Haas-robotti – Vianmääritysopas

Introduction

Tässä asiakirjassa kerrotaan, miten voit tehdä Haas-robottipakkauksen vianmäärityksen. Jos et löydä hälytystä tai oiretta tästä asiakirjasta. Suorita seuraavat toimenpiteet ja liitä ne työmääräykseen ja ota yhteyttä Haas Service-osastoon.

Koneen sarjanumero
Robotin sarjanumero ja F-numero.
Virheraportti hälytyksen tai ongelman aikana. Jos mahdollista, robotti on kytkettävä koneeseen.
Jos suoritat robotin ajoitustöitä, tarvitset kaikki koneen ohjelmat ja robottityöt. Virheraportti tallentaa vain nykyiset ohjelmat.
MD-varmuuskopiointi. Katso ohjeet alla olevasta MD-varmuuskopiointiosiosta.
Valokuvia tai videota ongelmasta.

Robot and Haas Communication Alarms

Nämä hälytykset ja ongelmat voivat ilmetä, kun kone ja robotti eivät kommunikoi.

Oire / hälytys	Mahdollinen syy	Korjaavat toimet
9147 Robottiprotokollan versio ei täsmää	Laitteen liittämisestä robottiin, jonka virta on kytketty uudelleen, voi olla tuloksena version yhteensopimattomuus. Tämä lukitsee kaikki robottitoiminnot, kunnes hälytys poistetaan.	Vapauta hätäpysäytyspainike ja paina RESET (Nollaus) poistaaksesi hälytyksen. Paina sitten hätäpysäytyspainiketta ja paina F1 robotin liittämiseksi
9154 ROBOTIN LIIKE MÄÄRITTELEMÄTÖN	Yritettiin käskeä virheellinen liike joko virheellisellä polulla tai kohteella tai liikkeen määrittelytietojen jäsennys epäonnistui. Voi tapahtua M300-komennon tai yksinkertaisen APL-sekvenssin aikana. Tarkastettavia asioita: Sekvenssitiedosto puuttuu Tyhjä sekvenssitiedosto Puuttuvat liikeasemat sekvenssitiedostossa Tarttuja tai työkappaleen kiinnityskäskyt yksinkertaisissa malliliikesekvensseissä. Huomautus: Robotin yksinkertainen malli avaa/sulkee tarttujat ja työkappaleen kiinnityksen. Tarttujan tilan tai työkappaleen kiinnityksen tilan lisääminen on tarkoitettu vain töille, joissa käytetään osan kääntöä.	Tarkista liiketiedosto ja vahvista sen sisältö. Sen on sisällettävä vähintään yksi liikepiste, jossa on nopeus, tai erillinen tallennusvaihtoehto, jotta se olisi kelvollinen. Varmista, että liikkeet on määritetty ja ovat oikeita. Varmista, että liikkeiden määritelmissä on hyväksyttäviä polkuja. Poista tarttuja tai työkappaleen kiinnityskäskyt yksinkertaisissa malliliikesekvensseissä.
9155 ROBOTIN ENIMMÄISKUORMA YLITTYNYT	Robotti yritti kappaleen kiinnitystä, mistä seurasi sallitun enimmäiskuorman ylittyminen.	Vähennä osan painoa. Katso kunkin robottikoon hyötykuorman tekniset tiedot asettelupiirustuksista.
9156 ROBOTIN KOMENTO EPÄONNISTUI ilman alikoodeja tai muita robottihälytyksiä.	Robottiohjelmisto päivitettiin vanhempaan robotin ohjelmistopäivityksen jälkeen. Esimerkki: Alkuperäinen robottiohjelmistoversio 1.22 ja päivitetty versioon 1.15.	Katso HRP – Alustettu käynnistys -osio alta.
9157 ROBOTIN OHJELMISTOPÄIVITYS EPÄONNISTUI	Robotin päivitys ei onnistunut.	Robottiohjelmisto on päivitettävä uudelleen, ennen kuin voit käyttää robottia. Katso lisätietoja Robottiohjelmiston päivitysmenettelystä.
9158 ROBOTIN TIEDONSIIRTO KATKENNUT	Tiedonsiirto robottiin on katkennut.	Robottiohjaus TÄYTYY käynnistää uudelleen. Paina koneen RESET-painiketta ja käynnistä robotin ohjaus uudelleen.
9160 ROBOTIN HÄTÄPYSÄHDYS	Joko robotin näyttöpaneelin tai etäpaneelin Robot Emergency Stop (robotin hätäpysäytys) -painiketta painettiin. Tai robotin hätäpysäyttimen ketju on rikki.	Vapauta Robot Emergency Stop (robotin hätäpysäytys) -painikkeet ja jatka painamalla Reset (palauta). Tarkista, että kaikki robottien hätäpysäytyspainikkeet on vapautettu. Vahvista, että robotin hätäpysäyttimen johdotus (mukaan lukien sisäiset hätäpysäyttimen tulot) on kunnossa ja tehty oikein.
Robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja ilmoitus 20021. 32 Robotin SYST-032 ENBL -signaali UOP:stä on hävinnyt	FANUC-ohjaus irrotettu Haas-ohjauksesta.	Katso alla olevasta HRP:n irtikytkentähälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
Robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja ilmoitus 20021. 34 Robotin SYST-034 HOLD -signaali SOP:sta/UOP:stä on hävinnyt	FANUC-ohjaus irrotettu Haas-ohjauksesta.	Katso alla olevasta HRP:n irtikytkentähälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
Robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja ilmoitus 20021.224 Robotti HOST-224 DHCP: Ei vastausta palvelimelta	FANUC-ohjaus irrotettu Haas-ohjauksesta.	Katso alla olevasta HRP:n irtikytkentähälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
Robotti ei muodosta yhteyttä CNC:hen	Kytkentä käyttöliittymästä Haas-ohjaukseen ei ole oikea.	Varmista, että olet kytkenyt TB-1B liitinliittimet oikeassa järjestyksessä. Katso lisätietoa kohdasta Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
	Robottia ei ole avattu ja aktivoitu.	Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio, robotin MAC-osoite ja koneen luoma koodi, jota käytetään koneen aikalaajennukseen portaalissa. Huomautus: Etsi MAC-osoite kannettavalla tietokoneella kohdasta Robotin MAC-osoite.
	CNC-ohjelmisto on vanhentunut.	Varmista, että ohjelmisto on 100.20.000.1200 tai uudempi. Katso lisätietoa Robotin asennusohjeen koneen vaatimukset -osiosta.
	Robotin IP-osoite ja CNC eivät vastaa toisiaan.	Jos robottiohjelmisto on 1.11 tai vanhempi. Robottiohjain on päivitettävä versioon 1.15 tai uudempaan. Lisätietoja saat HFO:lta. Katso lisätietoja kohdasta Robotin IP-osoite.
	Varsi liikkuu virran poiskytkennän aikana.	Liitä ja kalibroi Haas-robotti alla olevan videon avulla.
	RJ45–USB-adapteri on viallinen.	Varmista, että USB-kaapeli on liitetty oikeaan pääprosessorin USB-porttiin. Varmista, että käyttäjän USB-portti toimii, kytkemällä USB-laite ja tarkasta, havaitaanko USB-laite. Jos sitä ei havaita, noudata USB-vianmääritysopasta ja suorita USB-porttien vianmääritys. Jos kaikki edellä mainitut tiedot ovat oikein, irrota RJ45-ohjain adapterista ja kytke se kannettavan tietokoneen RJ45-liitäntään ja varmista, että pystyt muodostamaan yhteyden robottiin IPendantin avulla. Jos pystyt muodostamaan yhteyden robottiin kannettavan tietokoneen kautta, RJ-45–USB-adapteri on viallinen.
Robotti ei nykäyssyötä suorassa linjassa. Se tekee kaarimaisen liikkeen liikkuessaan suorakulmaisella alueella yhtä akselia pitkin.	Robottinivelet eivät olleet oikeassa paikassa, kun asetusten määritys- tai pikamääritysmenettely asetettiin.	Siirrä kaikki liitokset nollaan ja tarkista, ovatko liitoksen molemmilla puolilla olevat viivat linjassa. Kohdista merkinnät kaikille akseleille ja toista asetusten määritys- tai pikamääritysmenettely.
Robotti ei nykäyssyötä. Kun yrität nykäyssyöttää, näkyviin tulee keltainen varoitusviesti, jossa sanotaan: ”Aktivoi valoverho tai solun turvalaite”.	Turvaparametria ei ole otettu käyttöön.	Lataa määritystiedostot uudelleen HBC :stä turvaparametrin saamiseksi.
Seuraavat virheet ilmestyvät, kun iPendantiin yritetään muodostaa yhteyttä tietokoneesta: "Yhteys ohjaimeen katkaistu" "iPendantia ei ole lainkaan yhdistetty"	Robotti on ehkä alustettava uudelleen.	Toimi seuraavasti: Tee varmuuskopio noudattamalla seuraavia ohjeita: Kuvan varmuuskopioinnin tekeminen Alusta robotti uudelleen seuraavasti: Robotin alustaminen uudelleen
Hätäpysäytyshälytys ei poistu.	Hyppyjohdin saattaa puuttua SIO-piirikortin liitännästä JP1.	Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1.Jos sitä ei ole asennettu, asenna se uudelleen.
Kone on palautettava manuaalisesti tai se siirtyy robotin APL:n palautukseen.	Robottijakso keskeytettiin tai kone/robotti oli vaarallisessa tilassa ja se on palautettava.	Katso lisätietoja HRP-käytön kohdasta Haas-robotti – APL:n palautus.
Kone siirtyy robotin APL:n palautukseen kahden ajoitetun työn välillä.	Koneen liike oli aktiivinen, kun seuraava työ käynnistettiin.	Lisää koneen viive ensimmäisen työn jälkikäytön jaksoon. Viiveen on oltava riittävän pitkä, jotta robotti ehtii viimeistellä osan pudotuksen ja siirtyä valmiustilaan. Aloita noin 15–20 sekunnista ja säädä ylös- tai alaspäin siitä. Viive on riittävän pitkä, jos toinen työ voi käynnistyä eikä kone siirry robotin APL:n palautukseen.
Hälytys 391 Ominaisuus poistettu käytöstä luodaan komentamalla M180 ja M181	Yhden kytkimen automaattista ikkunaa, joka tulee HRP:stä tai APL:stä, ei voi käskeä erikseen.	Ominaisuutta on käskettävä robotilla tai APL:llä. Asiakkaan on hankittava automaattisen ikkunan asennussarja itsenäisen toiminnon käyttämiseksi. Katso koneeseen soveltuvat AD-asiakirjat. AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Automaatti-ikkuna – Asennus AD0663 – UMC 500 – 1500 – Automaatti-ikkuna – Asennus AD0669 – VMC-pieni – Automaatti-ikkuna – Asennus
Kun HRP:tä aktivoidaan HBC:n kautta, saat varoituksen, jossa sanotaan, että RobotDetailsin ”macAddress”-kenttä ei voi olla tyhjä.	MAC-osoite on päivitettävä järjestelmässä.	Ota kuva Haas-robotin sarjanumerokilvestä ja Fanuc F -numerokilvestä. Liitä kuvat työtilaukseen ja ota yhteyttä Haas Service järjestelmän päivittämiseksi. Katso HBC-rekisteröinti – MAC-osoite puuttuu alla.

Robot Command Failed Alarms

Nämä hälytykset annetaan, kun robotti ei suorita komentoa. Alihälytysnumero ilmaisee virhetunnuksen, ja se annetaan FANUC-robotilla.

Oire / hälytys	Mahdollinen syy	Korjaavat toimet
9156.004 SRVO-004-aita auki 9156.037 SRVO-037 IMSTP -tulo (ryhmä:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF -tulo 1,1	TB1-B- ja TB3-B-liittimet on kytketty väärään paikkaan tai kytketty irti.	Yhdistä liittimet oikeaan sijaintiin. Katso alla olevaa osaa SRVO-004-aita auki.
9156.050 Robottikomentovirhe SRVO-050 Törmäyksen havaitsemishälytys	Robotin nykäyssyöttö asetustilassa ja J6 kiertokeskipiste ovat samassa linjassa J4 kiertokeskipisteen kanssa. Sitten W- tai P-akselin kiertäminen saa J4 yrittämään pyörimistä erittäin suurella nopeudella. Tätä kulmapistettä kutsutaan ranteen kulmaksi.	Paina RESET -painiketta kuitataksesi hälytyksen. Älä käytä robottia nykäyssyötöllä tässä yksikössä.
	Robotin liiketiedostossa ei ole tarpeeksi pisteitä, joten liike ei ole pehmeä.	Lisää pisteitä liiketiedostoon tasoittaaksesi robotin liikettä.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF -tulo 1,1	I/O-piirilevyn K9 ja K10 ei ole asennettu.	Varmista, että I/O-piirilevyyn on asennettu K9- ja K10. Katso Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
	Aita on auki käyttötilassa.	Varmista, että lukitus toimii ja että kone vastaanottaa lukituksen tulosignaalin.
	TB3-B-johdotus on vahingoittunut tai johdot on väärin kytketty.	Tarkista TB3-B-liittimen johdotus. Vertaa liittimen johdotusta kytkentäkaavioon.
	DCS:n karteesisen asennon tarkistusaluetta ei ole asetettu.	Noudata DCS:n karteesisen asennon tarkistusalueen ohjeita.
9156.037 SRVO-037 IMSTP -tulo (ryhmä:1)	TB3-B-johdotus on vahingoittunut tai johdot on väärin kytketty.	Tarkista TB-3B-liittimen johdotus. Vertaa liittimen johdotusta kytkentäkaavioon.
9156.062 ROBOT COMMAND FAILED SRVO-062 BZAL (ROBOTTIKÄSITTELY EPÄONNISTUI SRVO-062 BZAL) -hälytys	Robottivarren akkujen virta on loppunut.	Vaihda akut noudattamalla HRP – Akkujen vaihto -ohjeita ja noudata HRP – Asetusten pikamääritys -ohjeita robotin asetusten uudelleenmäärittämisessä.
9156.115 SRVO-115-rajavirhe (liikkuvan ryhmän numero, akselin numero)	Lineaarinen polku kulkee akselirajan ulkopuolella.	Opeta ohjelmapisteitä uudelleen tai käytä liitosasemaa akselin tallentamiseen asemaan, joka on sen liikealueen rajojen keskellä.
9156.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SFDI12-tila epänormaali tai 9156.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SFDI22-tila epänormaali	I/O-piirilevyn K9 ja K10 ei ole asennettu.	Varmista, että I/O-piirilevyyn on asennettu K9- ja K10. Katso Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
	SFDI-signaalilla havaittiin ketjuhälytys.	Jos ketjuvirhe havaitaan, korjaa hälytyksen syy ja katso alla oleva kohta Ketjun nollausvirhe.
9156.230 FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS – Ketjun 1 epänormaali a,b tai 9156.231 FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS – Ketjun 2 epänormaali a,b	Vaurioituneet tai väärin kytketyt TBOP20-johdot tai liitin. Turvasignaalien kaksoiskappaleiden välillä tapahtui ristiriita. SRVO-230 annetaan, jos ketjun 1 puolella (EAS1:n ja EAS11:n välillä) oleva kontakti on suljettu, ja ketjun 2 puolella (EAS2:n ja EAS21:n välillä) oleva kontakti on avoin. SRVO-231 annetaan, jos ketjun 1 puolella oleva kontakti on avoin ja ketjun 2 puolella oleva kontakti on suljettu.	Tarkista, että aidan signaalikaapelit eivät ole vaurioituneet ja ettei niissä ole virheellisiä johtoja. TBOP20-liitin ja kaapelit Fanuc-ohjausrasiassa tai käyttöliittymärasian M12-liitinrobotin signaaleissa. Katso alla olevaa osaa SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2, jossa tila on epänormaali. Kun hälytyksen syy on korjattu, katso alla oleva kohta Ketjun nollausvirhe.
9156.217 SRVO-217-hätäpysäytyslevyä ei löydy ajan, tai 9156.037 SRVO-037 IMSTP -tulo (ryhmä:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF -tulo 1,1 9156.217 SRVO-217-hätäpysäytyslevyä ei löydy	Tämä hälytys annetaan, kun joko hätäpysäytys- tai turva-I/O-piirilevy puuttuu turvaväylästä.	HRP-1: Tarkista, että I/O-turvapiirilevy on kunnolla paikallaan. Tarkista, että kaapeli on liitetty hätäpysäytyspiirilevyyn ja turva-I/O-piirilevyyn. HRP-2/3: Tarkista, että JRS20-kaapeli on kunnolla paikallaan hätäpysäytyspiirilevyssä ja pääpiirilevyssä. Tarkista, että sulake 1 on kunnolla paikallaan eikä se ole vikaantunut. Sulake 1 A60L-0001-0290/LM10C löytyy 93-3378:sta. Tarkista, että kaapeli CRP33 on kunnolla kiinni hätäpysäytyksen piirikortissa.
9156.219 SRVO-219 Safety I/O -turvasulake %d palanut %s	Robotin käskyn toteuttaminen epäonnistui. Ylimääräisen Safe I/O -kortin sulake on palanut. TB1-B- tai TB3-B-johdot ovat vaurioituneet, ne on johdotettu väärin tai ne on kytketty väärään paikkaan.	Hälytyksen tekevän Safe I/O -laitteen numero näkyy viestin lopussa, kuten (1). Safe I/O -laitteen numero näkyy DCS Safe I/O -laitteen valikossa. Korjaa johdotusongelma. Vaihda ylimääräisen Safe I/O -kortin tai ylimääräisen Safe I/O -kortin sulake. Katso Sulakkeen vaihto -osio alta.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 -tila epänormaali	Vaurioituneet tai väärin kytketyt TBOP20-johdot tai liitin. Turvasignaalien kaksoiskappaleiden välillä tapahtui ristiriita. SRVO-266 annetaan, jos ketjun 1 puolella (EAS1:n ja EAS11:n välillä) oleva kontakti on suljettu, ja ketjun 2 puolella (EAS2:n ja EAS21:n välillä) oleva kontakti on avoin. SRVO-266 annetaan, jos ketjun 1 puolella oleva kontakti on avoin ja ketjun 2 puolella oleva kontakti on suljettu.	Tarkista, että aidan signaalikaapelit eivät ole vaurioituneet ja ettei niissä ole virheellisiä johtoja. TBOP20-liitin ja kaapelit Fanuc-ohjausrasiassa tai käyttöliittymärasian M12-liitinrobotin signaaleissa. Katso alla olevaa osaa SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2, jossa tila on epänormaali. Kun hälytyksen syy on korjattu, katso alla oleva kohta Ketjun nollausvirhe.
9156.267 SRVO-267 FENCE2 -tila epänormaali	Vaurioituneet tai väärin kytketyt TBOP20-johdot tai liitin. Turvasignaalien kaksoiskappaleiden välillä tapahtui ristiriita. SRVO-266 annetaan, jos ketjun 1 puolella (EAS1:n ja EAS11:n välillä) oleva kontakti on suljettu, ja ketjun 2 puolella (EAS2:n ja EAS21:n välillä) oleva kontakti on avoin. SRVO-266 annetaan, jos ketjun 1 puolella oleva kontakti on avoin ja ketjun 2 puolella oleva kontakti on suljettu.	Tarkista, että aidan signaalikaapelit eivät ole vaurioituneet ja ettei niissä ole virheellisiä johtoja. TBOP20-liitin ja kaapelit Fanuc-ohjausrasiassa tai käyttöliittymärasian M12-liitinrobotin signaaleissa. Katso alla olevaa osaa SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2, jossa tila on epänormaali. Kun hälytyksen syy on korjattu, katso alla oleva kohta Ketjun nollausvirhe.
9156.289 SRVO-289 :n tasainen pysäytys	DCS-vyöhykettä ei ole määritetty oikein. Karteesinen nopeustarkistus, nivelasennon tarkistus tai nivelnopeuden tarkistus on käytössä, kun se tulee poistaa käytöstä.	Katso käytöstä poiston vaiheet alla olevasta Poista DCS-nopeuden tarkistus käytöstä -osiosta.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP -palvelinvirhe	Häiriö tai viallinen RJ-45 Ethernet -kaapeli.	Robotin valmistuspäivämäärän mukaan kaapeleita ei ole valmistettu ferriittisuodattimet asennettuina. Asenna ferriittisuodattimet osanro: 64-1252 molempiin RJ-45-tietoliikennekaapeleihin sähköliitäntärasiassa ja pääprosessorin piirilevyn USB-Ethernet-adapteriin. Katso alta ferriittisuodatinosio. Jos hälytys jatkuu, testaa kaapelit verkkokaapelin testaustyökalun ohjeiden mukaisesti. Jos kaapeli läpäisee verkkokaapelitestin, katso alla olevasta HRP:n liitännän irrotushälytykset -osiosta Modbus TCP:n aikakatkaisun lisääminen ja DHCP:n poistaminen käytöstä.
9156.043 Robottikomento epäonnistui	Fanuc-ohjaimen käyttöpaneelin tilakytkin on asetettu virheellisesti opetustilaan, kun opetuksen ohjaustaulu ei ole kytkettynä.	Käännä tilanvalitsin automaattitilaan.

Fanuc Robot Alarms

Nämä hälytykset annetaan, kun robotti on vikatilassa. Alihälytyksen numero ilmaisee vian tunnuksen, ja sen antaa Fanuc-robotti.

Oire / hälytys	Mahdollinen syy	Korjaavat toimet
9150.219 SRVO-219 Safety I/O -turvasulake %d palanut %s	Robotin käskyn toteuttaminen epäonnistui. Ylimääräisen Safe I/O -kortin sulake on palanut. TB1-B- tai TB3-B-johdot ovat vaurioituneet, ne on johdotettu väärin tai ne on kytketty väärään paikkaan.	Hälytyksen tekevän Safe I/O -laitteen numero näkyy viestin lopussa, kuten (1). Safe I/O -laitteen numero näkyy DCS Safe I/O -laitteen valikossa. Korjaa johdotusongelma. Vaihda ylimääräisen Safe I/O -kortin tai ylimääräisen Safe I/O -kortin sulake. Katso Sulakkeen vaihto -osio alta.
9150.289 SRVO-289 Tasainen pysäytys	DCS-vyöhykettä ei ole määritetty oikein. Karteesinen nopeustarkistus, nivelasennon tarkistus tai nivelnopeuden tarkistus on käytössä, kun se tulee poistaa käytöstä.	Katso käytöstä poiston vaiheet alla olevasta Poista DCS-nopeuden tarkistus käytöstä -osiosta.
9150.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SFDI12-tila epänormaali ajan, tai 9150.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SFDI22-tila epänormaali	I/O-piirilevyn K9 ja K10 ei ole asennettu.	Varmista, että I/O-piirilevyyn on asennettu K9- ja K10. Katso Robotin asennusmenettely, Sähköosa.
9150.402 FANUC ROBOT -HÄLYTYS – SRVO-402 DCS -vaunun asentoraja	Tämä hälytys annetaan, kun robotissa on suorakaiteisen DCS-aseman tarkistusvyöhykkeen asetus nopeusrajoituksella, ja robotti nykäyssyötetään työalueen ulkopuolella nopeusrajan yläpuolella.	Laske syöttöarvoa ja nykäyssyötä takaisin DCS-suorakulmaisen aseman tarkistusalueelle. Varmista, että työalue on asetettu oikein tarkistamalla 4D DCS -näyttö.
9150.403 SRVO-403 DCS -vaunun nopeusrajoitus, 9150.404 SRVO-404 DCS -nivelen asentorajoitus tai 9150.405 SRVO-405 DCS -nivelnopeuden rajoitus	DCS-vyöhykettä ei ole määritetty oikein. Karteesinen nopeustarkistus, nivelasennon tarkistus tai nivelnopeuden tarkistus on käytössä, kun se tulee poistaa käytöstä.	Katso käytöstä poiston vaiheet alla olevasta Poista DCS-nopeuden tarkistus käytöstä -osiosta.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM (FANUC-ROBOTTIHÄLYTYS) – SRVO-488 DCS CPC -nopeusraja	Tämä hälytys annetaan, kun robotissa on suorakaiteisen DCS-aseman tarkistusvyöhykkeen asetus nopeusrajoituksella, ja robotti nykäyssyötetään työalueen ulkopuolella nopeusrajan yläpuolella.	Laske syöttöarvoa ja nykäyssyötä takaisin DCS-suorakulmaisen aseman tarkistusalueelle. Varmista, että työalue on asetettu oikein tarkistamalla 4D DCS -näyttö.
9152.x Robotti osui nivelrajaan tai robotti ei nykäyssyötä	Robotin nykäyssyöttö asetustilassa ja J6 kiertokeskipiste ovat samassa linjassa J4 kiertokeskipisteen kanssa. Sitten W:n tai P:n kiertäminen saa J4 yrittämään pyörimistä erittäin suurella nopeudella ja ylittää liikealueen rajan. Tätä kulmapistettä kutsutaan ranteen kulmaksi. Nivelen asento on suurempi kuin robotin nivelen liikealueen raja. Hälytyksen alikoodi edustaa nivelen numeroa.	Yhdistä robottiin verkkokäyttöliittymän kautta käyttämällä etäohjaustaulua Poista hälytys ja nykäyssyötä robotin liitosta poispäin liikealueen rajasta. Yhdistä uudelleen Haas-ohjaukseen.

Haas Robot - Active Alarms

Useampi kuin yksi Fanuc-hälytys voi esiintyä, jos kone antaa hälytyksen. Siirry Aktiiviset hälytykset -välilehteen nähdäksesi kaikki aktiiviset Fanuc-hälytykset.

Connect & Jog Haas Robot

Jos hälytys 9152.x Robotti osui nivelrajaan tulee esiin, noudata alla olevan videon ohjeita. Yhdistä robottiin verkkokäyttöliittymän kautta käyttämällä etäohjaustaulua Poista hälytys ja nykäyssyötä robotin liitosta poispäin liikealueen rajasta. Yhdistä uudelleen Haas-ohjaukseen.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Jos robotin liike pysähtyy ja järjestelmäviesti ja -ilmoitukset 20021. 32 Robotin SYST-032 ENBL -signaali UOP:stä on hävinnyt 20021. 34 Robotin SYST-034 HOLD -signaali SOP/UOP:sta on menetetty tai 20021.224 robotin HOST-224 DHCP: Hälytyshistoriassa ei luoda palvelimen antamaa vastausta, seuraa alla olevaa videota. Yhdistä robottiin verkkokäyttöliittymän kautta käyttämällä etäohjaustaulua Tarkista, että robotin signaalikaapeleihin on asennettu ferriittisuodattimet, ja asenna ne tarvittaessa. Katso lisätietoja alta kohdasta Ferriittisuodattimen asennus.

Ferrite Filter Installation

Robotin valmistuspäivämäärän mukaan kaapeleita ei ole valmistettu ferriittisuodattimet asennettuina. Asenna ferriittisuodattimet osanro: 64-1252 molempiin RJ-45-tietoliikennekaapeleihin sähköliitäntärasiassa ja pääprosessorin piirilevyn USB-Ethernet-adapteriin.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Jos hälytys SRVO-219 Turva I/O-piirilevyn sulake 1 on palanut (2). TB1-B- tai TB3-B-johdot ovat vaurioituneet, ne on johdotettu väärin tai ne on kytketty väärään paikkaan. Korjaa johdotusongelma. Suorita sitten seuraavat vaiheet vaihtaaksesi I/O-turvapiirilevyn sulakkeen 1. Sulake 1 A60L-0001-0290/LM10C löytyy 93-3378:sta.

1

Sammuta koneen ja robotin virta ja siirry Fanuc-ohjausrasiaan. Avaa ohjausluukku. Irrota kaapelit [1] ja [2].

Paina välilehteä[3] vapauttaaksesi ja poistaaksesi I/O-turvapiirilevyn.

2

Vaihda I/O-turvapiirilevyn sulake 1[1].

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Piirin liitännät Fanuc-ohjaukseen alkavat sähköliitäntärasian turvareleestä ja kytketään Fanuc-ohjausrasian TBOP20-liitäntään. Tarkasta kaapelit vaurioiden varalta.

Esimerkki: Robotin signaalikaapelin M12-liittimen nastat taipuivat pois paikoiltaan [1].

Tarkasta TBOP20-liitin ja nastat. Tarkasta M12-liitin, joka liitetään sähköliitäntärasiaan.

EAS1 ja EAS11 ovat SRVO-230-ketju 1 ja SRVO-266-aita 1.

EAS2 ja EAS 21 ovat SRVO-231-ketju 2 SRVO-267-aita 2.

Tarkasta sähköliitäntärasian M12-liitin. Tarkasta turvareleeseen kytketyt kaapelit.

EAS1 ja EAS11 ovat SRVO-230-ketju 1 ja SRVO-266-aita 1.

EAS2 ja EAS 21 ovat SRVO-231-ketju 2 SRVO-267-aita 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Jos hälytys 9156.217 SRVO-217 HÄTÄPYSÄYTYS-piirilevyä ei löydy (SRVO-217 E-STOP Board not found) ilmestyy. Sammuta koneen ja robotin virta ja avaa Fanuc-ohjausrasian luukku.

Tarkista, että JRS20[1]-kaapeli on kunnolla paikallaan hätäpysäytyspiirilevyssä ja pääpiirilevyssä.
Tarkista, että sulake 1[2] on kunnolla paikallaan eikä siinä ole vikaa. Sulake 1 A60L-0001-0290/LM10C löytyy 93-3378:sta.
Tarkista, että kaapeli CRP33[3] on kunnolla paikallaan hätäpysäytyspiirilevyssä.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robotin ohjausrasia

Avaa robotin ohjaimen luukku kiertämällä salpaa litteäpäisellä ruuvitaltalla vastapäivään, ja käännä sitten katkaisinta vastapäivään off-asentonsa ohi.
Irrota kaapelisuojus [1] robotin ohjausrasiasta
Irrota yläkansi [2]. Tämä helpottaa virtajohdon asentamista.
Reititä 230VAC-virtajohto osanro 33-5830 [3] kuvan mukaisesti.
Reititä Robotin ohjaussignaalikaapelit osanro 33-8590 [4] kuvan mukaisesti.
Huomautus: Varmista, että robotin ohjaussignaalikaapelit, osanro 33-8590, ovat mahdollisimman kaukana virtajohdosta.
Jätä kaapeliin riittävästi ylimääräistä pituutta metallirenkaiden [5] avulla, jotta se ulottuu TB0P20-piirilevyyn. Liitin lisätään näihin johtimiin vaiheessa 7.
Reititä RJ45-kaapeli yhdessä kaapelista osanro 33-8590 tulevan kaapelin kanssa, jossa on suuri liitin [6] kuvan mukaisesti.

2

Irrota muovisuojus katkaisimen yläpuolelta virtajohdon liittämiseksi. Irrota suojus työntämällä litteäpäinen ruuvitaltta aukkoon ja työntämällä kielekettä vasemmalle, jolloin suojus liukuu eteenpäin.

Liitä kaapelit L kohtaan 1 ja N kohtaan 3. Kytke maadoitusjohdin katkaisimen oikealla puolella olevaan levyyn.

Kun virtajohto on liitetty, aseta muovisuojus takaisin paikalleen.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Jos kaapelia 33-8591A tai 33-8592A ei ole asennettu Fanuc-ohjausrasiaan, toimi seuraavasti:

Vie kaapeli Fanuc-ohjausrasian takaosan läpi.

Irrota TBOP13:n[1] liitin Fanuc-ohjausrasian sisältä.

Irrota hyppyjohtimet ja asenna johdot liittimeen seuraavassa järjestyksessä Fanuc-asennussarjaan sisältyvällä työkalulla.

Huomautus: Molempia työkaluja on käytettävä holkkien asentamiseen.

2

Asenna kaapeli, joka on merkitty TBOP20 , liittimeen TBOP13[1].

Asenna kaapeli, joka on merkitty CRMB2, liittimeen, joka on merkitty CRMB2[2].

Asenna RJ-45 Ethernet -kaapeli, jossa on merkintä ENET CD38A, Ethernet-porttiin 1, jossa on merkintä CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Robottinivelten liikealueen rajat

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Robotin valmistuspäivämäärästä riippuen. Robottiohjauksen IP-osoite voi olla eri kuin Haas-ohjauksen IP-osoite. Jos robotin ohjelmisto on 1.11 tai vanhempi. Päivitä robotin ohjelmisto ohjelmistoversioon 1.15 tai uudempaan ja varmista, että seuraavat parametriarvot on asetettu oikein:

2262 Robotin IP-osoite arvoon 10.72.65.82
2263 Lisä-IP-osoite arvoon 10.72.65.77

Tarkista yhteys uudelleen.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Jos hälytys 9150.403 SRVO-403 DCS -vaunun nopeusrajoitus, 9150.404 SRVO-404 DCS -nivelas.rajoitus tai 9150.405 SRVO-405 DCS -nivelnopeuden rajoitus tai 9150.289 Tasainen pysäytys luodaan. DCS-vyöhykettä ei ole asetettu oikein. Karteesinen nopeustarkistus, nivelasennon tarkistus tai nivelnopeuden tarkistus on käytössä, kun se tulee poistaa käytöstä. Poista nämä asetukset käytöstä noudattamalla alla olevia ohjeita.

1

Kirjaudu HMI:n nykäyssyötön ohjaustauluun verkkoselaimestasi.

Siirry käyttäjäkehyksen asetusnäkymään.

Siirry DCS-valikkoon.

Ota ohjaustaulu käyttöön painamalla oikeassa yläkulmassa olevaa ON/OFF-painiketta.

2

Siirry annetun hälytyksen mukaan käytössä olevaan asetukseen. SRVO-404 on nivelasennon tarkistus (3), SRVO-405 on nivelnopeuden tarkistus (4) ja SRVO-403 on vaunu. Nopeuden tarkistus (6).

Siirry riville No. 1.

Poista käytöstä asennon tarkistus No. 1 valitsemalla se ja painamalla sitten [CHOICE] alareunasta.

Paina PREV-painiketta 3 kertaa palataksesi DCS-päänäyttöön.

3

Ota nyt kaikki tekemäsi muutokset käyttöön DCS-valikossa. Kaikkien DCS-osioiden kohdalla, joihin on tehty muutoksia edellisestä APPLY-painikkeen painalluksesta, näkyy punaisella korostettu CHGD-teksti. Paina alareunan APPLY-painiketta.

Syötä pääkoodikenttään 1111.

Näyttöön vaihtuu toinen valikko, jossa näkyvät viimeisimmät DCS-valikkoon tehdyt muutokset. Paina OK, jos kaikki muutokset ovat oikein.

Sulje HMI:n ohjaustaulun ikkuna.

Suorita robotin ohjaimen uudelleenkäynnistys kytkemällä virta pois päältä, odottamalla 5 sekuntia ja kytkemällä sitten virta päälle.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Irrota ohjaustaulu hyppyjohdin [1], jossa on merkintä E-STOP CRS36 [3] HÄTÄ-SEIS-taulusta.

Kytke Fanuc Teach -ohjaustaulun kaapeli tähän kohtaan[2].

Huomautus: Kun olet lopettanut Fanuc Teach -ohjaustaulun käytön, vaihda HÄTÄ-SEIS-taulun hyppyjohdin.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Irrota ohjaustaulu hyppyjohdin [1], jossa on merkintä E-STOP CRS36 [3] HÄTÄ-SEIS-taulusta.

Kytke Fanuc Teach -ohjaustaulun kaapeli tähän kohtaan[2].

Huomautus: Kun olet lopettanut Fanuc Teach -ohjaustaulun käytön, vaihda HÄTÄ-SEIS-taulun hyppyjohdin.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Irrota RJ45-kaapeli[1], jossa on merkintä CD38B, Fanuc-ohjauskotelon luukun portista 1.

Kytke kannettavaan tietokoneeseen kytketty RJ45-kaapeli pistokkeen sijaintiin CD38A.

Huomautus: Kun olet lopettanut Fanuc iPendantin käytön, kytke kaapeli, jossa on merkintä CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Irrota RJ45-kaapeli[1] Fanuc-ohjausrasian pistokkeen sijainnista CD38A.

Kytke kannettavaan tietokoneeseen kytketty RJ45-kaapeli pistokkeen sijaintiin CD38A.

Huomautus: Kun olet lopettanut Fanuc iPendantin käytön, liitä irrotettu RJ45-kaapeli pistokkeen sijaintiin CD38Auudelleen.

HRP - Initialized Start

Jos hälytys 9156 ROBOTIN KOMENTO EPÄONNISTUI ilman alikoodeja tai muita robottihälytyksiä. Suorita seuraavat toimenpiteet:

Huomautus: Fanuc-ohjaustaulu tarvitaan alustetun käynnistyksen suorittamiseen.

1. Ota MD-varmuuskopio nykyisestä tilasta. Katso Fanuc-muistilaitteen (MD) varmuuskopiointi -osio alta.

Varoitus: Jos MD-varmuuskopiointia ei tehdä ennen kuvausta, robotti on palautettava.

2. Sammuta robotin virta kiertämällä robottipiirikatkaisijaa.

3. Pidä F1- ja F5-näppäimiä painettuna

4. Kytke robotin virrankatkaisin päälle pitämällä F1- ja F5-näppäimiä painettuna, kunnes käynnistysvalikko tulee näkyviin.

5. Valitse käynnistysvalikosta INIT START.

6. Palauta ROBOT_ACTIVATION- ja SYSMAST.SV-tiedostot. Noudata alla olevia ohjeita.

Palauta ROBOT_ACTIVATION- ja SYSMAST.SV-tiedostot

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc-muistilaitteen (MD) varmuuskopiointi – ei ääntä

Robotin muistilaitteen (MD) varmuuskopion luominen. Yhdistä Fanuc-ohjaimeen kannettavalla tietokoneella ja iPendantilla. Katso edellä oleva video nykäyssyöttörobotin yhdistämisestä.

Aseta muistitikku ja MD-varmuuskopio ohjaimen mustassa ovessa olevaan USB-porttiin (UD1:) tai ohjaustaulun USB-porttiin (UT1:).

Siirry ohjaustauluun.

Aseta oletuslaite haluamaasi laitteeseen. Kaksi vaihtoehtoa ovat UT1: Fanuc Teach Pendant tai UD1: Fanuc-ohjauskotelon etuosan USB-portti.

Paina MENU ja sitten File (Tiedosto).
Paina F1, [TYPE]. Valitse Tiedosto.
Paina F5, [UTIL]. Valitse Set Device (Aseta laite).
Siirry laitteeseen, johon haluat tallentaa varmuuskopion, UT1: tai UD1:.
Paina F4, [BACKUP]. Jos et näe kohdetta [BACKUP], paina [FCTN]-painiketta ja valitse RESTORE/BACKUP.
Valitse All of Above (Kaikki edellä olevat) ja paina [ENTER].
Se kehottaa valitsemaan varmuuskopioinnin, jonka haluat suorittaa. Varmuuskopioi nykyinen tiedosto painamalla F4 ja valitsemalla sitten [YES] (KYLLÄ).
Varmuuskopiointiprosessi kestää muutaman minuutin.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Jos Fanuc-ohjaukseen liitettävässä kannettavassa tietokoneessa ei ole RJ45 Ethernet -porttia. Käytä RJ45–USB-adapteria, jonka osanumero on 33-0636, sen liittämiseen kannettavaan tietokoneeseen. Seuraa videolta, miten voit muuttaa sovittimen asetuksia ja vahvistaa yhteyden.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Huomautus: Fanuc-ohjaustaulu tarvitaan MD-varmuuskopion palauttamiseen.

Varoitus: Jos MD-varmuuskopiointia ei tehdä ennen kuvausta, robotti on palautettava.

Aseta muistitikku ja MD-varmuuskopio ohjaimen mustassa ovessa olevaan USB-porttiin (UD1:) tai ohjaustaulun USB-porttiin (UT1:).

Ohjatun käynnistyksen suorittaminen:

Sammuta Fanuc-ohjaimen virta ja käynnistä se uudelleen.
Ennen kuin robotti käynnistyy uudelleen, paina pitkään ohjaustaulun PREV- ja NEXT-painikkeita, jotta ne voidaan siirtää määritysvalikkoon ohjaimen käynnistyessä.
Kirjoita 3 ja paina ENTER aloittaaksesi ohjatun käynnistyksen.

Kun opetusohjaustaulu käynnistyy uudelleen:

Paina MENU-painiketta, valitse sitten Tiedosto ja paina ENTER.
Paina TIEDOSTO-valikossa F5 [UTIL]-painiketta. Jos [UTIL] ei näy F5:n yläpuolella, paina NEXT, kunnes [UTIL] näkyy, ja paina sitten F5.
Valitse Set Device (Aseta laite).
Valitse USB-levy (UD1:) tai (UT1:) USB-portin mukaan.

2

Siirry hakemistoon, johon MD-varmuuskopiointisi on tallennettu. Jos kansiossa on kansio. Siirry kansiossa, kunnes löydät luettelon tiedostoista, jotka sisältävät varmuuskopion.

Jos [RESTOR] ei näy F4:n yläpuolella, paina FCTN-painiketta ja valitse sitten RESTORE/BACKUP vaihtaaksesi palautuksen ja varmuuskopioinnin välillä.
Paina F4 [RESTOR].
Valitse haluamasi palautustoiminnon tyyppi: Kaikki edellä mainitut.

Näyttöön tulee ilmoitus ”Palautus Ud1:stä: (KORVATAANKO)?”.

Paina F4 YES (kYLLÄ).

TP:ssä näkyy ”Laitteen käyttö. Poistu valitsemalla PREV.” noin 30–60 sekunnin ajan, minkä jälkeen palautus alkaa. Kun se alkaa, tyypillinen palautusaika on noin 2–6 minuuttia robotin sisällön mukaan.

Mahdollisimman monta tiedostoa palautetaan. Kun palautus on valmis, sinun on suoritettava kylmäkäynnistys:

Paina FCTN
Valitse KÄYNNISTYS (KYLMÄ)

Nollaa DCS-alue.

Reset Chain Error

SFDI-signaalilla havaittiin ketjuhälytys. Tarkista, onko kaksoistulosignaaliin (SFDI) kytketty piiri viallinen.

Varoitus: Jos tämä hälytys annetaan, älä nollaa ketjun virhehälytystä, ennen kuin vika on tunnistettu ja korjattu. Jos robotin käyttöä jatketaan niin, että jokin monista piireistä on viallinen, turvallisuutta ei välttämättä taata, kun toinen piiri vikaantuu.

Turvasignaalien kaksoiskappaleiden välillä tapahtui ristiriita. SRVO-230/266 annetaan, jos ketjun 1 puolella (EAS1:n ja EAS11:n välillä) oleva kontakti on suljettu, ja ketjun 2 puolella (EAS2:n ja EAS21:n välillä) oleva kontakti on avoin. SRVO-231/267 annetaan, jos ketjun 1 puolella oleva kontakti on avoin ja ketjun 2 puolella oleva kontakti on suljettu.

Ketjuvirheen nollausmenettely:

Varoitus: Älä suorita tätä toimenpidettä, ennen kuin hälytyksen syy on korjattu.

Menetelmä 1:

Paina hätäpysäytyspainiketta.
Paina opetusohjaustaulun näytön valintaa.
Valitse [0 NEXT PAGE] opetusohjaustaulussa.
Paina [6 SYSTEM] ohjaustaulussa.
Paina [7 SYSTEM SETTING] ohjaustaulussa.
Etsi ”28”-ketjuvirheen nollaussuoritus.
Paina F3 ohjaustaulussa ketjuvirheen nollaamiseksi.

Menetelmä 2:

1. Paina opetusohjaustaulun näytön valintaa.

2. Valitse [4 ALARM] ohjaustaulussa.

3. PainaF4 [CHAIN RESET] ohjaustaulussa.

SRVO-004 Fence Open

Kytke liittimet oikeaan paikkaan sähkökaavion mukaisesti.

TB1-B [1] on oikealla oleva liitin.

TB3-B [2] on oikealla oleva liitin.

HBC Registration - Missing MAC Address

Kun HRP:tä aktivoidaan HBC:n kautta, saat varoituksen, jossa sanotaan, että RobotDetailsin ”macAddress”-kenttä ei voi olla tyhjä.

MAC-osoite on päivitettävä järjestelmässä.

Ota kuva Haas-robotin sarjanumerokilvestä ja Fanuc F -numerokilvestä. Liitä kuvat työtilaukseen ja ota yhteyttä Haas Service järjestelmän päivittämiseksi.

HRP-1 – SN-levy[1] ja F-numerolevy[2]

HRP-2/3 – SN-levy[3] ja F-numerolevy[4]

Robot MAC Address

1

Seuraa tätä videota yhdistääksesi kannettavan tietokoneen robottiin.

2

Kun robotti on yhdistetty kannettavaan tietokoneeseen, valitse vasemmalla olevasta valikosta Nykyinen robotin tila [1].

Napsauta sitten Kokoonpanon yhteenveto/tila [2].

3

Tässä vaiheessa F-numero [1] löytyy tarvittaessa tältä sivulta.

Napsauta Ethernet Config Info (Ethernet-määrityksen tiedot) -linkkiä [2], niin MAC-osoite löytyy tältä sivulta osoitteessa [3].

Robot With Light Curtain

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [1] osanumero 33-8590A robotin sähköliitäntärasiaan.

Robotin virta

Liitä 230 VAC:n virtajohto [2] osanumero 33-8530 robotin sähköliitäntärasiaan.

Valoverho

Liitä valoverhon kaapelit [3] robotin sähköliitäntärasian vastaanotin-/lähetinliitäntöihin.

Liitä robotin ohjauskaapeli [4] robottivarteen.

Maadoitusjohdin

Liitä maadoitusjohdin [5] robotin ohjausrasiasta robotin telineeseen.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Jotta kaksoistarttujat yltävät puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava poispäin robotista.

Tämä koskee kaikkia HRP-2:lla varustettuja UMC-koneita.

2

Kun latausasento on määritetty, latausasento voidaan tallentaa menemällä kohtaan Nykyiset käskyt –> Laitteet –> Automaattinen kappaleenlataaja – >Latausosa [2] –>Sisäisten akselien sijainti kuormalle [1]. Paina F2 koneen nykyisen aseman asettamiseksi latausasemaksi.

Lisätietoja HRP-mallien asettamisesta on kohdassa HRP – Toiminnot.

Jos lataus- ja purkusijaintien on oltava erilaisia, on käytettävä mukautettuja malleja. HRP – Toiminnot – 9.3 – Mukautettu malli.

Electrical Diagrams

HRP-1-kytkentäkaavio

HRP-2/3-kytkentäkaavio

Haas Robot - Troubleshooting Guide