روبوت Haas- دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها

Introduction

سيوضّح لك هذا المستند كيفية استكشاف أخطاء حزمة روبوت Haas وإصلاحها. إذا لم تجد الإنذار أو العرض في هذا المستند. يُرجى تنفيذ ما يلي وإرفاقه بأمر العمل والاتصال بقسم Haas Service.

الرقم التسلسلي للماكينة.
الرقم التسلسلي للروبوت والرقم F.
تقرير الخطأ في وقت الإنذار أو المشكلة. إذا أمكن، يجب توصيل الروبوت بالماكينة.
في حالة تشغيل مهام مجدَول الروبوت، تحتاج إلى جميع برامج ماكينة ومهام الروبوت. يقوم تقرير الخطأ بحفظ البرامج الحالية فقط.
النسخ الاحتياطي لـ MD. انظر قسم النسخ الاحتياطي لـ MD أدناه للحصول على التعليمات.
صور أو فيديوهات للمشكلة.

Robot and Haas Communication Alarms

يمكن أن تحدث هذه الإنذارات والأعراض عندما لا يتصل الجهاز بالروبوت.

الإنذار / العرض	السبب المحتمل	الإجراءات التصحيحية
9147 عدم تطابق إصدار بروتوكول الروبوت	قد يؤدي الاتصال بروبوت تم تدويره بالطاقة إلى عدم تطابق الإصدار. يؤدي ذلك إلى قفل جميع وظائف الروبوت حتى يتم مسح الإنذار.	حرر زرّ E-Stop واضغط على RESET لمسح الإنذار. ثم اضغط على زر E-Stop واضغط على F1 لتوصيل الروبوت
9155 ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD	حاول الروبوت التقاط قطعة، وهذا سيؤدي إلى تجاوز الحمولة القصوى المسموح بها.	قلل وزن الجزء. انظر الرسومات التخطيطية لمعرفة مواصفات الحمولة لكل حجم روبوت.
9156 ROBOT COMMAND FAILED، لا يوجد كود فرعي أو إنذارات روبوت أخرى.	تم خفض مستوى برنامج الروبوت بعد تحديث برنامج الروبوت. مثال: تمت ترقية إصدار برنامج الروبوت الأصلي 1.22 إلى الإصدار 1.15.	انظر HRP - قسم البدء الأوّلي أدناه.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED	فشل تحديث الروبوت.	يجب تحديث برنامج الروبوت مرةً أخرى قبل أن تتمكن من استخدام الروبوت. راجع إجراء تحديث برامج الروبوت لمزيد من المعلومات.
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST	تم فقدان الاتصال بالروبوت.	يجب تشغيل وحدة التحكم في الروبوت. اضغط على RESET بالماكينة وشغّل التحكم في الروبوت.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP	تم الضغط على زر إيقاف الطوارئ للروبوت إما من صندوق تحكم الروبوت أو جهاز التحكم عن بعد. أو أن سلسلة إيقاف الطوارئ للروبوت معطلة.	يُرجى تحرير زر إيقاف الطوارئ للروبوت أو الضغط على إعادة تعيين من أجل المتابعة. تحقق من تحرير جميع عمليات إيقاف الطوارئ للروبوت. تحقق من سلامة سلسلة إيقاف الطوارئ (بما في ذلك إدخالات إيقاف الطوارئ الخارجية) واتصالها بشكل صحيح.
تتوقف حركة الروبوت ورسالة وإشعار النظام 20021. 32 إشارة الروبوت SYST-032 ENBL من UOP مفقودة.	وحدة تحكم FANUC غير متصلة بوحدة تحكم Haas.	راجع القسم إنذارات فصل HRP أدناه لزيادة مهلة Modbus TCP وتعطيل DHCP.
تتوقف حركة الروبوت ورسالة وإشعار النظام 20021. 34 إشارة الروبوت SYST-034 HOLD من SOP/‏UOP مفقودة.	وحدة تحكم FANUC غير متصلة بوحدة تحكم Haas.	راجع القسم إنذارات فصل HRP أدناه لزيادة مهلة Modbus TCP وتعطيل DHCP.
تتوقف حركة الروبوت ورسالة وإشعار النظام 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: لا توجد استجابة من الخادم.	وحدة تحكم FANUC غير متصلة بوحدة تحكم Haas.	راجع القسم إنذارات فصل HRP أدناه لزيادة مهلة Modbus TCP وتعطيل DHCP.
الروبوت لا يتصل بنظام التحكم الرقمي (CNC)	الأسلاك من الواجهة إلى وحدة تحكم Haas غير صحيحة.	تأكد من توصيل الموصلات الطرفية على TB-1B بالترتيب الصحيح. راجع إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
	الروبوت غير مقفل ومفعّل.	في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت بماكينة، ستنبثق نافذة تنشيط الروبوت. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار برنامج الماكينة، وعنوان MAC للروبوت، والرمز المُنشأ بواسطة الماكينة المستخدم لتمديد وقت الماكينة على البوابة. ملاحظة: انتقل إلى قسم Robot MAC Address (عنوان MAC للروبوت) للعثور على عنوان MAC باستخدام كمبيوتر محمول.
	برنامج نظام التحكم الرقمي قديم.	تأكد من أن إصدار البرنامج هو 100.20.000.1200 أو إصدار أعلى. راجع إجراء تركيب الروبوت، قسم متطلبات الماكينة.
	عنوان IP الخاص بالروبوت ونظام التحكم الرقمي غير متطابقين.	إذا كان برنامج الروبوت 1.11 أو أقل. قم بترقية عنصر التحكم بالروبوت إلى 1.15 أو أعلى. اتصل بمنفذ مصنع Haas المحلي للحصول على المعلومات. راجع قسم عنوان IP الخاص بالروبوت لمزيد من المعلومات.
	يتحرك الذراع أثناء إيقاف التشغيل.	وَصّل روبوت Haas وقم بمعايرته باستخدام الفيديو أدناه.
	محول RJ45 إلى USB معيب.	تأكد من توصيل كابل USB بمنفذ USB الصحيح في المعالج الرئيسي. تأكد من أن منفذ USB الخاص بالمستخدم يعمل عن طريق توصيل جهاز USB وتحديد ما إذا تم اكتشاف جهاز USB، وإذا لم يتم اكتشافه، فاتبع دليل استكشاف أخطاء USB وإصلاحها واستكشف أخطاء منافذ USB وإصلاحها. إذا كان كل ما سبق صحيحًا، فافصل RJ45 عن المهايئ ووَصله بـ RJ45 على كمبيوتر محمول وتأكد من قدرتك على الاتصال بالروبوت عبر IPedant. إذا كنت قادرًا على الاتصال بالروبوت عبر الكمبيوتر المحمول، فإن محول RJ-45 إلى USB معيب.
الروبوت لا يتحرك في خط مستقيم. بل يُحدث حركة قوس عند التحرك في الديكارتي على طول محور واحد.	لم يتم محاذاة وصلات الروبوت مع الموقع الصحيح عند تعيين إجراء التحكم أو التحكم السريع.	حرّك جميع الوصلات إلى الصفر وتحقق مما إذا كانت الخطوط على جانبي الوصلة محاذية. قم بمحاذاة العلامة على جميع المحاور وأعد تنفيذ الإجراء التحكم/التحكم السريع.
الروبوت لا يتحرك. عند محاولة الحركة، تظهر رسالة تحذير صفراء تفيد "Please activate Light Curtain or Cell Safe" (يُرجى تنشيط الستارة الضوئية أو Cell Safe).	لم يتم تطبيق معالم السلامة.	أعد تحميل ملفات التكوين من HBC للحصول على معالم السلامة.
تظهر الأخطاء التالية عند محاولة الاتصال بـ iPendant من جهاز كمبيوتر: "تم قطع الاتصال من وحدة التحكم" "لم يتم توصيل iPendant مطلقًا"	قد تلزم إعادة تهيئة الروبوت.	قم بإجراء الخطوات التالية: خذ نسخة احتياطية باتباع هذا الإجراء: كيفية إجراء نسخ احتياطي للصورة أعد تشغيل الروبوت باتباع هذا الإجراء: كيفية إعادة تشغيل الروبوت
لن يتم مسح تنبيه الإيقاف الطارئ.	قد تكون وصلة العبور مفقودة من JP1 على لوحة SIO PCB.	تحقق من تركيب وصلة العبور على لوحة SIO PCB في JP1.إذا لم يكن مثبتًا، فأعد تثبيته.
تحتاج الماكينة إلى الاستعادة اليدوية أو الدخول في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت.	تمت مقاطعة دورة الروبوت أو كانت الماكينة/الروبوت في حالة غير آمنة ويلزم استعادتها.	راجع قسم استعادة روبوت Haas - وحدة التحميل الآلي للقطع في تشغيل HRP لمزيد من المعلومات.
تدخل الماكينة في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت بين مهمتين مجدولتين.	كانت حركة الماكينة نشطة عند بدء المهمة التالية.	أضف فترة انتظار ماكينة إلى تسلسل ما بعد التشغيل في المهمة الأولى. يجب أن تكون فترة الانتظار طويلةً بما يكفي لمنح الروبوت الوقت الكافي لإنهاء إسقاط الجزء والانتقال إلى وضع الاستعداد. ابدأ من حوالي 15-20 ثانية واضبط لأعلى أو لأسفل من هناك. تكون فترة الانتظار طويلةً بما يكفي إذا كانت المهمة الثانية قادرة على البدء ولم تدخل ماكينة في استعادة وحدة التحميل الآلي للقطع للروبوت.
يُصدر الإنذار 391 Feature Disabled عند إصدار الأمر M180 وM181	لا يمكن إصدار أمر النافذة الآلية أحادية المفتاح التي تأتي من HRP أو APL بشكل مستقل.	يجب إصدار أمر تشغيل الميزة بواسطة الروبوت أو وحدة التحميل الآلي للقطع. يحتاج العميل إلى شراء طقم تثبيت نافذة آلية للحصول على وظيفة مستقلة. راجع مستندات AD التي تنطبق على طراز ماكينة. AD0652 -‏ DT/DM/UMC-350 - النافذة الآلية - التركيب AD0663 - UMC 500 - النافذة الآلية 1500 - التركيب AD0669 - ماكينة VMC صغيرة - النافذة الآلية - التركيب
عند تنشيط HRP من خلال HBC، تحصل على تحذير مفاده، لا يمكن أن يكون حقل تفاصيل الروبوت "macAddress" فارغًا.	يجب تحديث عنوان MAC في النظام.	التقط صورة للوحة الرقم التسلسلي لروبوت Haas ولوحة أرقام Fanuc F. أرفق الصور بأمر العمل واتصل بـ Haas Service لتحديث النظام. راجع قسم تسجيل HBC - عنوان MAC مفقود أدناه.

Robot Command Failed Alarms

تُصدر هذه الإنذارات عندما يفشل الروبوت في تنفيذ أمر. يشير رقم الإنذار الفرعي إلى مُعرّف الأخطاء ويتم توفيره بواسطة روبوت FANUC.

الإنذار / العرض	السبب المحتمل	الإجراءات التصحيحية
9156.004 فتح سياج SRVO-004 9156.037 SRVO-037 IMSTP input (Group:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1	موصلات TB1-B وTB3B موصلة في موقع خاطئ أو مفصولة.	وجود الموصلات في الموقع الصحيح. انظر قسم فتح سياج SRVO-004 أدناه.
الإنذار 9156.050 Robot Command Failure SRVO-050 Collision Detect	يكون تحريك الروبوت في وضع الإعداد ومركز دوران J6 متماشيًا مع مركز دوران J4. ثم الدوران W أو P، سيتسبب في محاولة المحور J4 الدوران بسرعة عالية جدًا. وتُسمى هذه النقطة الفريدة تفرد المعصم.	اضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. لا تحرّك الروبوت عبر نقطة التفرد هذه.
	لا يحتوي ملف حركة الروبوت على نقاط كافية مما ينتج عنه حركة غير سلسة.	أضف مزيدًا من النقاط إلى ملف الحركة لتنعيم حركة الروبوت.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1	لم يتم تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج.	تأكد من تركيب المرّحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج. ارجع إلى إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
	السياج مفتوح في الوضع Run (التشغيل).	تأكد من أن القف يعمل وأن الماكينة تستقبل إشارة إدخال القفل.
	أسلاك TB3-B تالفة أو بها أسلاك خاطئة.	تحقق من الأسلاك الخاصة بموصل TB3-B. قارن أسلاك الموصل بمخطط التمويج.
	لم يتم إعداد منطقة فحص الموضع الديكارتي لـ DCS.	اتبع الإجراء منطقة فحص الموضع الديكارتي لـ DCS.
9156.037 SRVO-037 IMSTP input (Group:1)	أسلاك TB3-B تالفة أو بها أسلاك خاطئة.	تحقق من الأسلاك الخاصة بموصل TB-3B. قارن أسلاك الموصل بمخطط التمويج.
الإنذار 9156.062 ROBOT COMMAND FAILED SRVO-062 BZAL	لقد نفدت البطاريات الموجودة في ذراع الروبوت.	اتبع إجراء HRP - استبدال البطاريات لاستبدال البطاريات واتبع إجراء HRP - الإتقان السريع لإعادة إتقان الروبوت.
9156.115 SRVO-115 Limit Error (Motion Group Number, Axis Number)	يمر المسار الخطي خارج حد المحور.	أعد تزويد نقاط البرنامج مرة أخرى بالمعرفة أو استخدم موضع الوصلة لتسجيل المحور في موضع يقع في منتصف حدود التنقل الخاصة به.
9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 Status abnormal أو 9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 Status abnormal	لم يتم تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج.	تأكد من تركيب المرّحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج. ارجع إلى إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
	تم اكتشاف إنذار سلسلة من خلال إشارة SFDI.	في حالة اكتشاف خطأ في السلسلة، صحّح سبب الإنذار ثم راجع قسم خطأ إعادة ضبط السلسلة أدناه.
9156.230 FANUC ROBOT ALARM - Chain 1 abnormal a,b أو 9156.231 FANUC ROBOT ALARM - Chain 2 abnormal a,b	أسلاك أو موصل TBOP20 تالف أو به أسلاك خاطئة. حدث عدم تطابق بين إشارات السلامة المكررة. يتم إصدار SRVO-230 في حالة عدم التطابق بحيث يكون الملامس المتصل على جانب السلسلة 1 (بين EAS1 وEAS11 مغلقًا، ويكون الملامس على جانب السلسلة 2 (بين EAS2 وEAS21 مفتوحًا. يتم إصدار SRVO-231 إذا كان هناك عدم تطابق بحيث يكون الملامس على جانب السلسلة 1 مفتوحًا، ويتم إغلاق الملامس على جانب السلسلة 2.	تحقق من أن كابلات الإشارة للسياج غير تالفة أو غير موصلة سلكيًا بشكل خطأ. موصل وكابلات TBOP20 في صندوق التحكم في Fanuc أو إشارات روبوت موصل صندوق الواجهة M12. انظر القسم الحالة غير الطبيعية لـ SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 أدناه. بعد تصحيح سبب الإنذار، راجع قسم خطأ إعادة ضبط السلسلة أدناه.
9156.217 لم يتم العثور على لوحة SRVO-217 E-STOP Board أو 9156.037 إدخال SRVO-037 IMSTP (المجموعة: 1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 9156.217 لم يتم العثور على لوحة SRVO-217 E-STOP Board	يُصدر هذا الإنذار عندما تكون لوحة E-Stop PCB أو لوحة Safety I/O PCB مفقودة من ناقلات السلامة.	HRP-1: تحقق من أن لوحة Safety I/O PCB مستقرة بالكامل. تحقق من توصيل الكابل بلوحة E-Stop PCB وE-Stop I/O PCB. HRP-2/3: تحقق من أن الكابل JRS20 مستقر بالكامل على لوحة PCB لإيقاف الطوارئ واللوحة الرئيسية. تحقق من أن المصهر 1 مستقر تمامًا وغير معطل. يوجد المصهر 1 A60L-0001-0290/LM10C في 3378-93. تحقق من أن الكابل CRP33 مستقر بالكامل على لوحة PCB لإيقاف الطوارئ.
9156.219 SRVO-219 Safety I/O brd fuse%d blown %s	فشل في تنفيذ أمر الروبوت بنجاح. انفجر مصهر على لوحة الإدخال/الإخراج الآمنة الإضافية. أسلاك TB1-B أو TB3-B تالفة أو موصلة بأسلاك خاطئة أو موصلة في موقع خاطئ.	يُعرض رقم جهاز الإدخال/ الإخراج الآمن الذي حدث بسببه الإنذار في نهاية الرسالة، مثل (1). يُعرض رقم جهاز الإدخال/ الإخراج الآمن في قائمة جهاز الإدخال/ الإخراج الآمن بـ DCS أصلح مشكلة الأسلاك. استبدل المُصهر الموجود على لوحة الإدخال/ الإخراج الآمن الإضافية أو لوحة الإدخال/الإخراج الآمن الإضافية. انظر قسم استبدال المصهر أدناه.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 status abnormal	أسلاك أو موصل TBOP20 تالف أو به أسلاك خاطئة. حدث عدم تطابق بين إشارات السلامة المكررة. يتم إصدار SRVO-266 في حالة عدم التطابق بحيث يكون الملامس المتصل على جانب السلسلة 1 (بين EAS1 وEAS11 مغلقًا، ويكون الملامس على جانب السلسلة 2 (بين EAS2 وEAS21 مفتوحًا. يتم إصدار SRVO-266 في حالة عدم التطابق بحيث يكون الملامس على جانب السلسلة 1 مفتوحًا، ويتم إغلاق الملامس على جانب السلسلة 2.	تحقق من أن كابلات الإشارة للسياج غير تالفة أو غير موصلة سلكيًا بشكل خطأ. موصل وكابلات TBOP20 في صندوق التحكم في Fanuc أو إشارات روبوت موصل صندوق الواجهة M12. انظر القسم الحالة غير الطبيعية لـ SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 أدناه. بعد تصحيح سبب الإنذار، راجع قسم خطأ إعادة ضبط السلسلة أدناه.
9156.267 SRVO-267 FENCE2 status abnormal	أسلاك أو موصل TBOP20 تالف أو به أسلاك خاطئة. حدث عدم تطابق بين إشارات السلامة المكررة. يتم إصدار SRVO-266 في حالة عدم التطابق بحيث يكون الملامس المتصل على جانب السلسلة 1 (بين EAS1 وEAS11 مغلقًا، ويكون الملامس على جانب السلسلة 2 (بين EAS2 وEAS21 مفتوحًا. يتم إصدار SRVO-266 في حالة عدم التطابق بحيث يكون الملامس على جانب السلسلة 1 مفتوحًا، ويتم إغلاق الملامس على جانب السلسلة 2.	تحقق من أن كابلات الإشارة للسياج غير تالفة أو غير موصلة سلكيًا بشكل خطأ. موصل وكابلات TBOP20 في صندوق التحكم في Fanuc أو إشارات روبوت موصل صندوق الواجهة M12. انظر القسم الحالة غير الطبيعية لـ SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 أدناه. بعد تصحيح سبب الإنذار، راجع قسم خطأ إعادة ضبط السلسلة أدناه.
9156.289 SRVO-289 Smooth Stop	لم يتم إعداد منطقة DCS أو تم إعدادها بشكل صحيح. تم تمكين فحص السرعة الديكارتي أو فحص موضع الوصلة أو فحص سرعة الوصلة عندما يجب تعطيله.	راجع قسم تعطيل فحص سرعة DCS أدناه لمعرفة خطوات التعطيل.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP Server Error	التداخل أو كابل إيثرنت RJ-45 معيب.	وبناءً على تاريخ بناء الروبوت، لم يتم بناء الكابلات باستخدام مرشحات الفريت المثبتة. قم بتثبيت مرشحات الفريت PN: 64-1252 في كل من كابلي الاتصال RJ-45 في صندوق الواجهة الكهربائية وفي USB إلى مُهايئ إيثرنت في للمعالج الرئيسي PCB. انظر قسم مرشح الفريت أدناه. في حالة استمرار الإنذار، اختبر الكابلات وراجع إجراء أداة اختبار كابلات الشبكة. إذا اجتاز الكابل اختبار كابل الشبكة، راجع القسم إنذارات فصل HRP أدناه لزيادة مهلة Modbus TCP & وتعطيل DHCP.
9156.043 فشل أمر الروبوت	تم تعيين مفتاح الوضع بلوحة مشغل وحدة التحكم Fanuc بشكل غير صحيح على وضع التعليم عند عدم وجود جهاز التحكم عن بُعد تعليم متصلة.	اقلب مفتاح الوضع إلى الوضع التلقائي.

Fanuc Robot Alarms

تُصدر هذه الإنذارات عندما يكون الروبوت في حالة خطأ. يشير رقم التنبيه الفرعي إلى معرف الخطأ ويتم تقديمه بواسطة روبوت Fanuc.

الإنذار / العرض	السبب المحتمل	الإجراءات التصحيحية
9150.219 SRVO-219 Safety I/O brd fuse%d blown %s	فشل في تنفيذ أمر الروبوت بنجاح. انفجر مصهر على لوحة الإدخال/الإخراج الآمنة الإضافية. أسلاك TB1-B أو TB3-B تالفة أو موصلة بأسلاك خاطئة أو موصلة في موقع خاطئ.	يُعرض رقم جهاز الإدخال/ الإخراج الآمن الذي حدث بسببه الإنذار في نهاية الرسالة، مثل (1). يُعرض رقم جهاز الإدخال/ الإخراج الآمن في قائمة جهاز الإدخال/ الإخراج الآمن بـ DCS أصلح مشكلة الأسلاك. استبدل المُصهر الموجود على لوحة الإدخال/ الإخراج الآمن الإضافية أو لوحة الإدخال/الإخراج الآمن الإضافية. انظر قسم استبدال المصهر أدناه.
9150.289 SRVO-289 Smooth Stop	لم يتم إعداد منطقة DCS أو تم إعدادها بشكل صحيح. تم تمكين فحص السرعة الديكارتي أو فحص موضع الوصلة أو فحص سرعة الوصلة عندما يجب تعطيله.	راجع قسم تعطيل فحص سرعة DCS أدناه لمعرفة خطوات التعطيل.
9150.378 إنذار روبوت FANUC ‏- SFDI12 حالة غير طبيعية أو 9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 Status abnormal	لم يتم تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج.	تأكد من تركيب المرّحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج. ارجع إلى إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
9150.402 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-402 DCS Cart. position limit	يُصدر هذا الإنذار عندما يكون لدى الروبوت إعداد DCS Cartesian Position Check Zone (منطقة التحقق من الموضع الدوار لنظام التحكم الموزع) مع حد السرعة ويتم تحريك الروبوت خارج منطقة العمل فوق حد السرعة.	اخفض معدل التغذية وارجع مرة أخرى في DCS Cartesian Position Check Zone (منطقة التحقق من الموضع الدوار لنظام التحكم الموزع). تحقق من إعداد منطقة العمل بشكل صحيح عن طريق التحقق من 4D DCS Display (شاشة DCS رباعي الأبعاد).
9150.403 SRVO-403 DCS Cart. speed limit، أو 9150.404 SRVO-404 DCS Joint pos. limit، أو9150.405 SRVO-405 DCS Joint speed limit	لم يتم إعداد منطقة DCS أو تم إعدادها بشكل صحيح. تم تمكين فحص السرعة الديكارتي أو فحص موضع الوصلة أو فحص سرعة الوصلة عندما يجب تعطيله.	راجع قسم تعطيل فحص سرعة DCS أدناه لمعرفة خطوات التعطيل.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-488 DCS CPC Speed Limit	يُصدر هذا الإنذار عندما يكون لدى الروبوت إعداد DCS Cartesian Position Check Zone (منطقة التحقق من الموضع الدوار لنظام التحكم الموزع) مع حد السرعة ويتم تحريك الروبوت خارج منطقة العمل فوق حد السرعة.	اخفض معدل التغذية وارجع مرة أخرى في DCS Cartesian Position Check Zone (منطقة التحقق من الموضع الدوار لنظام التحكم الموزع). تحقق من إعداد منطقة العمل بشكل صحيح عن طريق التحقق من 4D DCS Display (شاشة DCS رباعي الأبعاد).
9152.x حد وصلة اصطدام الروبوت أو الروبوت لا يتحرك	يكون تحريك الروبوت في وضع الإعداد ومركز دوران J6 متماشيًا مع مركز دوران J4. بعد ذلك، سيؤدي دوران W أو P إلى محاولة دوران المحور J4 بسرعة عالية جدًا، متجاوزًا حد التنقل. وتُسمى هذه النقطة الفريدة تفرد المعصم. سيكون موضع الوصلة أكبر من حدود تنقل وصلة الروبوت. يمثل الرمز الفرعي للإنذار رقم الوصلة.	قم بالتوصيل بالروبوت باستخدام وحدة التحكم المتحركة عن بُعد من خلال واجهة الويب. امسح الإنذار وحرّك وصلة الروبوت بعيدًا عن حد الحركة. أعد الاتصال بوحدة تحكم Haas.

Haas Robot - Active Alarms

قد يكون هناك أكثر من إنذار Fanuc موجودًا إذا أصدر الجهاز إنذارًا. انتقل إلى علامة التبويب Active Alarms (الإنذارات النشطة) لعرض جميع إنذارات Fanuc النشطة.

Connect & Jog Haas Robot

في حالة إصدار الإنذار 9152.x حد وصلة اصطدام الروبوت أو الروبوت لا يتحرك، تابع الفيديو أدناه. قم بالتوصيل بالروبوت باستخدام وحدة التحكم المتحركة عن بُعد من خلال واجهة الويب. امسح الإنذار وحرّك وصلة الروبوت بعيدًا عن حد الحركة. أعد الاتصال بوحدة تحكم Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

إذا توقفت حركة الروبوت ورسالة النظام والإشعارات 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. إشارة 34 Robot SYST-034 HOLD من SOP/UOP مفقودة، أو 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: لم يتم إنشاء استجابة من الخادم في سجل الإنذارات، تابع الفيديو أدناه. وَصّل بالروبوت باستخدام وحدة التحكم المتحركة عن بُعد من خلال واجهة الويب. تحقق مما إذا كانت فلاتر الفريت مركّبة على كابلات إشارة الروبوت، وركّبها إذا كانت مفقودة. انظر قسم تركيب فلتر الفريت أدناه لمزيد من المعلومات.

Ferrite Filter Installation

وبناءً على تاريخ بناء الروبوت، لم يتم بناء الكابلات باستخدام مرشحات الفريت المثبتة. قم بتثبيت مرشحات الفريت برقم القطعة 64-1252 في كل من كابلي الاتصال RJ-45 في صندوق الواجهة الكهربائية وفي مُهايئ USB إلى مُهايئ إيثرنت في لوحة الدائرة المطبوعة للمعالج الرئيسي.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

في حالة صدور الإنذار SRVO-219 Safety I/O brd fuse1 blown ‏(2). أسلاك TB1-B أو TB3-B تالفة أو موصلة بأسلاك خاطئة أو متصلة في موقع خاطئ. أصلح مشكلة الأسلاك. ثم نفذ الخطوات التالية لاستبدال المصهر 1 على لوحةالإدخال/الإخراج الخاصة بالسلامة. يوجد المصهر 1 A60L-0001-0290/LM10Cفي 3378-93.

1

أوقف تشغيل ماكينة والروبوت للوصول إلى صندوق تحكم Fanuc. افتح باب التحكم. افصل الكابلات [1] و[2].

اضغط على علامة التبويب[3] لتحرير وإزالة لوحة I/O PCB للسلامة.

2

استبدل المصهر 1[1] على لوحة I/O PCB للسلامة.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

تتصل هذه الدائرة بوحدة التحكم Fanuc Control - تبدأ من مرّحل السلامة في صندوق الواجهة الكهربائية ويتم توصيلها في TBOP20 بصندوق تحكم Fanuc Control. افحص الكابلات بحثًا عن أي تلف.

مثال: تم ثني السنون الموجودة على موصل كابل إشارة الروبوت M12 في مكانها [1].

افحص سنون وموصل TBOP20. افحص موصل M12 المتصل بصندوق الواجهة الكهربائية.

EAS1 وEAS11 هما السلسلة 1 SRVO-230 والسياج 1 SRVO-266.

EAS2 وEAS 21 هما سياج SRVO-231 للسلسلة 2 SRVO-267 2.

افحص موصل M12 المتصل بصندوق الواجهة الكهربائية. افحص الكابلات التي تتصل بمرّحل السلامة.

EAS1 وEAS11 هما السلسلة 1 SRVO-230 والسياج 1 SRVO-266.

EAS2 وEAS 21 هما سياج SRVO-231 للسلسلة 2 SRVO-267 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

إذا لم يتم إنشاء الإنذار 9156.217لم يتم العثور على لوحة إيقاف الطوارئ SRVO-217. أوقف تشغيل الماكينة والروبوت لفتح باب صندوق تحكم Fanuc.

تحقق من أن الكابل JRS20[1] مستقر بالكامل على لوحة PCB لإيقاف الطوارئ واللوحة الرئيسية.
تحقق من أن المصهر 1[2] مستقر تمامًا وغير معطل. يوجد المصهر 1 A60L-0001-0290/LM10Cفي 3378-93.
تحقق من استقرار الكابل CRP33[3] بالكامل على لوحة PCB لإيقاف الطوارئ.

Robot Control Wiring HRP-1

1

صندوق التحكم في الروبوت

افتح باب وحدة التحكم في الروبوت باستخدام مفك براغي مستقيم الرأس لتدوير المزلاج عكس اتجاه عقارب الساعة، ثم أدر القاطع عكس اتجاه عقارب الساعة بعد وضع إيقاف التشغيل.
انزع غطاء الكابل [1] من صندوق التحكم الروبوت
أزل الغطاء العلوي [2]. وهذا سيجعل تركيب كابل الطاقة أسهل.
قم بتغذية كابل الطاقة 230 فولت تيار متردد رقم القطعة 33-5830 [3] كما هو موضّح
قم بتغذية كابلات إشارة التحكم في الروبوت رقم القطعة 33-8590 [4] كما هو موضّح.
ملحوظة: تأكد من أن كابلات إشارة التحكم في الروبوت رقم الجزء 33-8590 بعيدة قدر الإمكان عن كابل الطاقة.
اسحب ما يكفي من الارتخاء على الكابل ذي الأطواق [5] للوصول إلى لوحة TB0P20 PCB، وسوف تضيف موصلاً إلى هذه الأسلاك في الخطوة 7.
وَجّه الكابل RJ45 والكابل الذي به الموصل الكبير من الكابل P/N 33-8590 معًا [6] كما هو موضّح.

2

لتوصيل كبل الطاقة، أزل الغطاء البلاستيكي من فوق القاطع. لإزالة الغطاء، أدخل مفك براغي مستقيم الرأس في الفتحة، وادفع اللسان إلى اليسار للسماح بتحريك الغطاء إلى الأمام.

وَصّل الكابلات بالوصلة L إلى 1 والوصلة N إلى 3. وصل التأريض باللوحة على يمين القاطع.

بعد توصيل كبل الطاقة، أعد إدخال الغطاء البلاستيكي.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

في حالة عدم تركيب الكابل 33-8591A أو 33-8592A بصندوق التحكم Fanuc، نفّذ الخطوات التالية:

قم بتوجيه الكابل عبر الجزء الخلفي من صندوق التحكم Fanuc.

أزل الموصل من TBOP13 ‏[1] داخل صندوق تحكم Fanuc.

أزل وصلات العبور وتركيب الأسلاك في الموصل بالترتيب التالي مع الأداة المضمنة في طقم تركيب Fanuc.

ملحوظة: يجب استخدام كلتا العِدَّتين لتركيب الحلقات.

2

ركّب الكابل المسمى TBOP20 إلى الموصل TBOP13‏ [1].

ركّب الكابل الموسوم CRMB2 بالموصل الموسوم CRMB2[2].

ركّب كابل الإيثرنت RJ-45 المسمى ENET CD38A إلى منفذ الإيثرنت 1 المسمى CD38A‏ [3].

HRP-1 Joint Travel Limits

حدود تنقل وصلة الروبوت

J1‏ (+/-170°)

J2 ‏(+/-122.5°)

J3 ‏(+/-215°)

J4 ‏(+/-190°)

J5 ‏(+/-125°)

J6 ‏(+/-360°)

Robot IP Address

بناءً على تاريخ إنشاء الروبوت. قد يختلف عنوان IP الخاص بوحدة تحكم الروبوت عن عنوان IP الجديد في وحدة تحكم Haas. إذا كان برنامج الروبوت هو 1.11 أو الأحدث. حدّث برنامج الروبوت إلى الإصدار 1.15 أو إصدار أحدث، وتحقق من تعيين قيم المعلّمات التالية بشكل صحيح:

2262 عنوان IP للروبوت إلى 10.72.65.82
2263 عنوان Aux IP إلى 10.72.65.77

أعد فحص الاتصال.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

في حالة صدور الإنذار 9150.403 SRVO-403 DCS Cart. speed limit، أو 9150.404 SRVO-404 DCS Joint pos. limit، أو 9150.405 SRVO-405 DCS Joint speed limit أو 9150.289 Smooth Stop is generated. لم يتم إعداد منطقة DCS بشكل صحيح. تم تمكين فحص السرعة الديكارتي أو فحص موضع الوصلة أو فحص سرعة الوصلة عندما يجب تعطيله. اتبع الخطوات أدناه لتعطيل هذه الإعدادات.

1

سجّل الدخول إلى HMI Jogging Pendant من خلال متصفح الويب.

انتقل إلى طريقة عرض إعداد إطار المستخدم.

انتقل إلى قائمة DCS.

قم بتمكين أداة الاستدعاء بالضغط على زر ON/OFF (تشغيل/إيقاف تشغيل) في أعلى اليمين.

2

اعتمادًا على الإنذار الذي تم إصداره، انتقل إلى الإعداد الممكّن. SRVO-404 هو فحص موضع الوصلة (3)، وSRVO-405 هو فحص سرعة الوصلة (4)، وSRVO-403 عبارة عن عربة. فحص السرعة (6).

انتقل إلى رقم 1.

عطّل فحص الموضع رقم 1 عن طريق تحديد ثم الضغط على [CHOICE] في الأسفل.

اضغط على PREV لعدد 3 مرات للعودة إلى شاشة نظام التحكم الموزع الرئيسي.

3

الآن سنطبق جميع التغييرات التي أجريناها في قائمة DCS. أي قسم من أقسام نظام التحكم الموزع تم تغييره منذ آخر تطبيق سيظهر RED CHGD بجواره. اضغط على APPLY (تطبيق) في الأسفل.

أدخل 1111 للرمز الرئيسي.

سينقلك هذا إلى قائمة أخرى ستوضح لك التغييرات التي تم إجراؤها في قائمة DCS منذ آخر تطبيق. اضغط على OK (موافق) إذا كانت جميع التغييرات صحيحة.

أغلق نافذة اللوحة المعلقة لواجهة HMI.

قم بتشغيل وحدة التحكم في الروبوت عن طريق إيقاف تشغيل مفتاح الطاقة، والانتظار لمدة 5 ثوانٍ ثم إعادة تشغيله.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

قم بإزالة وصلة تعليم المعلقة [1] المسمى E-STOP CRS36 [3] من لوحة E-STOP.

قم بتوصيل كابل Fanuc Teach Pendant في هذا الموقع [2].

ملحوظة: عند الانتهاء من استخدام Fanuc Teach Pendant، استبدل وصلة العبور في لوحة إيقاف الطوارئ.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

قم بإزالة وصلة تعليم المعلقة [1] المسمى E-STOP CRS36 [3] من لوحة E-STOP.

قم بتوصيل كابل Fanuc Teach Pendant في هذا الموقع [2].

ملحوظة: عند الانتهاء من استخدام Fanuc Teach Pendant، استبدل وصلة العبور في لوحة إيقاف الطوارئ.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

أزل كابل RJ45‏[1] الموسوم بـ CD38B من المنفذ 1 على باب Fanuc Control Box.

وَصّل كابل RJ45 المتصل بالكمبيوتر المحمول بموقع القابس CD38A.

ملحوظة: عند الانتهاء من استخدام Fanuc iPendant، وَصّل الكابل الموسوم بـ CD38B .

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

أزل كابل RJ45‏[1] من موقع القابس CD38A في صندوق التحكم Fanuc.

وَصّل كابل RJ45 المتصل بالكمبيوتر المحمول بموقع القابس CD38A.

ملحوظة: عند الانتهاء من استخدام Fanuc iPendant، أعد توصيل كابل RJ45 الذي تمت إزالته بموقع القابس CD38A.

HRP - Initialized Start

في حالة صدور الإنذار 9156 ROBOT COMMAND FAILED مع عدم وجود رموز فرعية أو إنذارات روبوت أخرى. نفّذ ما يلي:

ملحوظة: يلزم وجود Fanuc Teach Pendant لإجراء بدء تهيئة.

1. خذ نسخة احتياطية من MD للحالة الحالية. انظر قسم النسخ الاحتياطي لجهاز ذاكرة ‏(MD)‏ Fanuc أدناه.

تحذير: إذا لم يتم أخذ النسخ الاحتياطي لجهاز الذاكرة قبل البدء، فسيلزم استعادة الروبوت.

2. أوقف تشغيل الروبوت عن طريق تدوير قاطع دائرة الروبوت.

3. اضغط باستمرار على المفتاحين F1 وF5

4. شغّل قاطع دائرة الروبوت أثناء الضغط على المفتاحين F1 وF5 حتى يتم عرض قائمة التشغيل.

5. في قائمة التمهيد، حدد INIT START.

6. استعادة ملفات ROBOT_ACTIVATION وSYSMAST.SV. اتبع التعليمات المرتبطة أدناه.

استعادة ملفات ROBOT_ACTIVATION وSYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

النسخ الاحتياطي لوحدة ذاكرة Fanuc - من دون صوت

لإنشاء نسخة احتياطية لجهاز الذاكرة (MD) للروبوت. قم بتوصيل Fanuc Control باستخدام كمبيوتر محمول وiPendant. راجع فيديو توصيل وتحريك الروبوت أعلاه.

أدخل محرك الأقراص الصغير الذي يحتوي على النسخة الاحتياطية MD في منفذ USB في الباب الأسود بوحدة التحكم (UD1:) أو منفذ USB بـ teach pendant ‏(UT1:).

انتقل إلى قلادة الملاحة.

قم بتعيين الجهاز الافتراضي إلى الجهاز الذي تريده. الخياران UT1: للوحة Fanuc Teach Pendant أو UD1: لمنفذ USB على الجزء الأمامي من Fanuc Control Box.

اضغط على MENU ثم File.
اضغط على F1، ‏[TYPE]. حدد ملف.
اضغط على F5، ‏[UTIL]. حدد Set Device (تعيين جهاز).
انتقل إلى الجهاز الذي تريد حفظ النسخ الاحتياطي إليه، UT1: أو UD1:.
اضغط على F4، ‏[BACKUP]. إذا لم تشاهد [BACKUP]، فاضغط على [FCTN] وحدد RESTORE/BACKUP.
حدد كل ما سبق واضغط على [ENTER].
سيطالبك بتحديد عملية النسخ الاحتياطي التي تريد تنفيذها. اضغط على F4، ثم على [YES] لنسخ الملف الحالي احتياطيًا.
ستستغرق عملية النسخ الاحتياطي بضع دقائق لإكمالها.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

إذا كان الكمبيوتر المحمول المستخدم للاتصال بوحدة تحكم Fanuc لا يحتوي على منفذ إيثرنت RJ45. استخدم مُهايئ RJ45 إلى USB رقم القطعة: 33-0636 للاتصال بالكمبيوتر المحمول. اتبع الفيديو لتغيير إعدادات المُهايئ وتأكيد الاتصال.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

ملاحظة: يلزم وجود Fanuc Teach Pendant Teach لاستعادة النسخ الاحتياطي لـ MD.

تحذير: إذا لم يتم أخذ النسخ الاحتياطي لجهاز الذاكرة قبل البدء، فسيلزم استعادة الروبوت.

أدخل محرك الأقراص الصغير الذي يحتوي على النسخة الاحتياطية MD في منفذ USB في الباب الأسود بوحدة التحكم (UD1:) أو منفذ USB بـ teach pendant ‏(UT1:).

تنفيذ بدء تشغيل متحكم به:

وَصّل الطاقة بوحدة تحكم Fanuc.
قبل أن يبدأ الروبوت في إعادة التشغيل، اضغط باستمرار على PREV وNEXT بـ Teach Pendant للانتقال إلى قائمة التكوين عند بدء تشغيل وحدة التحكم.
اكتب 3 واضغط على ENTER لبدء بدء التشغيل المتحكم به.

بمجرد أن يبدأ Teach Pendant النسخ الاحتياطي:

اضغط على الزر MENU ثم حدد File واضغط على ENTER.
في قائمة الملف FILE، اضغط على F5 ‏[UTIL]. إذا لم يظهر [UTIL] فوق F5، فاضغط على NEXT حتى يظهر [UTIL] ثم اضغط على F5.
حدد Set Device (تعيين جهاز).
حدد قرص USB ‏(UD1:) أو (UT1:) حسب منفذ USB.

2

انتقل إلى الدليل الذي تم تخزين النسخ الاحتياطي لـ MD فيه. إذا كان هناك مجلد داخل مجلد. انتقل حتى تظهر قائمة بالملفات التي تحتوي على النسخ الاحتياطي.

إذا لم يظهر [RESTOR] أعلى F4، فاضغط على FCTN، ثم حدد RESTORE/BACKUP للتبديل بين الاستعادة والنسخ الاحتياطي.
اضغط على F4 ‏[RESTOR].
حدد نوع إجراء الاستعادة الذي تريده: كل ما سبق.

ستتم مطالبتك بـ “Restore from Ud1: (OVERWRT)?” (الاستعادة من Ud1 (تجاوز)).

اضغط على F4 ‏YES.

سيعرض TP ‏“Accessing device. PREV to exit” (جهاز الوصول. السابق إلى الخروج). لمدة 30-60 ثانية تقريبًا، ثم تبدأ عملية الاستعادة. بمجرد أن يبدأ، يكون وقت الاستعادة النموذجي حوالي 2-6 دقائق، اعتمادًا على محتويات الروبوت.

ستتم استعادة أكبر عدد ممكن من الملفات. بمجرد اكتمال الاستعادة، ستحتاج إلى إجراء بدء التشغيل على البارد:

اضغط على FCTN
حدد START (COLD)

أعد ضبط منطقة DCS.

Reset Chain Error

تم اكتشاف إنذار سلسلة من خلال إشارة SFDI. تحقق مما إذا كانت الدائرة المتصلة بإشارة الإدخال المزدوج (SFDI) معيبة.

تحذير: إذا تم إصدار هذا الإنذار، فلا تعيد تعيين إنذار خطأ السلسلة حتى يتم تحديد العطل وإصلاحه. إذا استمر استخدام الروبوت مع وجود عطل في إحدى الدوائر المكررة، فقد لا يتم ضمان السلامة عند تعطّل الدائرة الأخرى.

حدث عدم تطابق بين إشارات السلامة المكررة. يتم إصدار SRVO-230/266 في حالة عدم تطابق بحيث يتم توصيل ملامس على جانب السلسلة 1 (بين EAS1 وEAS11 مغلقًا، ويتم فتح ملامس على جانب السلسلة 2 (بين EAS2 وEAS21 مفتوحًا. يتم إصدار SRVO-231/267 في حالة عدم التطابق بحيث يكون الملامس على جانب السلسلة 1 مفتوحًا، ويتم إغلاق الملامس على جانب السلسلة 2.

إجراء إعادة تعيين خطأ السلسلة:

تحذير: لا تقم بإجراء هذه العملية حتى يتم تصحيح سبب الإنذار.

الطريقة الأولى:

اضغط على زر إيقاف الطوارئ.
اضغط على مفتاح تحديد الشاشة على Teach Pendant.
حدد [0 NEXT PAGE] في Teach Pendant.
اضغط على [6 SYSTEM] في Teach Pendant.
اضغط على [7 SYSTEM SETTING] في Teach Pendant.
ابحث عن تنفيذ إعادة تعيين خطأ السلسلة "28".
اضغط على F3 في Teach Pendant لإعادة تعيين "خطأ في السلسلة".

الطريقة الثانية:

1. اضغط على مفتاح تحديد الشاشة على Teach Pendant.

2. حدد [4 ALARM] في Teach Pendant.

3. اضغط على F4 ‏[CHAIN RESET] في Teach Pendant.

SRVO-004 Fence Open

وَصّل الموصلات في الموقع الصحيح وفقًا للمخطط الكهربائي.

TB1-B ‏[1] هو الموصل الموجود على اليمين.

TB3-B ‏[2] هو الموصل الموجود على اليمين.

HBC Registration - Missing MAC Address

عند تنشيط HRP من خلال HBC، تحصل على تحذير مفاده، لا يمكن أن يكون حقل تفاصيل الروبوت "macAddress" فارغًا.

يجب تحديث عنوان MAC في النظام.

التقط صورة للوحة الرقم التسلسلي لروبوت Haas ولوحة أرقام Fanuc F. أرفق الصور بأمر العمل واتصل بـ Haas Service لتحديث النظام.

HRP-1 - لوحة الرقم التسلسلي[1] ولوحة الرقم F‏ [2]

HRP-2/3 - لوحة الرقم التسلسلي[3] ولوحة الرقم F‏ [4]

Robot MAC Address

1

اتبع هذا الفيديو لتوصيل كمبيوتر محمول بالروبوت.

2

بمجرد توصيل الروبوت بالكمبيوتر المحمول، حدد Current Robot Status (حالة الروبوت الحالية) [1] من القائمة الموجودة على اليسار.

ثم انقر فوق Summary Configuration/Status (تكوين الملخص/الحالة) [2].

3

عند هذه النقطة، يمكن العثور على الرقم F ‏[1]، إذا لزم الأمر، في هذه الصفحة.

انقر فوق رابط Ethernet Config Info (معلومات تكوين الإيثرنت) [2] ويمكن العثور على عنوان MAC في هذه الصفحة على [3].

Robot With Light Curtain

الصندوق الكهربائي للروبوت إلى وحدة التحكم في الروبوت

وَصّل كابلات إشارة التحكم في الروبوت [1] رقم القطعة 33-8590A بصندوق الواجهة الكهربائية للروبوت.

طاقة الروبوت

وَصّل كابل الطاقة بقدرة 230 فولت تيار متردد [2] رقم القطعة 33-8530 بصندوق الواجهة الكهربائية للروبوت.

الستارة الضوئية

وَصّل كابلات الستارة الضوئية [3] بتوصيلات المُستَقبِل/المرسل في صندوق الواجهة الكهربائية للروبوت.

وَصّل كابل التحكم في الروبوت [4] بذراع الروبوت.

سلك التأريض

وَصّل سلك التأريض [5] من شاسيه وحدة التحكم في الروبوت بحامل الروبوت.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

حتى تصل القوابض المزدوجة إلى الملزمة، قد يلزم إمالة المحور B بعيدًا عن الروبوت.

وهذا هو الحال مع جميع ماكينات UMC المزودة بـ HRP-2.

2

بمجرد تحديد موضع التحميل، يمكن حفظ موضع التحميل من خلال الانتقال إلى الأوامر الحالية -> الأجهزة -> وحدة التحميل الآلي للقطع -> تحميل القطع [2] -> موقع المحاور الداخلية للتحميل [1]. اضغط على F2 لتعيين الموضع الحالي ماكينة كموضع التحميل.

يمكن الحصول على مزيد من المعلومات حول إعداد قوالب HRP في HRP - العمليات.

إذا كانت هناك حاجة إلى اختلاف مواقع التحميل والتفريغ، فيجب استخدام قوالب مخصصة. HRP - العمليات - 9.3 - قالب مخصص.

Electrical Diagrams

مخطط أسلاك HRP-1

مخطط أسلاك HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide