Robot Haas – průvodce řešením potíží

Introduction

Tento dokument vám ukáže, jak řešit problémy s vaší sadou robota Haas.

Pokud alarm nebo příznak v tomto dokumentu nenajdete. Proveďte následující kroky a připojte je k pracovní objednávce a kontaktujte Haas Service.

Pokud je to možné, musí být robot připojen ke stroji.
Zpráva o chybách ukládá pouze aktuální programy.
Pokyny naleznete v části Zálohování MD níže.

Umístění štítků s sériovým číslem robota

[1] HRP-1

[2] HRP-1

[3] HRP-2

[4] HRP-3

Robot and Haas Communication Alarms

Tyto alarmy a příznaky mohou nastat, když stroj a robot nekomunikují.

Uvolněte E-stop a stiskněte RESETOVAT k vymazání alarmu. Pokus o příkaz k neplatnému pohybu s neplatnou cestou nebo cílem, nebo analýza dat definice pohybu se nezdařila. Může k němu dojít během M300 nebo jednoduché sekvence APL. Zkontrolujte soubor pohybů a ověřte jeho obsah. 9155 ROBOT PŘEKROČIL MAXIMÁLNÍ UŽITEČNOU ZÁTĚŽ Robot se pokusil upnout součást, která by vedla k překročení maximálního povoleného užitečného zatížení. Snižte hmotnost obrobku. 9156 PŘÍKAZ ROBOTA SELHAL, žádný dílčí kód ani jiné alarmy robota. Software robota byl po aktualizaci softwaru robota upgradován. Viz část HRP –Inicializace spuštění níže. Aktualizace robota byla neúspěšná. Před použitím robota je nutné znovu aktualizovat software robota. Komunikace s robotem byla přerušena. Je NEZBYTNÉ vypnout a zapnout napájení ovládání robota. Pohyb robota se zastaví asystémová zpráva oznámení 20021. Řízení FANUC bylo odpojeno od řízení Haas. Pro zvýšení časového limitu Modbus TCP zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP. Pohyb robota se zastaví asystémová zpráva oznámení 20021. Řízení FANUC bylo odpojeno od řízení Haas. Pro zvýšení časového limitu Modbus TCP zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP. Pohyb robota se zastaví a systémová zpráva oznámení 20021.224Robot HOST-224 DHCP: Řízení FANUC bylo odpojeno od řízení Haas. Pro zvýšení časového limitu Modbus TCP zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP. Cobot se nepřipojí k CNC. Ethernetový kabel je vadný nebo není připojen. Robot se nepřemisťuje ručním posuvem v přímé linii. Robotické klouby nebyly vyrovnány na správné místo, když byl nastaven postup zvládnutí nebo rychlé zvládnutí. Posuňte všechny klouby na nulu a zkontrolujte, zda jsou linie na obou stranách kloubu vyrovnány. Vyrovnejte označení na všech osách a opakujte postup Master/Quick Master. Robot se nepřemísťuje ručním posuvem. Parametr bezpečnosti nebyl použit. Znovu nahrajte konfigurační soubory zHBC, abyste obdrželi bezpečnostní parametr. Stroj musí být ručně obnoven nebo přejde do obnovy APL robota. Cyklus robota byl přerušen nebo byl stroj/robot v nebezpečném stavu a je třeba jej obnovit. Více informací naleznete v části Robot Haas – Obnovení APL v provozu HRP. Stroj přejde mezi dvěma naplánovanými úlohami do Robot APL Recovery. Pohyb stroje byl aktivní při spuštění další úlohy. Přidejte prodlevu stroje do sekvence po spuštění v první úloze. Funkce musí být řízena robotem nebo APL.Zákazník si musí zakoupit sadu pro instalaci automatického okna, aby mohl získat samostatnou funkčnost. Při aktivaci HRP prostřednictvím HBC se zobrazí varování, že pole MacAddressRobotDetails nemůže být prázdné. Adresa MAC musí být v systému aktualizována. Vyfoťte si štítek se sériovým číslem robota Haas a štítek s číslem Fanuc F.

Alarm/příznak	Možná příčina	Náprava
9147 Neshoda verze protokolu robotu	Připojení k robou, který byl vypnut a zapnut, může způsobit neshodu verze. To způsobí uzamčení všech funkcí robota, dokud se alarm nevymaže.	Poté stiskněte tlačítko E-stop a stiskněte F1 pro připojení robota
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED	Co je třeba zkontrolovat: Chybějící sekvenční soubor Prázdný sekvenční soubor Chybějící polohy pohybu v sekvenčním souboru Příkazy unášeč nebo upínání obrobku v sekvencích pohybu jednoduchého vzorku. Poznámka: Jednoduchá šablona robotu otevře/zavře unášeče a upínání obrobku. Zadání stavu unášeče nebo stavu upínání obrobku se týká pouze pokročilých úloh, které používají pohyb překlopení obrobku.	Musí obsahovat alespoň jeden bod pohybu s rychlostí nebo samostatnou možností záznamového zařízení, aby byl platný. Ověřte, zda jsou pohyby definovány a zda jsou platné. Ověřte, zda definice pohybu obsahují platné dráhy. Odeberte příkazy unášeč nebo upínání obrobku v sekvencích pohybu jednoduchého vzorku.
		Specifikace užitečného zatížení pro jednotlivé velikosti robotu naleznete v dispozičních výkresech.
	Příklad: Původní software robota verze 1.22 a upgradovaný na verzi 1.15.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED		Více informací naleznete v postupuAktualizace softwaru robota.
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST		Stiskněte tlačítko RESET na stroji a vypněte a zapněte napájení ovládání robota.
9160 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ROBOTA	Došlo ke stisknutí nouzového STOP tlačítka robota buď ve skříni ovládání robota, nebo na zavěšeném panelu pro dálkové ovládání. Nebo se porouchal řetěz pro nouzové vypnutí robota.	Uvolněte nouzové STOP tlačítko (tlačítka) robota a stiskněte reset pro pokračování. Zkontrolujte, že jsou všechna nouzová STOP tlačítka uvolněná. Zkontrolujte, zda je kabeláž nouzového vypnutí k robotovi (včetně externích vstupů pro nouzové zastavení) nepoškozená a správně instalovaná.
& 32 Robot SYST-032 ENBL signál z UOP je ztracen.		&
& 34 Robot SYST-034 HOLD signál z SOP/UOP je ztracen.		&
& Žádná odezva ze serveru		&
Na zavěšený panel panelu Haas se zobrazí zpráva Časový limit připojení robota.		Ujistěte se, že ethernetový kabel funguje tak, že jej připojíte k externímu zařízení nebo pomocí sady pro testování kabelů Haas. Připojte ethernetový kabel přímo k USB adaptéru na hlavním procesoru a poté zkuste znovu připojit Cobot k Haas. Pokud to funguje, je vadný konektor RJ-45 na skříni rozhraní.
	RJ45 k USB adaptéru je vadný.	Ujistěte se, že je kabel USB připojen ke správnému portu USB na hlavním procesoru. Ujistětese, že uživatelský port USB funguje tak, že připojíte zařízení USB a zjistíte, zda je zařízení USB detekováno.Pokud zařízení USB není detekováno, postupujte podlePříručky pro odstraňování závad USB a vyřešte problémy s porty USB.
Robot se nepřipojí k CNC	Zapojení z rozhraní do řízení Haas není správné.	Ujistěte se, že jste připojili konektory svorek na TB-1B ve správném pořadí. Viz Postup instalace robota, (část Elektrická).
	Robot není odemčen a aktivován.	Při prvním připojení robota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje, adresu MAC robota a kód vytvořený strojem použitý pro prodloužení doby stroje na portálu. Poznámka: Přejděte do sekce Robot MAC Address a vyhledejte MAC adresu pomocí notebooku.
	Software CNC je zastaralý.	Ujistěte se, že software je 100.20.000.1200 nebo vyšší. Viz část Požadavky na instalaci robota.
	IP adresy robota a CNC se neshodují.	Pokud je software robotu 1.11 nebo nižší. Budete muset aktualizovat ovladač robota na 1.15 nebo vyšší. Bližší informace vám sdělí místní prodejna Haas. Další informace naleznete v části IP adresa robota.
	Rameno se během vypínání posunulo.	Připojte & kalibraci robota Haas pomocí videa níže.
	RJ45 k USB adaptéru je vadný.	Ujistěte se, že je kabel USB připojen ke správnému portu USB na hlavním procesoru. Ujistěte se, že uživatelský port USB funguje tak, že připojíte zařízení USB a zjistíte, zda je zařízení USB detekováno.Pokud zařízení USB není detekováno, postupujte podle Příručky pro odstraňování závad USB a vyřešte problémy s kanály USB. Pokud jsou všechny výše uvedené údaje správné, odpojte RJ45 od adaptéru a připojte jej k RJ45 na notebooku a ujistěte se, že se můžete připojit k robotovi prostřednictvím IPedantu. Pokud se můžete k robotovi připojit přes notebook, pak je RJ-45 k USB adaptéru vadný.
Provádí obloukový pohyb při pohybu v kartézském směru podél jedné osy.
Při pokusu o ruční posuv se zobrazí žlutá výstražná zpráva s nápisem Aktivujte světelnou clonu nebo buňku bezpečný.""
Při pokusu o připojení k zařízení iPendant z počítače se zobrazí následující chyby: "Odpojeno od řídicí jednotky" "Přívěsek iPendant nebyl nikdy připojen"	Robot může být nutné znovu inicializovat.	Proveďte následující kroky: Zálohujte podle tohoto postupu: Jak vytvořit zálohu snímku Proveďte opětovnou inicializaci robota podle tohoto postupu: Jak znovu inicializovat robota
Alarm nouzového zastavení se nevymaže.	V JP1 na SIO PCB může chybět propojka.	Ověřte, zda je propojka nainstalována na desce PCB SIO na JP1. Pokud není nainstalována, nainstalujte ji znovu.

		Prodleva musí být dostatečně dlouhá, aby robot měl dostatek času na dokončení upuštění obrobku a přesunu do polohy připravenosti. Začněte asi 15-20 sekund a seřizujte nahoru nebo dolů. Prodleva je dostatečně dlouhá, pokud je možné spustit druhou úlohu a stroj nepřejde do obnovy APL robota.
Alarm 391 Deaktivovaná funkce& je generována příkazy M180 a M181. Automatické okno spínače, které pochází z HRP nebo APL, nelze řídit nezávisle.		Informace, které se vztahují k vašemu modelu stroje, naleznete v dokumentech AD. AD0652- DT/DM/UMC-350 - automatické okno - instalace AD0663-UMC 500 - 1500 automatické okno- instalace AD0669- malé VMC - automatické okno - instalace
""		Připojte fotografie k pracovní objednávce a požádejte Haas Service o aktualizaci systému. Viz oddílRegistrace HBC – chybějící adresa MAC níže.

Robot Command Failed Alarms

Tyto alarmy jsou generovány, když robotický vysavač neprovede příkaz.Číslo alarmu dílčího alarmu indikuje ID závady a je poskytnuto robotem FANUC.

Konektory TB1-B a TB3-B jsou zapojeny na nesprávné místo nebo jsou odpojeny. Zasuňte konektory na správné místo. 9156.035Selhání příkazu robota SYST-035Nízký nebo žádný výkon baterie na HLAVNÍ Způsobit: Řešení: Stiskněte RESET pro vymazání alarmů. Kabeláž TB3-B je poškozená nebo špatně zapojená. Zkontrolujte zapojení konektoru TB3-B. Zóna kontroly kartézské polohy DCSnebyla nastavení. Postupujte podle postupupro kontrolu kartézské polohy DCS. Bezpečný vstup/výstup pro vstup 1 je nastaven nesprávně. Postupujte podle níže uvedeného postupu bezpečného vstupu 1 I/O. Kabeláž TB3-B je poškozená nebo špatně zapojená. 9156.115 Chyba limitu SRVO-115 (číslo skupiny pohybu, číslo osy) Lineární trasa přechází mimo mez osy. Znovu naučte body programu nebo použijte polohu kloubu k zaznamenání osy v poloze, která je ve středu mezí pojezdu. Se signálem SFDI byl detekován řetězový alarm. Pokud je zjištěna chyba řetězce, opravte příčinu alarmu a poté se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězce. 9156.230 ALARM ROBOTA FANUC – abnormální řetězec 1 a,b Poškozené nebo nesprávně zapojené vodiče nebo konektor TBOP20. Zkontrolujte, zda nejsou signální kabely plotu poškozené nebo špatně zapojené. 9156.217Deska SRVO-217 E-STOP nebyla nalezena Tento alarm je generován, když v bezpečnostních sběrnicích chybí buď PCB nouzového vypínače, nebo bezpečnostní I/O PCB. HRP-1: 9156.219 SRVO-219 Bezpečnostní I/O brd pojistka%d spálená %s Nepodařilo se úspěšně vykonat příkaz robota. Číslo bezpečnostního I/O zařízení, na kterém se alarm spustí, se zobrazí na konci zprávy, například (1). 9156.266 Stav SRVO-266 FENCE1 abnormální Poškozené nebo nesprávně zapojené vodiče nebo konektor TBOP20. Zkontrolujte, zda nejsou signální kabely plotu poškozené nebo špatně zapojené. 9156.267Abnormální stav SRVO-267 FENCE2 Poškozené nebo nesprávně zapojené vodiče nebo konektor TBOP20. Zkontrolujte, zda nejsou signální kabely plotu poškozené nebo špatně zapojené. 9156.289 Hladký doraz SRVO-289 Zóna DCS nebyla správně nastavena. Kroky, které je třeba deaktivovat, naleznete v části Deaktivace kontroly rychlosti DCS níže. 9156.043 Příkaz robota selhal Přepínač režimů na ovládacím panelu řídicího zařízení Fanuc je nesprávně nastaven na režim učení, když není připojen žádný zavěšený panel pro učení. Přepněte přepínač režimů do automatického režimu.

Alarm/příznak	Možná příčina	Náprava
9156.004SRVO-004 Ohrazení otevřeno 9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1		Viz část Otevření ohraničení SRVO-004 níže.
	Baterie v desce PSU má nízký výkon.	Vyměňte starou baterii za novou baterii stejného typu. Více informací naleznete v postupu Výměna baterií řízení HRP. Když je napětí baterie nízké, na ovládacím prvku se zobrazí alarm nízkého napětí SYST-035. Když se zobrazí tento alarm, vyměňte baterii co nejdříve. Obecně lze baterii vyměnit během jednoho nebo dvou týdnů, to však závisí na konfiguraci systému. Pokud se napětí baterie sníží, nebude možné zálohovat obsah Sram. V případě nouze by měla být důležitá data předem uložena na paměťovou kartu nebo jiné externí zařízení.
9156.050 Alarm detekce kolize SRVO-050 selhání příkazu robota	Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí.	Neposouvejte ručně robota skrz tento bod singularity.
	Soubor pohybu robota nemá dostatek bodů, které by vytvářely nehladký pohyb.	Přidejte do souboru pohybu další body, které vyhladí pohyb robotu.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1	Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována.	Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB. Viz postup instalace robota (část Elektrická).
	Ohraničení je otevřeno v režimu Provoz.	Ujistěte se, že blokovací mechanismus funguje a že stroj přijímá vstupní signál blokovacího mechanismu.
		Porovnejte zapojení konektoru se schématem mytí.


9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1)		Zkontrolujte zapojení konektoru TB-3B. Porovnejte zapojení konektoru se schématem mytí.
9156.062 ROBOT COMMAND FAILED SRVO-062 BZAL alarm (Selhání příkazu ROBOTA SRVO-062)	Baterie v ramenu robota jsou vybité.	Při výměně baterií postupujte podle postupu HRP – Výměna baterií a podle postupu HRP – rychlé řízení proveďte přeřazení robota.

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - abnormální stav SFDI12 nebo 9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - abnormální stav SFDI22	Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována.	Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB. Viz postup instalace robota (část Elektrická).

nebo 9156.231 ALARM ROBOTA FANUC – abnormální řetězec 2 a,b	Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-230 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-231 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.	Konektor TBOP20 a kabely v řídicí skříni Fanuc nebo konektor rozhraní M12 Signály robota. Viz níže uvedený oddíl abnormálního stavuSRVO-230/231/266/267 FENCE1/2. Po odstranění příčiny alarmu se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězu.
nebo 9156.037Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 9156.217Deska SRVO-217 E-STOP nebyla nalezena		Zkontrolujte, zda je bezpečnostní I/O PCB zcela usazeno. Zkontrolujte, zda je kabel připojen k PCB nouzového vypínače bezpečnostní I/O PCB.& HRP-2/3: Zkontrolujte, zda je kabel JRS20 zcela usazen na desce plošných spojů nouzového vypínače a hlavní desce. Zkontrolujte, zda je pojistka 1 zcela usazena a zda nedošlo k selhání. Pojistka 1A60L-0001-0290/LM10Cse nachází v93-3378. Zkontrolujte, zda je kabel CRP33 plně usazen na desce plošných spojů nouzového vypínače.
	Pojistka na další desce bezpečného I/O je vyhořelá. Kabeláž TB1-B nebo TB3-B je poškozená, nesprávně zapojená nebo zapojená na nesprávné místo.	Číslo bezpečnostního I/O zařízení je zobrazeno v nabídce bezpečnostního I/O zařízení DCS. Opravte problém s kabeláží. Vyměňte pojistku na přídavné bezpečnostní I/O desce nebo přídavnou bezpečnostní I/O desku. Viz část Výměna pojistek níže.
	Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-266 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-266 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.	Konektor TBOP20 a kabely v řídicí skříni Fanuc nebo konektor rozhraní M12 Signály robota. Viz níže uvedený oddíl abnormálního stavuSRVO-230/231/266/267 FENCE1/2. Po odstranění příčiny alarmu se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězu.
	Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-266 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-266 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.	Konektor TBOP20 a kabely v řídicí skříni Fanuc nebo konektor rozhraní M12 Signály robota. Viz níže uvedený oddíl abnormálního stavuSRVO-230/231/266/267 FENCE1/2. Po odstranění příčiny alarmu se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězu.
	Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta.
9156.490 PRIO-490 Chyba serveru Modbus TCP	Rušení nebo vadný ethernetový kabel RJ-45.	V závislosti na datu výroby robotu nebyly kabely vyrobeny s instalovanými feritovými filtry. Nainstalujte feritové filtry PN: 64-1252 do komunikačních kabelů RJ-45 na skříňce elektrického rozhraní a do adaptéru USB na Ethernet na desce PCB hlavního procesoru. Viz část Ferritový filtr níže. Pokud alarm pokračuje, vyzkoušejte kabely podle pokynů uvedených v části Nástroj pro testování síťových kabelů. Pokud kabel projde testem síťového kabelu, pro zvýšení časového limitu Modbus TCP a zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP. &

Fanuc Robot Alarms

Tyto alarmy jsou generovány, když je robotický vysavač v chybovém stavu. Číslo podalarmu označuje ID chyby a je vydán robotem Fanuc.

9150.219 SRVO-219 Bezpečnostní I/O brd pojistka%d spálená %s Nepodařilo se úspěšně vykonat příkaz robota. Číslo bezpečnostního I/O zařízení, na kterém se alarm spustí, se zobrazí na konci zprávy, například (1). 9150.035Selhání příkazu robota SYST-035Nízký nebo žádný výkon baterie na HLAVNÍ Způsobit: Řešení: 9150.289SRVO-289Hladký doraz Zóna DCS nebyla správně nastavena. Kroky, které je třeba deaktivovat, naleznete v části Deaktivace kontroly rychlosti DCS níže. 9150.402ALARM ROBOTA FANUC – limit polohy vozíku SRVO-402 DCS 9150.403 Omezení rychlosti vozíku SRVO-403 DCS, 9150.404 Omezení rychlosti kloubu SRVO-404 DCS nebo 9150.405 Omezení rychlosti kloubu SRVO-405 DCS Zóna DCS nebyla správně nastavena. Kroky, které je třeba deaktivovat, naleznete v části Deaktivace kontroly rychlosti DCS níže.

Alarm/příznak	Možná příčina	Náprava
	Pojistka na další desce bezpečného I/O je vyhořelá.Kabeláž TB1-B TB3-B je poškozená, nesprávně zapojená nebo zapojená na nesprávné místo.	Číslo bezpečnostního I/O zařízení je zobrazeno v nabídce bezpečnostního I/O zařízení DCS. Opravte problém s kabeláží. Vyměňte pojistku na přídavné bezpečnostní I/O desce nebo přídavnou bezpečnostní I/O desku. Viz část Výměna pojistek níže.
	Baterie v desce PSU má nízký výkon.	Vyměňte starou baterii za novou baterii stejného typu. Více informací naleznete v postupu Výměna baterií řízení HRP. Když je napětí baterie nízké, na ovládacím prvku se zobrazí alarm nízkého napětí SYST-035. Když se zobrazí tento alarm, vyměňte baterii co nejdříve. Obecně lze baterii vyměnit během jednoho nebo dvou týdnů, to však závisí na konfiguraci systému. Pokud se napětí baterie sníží, nebude možné zálohovat obsah Sram. V případě nouze by měla být důležitá data předem uložena na paměťovou kartu nebo jiné externí zařízení.
	Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta.
9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormální stav SFDI12 nebo 9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormální stav SFDI22	Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována.	Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB. Viz postup instalace robota (část Elektrická).
	Tento alarm se generuje, když má robot nastavenou kontrolu kartézské polohy zóny s rychlostním limitem a robot je ručně posunut mimo pracovní zónu nad rychlostním limitem.	Snižte rychlost posuvu a posuňte ručně zpět do kontroly kartézské polohy zóny DCS. Ověřte, že je pracovní zóna nastavena správně, kontrolou displeje 4D DCS.
	Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM – Omezení rychlosti DCS SRVO-488	Tento alarm se generuje, když má robot nastavenou kontrolu kartézské polohy zóny s rychlostním limitem a robot je ručně posunut mimo pracovní zónu nad rychlostním limitem.	Snižte rychlost posuvu a posuňte ručně zpět do kontroly kartézské polohy zóny DCS. Ověřte, že je pracovní zóna nastavena správně, kontrolou displeje 4D DCS.
9152.x Robot narazil na limit kloubu nebo se robot ručně neposouvá	Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí a bude pojíždět nad limit pojezdu. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Poloha kloubu bude větší než limit pojezdu kloubu robota. Dílčí kód alarmu představuje číslo kloubu.	Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Pokud spotřebič vydá alarm, může být přítomen více než jeden alarm Fanuc. Přejděte na záložku Active Alarms (Aktivní alarmy) a zobrazte všechny aktivní alarmy Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Pokud je generován alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit (Výstraha 9152.x Robot Hit Joint Limit), postupujte podle videa níže. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Pokud se pohyb robota zastaví a systémová zpráva a oznámení 20021.

& 32 Robot SYST-032 ENBL signál z UOP je ztracen,20021. 34 Robot Došlo ke ztrátě signálu robota SYST-034 HOLD z portu SOP/UOP nebo 20021.224Robot HOST-224 DHCP: V historii alarmů není generována žádná odezva ze serveru, a to ani podle videa níže. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Ověřte, zda jsou na signálních kabelech robotu nainstalovány feritové filtry, a pokud chybí, nainstalujte je. Více informací naleznete v části Instalace feritového filtru níže.

Ferrite Filter Installation

V závislosti na datu výroby robotu nebyly kabely vyrobeny s instalovanými feritovými filtry. Nainstalujte feritové filtry PN: 64-1252 do komunikačních kabelů RJ-45 na skříňce elektrického rozhraní a do adaptéru USB na Ethernet na desce PCB hlavního procesoru.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Pokud je generován alarm SRVO-219 Bezpečnostní I/O brd pojistka1 spálená (2).

Kabeláž TB1-B nebo TB3-B je poškozena, nesprávně zapojena nebo zapojena na nesprávné místo. Opravte problém s kabeláží. Poté proveďte následující kroky pro výměnu pojistky 1 na bezpečnostní desce I/O. Pojistka 1 A60L-0001-0290/LM10Cse nachází v 93-3378.

1

Chcete-li získat přístup ke skříni řízení Fanuc, vypněte stroj a robota.

Otevřete dveře řízení. Odpojte kabely [1] & [2].

Stiskněte záložku[3] pro uvolnění a odstranění bezpečnostní I/O PCB.

2

Vyměňte pojistku 1[1] na bezpečnostní I/O PCB.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Tento okruh je propojen s řízením Fanuc—od bezpečnostního relé ve skříni elektrického rozhraní až do TBOP20 ve skříni řízení Fanuc.

Zkontrolujte kabely, zda nejsou poškozené.

Příklad: Kolíky na konektoru signálního kabelu robotu M12 byly ohnuty mimo místo [1].

Zkontrolujte konektor a kolíky TBOP20.

Zkontrolujte konektor M12, který se zapojuje do skříně elektrického rozhraní.

EAS1 a EAS11 jsou SRVO-230 řetěz 1 a SRVO-266 oplocení 1.

&&

EAS2 a EAS 21 jsou SRVO-231 řetěz 2 SRVO-267 oplocení 2.

&

Zkontrolujte konektor M12 na skříni elektrického rozhraní.

Zkontrolujte kabely, které se zapojují do bezpečnostního relé.

EAS1 a EAS11 jsou SRVO-230 řetěz 1 a SRVO-266 oplocení 1.

&&

EAS2 a EAS 21 jsou SRVO-231 řetěz 2 SRVO-267 oplocení 2.

&

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Pokud je vydán alarm 9156.217SRVO-217, není nalezena deska nouzového vypínače.

Chcete-li získat otevřít dveře skříně řízení Fanuc, vypněte stroj a robota.

[1]
Zkontrolujte, zda je pojistka 1[2] zcela usazena a zda nedošlo k selhání. Pojistka 1 A60L-0001-0290/LM10Cse nachází v 93-3378.
[3]

Robot Control Wiring HRP-1

1

Skříň řízení robotu

Otevřete dveře řídicího zařízení robotu tak, že pomocí plochého šroubováku otočíte západku proti směru hodinových ručiček,poté otočte jističem proti směru hodinových ručiček až za jeho polohu vypnutí.
Sejměte kryt kabelu [1] ze skříně řízení robotu
Sejměte horní kryt [2]. Tím se usnadní instalace napájecího kabelu.
Posuňte230V napájecí kabel střídavého napětí s č. dílu 33-5830[3] podle obrázku.
Posuňte signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 [4]dle obrázku.
Poznámka: Ujistěte se, že signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 jsou co nejdále od napájecího kabelu.
Natáhněte kabel pomocí ochranných kroužků [5] tak, aby měl dostatečný průvěs, a dosáhli jste tak TB0P20 PCB, k těmto vodičům budete v kroku 7 přidávat konektor.
Veďte kabel RJ45 a kabel s velkým konektorem od kabelu s č. dílu 33-8590 společně [6] podle obrázku.

2

Pro připojení napájecího kabelu sejměte plastový kryt nad jističem. Pro odstranění krytu vložte do otvoru plochý šroubovák a zatlačte na jazýček směrem doleva, čímž kryt posunete dopředu.

Připojte kabely L na 1 a N na 3. Připojte uzemnění k desce napravo od jističe.

Po připojení napájecího kabelu znovu nasaďte plastový kryt.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Pokud kabel 33-8591A nebo 33-8592A není nainstalován do řídicí skříně Fanuc, proveďte následující kroky:

Protáhněte kabel zadní částí skříně řízení Fanuc.

Odpojte konektor na TBOP13[1] uvnitř skříně řízení Fanuc.

Odstraňte propojky a nainstalujte vodiče do konektoru v následujícím pořadí s nástrojem obsaženým v instalační sadě Fanuc.

Poznámka: K instalaci ferulí je třeba použít oba nástroje.

2

Nainstalujte kabel s označenímTBOP20do konektoru TBOP13[1].

Nainstalujte kabel označený CRMB2 na konektoru označenéhoCRMB2[2].

Nainstalujte ethernetový kabel RJ-45 s označením ENET CD38A na ethernetový port 1 s označeném CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

V závislosti na datu vytvoření robotu. IP adresa ovladače robota se může lišit od nové IP adresy v ovladači Haas. Pokud je software robota 1.11 nebo nižší. Aktualizujte softwareRobotna verzi 1.15 nebo vyšší a ověřte, zda jsou správně nastaveny následující hodnoty parametrů:

2262 IP adresa robota na 10.72.65.82
2263 Pomocná IP adresa na 10.72.65.77

Znovu zkontrolujte připojení.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Pokud je alarm 9150.403 Omezení rychlosti vozíku SRVO-403 DCS, je generován limit rychlosti kloubu 9150.404 SRVO-404 DCS pos. kloubu nebo 9150.405 SRVO-405 DCS limit rychlosti kloubu nebo 9150.289 Plynulé zastavení. Zóna DCS nebyla správně nastavení.

Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta. Pro deaktivaci těchto nastavení postupujte podle následujících kroků.

1

Přihlaste se do zavěšeného panelu ručního posuvu HMI ze svého webového prohlížeče.

Přejděte na obrazovku Nastavení uživatelského rámce.

Přejděte do nabídky DCS.

Pomocí tlačítka ZAPNUTO/VYPNUTO vpravo nahoře aktivujte zavěšený panel.

2

V závislosti na generovaném alarmu přejděte na povolené nastavení.

SRVO-404 je kontrola polohy kloubu (3), SRVO-405 je kontrola rychlosti kloubu (4) a SRVO-403 je vozík. Kontrola rychlosti (6).

Přejděte na č. 1.

Deaktivujte kontrolu polohy č. 1 výběrem a následným stisknutím [CHOICE] dole.

3krát stiskněte tlačítko PREV, čímž se vrátíte na obrazovku Hlavní DCS.

3

Nyní použijeme všechny změny, které jsme provedli, v nabídce DCS. U každé části DCS, u které proběhla změna od posledního použití změn, bude červeně zobrazeno CHGD. Stiskněte tlačítko POUŽÍT v dolní části.

Pro hlavní kód zadejte 1111.

Tím přejdete do jiné nabídky, která vám ukáže změny provedené v nabídce DCS od posledního použití. Pokud jsou všechny změny správné, stiskněte OK.

Zavřete okno zavěšeného panelu HMI.

Restartujte ovladač robotu VYPNUTÍM vypínače, vyčkáním po dobu 5 sekund a opětovným ZAPNUTÍM.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Vyjměte propojku zavěšeného panelu pro učení s označením E-STOP CRS36 z desky E-STOP.

[1][3]

Připojte kabel zavěšeného panelu pro učení Fanuc k tomuto místu.

[2]

Poznámka: Po dokončení používání zavěšeného panelu pro učení Fanuc vyměňte propojku na desce nouzového vypínače.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Vyjměte propojku zavěšeného panelu pro učení s označením E-STOP CRS36 z desky E-STOP.

[1][3]

Připojte kabel zavěšeného panelu pro učení Fanuc k tomuto místu.

[2]

Poznámka: Po dokončení používání zavěšeného panelu pro učení Fanuc vyměňte propojku na desce nouzového vypínače.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Vyjměte kabel RJ45 označenýCD38B z portu 1 na dveřích řídicí skříně Fanuc.

[1]

Zapojte kabel RJ45 připojený k notebooku do umístění zástrčky CD38A .

Poznámka: Po dokončení použití zavěšeného panelu Fanuc iPendant zapojte kabel označený CD38B .

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Vyjměte kabel RJ45z umístění zástrčkyCD38A v řídicí skříni Fanuc.

[1]

Zapojte kabel RJ45 připojený k notebooku do umístění zástrčky CD38A .

Poznámka: Po dokončení použití zavěšeného panelu Fanuc iPendant znovu připojte kabel RJ45, který byl odstraněn,k umístění zástrčkyCD38A .

Safe I/O Input 1

Pokud je v režimu provozu generováno SRVO-406 a kabeláž je správná, je DCS správně nastaveno a světelná clona není přerušená.

Ověřte, zda je vstup 1 bezpečného I/O nastaven správně.

Když je generován alarm a robot je připojen k Haas, vezměte zprávu o chybách.Přejděte v chybové zprávě na HaasData Protokoly robota DCSSetupInformation.

>> Otevřete soubor a posuňte se do části souboru Připojení bezpečných vstupů/výstupů. Zkontrolujte, zda je na řádku[1] SSO před SPI bod vykřičníku. Pokud ano, postupujte podle níže uvedeného dokumentu a správně nastavte vstup 1.

Postup bezpečného vstupu 1 I/O

HRP - Initialized Start

Pokud Alarm 9156 PŘÍKAZ ROBOTA SELHAL bez podkódů nebo jiných alarmů robota.

Proveďte následující kroky.

Poznámka: K provedení inicializovaného spuštění je vyžadován zavěšený panel pro učení Fanuc.

1. Proveďte zálohu MD aktuálního stavu. Viz část Zálohování paměťového zařízení Fanuc (MD) níže.

Výstraha: Pokud není záloha MD provedena před předchůdcem, bude nutné robota obnovit.

2. Vypněte robot otočením jističe robota.

3. Stiskněte a podržte klávesy F1 a F5

4. Zapněte jistič robotu a podržte tlačítka F1 a F5, dokud se nezobrazí spouštěcí nabídka.

5. V spouštěcí nabídce vyberte INIT START .

6.Obnovte soubory ROBOT_ACTIVATION a SYSMAST.SV.

Postupujte podle pokynů uvedených níže.

Obnovit soubory ROBOT_ACTIVATION a SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Zálohování paměťového zařízení Fanuc (MD) – bez zvuku

Vytvoření zálohy paměťového zařízení (MD) robota. Připojte se k řízení Fanuc pomocí notebooku a zařízení iPendant. Viz video Připojení a ruční posuv robota výše.

Vložte paměťovou jednotku se zálohou MD do portu USB v černých dveřích na řídicím zařízení (UD1:) nebo portu USB na zavěšený panel pro učení (UT1:).

Přejděte na závěsný ovladač Navigate.

Nastavte výchozí zařízení na požadované zařízení. Dvě možnosti jsou UT1: pro přívěsek Fanuc Teach nebo UD1: pro USB port na přední straně řídicí skříně Fanuc.

Stiskněte MENU a poté Soubor.
[TYPE] Vyberte Soubor.
Stiskněte F5, [UTIL]. Vyberte možnost Nastavit zařízení.
Přejděte na zařízení, do kterého chcete uložit zálohu, UT1: nebo UD1:.
[BACKUP] Pokud nevidíte [BACKUP], stiskněte [FCTN] a vyberte OBNOVIT/ZÁLOHA.
Vyberte možnost Vše výše uvedené a stiskněte [ENTER].
Zobrazí se výzva k výběru operace zálohování, kterou chcete provést. Stiskněte F4, [YES] pro zálohování aktuálního souboru.
Proces zálohování bude trvat několik minut.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Pokud notebook použitý k připojení k řízení Fanuc nemá ethernetový port RJ45.

Pro připojení k notebooku použijte adaptér PN RJ45 na USB: 33-0636. Podle videa změňte nastavení adaptéru a potvrďte připojení.

Pokud notebook použitý k připojení k řízení Fanuc nemá ethernetový port RJ45.

Pro připojení k notebooku použijte adaptér RJ45 na USB PN:33-0636.

Podle videa změňte nastavení adaptéru a potvrďte připojení.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Poznámka: K obnovení zálohy MD je vyžadován zavěšený panel pro učení Fanuc.

Upozornění:Pokud není záloha MD provedena před tím, než bylo provedeno, bude nutné robota obnovit.

Vložte paměťovou jednotku se zálohou MD do portu USB v černých dveřích na řídicím zařízení (UD1:) nebo portu USB na zavěšený panel pro učení (UT1:).

Proveďte řízené spuštění:

Jakmile se zavěšený panel pro učení opět spustí:

V nabídce SOUBOR stiskněte F5 [UTIL]. Pokud není zobrazeno nad F5, stiskněte tlačítko DALŠÍ, dokud se nezobrazí a poté stiskněte klávesu F5.[UTIL][UTIL]

2

Přejděte do adresáře, ve kterém je záloha MD uložena.

Pokud je ve složce složka. Procházejte, dokud nebude seznam souborů, které obsahují zálohu.

Zobrazí se výzva „Obnovit z Ud1:

(OVERWRT)?“.

TP zobrazí „Přístup k zařízení“.

PREV pro ukončení.“ asi 30-60 sekund, pak bude zahájeno obnovení. Po zahájení je obvyklá doba obnovení ~2–6 minut v závislosti na obsahu robota.

Obnoví se co nejvíce souborů. Po dokončení obnovení budete muset provést studený start:

Resetujte zónu DCS.

Reset Chain Error

Se signálem SFDI byl detekován řetězový alarm.

Zkontrolujte, zda obvody připojené k duálnímu vstupnímu signálu (SFDI) jsou vadné.

Výstraha: Pokud je vydán tento alarm, neresetujte alarm chyby řetězu, dokud není zjištěna a opravena chyba. Pokud je používání robota pokračovat s tím, že jeden z duplicitních obvodů je vadný, nemusí být při selhání druhého obvodu zajištěna bezpečnost.

Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály.

SRVO-230/266 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-231/267 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.

Postup resetování chyby řetězce:

Varování:Tuto operaci neprovádějte, dokud není příčina alarmu odstraněna.

Způsob 1:

[0 NEXT PAGE]
[6 SYSTEM]
[7 SYSTEM SETTING]
""
""

Způsob 2:

1. Stiskněte tlačítko výběru obrazovky na zavěšeném panelu pro učení.

2. Vyberte na zavěšeném panelu pro učení.[4 ALARM]

3. Stiskněte F4 [CHAIN RESET] na zavěšeném panelu pro učení.

SRVO-004 Fence Open

Zapojte konektory do správného umístění podle elektrického diagramu.

TB1-B[1] je konektor vpravo.

TB3-B[2] je konektor vpravo.

Control Box Mode Switch Location

Po připojení k řízení Haas je třeba přepnout přepínač režimů do režimu AUTO. Režim T1 je určen pouze pro ruční posuv robota pomocí zavěšeného panelu iPendant nebo zavěšeného panelu pro učení.

Přepínač režimu HRP-1

[1]

[2] Přepínač režimu HRP-2/3

HBC Registration - Missing MAC Address

Při aktivaci HRP prostřednictvím HBC se zobrazí varování, že pole MacAddressRobotDetails nemůže být prázdné.

""

Adresa MAC musí být v systému aktualizována.

Vyfoťte si štítek se sériovým číslem robota Haas a štítek s číslem Fanuc F.

Připojte fotografie k pracovní objednávce a požádejte Haas Service o aktualizaci systému.

HRP-1 - Deska sériového čísla[1] a štítek s číslem[2]

HRP-2/3 - Deska sériového čísla[3] a štítek s číslem F[4]

Robot MAC Address

1

Při připojování notebooku k robotu se řiďte tímto videem.

2

Po připojení k robotovi na notebooku vyberte [1] v nabídce vlevo možnost Current Robot Status.

Poté klikněte na položku Summary Configuration/Status ( [2]Konfigurace souhrnu/stav).

3

V tomto okamžiku lze v [1]případě potřeby nalézt číslo F na této stránce.

Klikněte na odkaz [2] Ethernet Config Info a adresu MAC naleznete na této stránce na adrese [3].

Robot With Light Curtain

Elektrická skříň robotu k řízení robotu

Napájení

robota

Světelná clona

Uzemňovací vodič

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby se duální unášeče dostaly ke svěráku, může být nutné osu B naklonit směrem od robota.

To platí pro všechny UMC s HRP-2.

2

Po určení nakládací polohy lze nakládací polohu uložit přechodem na Aktuální příkazy - Zařízení - Automatický nakladač obrobků - Nakládací část [2] - Poloha vnitřních os pro nakládání [1].Stiskněte F2 pro nastavení aktuální polohy stroje jako polohy nakládání.

>>>>

Více informací o nastavení šablon HRP naleznete v částiHRP – Provoz .

Pokud se umístění pro nakládání a vykládání musí lišit, je třeba použít vlastní šablony.HRP - Operace - 9.3 - Vlastní šablona.

Electrical Diagrams

Schéma

zapojení HRP-1

Schéma zapojení HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide - TG0082