الصفحة الرئيسية للخدمة روبوت Haas- دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها
Last updated: 10/26/2022

روبوت Haas- دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها

روبوت Haas- دليل استكشاف الأعطال وإصلاحها

مقدمة

سيوضح لك هذا المستند كيفية استكشاف أخطاء حزمة روبوت Haas وإصلاحها.  إذا لم تجد الإنذار أو العرض في هذا المستند، فيُرجى إنشاء تقرير خطأ (SHIFT + F3) والاتصال بقسم الخدمة.

إنذارات اتصال الروبوت وHAAS

يمكن أن تحدث هذه الإنذارات والأعراض عندما لا يتصل الجهاز بالروبوت.

الإنذار / العرض السبب المحتمل الإجراء التصحيحي
9147 عدم تطابق إصدار بروتوكول الروبوت قد يؤدي الاتصال بروبوت تم تدويره بالطاقة إلى عدم تطابق الإصدار. يؤدي ذلك إلى قفل جميع وظائف الروبوت حتى يتم مسح الإنذار. حرر زرّ E-Stop (إيقاف الطوارئ) واضغط على  RESET  (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. ثم اضغط على زر E-Stop  (إيقاف الطوارئ) واضغط على  F1  لتوصيل الروبوت
9160 إيقاف الطوارئ للروبوت تم الضغط على زر إيقاف الطوارئ للروبوت إما من صندوق تحكم الروبوت أو جهاز التحكم عن بعد. أو أن سلسلة إيقاف الطوارئ للروبوت معطلة. يُرجى تحرير زر إيقاف الطوارئ للروبوت أو الضغط على إعادة تعيين من أجل المتابعة. تحقق من تحرير جميع عمليات إيقاف الطوارئ للروبوت. تحقق من سلامة سلسلة إيقاف الطوارئ (بما في ذلك إدخالات إيقاف الطوارئ الخارجية) واتصالها بشكل صحيح.
الروبوت لا يتصل بنظام التحكم الرقمي (CNC) الأسلاك من الواجهة إلى وحدة تحكم Haas غير صحيحة. تأكد من توصيل الموصلات الطرفية على TB-1B بالترتيب الصحيح.  .راجع إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
الروبوت غير مقفل ومفعّل.

في المرة الأولى التي تقوم فيها بتوصيل روبوت بماكينة، ستنبثق نافذة تنشيط الروبوت. تعرض هذه النافذة المنبثقة إصدار برنامج الماكينة، وعنوان MAC للروبوت، والرمز المُنشأ بواسطة الماكينة المستخدم لتمديد وقت الماكينة على البوابة.

ملاحظة: انتقل إلى قسم Robot MAC Address (عنوان MAC للروبوت) للعثور على عنوان MAC باستخدام كمبيوتر محمول.
برنامج نظام التحكم الرقمي قديم. تأكد من أن إصدار البرنامج هو 100.20.000.1200 أو إصدار أعلى.  راجع إجراء تركيب الروبوت، قسم متطلبات الماكينة.
عنوان IP الخاص بالروبوت ونظام التحكم الرقمي غير متطابقين. إذا كان برنامج الروبوت 1.11 أو أقل. قم بترقية عنصر التحكم بالروبوت إلى 1.15 أو أعلى. اتصل بمنفذ مصنع Haas المحلي للحصول على المعلومات. راجع قسم عنوان IP الخاص بالروبوت لمزيد من المعلومات.
يتحرك الذراع أثناء إيقاف التشغيل. قم بتوصيل روبوت Haas ومعايرته باستخدام الفيديو أدناه.
محول RJ45 إلى USB معيب.
  • تأكد من توصيل كابل USB بمنفذ USB الصحيح في المعالج الرئيسي. 
  • تأكد من أن منفذ USB الخاص بالمستخدم يعمل عن طريق توصيل جهاز USB وتحديد ما إذا تم اكتشاف جهاز USB،  وإذا لم يتم اكتشافه، فاتبع دليل  استكشاف أخطاءUSB وإصلاحها. 
  • إذا كان كل ما سبق صحيحًا، فافصل RJ45 عن المهايئ وقم بتوصيله بـ RJ45 على كمبيوتر محمول وتأكد من قدرتك على الاتصال بالروبوت عبر IPedant.  إذا كنت قادرًا على الاتصال بالروبوت عبر الكمبيوتر المحمول، فإن محول RJ-45 إلى USB معيب.

تظهر الأخطاء التالية عند محاولة الاتصال بـ iPendant من جهاز كمبيوتر:

  • "تم قطع الاتصال من وحدة التحكم"
  • "لم يتم توصيل iPendant مطلقًا"
 قد تلزم إعادة تهيئة الروبوت.
قم بإجراء الخطوات التالية:
 
  1. خذ نسخة احتياطية باتباع هذا الإجراء: كيفية إجراء نسخ احتياطي للصورة
  2. أعد تشغيل الروبوت باتباع هذا الإجراء: كيفية إعادة تشغيل الروبوت
لن يتم مسح تنبيه الإيقاف الطارئ. قد تكون الوصلة مفقودة من JP1 على SIO PCB.

تحقق من تركيب الوصلة على SIO PCB في JP1. إذا لم يكن مثبتًا، فأعد تثبيته.

تنبيهات فشل أمر الروبوت

يتم إنشاء هذه الإنذارات عندما يفشل الروبوت في تنفيذ أمر. يشير رقم الإنذار الفرعي إلى معرف الأخطاء ويتم توفيره بواسطة روبوت FANUC.

الإنذار / العرض السبب المحتمل الإجراء التصحيحي
9156.050 إنذار اكتشاف التصادم SRVO-050 لفشل أمر الروبوت يكون تحريك الروبوت في وضع الإعداد ومركز دوران J6 متماشيًا مع مركز دوران J4. ثم الدوران W أو P، سيتسبب في محاولة المحور J4 الدوران بسرعة عالية جدًا. وتُسمى هذه النقطة الفريدة تفرد المعصم. اضغط على RESET (إعادة تعيين) لمسح الإنذار. لا تحرّك الروبوت عبر نقطة التفرد هذه.
لا يحتوي ملف حركة الروبوت على نقاط كافية مما ينتج عنه حركة غير سلسة. أضف مزيدًا من النقاط إلى ملف الحركة لتنعيم حركة الروبوت.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 لم يتم تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج. تأكد من تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج.  ارجع إلى إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 السياج مفتوح في الوضع Run (التشغيل). تأكد من أن القف يعمل وأن الماكينة تستقبل إشارة إدخال القفل.
أسلاك TB-3B تالفة أو بها أسلاك خاطئة. تحقق من الأسلاك الخاصة بموصل TB-3B. قارن أسلاك الموصل بمخطط التمويج.
9156.037 مدخلات SRVO-037 IMSTP (المجموعة:1) أسلاك TB-3B تالفة أو بها أسلاك خاطئة. تحقق من الأسلاك الخاصة بموصل TB-3B. قارن أسلاك الموصل بمخطط التمويج.
9156.062 إنذار SRVO-062 BZAL لفشل أمر الروبوت لقد نفدت البطاريات الموجودة في ذراع الروبوت. اتبع إجراء HRP - استبدال البطاريات لاستبدال البطاريات واتبع إجراء HRP - الإتقان السريع لإعادة إتقان الروبوت.

الإنذار 9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 حالة غير طبيعية

أو

الإنذار 9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 حالة غير طبيعية

 لم يتم تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج. تأكد من تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج.  ارجع إلى إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
9156.490 خطأ في خادم Modbus TCP PRIO-490 التداخل أو كابل إيثرنت RJ-45 معيب. وبناءً على تاريخ بناء الروبوت، لم يتم بناء الكابلات باستخدام مرشحات الفريت المثبتة. قم بتثبيت مرشحات الفريت PN: 64-1252 في كل من كابلي الاتصال RJ-45 في صندوق الواجهة الكهربائية وفي USB إلى مُهايئ إيثرنت في للمعالج الرئيسي PCB. انظر قسم مرشح الفريت أدناه. في حالة استمرار الإنذار، اختبر الكابلات راجع إجراء أداة اختبار كابلات الشبكة.

أجهزة تنبيه روبوت Fanuc

يتم إنشاء هذه الإنذارات عندما يكون الروبوت في حالة خطأ.  يشير رقم التنبيه الفرعي إلى معرف الخطأ ويتم تقديمه بواسطة روبوت Fanuc.

الإنذار / العرض السبب المحتمل الإجراء التصحيحي
9150.378 إنذار روبوت FANUC ‏- SFDI12 حالة غير طبيعية

أو 

9150.378 إنذار روبوت FANUC ‏- SFDI22 حالة غير طبيعية		 لم يتم تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج. تأكد من تركيب المرحلات K9 وK10 على لوحة الدارات المطبوعة للإدخال/الإخراج.  ارجع إلى إجراء تركيب الروبوت، قسم الوصلات الكهربائية.
9150.403 منبه روبوت FANUC - حد سرعة SRVO-403 DCS Cart. لم يتم إعداد منطقة نظام التحكم الموزع أو تم إعدادها بشكل صحيح.  تحقق من إعداد نظام التحكم الموزع وتأكد من إعداده أو إعداده بشكل صحيح.
تتجاوز الحركة حد السرعة المحدد بواسطة فحص السرعة الديكارتية. قم بتقليل سرعة الروبوت.
9150.488 إنذار روبوت FANUC ‏- SRVO-488 حد سرعة DCS CPC يتم إصدار هذا الإنذار عندما يكون لدى الروبوت إعداد  DCS Cartesian Position Check Zone (منطقة التحقق من الموضع الدوار لنظام التحكم الموزع) مع حد السرعة ويتم تحريك الروبوت خارج منطقة العمل فوق حد السرعة. اخفض معدل التغذية وارجع مرة أخرى في DCS Cartesian Position Check Zone (منطقة التحقق من الموضع الدوار لنظام التحكم الموزع). تحقق من إعداد منطقة العمل بشكل صحيح عن طريق التحقق من 4D DCS Display (شاشة نظام التحكم الموزع رباعي الأبعاد).
9152.x حد وصلة اصطدام الروبوت أو الروبوت لا يتحرك يكون تحريك الروبوت في وضع الإعداد ومركز دوران J6 متماشيًا مع مركز دوران J4. بعد ذلك، سيؤدي دوران W أو P إلى محاولة دوران المحور J4 بسرعة عالية جدًا، متجاوزًا حد التنقل. وتُسمى هذه النقطة الفريدة تفرد المعصم. سيكون موضع الوصلة أكبر من حدود تنقل وصلة الروبوت. يمثل الرمز الفرعي للإنذار رقم الوصلة. قم بالتوصيل بالروبوت باستخدام وحدة التحكم المتحركة عن بُعد من خلال واجهة الويب. امسح الإنذار وحرّك وصلة الروبوت بعيدًا عن حد الحركة. أعد الاتصال بوحدة تحكم Haas.

روبوت Haas - الإنذارات النشطة

قد يكون هناك أكثر من إنذار Fanuc موجودًا إذا أصدر الجهاز إنذارًا. انتقل إلى علامة التبويب Active Alarms (الإنذارات النشطة) لعرض جميع إنذارات Fanuc النشطة.

 

توصيل روبوت Haas والابتعاد عنه

في حالة إنشاء إنذار حد وصلة اصطدام الروبوت 9152.x تابع الفيديو أدناه. قم بالتوصيل بالروبوت باستخدام وحدة التحكم المتحركة عن بُعد من خلال واجهة الويب. امسح الإنذار وحرّك وصلة الروبوت بعيدًا عن حد الحركة. أعد الاتصال بوحدة تحكم Haas.

توصيل روبوت Haas ومعايرته

تثبيت فلتر الفريت

وبناءً على تاريخ بناء الروبوت، لم يتم بناء الكابلات باستخدام مرشحات الفريت المثبتة. قم بتثبيت مرشحات الفريت برقم القطعة 64-1252 في كل من كابلي الاتصال RJ-45 في صندوق الواجهة الكهربائية وفي مُهايئ USB إلى مُهايئ إيثرنت في لوحة الدائرة المطبوعة للمعالج الرئيسي. 

أسلاك التحكم في الروبوت

1

صندوق التحكم في الروبوت
  • افتح باب وحدة التحكم في الروبوت باستخدام مفك براغي مستقيم الرأس لتدوير المزلاج عكس اتجاه عقارب الساعة، ثم أدر القاطع عكس اتجاه عقارب الساعة بعد وضع إيقاف التشغيل.
  • انزع غطاء الكابل [1] من صندوق التحكم الروبوت
  • أزل الغطاء العلوي [2].  وهذا سيجعل تركيب كابل الطاقة أسهل.
  • قم بتغذية كابل الطاقة 230 فولت تيار متردد رقم الجزء 33-5830[3] كما هو موضح.
  • قم بتغذية كابلات إشارة التحكم في الروبوت رقم الجزء 33-8590 [4] كما هو موضح.
     ملحوظة:     تأكد من أن كابلات إشارة التحكم في الروبوت رقم الجزء 33-8590 بعيدة قدر الإمكان عن كابل الطاقة. 

  • اسحب ما يكفي من الارتخاء على الكابل ذي الأطواق [5] للوصول إلى لوحة TB0P20 PCB، وسوف تضيف موصلاً إلى هذه الأسلاك في الخطوة 7.
  • قم بتوجيه الكابل RJ45 والكابل الذي به الموصل الكبير من الكابل رقم P/N 33-8590 معًا [6] كما هو موضح.

2

لتوصيل كبل الطاقة، أزل الغطاء البلاستيكي من فوق القاطع.  لإزالة الغطاء، أدخل مفك براغي مستقيم الرأس في الفتحة، وادفع اللسان إلى اليسار للسماح بتحريك الغطاء إلى الأمام.

وصل الكابلات بالوصلة L إلى 1 والوصلة N إلى 3.  وصل التأريض باللوحة على يمين القاطع.

بعد توصيل كبل الطاقة، أعد إدخال الغطاء البلاستيكي.

حدود تنقل وصلة الروبوت

حدود تنقل وصلة الروبوت

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

عنوان IP للروبوت

بناءً على تاريخ إنشاء الروبوت. قد يختلف عنوان IP الخاص بوحدة تحكم الروبوت عن عنوان IP الجديد في وحدة تحكم Haas. إذا كان برنامج الروبوت هو 1.11 أو الأحدث. قم  بتحديث برنامج الروبوتإلى 1.15 أو أعلى وتحقق من تعيين قيم المعلمات التالية بشكل صحيح:

2262 عنوان IP للروبوت إلى 10.72.65.82
2263 عنوان Aux IP إلى 10.72.65.77

أعد فحص الاتصال.

عنوان MAC للروبوت

1

اتبع هذا الفيديو لتوصيل كمبيوتر محمول بالروبوت.

2

بمجرد توصيل الروبوت بالكمبيوتر المحمول، حدد Current Robot Status (حالة الروبوت الحالية) [1] من القائمة الموجودة على اليسار. 

ثم انقر فوق Summary Configuration/Status [2](تكوين الملخص/الحالة).

3

عند هذه النقطة، يمكن العثور على الرقم F [1]، إذا لزم الأمر، في هذه الصفحة.

انقر فوق رابط Ethernet Config Info (معلومات تكوين الإيثرنت) [2] ويمكن العثور على عنوان MAC في هذه الصفحة على [3].

النسخ الاحتياطي لجهاز ذاكرة Fanuc (MD)

1

لإنشاء نسخة احتياطية لجهاز الذاكرة (MD) للروبوت. قم بتوصيل Fanuc Control باستخدام كمبيوتر محمول وiPendant. راجع فيديو توصيل روبوت & الاهتزاز أعلاه.

انتقل إلى قلادة الملاحة.

2

قم بتعيين الجهاز الافتراضي إلى الجهاز الذي تريده. الخياران UT1: للوحة Fanuc Teach Pendant أو UD1: لمنفذ USB على الجزء الأمامي من Fanuc Control Box.

  • اضغط على MENU ثم File.
  • اضغط على F1، [TYPE]. حدد ملف.
  • اضغط على F5، [UTIL]. حدد تعيين جهاز.
  • انتقل إلى الجهاز الذي تريد حفظ النسخ الاحتياطي إليه، UT1: أو UD1:.
  • اضغط على F4، [BackUP]. إذا لم تشاهد [BackUP]، فاضغط على FCTN وحدد RESTORE/BackUP.
  • حدد كل ما سبق واضغط على ENTER.
  • سيطالبك بتحديد عملية النسخ الاحتياطي التي تريد تنفيذها. اضغط على F4 ثم على نعم لنسخ الملف الحالي احتياطيًا.
  • ستستغرق عملية النسخ الاحتياطي بضع دقائق لإكمالها.

روبوت بستارة ضوئية

الصندوق الكهربائي للروبوت إلى وحدة التحكم في الروبوت
  • وصِّل كابل إيقاف الطوارئ [1]رقم الجزء 33-8550 من صندوق الواجهة الكهربائية للروبوت بصندوق إيقاف الطوارئ الخارجي للروبوت (انظر الرسم البياني).
  • قم بتوصيل كابلات إشارة التحكم في الروبوت [2] رقم الجزء 33-8590A بصندوق واجهة الروبوت الكهربائية.

طاقة الروبوت

  • وصِّل كابل الطاقة 230 فولت تيار متردد [3] رقم الجزء 33-8530 بصندوق الواجهة الكهربائية للروبوت.

الستارة الضوئية

  • قم بتوصيل كابلات الستارة الضوئية [4] بتوصيلات المستقبل/المرسل في صندوق واجهة الروبوت الكهربائية.
ذراع الروبوت
  • قم بتوصيل كابل التحكم في الروبوت [5] بذراع الروبوت.

سلك التأريض

  • قم بتوصيل سلك التأريض [6] من شاسيه وحدة التحكم في الروبوت بحامل الروبوت.

المخططات الكهربائية

مخطط أسلاك HRP-1

   

مخطط أسلاك HRP-2/3

الملاحظات

إشعار ملفات تعريف الارتباط

نستخدم ملفات تعريف الارتباط لتحسين تجربة مستخدمك. إشعار ملفات تعريف الارتباط يصف ملفات تعريف الارتباط التي نستخدمها وسبب استخدامنا لها وكيفية عثورك على مزيد من المعلومات عنها. يُرجى تأكيد موافقتك على استخدام ملفات تعريف ارتباط التحليلات. إذا لم توافق، فلا يزال بإمكانك استخدام موقعنا الإلكتروني مع تجربة مستخدم منخفضة.