Huolto Haas-robotti – Vianmääritysopas
Last updated: 08/30/2021

Haas-robotti – Vianmääritysopas

Haas-robotti – Vianmääritysopas

Johdanto

Tässä asiakirjassa kerrotaan, miten voit tehdä Haas-robottipakkauksen vianmäärityksen.  Jos hälytystä tai ongelmaa ei löydy tästä asiakirjasta, luo raportti ja virheraportti (SHIFT + F3) ja ota yhteyttä huolto-osastoon.

Robotti- ja Haas-viestintähälytykset

Nämä hälytykset ja ongelmat voivat ilmetä, kun kone ja robotti eivät kommunikoi.

Oire / hälytys Mahdollinen syy Korjaavat toimet
9147 Robottiprotokollan versio ei täsmää Laitteen liittämisestä robottiin, jonka virta on kytketty uudelleen, voi olla tuloksena version yhteensopimattomuus. Tämä lukitsee kaikki robottitoiminnot, kunnes hälytys poistetaan. Vapauta  hätäpysäytyspainike ja paina  RESET  (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. Paina sitten  hätäpysäytyspainiketta ja paina  F1  robotin liittämiseksi
Robotti ei muodosta yhteyttä CNC:hen Kytkentä käyttöliittymästä Haas-ohjaukseen ei ole oikea. Varmista, että olet kytkenyt TB-1B liitinliittimet oikeassa   järjestyksessä. Katso lisätietoa kohdasta Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
Robottia ei ole avattu ja aktivoitu. Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio, robotin MAC-osoite ja koneen luoma koodi, jota käytetään koneen aikalaajennukseen portaalissa.
CNC-ohjelmisto on vanhentunut. Varmista, että ohjelmisto on 100.20.000.1200 tai   uudempi.Katso lisätietoa Robotin asennusohjeen koneen vaatimukset -osiosta.
Robotin IP-osoite ja CNC eivät vastaa toisiaan. Jos robottiohjelmisto on 1.11 tai vanhempi. Robottiohjain on päivitettävä versioon 1.15 tai uudempaan. Lisätietoja saat HFO:lta. Katso lisätietoja kohdasta Robotin IP-osoite.
Varsi liikkuu virran poiskytkennän aikana. Liitä ja kalibroi Haas-robotti alla olevan videon avulla.

Robottikomento epäonnistui -hälytykset

Nämä hälytykset annetaan, kun robotti ei suorita komentoa. Alihälytysnumero ilmaisee virhetunnuksen, ja se annetaan FANUC-robotilla.

Oire / hälytys Mahdollinen syy Korjaavat toimet
9156.050 Robottikomentovirhe SRVO-050 Törmäyksen havaitsemishälytys Robotin nykäyssyöttö asetustilassa ja J6 kiertokeskipiste ovat samassa linjassa J4 kiertokeskipisteen kanssa. Sitten W- tai P-akselin kiertäminen saa J4 yrittämään pyörimistä erittäin suurella nopeudella. Tätä kulmapistettä kutsutaan ranteen kulmaksi. Paina RESET -painiketta kuitataksesi hälytyksen. Älä käytä robottia nykäyssyötöllä tässä yksikössä.
Robotin liiketiedostossa ei ole tarpeeksi pisteitä, joten liike ei ole pehmeä. Lisää pisteitä liiketiedostoon tasoittaaksesi robotin liikettä.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF -tulo 1,1 I/O-piirilevyn K9 ja K10 ei ole asennettu. Varmista, että I/O-piirilevyyn on asennettu K9- ja K10.  Katso Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF -tulo 1,1 Aita on auki käyttötilassa. Varmista, että lukitus toimii ja että kone vastaanottaa lukituksen tulosignaalin.
TB-3B-johdotus on vahingoittunut tai johdot on väärin kytketty. Tarkista TB-3B-liittimen johdotus. Vertaa liittimen johdotusta kytkentäkaavioon.
9156.037 SRVO-037 IMSTP -tulo (ryhmä:1) TB-3B-johdotus on vahingoittunut tai johdot on väärin kytketty. Tarkista TB-3B-liittimen johdotus. Vertaa liittimen johdotusta kytkentäkaavioon.

Fanuc-robotin hälytykset

Nämä hälytykset annetaan, kun robotti on vikatilassa.  Alihälytyksen numero ilmaisee vian tunnuksen, ja sen antaa Fanuc-robotti.

nykäyssyötä
Oire / hälytys Mahdollinen syy Korjaavat toimet
9150.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SFDI12-tila epänormaali

ajan, tai 

9150.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SFDI12-tila epänormaali		 I/O-piirilevyn K9 ja K10 ei ole asennettu. Varmista, että I/O-piirilevyyn on asennettu K9- ja K10.  Katso Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SRVO-488 DCS CPC -nopeusraja Tämä hälytys annetaan, kun robotissa on  suorakaiteisen DCS-aseman tarkistusvyöhykkeen  asetus nopeusrajoituksella, ja robotti nykäyssyötetään työalueen ulkopuolella nopeusrajan yläpuolella. Laske syöttöarvoa ja nykäyssyötä takaisin DCS-suorakulmaisen aseman tarkistusalueelle. Varmista, että työalue on asetettu oikein tarkistamalla  4D DCS -näyttö.
9152.x Robotti osui nivelrajaan tai robotti ei Robotin nykäyssyöttö asetustilassa ja J6 kiertokeskipiste ovat samassa linjassa J4 kiertokeskipisteen kanssa. Sitten W:n tai P:n kiertäminen saa J4 yrittämään pyörimistä erittäin suurella nopeudella ja ylittää liikealueen rajan. Tätä kulmapistettä kutsutaan ranteen kulmaksi. Nivelen asento on suurempi kuin robotin nivelen liikealueen raja. Hälytyksen alikoodi edustaa nivelen numeroa. Yhdistä robottiin verkkokäyttöliittymän kautta käyttämällä etäohjaustaulua Poista hälytys ja nykäyssyötä robotin liitosta poispäin liikealueen rajasta. Yhdistä uudelleen Haas-ohjaukseen.

Haas-robotti – Aktiiviset hälytykset

Useampi kuin yksi Fanuc-hälytys voi esiintyä, jos kone antaa hälytyksen. Siirry Aktiiviset hälytykset -välilehteen nähdäksesi kaikki aktiiviset Fanuc-hälytykset.

 

Yhdistä ja nykäyssyötä Haas-robottia

Jos hälytys 9152.x Robotti osui nivelrajaan tulee esiin, noudata alla olevan videon ohjeita. Yhdistä robottiin verkkokäyttöliittymän kautta käyttämällä etäohjaustaulua Poista hälytys ja nykäyssyötä robotin liitosta poispäin liikealueen rajasta. Yhdistä uudelleen Haas-ohjaukseen.

Haas-robotin yhdistäminen ja kalibrointi

Robotin ohjauksen johdotus

1

Robotin ohjausrasia
  • Avaa robotin ohjaimen luukku kiertämällä salpaa litteäpäisellä ruuvitaltalla vastapäivään,  ja käännä sitten katkaisinta vastapäivään sen off-asennon ohi.
  • Irrota kaapelisuojus [1] robotin ohjausrasiasta
  • Irrota yläkansi [2].  Tämä helpottaa virtajohdon asentamista.
  • Reititä 230VAC-virtajohto osanro 33-5830 [3] kuvan mukaisesti. 
  • Reititä Robotin ohjaussignaalikaapelit osanro 33-8590 [4] kuvan mukaisesti.
      Huomautus:     Varmista, että robotin ohjaussignaalikaapelit, osanro 33-8590, ovat mahdollisimman kaukana virtajohdosta. 

  • Jätä kaapeliin riittävästi ylimääräistä pituutta metallirenkaiden [5] avulla, jotta se ulottuu TB0P20-piirilevyyn.  Liitin lisätään näihin johtimiin vaiheessa 7.
  • Reititä RJ45-kaapeli yhdessä kaapelista osanro 33-8590 tulevan kaapelin kanssa, jossa on suuri liitin [6] kuvan mukaisesti.

2

Irrota muovisuojus katkaisimen yläpuolelta virtajohdon liittämiseksi.  Irrota suojus työntämällä litteäpäinen ruuvitaltta aukkoon ja työntämällä kielekettä vasemmalle, jolloin suojus liukuu eteenpäin.

Liitä kaapelit L kohtaan 1 ja N kohtaan 3.  Kytke maadoitusjohdin katkaisimen oikealla puolella olevaan levyyn.

Kun virtajohto on liitetty, aseta muovisuojus takaisin paikalleen.

3

Irrota suuri liitin, joka on TB0P20-piirilevyssä [1].

Irrota hyppyjohtimet nastoista 5, 6, 7 ja 8 työkalulla osanro 89-0002.  Liitä nämä hyppyjohtimet nastoihin 1, 2, 3 ja 4. [2]

Kytke liitin [3] kaapeliin osanro 33-8590 työkalulla osanro 89-0002:

  • Nasta 5 = ruskea
  • Nasta 6 = valkoinen
  • Nasta 7 = sininen
  • Nasta 8 = harmaa

Liitä liitin TB0P20-piirilevyyn.

4

Liitä RJ-45-liitin ovessa sijaitsevan piirilevyn porttiin [1].

Etsi turvakortin PCB, joka sijaitsee ovessa.

Irrota turvakorttiin liitetty suuri liitin [2] ja työnnä se siististi sisään.

Liitä suuri liitin [3] kaapelista osanro 33-8590 turvakortin porttiin.

Sido kaikki liitännät siististi nippusiteellä

Ennen kuin suljet ohjaimen ovea, ota avaimet [4] oven sisäpuolelta ja säilytä niitä tutussa paikassa ohjaimen ulkopuolella myöhempää käyttöä varten. 

Sulje robot ohjausrasian luukku ja käytä litteäpäistä ruuvitalttaa  ohjaimen ulkopuolella olevan salvan kiertämiseen vastapäivään.

Robottinivelten liikealueen rajat

Robottinivelten liikealueen rajat

J1 (+/–170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robotin IP-osoite

Robotin valmistuspäivämäärästä riippuen. Robottiohjauksen IP-osoite voi olla eri kuin Haas-ohjauksen IP-osoite. Jos robotin ohjelmisto on 1.11 tai vanhempi. Päivitä robotin ohjelmisto ohjelmistoversioon 1.15 tai uudempaan ja varmista, että seuraavat parametriarvot on asetettu oikein:

2262 Robotin IP-osoite arvoon 10.72.65.82
2263 Lisä-IP-osoite arvoon 10.72.65.77

Tarkista yhteys uudelleen.

Robotti ja valoverho

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen
  • Liitä HÄTÄPYSÄYTYS-kaapeli [1]osanro 33-8550 robotin sähköliitäntärasiasta robotin ulkoiseen hätäpysäytysrasiaan (ks. kaavio).
  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [2] osanumero 33-8590A robotin sähköliitäntärasiaan.

Robotin virta

  • Kytke 230 VAC:n virtajohto [3] osanumero 33-8530 robotin sähköseen liitäntärasiaan.

Valoverho

  • Liitä valoverhon kaapelit [4] robotin sähköliitäntärasian vastaanotin-/lähetinliitäntöihin.
Robotin käsivarsi
  • Liitä robotin ohjauskaapeli [5] robottivarteen.

Maadoitusjohdin

  • Liitä maadoitusjohdin [6] robotin ohjausrasiasta robotin telineeseen.

Sähkökaaviot

HRP-1-kytkentäkaavio

HRP-3-kytkentäkaavio

Evästeilmoitus

Käytämme evästeitä käyttäjäkokemuksesi parantamiseksi. Evästeilmoituksessamme selostetaan, mitä evästeitä käytämme ja miksi sekä mistä saat niistä lisätietoja. Vahvista, että suostut siihen, että käytämme analyyttisiä evästeitä. Jos et suostu niiden käyttöön, voit silti käyttää sivustoa, mutta käyttäjäkokemus jää rajoitetuksi.