Robot Haas – Príručka na riešenie problémov

Introduction

Tento dokument vám ukáže, ako riešiť problémy s balíkom robota Haas. Ak v tomto dokumente nenájdete alarm alebo príznak. Vykonajte nasledujúce kroky a priložte ich k pracovnému príkazu a kontaktujte Haas Service.

Sériové číslo stroja.
Sériové číslo robota a číslo F.
Správa o chybe v čase alarmu alebo problému. Ak je to možné, robot musí byť pripojený k stroj.
Ak prebiehajú úlohy plánovača robota, vyžadujú sa všetky programy stroj a úlohy robota. Hlásenie o chybe uloží iba aktuálne programy.
Zálohovanie MD. Pokyny nájdete v časti Zálohovanie MD nižšie.
Fotografie alebo video problému.

Robot and Haas Communication Alarms

Tieto alarmy a príznaky sa môžu vyskytnúť, keď stroj a robot nekomunikujú.

Symptóm/alarm	Možná príčina	Nápravné opatrenie:
9147 Nezhoda verzie protokolu robota	Pripojenie k robotu, ktorý bol vypnutý, môže spôsobiť nesúlad verzie. To spôsobí zablokovanie všetkých funkcií robota, kým sa alarm nevymaže.	Uvoľnením tlačidla E-Stop a stlačením tlačidla RESET alarm vymažete. Potom stlačte tlačidlo núdzového zastavenia a stlačte tlačidlo F1 na pripojenie robota
9154 NEDEFINOVANÝ POHYB ROBOTA	Pokus o príkaz neplatného pohybu s neplatnou dráhou alebo cieľom alebo analýza údajov definície pohybu zlyhala. Môže sa to stať počas M300 alebo jednoduchej sekvencie APL. Čo je potrebné skontrolovať: Chýbajúci súbor sekvencie Prázdny súbor sekvencie Chýbajúce polohy pohybu v súbore sekvencie Príkazdy pre uchopovač alebo upnutie obrobku v sekvenciách pohybu Jednoduchá šablóna. Poznámka: Jednoduchá šablóna robota otvorí/zatvorí uchopovače a upnutie obrobku. Vloženie stavu uchopovača alebo stavu upnutia obrobku je potrebné iba pre sekvenciu pohybu preklopenia obrobku.	Skontrolujte pohybový súbor a overte jeho obsah. Musí obsahovať najmenej jeden pohybový bod s rýchlosťou alebo samostatnú možnosť záznamníka, aby bol platný. Skontrolujte, či sú pohyby definované a platné. Overte, či definície pohybu obsahujú platné cesty. Odstráňte príkazy pre uchopovač alebo upnutie obrobku v sekvenciách pohybu Jednoduchá šablóna.
9155 ROBOT PREKROČIL MAXIMÁLNE UŽITOČNÉ ZAŤAŽENIE	Robot sa pokúsil upnúť časť, čo by malo za následok prekročenie maximálneho povoleného užitočného zaťaženia.	Znížte hmotnosť obrobku. Špecifikácie užitočného zaťaženia pre každú veľkosť robota nájdete na výkresoch rozloženia.
9156 PRÍKAZ ROBOTA ZLYHAL, Žiadny podkód alebo iné alarmy robota.	Softvér robota bol po aktualizácii softvéru robota preradený na nižšiu verziu. Príklad: Originálny softvér robota verzie 1.22 a aktualizovaný na verziu 1.15.	Pozrite si časť HRP – Inicializovaný štart nižšie.
9157 AKTUALIZÁCIA SOFTVÉRU ROBOTA ZLYHALA	Aktualizácia robota bola neúspešná.	Pred použitím robota musíte znova aktualizovať softvér robota. Viac informácií nájdete v postupe Aktualizácia softvéru robota .
9158 STRATA KOMUNIKÁCIE ROBOTA	Komunikácia s robotom sa stratila.	Riadenie robota MUSÍ byť vypnuté a zapnuté. Stlačte tlačidlo RESET na stroji a vypnite a zapnite riadenie robota.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ROBOTA)	Tlačidlo núdzového zastavenia robota bolo stlačené z riadiacej skrinky alebo z diaľkového visacieho ovládacieho panela robota. Alebo je poškodená reťaz núdzového zastavenia robota.	Uvoľnite tlačidlo núdzového zastavenia robota a stlačte reset, aby ste mohli pokračovať. Skontrolujte, či sú uvoľnené všetky núdzového zastavenia robota. Skontrolujte pripojenie núdzového zastavenia (vrátane externých vstupov núdzového zastavenia.
Pohyb robota sa zastaví a Systémová správa & oznámenie 20021. 32 Robot SYST-032 Signál ENBL z UOP sa stratil.	Riadenie FANUC je odpojené od riadenia Haas.	Pozrite si časť Alarmy odpojenie HRP nižšie na zvýšenie časového limitu Modbus TCP & vypnutie DHCP.
Pohyb robota sa zastaví a Systémová správa & oznámenie 20021. 34Robot SYST-034 Signál HOLD zo SOP/UOP sa stratil.	Riadenie FANUC je odpojené od riadenia Haas.	Pozrite si časť Alarmy odpojenie HRP nižšie na zvýšenie časového limitu Modbus TCP & vypnutie DHCP.
Pohyb robota sa zastaví a systémová správa & oznámenie 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Žiadna odpoveď zo servera.	Riadenie FANUC je odpojené od riadenia Haas.	Pozrite si časť Alarmy odpojenie HRP nižšie na zvýšenie časového limitu Modbus TCP & vypnutie DHCP.
Robot sa nepripojí k CNC	Vodiče z rozhrania do riadenia Haas nie sú správne.	Uistite sa, že ste konektory svoriek na TB-1B pripojili v správnom poradí. Pozrite si postup inštalácie robota, časť Elektrická časť.
	Robot nie je odomknutý a aktivovaný.	Pri prvom pripojení robota k stroju sa zobrazí okno Robot Activation (Aktivácia robota). Toto kontextové okno zobrazuje verziu softvéru stroja, adresu MAC robota a kód vygenerovaný strojom používaný pre predĺženie času stroja na portáli. Poznámka: Prejdite do časti MAC adresa robota a nájdite adresu MAC pomocou notebooku.
	Softvér CNC je zastaraný.	Uistite sa, že softvér je 100.20.000.1200 alebo vyšší. Pozrite si časť Požiadavky na zariadenie Robot Installation Procedure (Inštalácia robota).
	IP adresa robota a CNC sa nezhodujú.	Ak je softvér robota verzie 1.11 alebo nižšej. Aktualizujte ovládanie robota na verziu 1.15 alebo vyššiu. Viac informácií vám poskytne vaša podniková predajňa Haas. Viac informácií nájdete v časti IP adresa robota.
	Rameno sa počas vypínania presunulo.	Pripojte & kalibrujte robot Haas pomocou videa nižšie.
	Adaptér RJ45 na USB je chybný.	Skontrolujte, či je kábel USB pripojený k správnemu portu USB na hlavnom procesore. Uistite sa, že port USB používateľa funguje prostredníctvom pripojenia USB zariadenia a zistite, či sa USB zariadenie detegovalo. Ak nebolo zistené, postupujte podľa príručky na riešenie problémov so USB zariadením a odstráňte problémy s USB portami. Ak je všetko uvedené správne, odpojte adaptér RJ45 od adaptéra a pripojte ho k RJ45 na notebooku a uistite sa, že sa môžete pripojiť k robotu cez IPedant. Ak sa k robotu môžete pripojiť cez notebook, potom je RJ-45 pripojený k adaptéru USB chybný.
Robot sa nedá ručne posúvať priamočiaro. Pri karteziánskom pohybe pozdĺž jednej osi vykonáva oblúkovitý pohyb.	Robotické kĺby neboli pri nastavení postupu Mastering alebo Quick Mastering zarovnané na správne miesto.	Presuňte všetky kĺby do nulovej polohy a skontrolujte, či sú čiary na oboch stranách kĺbu zarovnané. Zarovnajte označenie na všetkých osiach a zopakujte postup Master/Quick Master.
Robot sa nedá ručne posúvať. Pri pokuse o ručný posuv sa zobrazí žlté výstražné hlásenie „Aktivujte svetelnú clonu alebo funkciu Cell Safe“.	Bezpečnostný parameter nebol použitý.	Znova nahrajte konfiguračné súbory z HBC , aby ste získali bezpečnostný parameter.
Pri pokuse o pripojenie k zariadeniu iPendant z počítača sa zobrazia nasledujúce chyby: "Odpojené od ovládača" "iPendant nebol nikdy pripojený"	Možno bude potrebné robot znova spustiť.	Vykonajte nasledujúce kroky: Zálohu vytvorte pomocou tohto postupu: Ako vytvoriť zálohu obrázku Znovu inicializujte robot pomocou tohto postupu: Ako znovu spustiť robota
Alarm núdzového zastavenia sa nevymaže.	Prepojka môže chýbať z JP1 na SIO DPS.	Skontrolujte, či je prepojka nainštalovaná na SIO DPS na JP1. Ak nie je nainštalovaná, nainštalujte ju znova.
Stroj musí byť manuálne obnovený alebo prejde do obnovy robotického automatického nakladača obrobkov APL.	Cyklus robota bol prerušený alebo stroj/robot bol v nebezpečnom stave a je potrebné ho obnoviť.	Ďalšie informácie nájdete v časti Robot Haas – obnova automatického nakladača obrobkov APL v časti Prevádzka HRP.
Stroj prechádza do obnovy automatického nakladača obrobkov APL robota medzi dvoma naplánovanými úlohami.	Pohyb stroja bol aktívny pri spustení ďalšej úlohy.	Pridajte zotrvanie stroja do sekvencie po spustení v prvej úlohe. Časový limit musí byť dostatočne dlhý na to, aby mal robot dostatok času na dokončenie vyloženia obrobku a presun do pripravenej polohy. Začnite približne 15 – 20 sekúnd a nastavte smerom nahor alebo nadol. Prestávka je dostatočne dlhá, ak je druhá úloha schopná začať a stroj neprejde do obnovy automatického nakladača obrobkov APL robota.
Alarm 391 Funkcia vypnutá sa generuje príkazom M180 a M181	Automatické okno s jedným spínačom, ktoré pochádza z HRP alebo APL, nie je možné zadať nezávisle.	Funkcia musí byť zadaná robotom alebo automatickým nakladačom obrobkov APL. Zákazník si musí zakúpiť sadu inštalovanú na automatické okno, aby získal samostatnú funkčnosť. Pozrite si dokumenty AD, ktoré sa vzťahujú na váš model stroja. AD0652 - DT/DM/UMC-350 – Automatické okno – Inštalácia AD0663 - UMC-500 – 1500 Automatické okno – Inštalácia AD0669 - malé VMC – Automatické okno – Inštalácia
Pri aktivácii HRP prostredníctvom HBC sa zobrazí upozornenie, že pole RobotDetails pole „macAddress“ nemôže byť prázdne.	MAC adresa sa musí v systéme aktualizovať.	Odfoťte štítok so sériovým číslom robota Haas a štítok s číslom F Fanuc. Pripojte fotografie k pracovnému príkazu a kontaktujte Haas Service, aby bol systém aktualizovaný. Pozrite si časť Registrácia HBC – Chýbajúca adresa MAC nižšie.

Robot Command Failed Alarms

Tieto alarmy sa generujú, keď robot nevykoná príkaz. Číslo vedľajšieho alarmu označuje ID poruchy a poskytuje ho robot FANUC.

Symptóm/alarm	Možná príčina	Nápravné opatrenie:
9156.004 SRVO-004 Otvorený plot 9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1	Konektory TB1-B a TB3-B sú zapojené na nesprávne miesto alebo odpojené.	Konektory zapojte na správne miesto. Pozrite si časť Otvorený plot SRVO-004 nižšie.
9156.050 Zlyhanie príkazu robota SRVO-050 Alarm zistenia kolízie	Ručným pomalým posuvom robota v režime nastavenia a stredom otáčania J6 je v súlade so stredom otáčania J4 Otáčanie W alebo P spôsobí, že sa os J4 pokúsi o otáčanie veľmi vysokou rýchlosťou. Tento bod uhlovosti sa nazýva uhlovosť zápästia.	Stlačením tlačidla RESET sa vymaže poplašný signál. Robot nepresúvajte ručným pomalým posuvom cez tento bod uhlovosti.
	Súbor pohybu robota nemá dostatok bodov, ktoré by spôsobili neplynulý pohyb.	Pridajte ďalšie body k pohybovému súboru, čím vyhladíte pohyb robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1	Relé K9 a K10 na DPS I/O nie sú nainštalované.	Uistite sa, že máte na DPS I/O nainštalované relé K9 a K10. Pozrite si časť nižšie o elektrickej inštalácii postupu inštalácie robota.
	Ohradenie je otvorené v režime chodu.	Uistite sa, že blokovanie funguje a že stroj prijíma vstupný signál blokovania.
	Zapojenie TB3-B je poškodené alebo nesprávne zapojené.	Skontrolujte zapojenie konektora TB3-B. Porovnajte kabeláž konektora so schémou zapojenia.
	Zóna na kontrolu karteziánskej polohy DCS nebola nastavená.	Postupujte podľa postupu Zóna na kontrolu karteziánskej polohy DCS .
9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1)	Zapojenie TB3-B je poškodené alebo nesprávne zapojené.	Skontrolujte kabeláž konektora TB-3B. Porovnajte kabeláž konektora so schémou zapojenia.
9156.062 PRÍKAZ ROBOTA BOL PRE alarm SRVO-062 BZAL NEÚSPEŠNÝ	Batérie v robotickom ramene sa vybili.	Pri výmene batérií postupujte podľa postupu výmeny batérie HRP – výmena batérie a pri zmene polohy robota postupujte podľa postupu HRP – rýchle ovládanie.
Chyba limitu9156.115 SRVO-115 (číslo skupiny pohybu, číslo osi)	Lineárna dráha prechádza mimo limitu osi.	Znovu naučte programové body alebo použite polohu kĺbu na zaznamenanie osi v polohe, ktorá je v strede jej obmedzení pojazdu.
9156.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormálny stav SFDI12 Alebo 9156.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormálny stav SFDI22	Relé K9 a K10 na DPS I/O nie sú nainštalované.	Uistite sa, že máte na DPS I/O nainštalované relé K9 a K10. Pozrite si časť nižšie o elektrickej inštalácii postupu inštalácie robota.
	Pri signáli SFDI bol zistený reťazový alarm.	Ak sa zistí chyba reťaze, odstráňte príčinu alarmu a potom si pozrite časť Obnovenie chyby reťazca nižšie.
9156.230 ALARM ROBOTA FANUC – abnormálna reťaz 1 a,b Alebo 9156.231 ALARM ROBOTA FANUC – abnormálna reťaz 2 a,b	Poškodené alebo nesprávne zapojené vodiče alebo konektor TBOP20. Medzi duplicitnými bezpečnostnými signálmi vznikol nesúlad. SRVO-230 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom je kontakt pripojený na strane zreťazenej sústavy 1 (medzi EAS1 a EAS11 zatvorený a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 (medzi EAS2 a EAS21 otvorený. SRVO-231 sa vydáva, ak nastane taký nesúlad, že kontakt na strane reťaze 1 je otvorený a kontakt na strane reťaze 2 je zatvorený.	Skontrolujte, či nie sú poškodené alebo nesprávne zapojené signálne káble plota. Konektor TBOP20 a káble v riadiacej skrinke Fanuc alebo skrinke rozhrania M12 konektor Signály robota. Pozri nižšie uvedenú časť SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 stav abnormálny v časti nižšie. Po odstránení príčiny alarmu si pozrite nižšie uvedenú časť Resetovanie chyby zreťazenej sústavy.
9156.217 SRVO-217 Doska núdzového zastavenia sa nenašla alebo 9156.037 SRVO-037 Vstup IMSTP (Skupina:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 9156.217 SRVO-217 Doska núdzového zastavenia sa nenašla	Tento alarm sa vygeneruje, keď z bezpečnostných zberníc chýba DPS núdzového zastavenia alebo DPS bezpečnostného vstupu/výstupu.	HRP-1: Skontrolujte, či je bezpečnostná vstupno-výstupná DPS úplne usadená. Skontrolujte, či je kábel pripojený k DPS núdzového zastavenia a bezpečnostnej V/V DPS. HRP-2/3: Skontrolujte, či je kábel JRS20 úplne usadený na DPS núdzového zastavenia a hlavnej doske. Skontrolujte, či je poistka 1 úplne usadená a či nie je vypálená. Poistka 1 A60L-0001-0290/LM10C sa nachádza v 93-3378. Skontrolujte, či je kábel CRP33 úplne usadený na DPS núdzového zastavenia.
9156.219 SRVO-219 Bezpečnostná poistka I/O brd%d vyhodená %s	Nepodarilo sa úspešne vykonať príkaz robota. Poistka na dodatočnej doske bezpečného vstupu/výstupu sa prepálila. Zapojenie TB1-B alebo TB3-B je poškodené, nesprávne zapojené alebo zapojené na nesprávne miesto.	Číslo bezpečného V/V zariadenia, ktoré spustí alarm, sa zobrazí na konci hlásenia ako (1). Číslo bezpečného V/V zariadenia sa zobrazí v ponuke V/V zariadenia DCS Safe. Opravte problém so zapojením. Vymeňte poistku na dodatočnej V/V doske Safe alebo dodatočnú V/V dosku Safe. Pozrite si časť Výmena poistky nižšie.
9156.266SRVO-266 Abnormálny stav FENCE1	Poškodené alebo nesprávne zapojené vodiče alebo konektor TBOP20. Medzi duplicitnými bezpečnostnými signálmi vznikol nesúlad. SRVO-266 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom je kontakt pripojený na strane zreťazenej sústavy 1 (medzi EAS1 a EAS11 zatvorený a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 (medzi EAS2 a EAS21 otvorený. SRVO-266 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom na strane zreťazenej sústavy 1 je otvorený a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 je uzavretý.	Skontrolujte, či nie sú poškodené alebo nesprávne zapojené signálne káble plota. Konektor TBOP20 a káble v riadiacej skrinke Fanuc alebo skrinke rozhrania M12 konektor Signály robota. Pozri nižšie uvedenú časť SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 stav abnormálny v časti nižšie. Po odstránení príčiny alarmu si pozrite nižšie uvedenú časť Resetovanie chyby zreťazenej sústavy.
9156.267 SRVO-267 Abnormálny stav FENCE2	Poškodené alebo nesprávne zapojené vodiče alebo konektor TBOP20. Medzi duplicitnými bezpečnostnými signálmi vznikol nesúlad. SRVO-266 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom je kontakt pripojený na strane zreťazenej sústavy 1 (medzi EAS1 a EAS11 zatvorený a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 (medzi EAS2 a EAS21 otvorený. SRVO-266 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom na strane zreťazenej sústavy 1 je otvorený a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 je uzavretý.	Skontrolujte, či nie sú poškodené alebo nesprávne zapojené signálne káble plota. Konektor TBOP20 a káble v riadiacej skrinke Fanuc alebo skrinke rozhrania M12 konektor Signály robota. Pozri nižšie uvedenú časť SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 stav abnormálny v časti nižšie. Po odstránení príčiny alarmu si pozrite nižšie uvedenú časť Resetovanie chyby zreťazenej sústavy.
9156.289 SRVO-289 Hladké zastavenie	Zóna DCS nebola správne nastavená. Kontrola karteziánskej rýchlosti, kontrola polohy kĺbu alebo kontrola rýchlosti kĺbu je povolená, hoci by mala byť vypnutá.	Postup na deaktiváciu nájdete v časti Zakázanie kontroly rýchlosti DCS nižšie.
9156.490 PRIO-490 Chyba servera Modbus TCP	Rušenie alebo chybný ethernetový kábel RJ-45.	V závislosti od dátumu výroby robota káble neboli vyrobené s nainštalovanými feritovými filtrami. Nainštalujte feritové filtre PN: 64-1252 na oba komunikačné káble RJ-45 do skrinky elektrického rozhrania a do USB na ethernetový adaptér hlavného procesora PCB. Pozrite si časť Feritový filter nižšie. Ak alarm pokračuje, otestujte káble podľa postupu v časti Nástroj na testovanie sieťových káblov . Ak kábel prejde testom sieťového kábla, pozrite si časť Alarmy konzoly disku HRP nižšie, aby ste zvýšili časový limit Modbus TCP a deaktivovali DHCP.
9156.043 Príkaz robota zlyhal	Spínač režimu na ovládacom paneli ovládača Fanuc je nesprávne nastavený na režim učenia, keď nie je pripojený žiadny závesný panel na výučbu.	Prepnite prepínač režimu do automatického režimu.

Fanuc Robot Alarms

Tieto alarmy sa generujú, keď je robot v chybovom stave. Číslo podradeného alarmu označuje ID poruchy a poskytuje ho robot FANUC.

Symptóm/alarm	Možná príčina	Nápravné opatrenie:
9150.219S RVO-219 Bezpečnostná poistka I/O brd%d vyhodená %s	Nepodarilo sa úspešne vykonať príkaz robota. Poistka na dodatočnej doske bezpečného vstupu/výstupu bola vyhodená. Zapojenie TB1-B TB3-B je poškodené, nesprávne zapojené alebo zapojené na nesprávne miesto.	Číslo bezpečného V/V zariadenia, ktoré spustí alarm, sa zobrazí na konci hlásenia ako (1). Číslo bezpečného V/V zariadenia sa zobrazí v ponuke V/V zariadenia DCS Safe. Opravte problém so zapojením. Vymeňte poistku na dodatočnej V/V doske Safe alebo dodatočnú V/V dosku Safe. Pozrite si časť Výmena poistky nižšie.
9150.289 SRVO-289 Hladké zastavenie	Zóna DCS nebola správne nastavená. Kontrola karteziánskej rýchlosti, kontrola polohy kĺbu alebo kontrola rýchlosti kĺbu je povolená, hoci by mala byť vypnutá.	Postup na deaktiváciu nájdete v časti Zakázanie kontroly rýchlosti DCS nižšie.
9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormálny stav SFDI12 alebo 9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormálny stav SFDI22	Relé K9 a K10 na DPS I/O nie sú nainštalované.	Uistite sa, že máte na DPS I/O nainštalované relé K9 a K10. Pozrite si časť nižšie o elektrickej inštalácii postupu inštalácie robota.
9150.402 ALARM ROBOTA FANUC – SRVO-402 DCS Vozík s limitom polohy	Tento alarm sa vytvorí, keď má robot nastavenie karteziánskej zóny kontroly polohy DCS s obmedzením rýchlosti a keď sa robot posúva mimo pracovnej zóny nad obmedzením rýchlosti.	Znížte rýchlosť posuvu a presuňte sa späť do zóny kontroly polohy karteziánskych polôh DCS. Skontrolujte, či je pracovná zóna nastavená správne pomocou displeja 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 DCS Limit rýchlosti vozíka, 9150.404 SRVO-404 Limit polohy kĺbu DCS alebo 9150.405 Limit rýchlosti kĺbu SRVO-405 DCS	Zóna DCS nebola správne nastavená. Kontrola karteziánskej rýchlosti, kontrola polohy kĺbu alebo kontrola rýchlosti kĺbu je povolená, hoci by mala byť vypnutá.	Postup na deaktiváciu nájdete v časti Zakázanie kontroly rýchlosti DCS nižšie.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM – SRVO-488 DCS obmedzenie rýchlosti CPC	Tento alarm sa vytvorí, keď má robot nastavenie karteziánskej zóny kontroly polohy DCS s obmedzením rýchlosti a keď sa robot posúva mimo pracovnej zóny nad obmedzením rýchlosti.	Znížte rýchlosť posuvu a presuňte sa späť do zóny kontroly polohy karteziánskych polôh DCS. Skontrolujte, či je pracovná zóna nastavená správne pomocou displeja 4D DCS.
9152.x Hotový limit spojov robota alebo robot nepohybuje ručným pomalým posuvom	Ručným pomalým posuvom robota v režime nastavenia a stredom otáčania J6 je v súlade so stredom otáčania J4 Otáčanie osi W alebo P spôsobí, že sa os J4 pokúsi o otáčanie veľmi vysokou rýchlosťou, pričom prejde za hranicu pohybu. Tento bod uhlovosti sa nazýva uhlovosť zápästia. Poloha kĺbu bude väčšia ako limit dráhy kĺbu robota. Podkód alarmu predstavuje číslo kĺbu.	Pripojte sa k robotu pomocou diaľkového ovládača cez webové rozhranie. Odstráňte alarm a presuňte robotický kĺb mimo limitu pohybu. Znovu sa pripojte k riadiacemu systému Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Ak stroj vytvorí poplašný signál, môže byť prítomný viac ako jeden poplašný signál Fanuc. Prejdite na kartu Active Alarms (Aktívne alarmy), aby ste zobrazili všetky aktívne alarmy Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Ak sa vygeneruje alarm 9152.x Limit ťažného kĺbu robota, postupujte podľa videa nižšie. Pripojte sa k robotu pomocou diaľkového ovládača cez webové rozhranie. Odstráňte alarm a presuňte robotický kĺb mimo limitu pohybu. Znovu sa pripojte k riadiacemu systému Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Ak sa pohyb robota zastaví a Systémová správa & oznámenia 20021. 32 Robot SYST-032 Signál ENBL z UOP sa stratil, 20021. 34 Signál robota SYST-034 HOLD z SOP/UOP sa stratil alebo 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: V histórii alarmov sa negeneruje žiadna odpoveď zo servera podľa videa nižšie. Pripojte sa k robotovi pomocou Remote iPendant cez webové rozhranie. Skontrolujte, či sú na signálnych kábloch robota nainštalované feritové filtre, a ak chýbajú, nainštalujte ich. Ďalšie informácie nájdete v časti Inštalácia feritového filtra uvedené nižšie.

Ferrite Filter Installation

V závislosti od dátumu výroby robota káble neboli vyrobené s nainštalovanými feritovými filtrami. Nainštalujte feritové filtre PN: 64-1252 na oba komunikačné káble RJ-45 do skrinky elektrického rozhrania a do USB na ethernetový adaptér hlavného procesora PCB.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Ak sa vygeneruje alarm SRVO-219 Bezpečnostná V/V poistka1 vyhorená (2). Zapojenie TB1-B alebo TB3-B je poškodená, nesprávne zapojená alebo zapojená na nesprávne miesto. Opravte problém so zapojením. Potom vykonajte nasledujúce kroky na výmenu poistky 1 na bezpečnostnej V/V doske. Poistka 1 A60L-0001-0290/LM10C sa nachádza v 93-3378.

1

Vypnite stroj a robot, aby ste získali prístup k riadiacej skrinke Fanuc. Otvorte dvere riadiaceho systému. Odpojte káble [1] & [2].

Stlačte kartu[3] na uvoľnenie a odstránenie bezpečnostnej vstupno-výstupnej DPS.

2

Vymeňte poistku 1[1] na bezpečnostnej DPS I/O.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Tento obvod sa pripája k ovládaniu Fanuc – začína na bezpečnostnom relé v skrinke elektrického rozhrania a končí na TBOP20 v riadiacej skrinke Fanuc. Skontrolujte, či káble nie sú poškodené.

Príklad: Kolíky na konektore signálu robota M12 boli ohnuté mimo miesta [1].

Skontrolujte konektor a kolíky TBOP20 . Skontrolujte konektor M12, ktorý sa pripája do skrinky elektrického rozhrania.

EAS1 & EAS11 sú SRVO-230 zreťazená sústava 1 & SRVO-266 Fence1.

EAS2 & EAS 21 sú SRVO-231 zreťazená sústava 2 SRVO-267 Fence 2.

Skontrolujte konektor M12 na skrinke elektrického rozhrania. Skontrolujte káble, ktoré sa pripájajú k bezpečnostnému relé.

EAS1 & EAS11 sú SRVO-230 zreťazená sústava 1 & SRVO-266 Fence1.

EAS2 & EAS 21 sú SRVO-231 zreťazená sústava 2 SRVO-267 Fence 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Ak sa generuje alarm 9156.217 Doska núdzového zastavenia SRVO-217 sa nenašla. Vypnite stroj a robot, aby ste mohli otvoriť riadiacu skrinku Fanuc.

Skontrolujte, či je kábel JRS20[1] úplne usadený na DPS núdzového zastavenia a hlavnej doske.
Skontrolujte, či je poistka 1[2] úplne usadená a či nie je vypálená. Poistka 1 A60L-0001-0290/LM10C sa nachádza v 93-3378.
Skontrolujte, či je kábel CRP33[3] úplne usadený na DPS núdzového zastavenia.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Ovládacia skrinka robota

Otvorte dvierka ovládača robota pomocou plochého skrutkovača a otočte západkou proti smeru hodinových ručičiek, potom istič otočte proti smeru hodinových ručičiek za jeho vypnutú polohu.
Odstráňte kryt kábla [1] z ovládacej skrinky robota
Odstráňte horný kryt [2]. Tým sa zjednoduší inštalácia napájacieho kábla.
Priveďte napájací kábel 230 V AC P/N 33-5830 [3], podľa obrázka.
Priveďte káble ovládacieho signálu robota P/N 33-8590 [4] podľa obrázka.
Poznámka: Uistite sa, že káble ovládacieho signálu robota P/N 33-8590 sú čo najďalej od napájacieho kábla.
Potiahnite kábel s objímkami [5] dostatočne na to, aby ste dosiahli DPS TB0P20, na tieto vodiče pridáte konektor v kroku 7.
Spoločne preveďte kábel RJ45 a kábel s veľkým konektorom z kábla P/N 33-8590 [6], ako je to znázornené.

2

Ak chcete pripojiť napájací kábel, odstráňte plastový kryt nad ističom. Ak chcete odstrániť kryt, vložte do otvoru skrutkovač s plochou hlavou a zatlačte jazýček doľava, aby sa kryt mohol posunúť dopredu.

Pripojte káble k L na 1 a N na 3. Pripojte uzemnenie k platni napravo od ističa.

Po pripojení napájacieho kábla znovu vložte plastový kryt.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Ak kábel 33-8591A alebo 33-8592A nie je nainštalovaný do riadiacej skrinky Fanuc, vykonajte nasledujúce kroky:

Veďte kábel cez zadnú časť riadiacej skrinky Fanuc.

Odstráňte konektor na TBOP13[1] vo vnútri riadiacej skrinky Fanuc.

Odstráňte prepojky a nainštalujte drôty do konektora v nasledujúcom poradí s nástrojom, ktorý je súčasťou inštalačnej súpravy Fanuc.

Poznámka: Na inštaláciu ochranných krúžkov je potrebné použiť oba nástroje.

2

Nainštalujte kábel TBOP20 do konektora TBOP13[1].

Nainštalujte kábel s označením CRMB2 do konektora s označením CRMB2[2].

Nainštalujte ethernetový kábel RJ-45 s označením ENET CD38A do ethernetového portu 1 s označením CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Obmedzenia pojazdu kĺbu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

V závislosti od dátumu výroby robota. IP adresa ovládania robota sa môže líšiť od IP adresy v riadiacom systéme Haas. Ak je softvér robota verzie 1.11 alebo nižšej. Aktualizujte softvér robota na verziu 1.15 alebo vyššiu a overte, či sú správne nastavené nasledujúce hodnoty parametrov:

2262 Robot IP Address (IP adresa robota) na 10.72.65.82
2263 Aux IP Address (Pomocná IP adresa) na 10.72.65.77

Znovu skontrolujte pripojenie.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Ak sa vygeneruje alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Limit rýchlosti vozíka, 9150.404 SRVO-404 DCS Limit polohy kĺbu alebo 9150.405 SRVO-405 DCS Limit rýchlosti kĺbu alebo 9150.289 Hladké zastavenie, zóna DCS nebola správne nastavená. Kontrola karteziánskej rýchlosti, kontrola polohy kĺbu alebo kontrola rýchlosti kĺbu je povolená, hoci by mala byť vypnutá. Pri deaktivácii týchto nastavení postupujte podľa nasledujúcich krokov.

1

Prihláste sa do visacieho ovládacieho panela ručného posuvu HMI z webového prehliadača.

Prejdite na zobrazenie User Frame Setup (Nastavenie používateľského rámu).

Prejdite do ponuky DCS.

Povoľte visací ovládací panel stlačením tlačidla ON/OFF vpravo hore.

2

V závislosti od vygenerovaného alarmu prejdite do aktivovaného nastavenia. SRVO-404 je kontrola polohy kĺbu (3), SRVO-405 je kontrola rýchlosti kĺbu (4) a SRVO-403 je vozík. Kontrola rýchlosti (6).

Prejdite na č. 1.

Povoľte kontrolu polohy č. 1 výberom a následným stlačením tlačidla [CHOICE] v dolnej časti.

Stlačením PREV 3-krát sa vráťte na hlavnú obrazovku DCS.

3

Teraz použijeme všetky zmeny, ktoré sme vykonali v ponuke DCS. Vedľa každej sekcie DCS, ktorá sa od posledného stlačenia tlačidla APPLY (Použiť) zmenila, bude červenou farbou zobrazené CHGD. Dole stlačte APPLY (Použiť).

Zadajte 1111 ako hlavný kód.

Tým sa dostanete do inej ponuky, ktorá vám ukáže zmeny vykonané v ponuke DCS od posledného použitia. Ak sú všetky zmeny v poriadku, stlačte tlačidlo OK.

Zatvorte okno visacieho ovládacieho panela HMI.

Reštartujte riadenie robota vypnutím vypínača, počkajte 5 sekúnd a potom ho znova zapnite.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Odstráňte prepojku závesného panela na výučbu[1] s označením núdzového zastavenia CRS36 [3] z dosky núdzového zastavenia.

Pripojte kábel závesného panela na výučbu Fanuc na toto miesto[2].

Poznámka: Po dokončení používania visiaceho závesný Fanuc Teach vymeňte prepojku na doske núdzového zastavenia.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Odstráňte prepojku závesného panela na výučbu[1] s označením núdzového zastavenia CRS36 [3] z dosky núdzového zastavenia.

Pripojte kábel závesného panela na výučbu Fanuc na toto miesto[2].

Poznámka: Po dokončení používania visiaceho závesný Fanuc Teach vymeňte prepojku na doske núdzového zastavenia.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Odpojte kábel RJ45 [1] označený ako CD38B z portu 1 na dverách riadiacej skrinky Fanuc.

Pripojte kábel RJ45 pripojený k notebooku k miestu zástrčky CD38A.

Poznámka: Po dokončení používania zariadenia Fanuc iPendant pripojte kábel s označením CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Odpojte kábel RJ45 [1] z umiestnenia zástrčky CD38A v riadiacej skrinke Fanuc.

Pripojte kábel RJ45 pripojený k notebooku k miestu zástrčky CD38A.

Poznámka: Po dokončení používania Fanuc iPendant znova pripojte kábel RJ45, ktorý bol odstránený do polohy zástrčky CD38A .

HRP - Initialized Start

Ak Alarm 9156 PRÍKAZ ROBOTA ZLYHAL bez podkódov alebo iných alarmov robota. Vykonajte nasledujúce kroky.

Poznámka: Na vykonanie inicializovaného spustenia je potrebný visiaci závesný Fanuc Teach.

1. Vykonajte zálohu MD aktuálneho stavu. Pozrite si časť Zálohovanie pamäťového zariadenia (MD) Fanuc nižšie.

Výstraha: Ak sa pred predchádzajúcim spustením nevykoná zálohovanie MD, robot sa bude musieť obnoviť.

2. Vypnite robot otočením ističa robota.

3. Stlačte a podržte tlačidlá F1 a F5

4. Zapnite istič robota, pričom držte tlačidlá F1 a F5, kým sa nezobrazí ponuka Boot Menu.

5. V ponuke zavádzania vyberte ZAČAŤ.

6. Obnovte súbory ROBOT_ACTIVATION a SYSMAST.SV. Postupujte podľa pokynov uvedených nižšie.

Obnovte súbory ROBOT_ACTIVATION a SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Zálohovanie pamäťového zariadenia (MD) Fanuc – bez zvuku

Vytvorenie zálohy pamäťového zariadenia (MD) robota. Pripojte k ovládaču Fanuc pomocou notebooku a zariadenia iPendant. Pozrite si video Pripojenie & ručný posuv robota vyššie.

Vložte flash disk so zálohou MD do portu USB v čiernych dvierkach na ovládači (UD1:) alebo do portu USB na výučbovom prívesku (UT1:).

Prejdite na časť Prejsť k visiacemu ovládaciemu prvku.

Nastavte predvolené zariadenie na želané zariadenie. Dve možnosti sú UT1: pre prívesok Fanuc Teach alebo UD1: pre USB port na prednej strane riadiacej skrinky Fanuc.

Stlačte MENU a potom Súbor.
Stlačte F1, [TYPE]. Vyberte položku Súbor.
Stlačte F5,[UTIL]. Zvoľte možnosť Nastaviť zariadenie.
Prejdite na zariadenie, do ktorého chcete uložiť zálohu, UT1: alebo UD1:.
Stlačte F4,[BACKUP]. Ak sa nezobrazí položka [BACKUP], stlačte tlačidlo [FCTN] a vyberte položku RESTORE/BACKUP.
Vyberte všetko vyššie a stlačte [ENTER].
Zobrazí sa výzva na výber operácie zálohovania, ktorú chcete vykonať. Stlačením tlačidla F4, [YES] zálohujte aktuálny súbor.
Proces zálohovania bude trvať niekoľko minút.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Ak notebook používaný na pripojenie k ovládaniu Fanuc nemá ethernetový port RJ45. Na pripojenie k notebooku použite adaptér RJ45 na USB PN: 33-0636. Podľa videa zmeňte nastavenia adaptéra a potvrďte pripojenie.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Poznámka: Na obnovenie zálohovania MD je potrebný závesný panel Fanuc Teach.

Upozornenie: Ak pred tým nevykonáte zálohu MD, robot bude potrebné obnoviť.

Vložte flash disk so zálohou MD do portu USB v čiernych dvierkach na ovládači (UD1:) alebo do portu USB na výučbovom prívesku (UT1:).

Vykonajte riadený štart:

Vypnite a zapnite regulátor Fanuc.
Predtým, ako sa robot začne znova zapínať, podržte PREV a NEXT na ručnom ovládacom paneli, aby ste ho presunuli do ponuky konfigurácie, keď sa ovládač spúšťa.
Zadajte 3 a stlačte ENTER na spustenie riadeného štartu.

Po opätovnom spustení ručného ovládacieho panelu:

Stlačte tlačidlo MENU, potom vyberte Súbor a stlačte ENTER.
V ponuke SÚBOR stlačte F5 [UTIL]. Ak sa nad F5 nezobrazuje [UTIL] ,stlačte ĎALEJ, kým sa nezobrazí [UTIL] a potom stlačte F5.
Zvoľte možnosť Nastaviť zariadenie.
Vyberte USB disk (UD1:) alebo (UT1:) v závislosti od USB portu.

2

Prejdite na adresár, v ktorom je uložená záloha MD. Ak je priečinok v priečinku. Prechádzajte, kým sa nezobrazí zoznam súborov, ktoré obsahujú zálohu.

Ak sa [RESTOR] nezobrazuje nad F4, stlačte FCTN, potom vyberte možnosť RESTORE/BACKUP na prepínanie medzi obnovením a zálohovaním.
Stlačte F4 [RESTOR].
Vyberte požadovaný typ akcie obnovenia: Všetky vyššie uvedené.

Zobrazí sa výzva „Obnoviť z Ud1: (PREPRÍSAŤ)?”.

Stlačte F4 ÁNO.

Na TP sa zobrazí "Prístup k zariadeniu. PREV pre ukončenie.” asi na 30 - 60 sekúnd, potom sa obnoví. Po spustení je typický čas obnovy ~2 - 6 minút v závislosti od obsahu vášho robota.

Obnoví sa čo najviac súborov. Po dokončení obnovenia budete musieť vykonať studený štart:

Stlačte FCTN
Vyberte ŠTART (STUDENÝ)

Obnovte zónu DCS.

Reset Chain Error

Pri signáli SFDI bol zistený reťazový alarm. Skontrolujte, či je obvod pripojený k duálnemu vstupnému signálu (SFDI) chybný.

Výstraha: Ak sa spustí tento alarm, neresetujte alarm chyby reťaze, kým sa neidentifikuje a neopraví porucha. Ak sa robot používa aj pri poruche jedného z duplicitných obvodov, pri poruche druhého okruhu nemusí byť zaručená bezpečnosť.

Medzi duplicitnými bezpečnostnými signálmi vznikol nesúlad. SRVO-230/266 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom je kontakt pripojený na strane zreťazenej sústavy 1 (medzi EAS1 a EAS11 uzavretý a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 (medzi EAS2 a EAS21 je otvorený. SRVO-231/267 sa vydáva, ak nastane nesúlad, pri ktorom je kontakt na strane zreťazenej sústavy 1 otvorený a kontakt na strane zreťazenej sústavy 2 je uzavretý.

Postup resetovania reťazovej chyby:

Výstraha: Túto operáciu nevykonávajte, kým sa neodstráni príčina alarmu.

Spôsob 1:

Stlačte tlačidlo núdzového zastavenia.
Stlačte tlačidlo výberu obrazovky na visiacom ovládacom závesný.
Vyberte [0 NEXT PAGE] na ručnom ovládacom paneli.
Stlačte [6 SYSTEM] na ručnom ovládacom paneli.
Stlačte [7 SYSTEM SETTING] na ručnom ovládacom paneli.
Nájdite vykonanie resetu chyby reťaze "28".
Stlačte F3 Resetovanie "reťazovej chyby".

Spôsob 2:

1. Stlačte tlačidlo výberu obrazovky na visiacom ovládacom závesný.

2. Vyberte [4 ALARM] na ručnom ovládacom paneli.

3. Stlačte F4 [CHAIN RESET] na ručnom ovládacom paneli.

SRVO-004 Fence Open

Zapojte konektory na správne miesto podľa elektrickej schémy.

TB1-B [1] je konektor vpravo.

TB3-B [2] je konektor vpravo.

HBC Registration - Missing MAC Address

Pri aktivácii HRP prostredníctvom HBC sa zobrazí upozornenie, že pole RobotDetails pole „macAddress“ nemôže byť prázdne.

MAC adresa sa musí v systéme aktualizovať.

Odfoťte štítok so sériovým číslom robota Haas a štítok s číslom F Fanuc. Pripojte fotografie k pracovnému príkazu a kontaktujte Haas Service, aby bol systém aktualizovaný.

HRP-1 – štítok SN [1] a číselný štítok F [2]

HRP-2/3 – štítok SN [3] a číselný štítok F [4]

Robot MAC Address

1

Podľa tohto videa pripojte notebook k robotu.

2

Po pripojení k robotu na notebooku vyberte z ponuky vľavo položku Current Robot Status [1] z ponuky na ľavej strane.

Potom kliknite na položku Summary Configuration/Status(Súhrnná konfigurácia/stav) [2].

3

V tomto bode sa v prípade potreby nachádza číslo F [1], na tejto stránke.

Kliknite na odkaz Ethernet Config Info [2] a adresu MAC nájdete na tejto stránke [3].

Robot With Light Curtain

Elektrická skrinka robota k riadeniu robota

Pripojte signálne káble ovládania robota [1] P/N 33-8590A k skrinke elektrických rozhraní robota.

Napájanie robota

Pripojte napájací kábel 230VAC [2] P/N 33-8530 k skrinke elektrických rozhraní robota.

Svetelná clona

Pripojte káble svetelnej clony [3] k prípojkám prijímača/vysielača na skrinke elektrických rozhraní robota.

Pripojte ovládací kábel robota [4] k ramenu robota.

Zemniaci vodič

Pripojte zemniaci vodič [5] od kostry ovládania robota k držiaku robota.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby duálne uchopovače dosiahli zverák, môže byť potrebné nakloniť os B smerom od robota.

Platí to pre všetky UMC s HRP-2.

2

Po určení polohy vloženia je možné polohu vloženia uložiť tak, že prejdete do časti Aktuálne príkazy -> Zariadenia -> Automatický nakladač obrobkov -> Vloženie obrobku [2] -> Bezpečné umiestnenie osí pre vloženie [1]. Stlačte F2 na nastavenie aktuálnej polohy stroja ako polohy vloženia.

Viac informácií o nastavení šablón HRP nájdete v časti HRP – Prevádzka.

Ak sa miesta vloženia a vyloženia musia líšiť, budú sa musieť použiť vlastné šablóny. HRP – Operácie – 9.3 – Vlastná šablóna.

Electrical Diagrams

Schéma zapojenia HRP-1

Schéma zapojenia HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide