Robô Haas - Guia de resolução de problemas

Introduction

Este documento irá mostrar-lhe como resolver problemas no seu Pacote de Robô Haas. Se não encontrar o alarme ou sintoma neste documento. Execute o seguinte e anexe à ordem de trabalho e contacte o Departamento da Haas Service.

Número de Série da Máquina.
Número de série do robô e número F.
Relatório de erros no momento do alarme ou problema. Se possível, o robô tem de ser ligado à máquina.
Se estiver a executar trabalhos de programação do robô, precisa de todos os programas da máquina e trabalhos do robô. O relatório de erros guarda apenas os programas atuais.
Cópia de Segurança MD. Consulte a secção Cópia de Segurança MD abaixo para obter instruções.
Fotos ou vídeos do problema.

Robot and Haas Communication Alarms

Estes alarmes e sintomas podem ocorrer quando a máquina e o robô não estão a comunicar.

Sintoma/alarme	Causa possível	Ação corretiva
9147 Erro de Correspondência da Versão do Protocolo do Robô	A ligação a um robô que tenha sido desligado e novamente ligado pode causar uma não correspondência de versão. Isto faz com que todas as funções do robô sejam bloqueadas até o alarme ser desativado.	Liberte paragem de emergência e prima RESET para desligar o alarme. Depois, prima paragem de emergência e prima F1 para ligar o robô
9154 ROBOT MOTION UNDEFINED	Tentativa de comandar um movimento inválido com um caminho inválido ou alvo ou análise de dados de definição de movimento falhou. Pode ocorrer durante a sequência M300 ou APL simples. Coisas a verificar: Ficheiro de sequência em falta Ficheiro de sequência vazio Posições de movimento em falta no ficheiro de sequência Comandos de pinça ou dispositivo de aperto em sequências de movimento de template simples. Nota: O template do robô irá abrir/fechar as pinças e o dispositivo de aperto. A inserção de um estado de pinça ou de dispositivo de aperto destina-se apenas a sequência de rotação da peça.	Verifique o ficheiro de movimento e valide o seu conteúdo. Deve conter, pelo menos, um ponto de movimento com velocidade ou uma opção de gravador autónoma para ser válida. Verifique se os movimentos estão definidos e se são válidos. Verifique se as definições de movimento contêm caminhos válidos. Remova os comandos da pinça ou do dispositivo de aperto nas sequências de movimento do template simples.
9155 O ROBÔ EXCEDEU A CARGA MÁXIMA	O robô tentou apertar uma peça que levaria a exceder a carga útil máxima permitida.	Reduza o peso da peça. Consulte os desenhos de layout para as especificações de carga útil para cada tamanho de robô.
9156 FALHA DO COMANDO DO ROBÔ, Sem subcódigo ou outros alarmes do robô.	O software do robô foi rebaixado após uma atualização de software do robô. Exemplo: Software do robô original versão 1.22 e atualização para a versão 1.15.	Consulte a secção HRP - Arranque inicializado abaixo.
9157 FALHA NA ATUALIZAÇÃO DO SOFTWARE DO ROBÔ	A atualização do robô falhou.	Tem de atualizar o software do robô novamente antes de poder utilizar o robô. Consulte o procedimento Atualização de software do robô para obter mais informações.
9158 COMUNICAÇÕES DO ROBÔ PERDIDAS	A comunicação com o robô foi perdida.	O controlador do robô DEVE ser desligado e ligado. Prima RESET na máquina e desligue e volte a ligar o controlador do robô.
9160 PARAGEM DE EMERGÊNCIA DO ROBÔ	O botão de paragem de emergência do robô foi premido a partir da caixa do controlador do robô ou pelo anexo remoto. Ou a corrente de paragem de emergência do robô está partida.	Solte o(s) botão(ões) de paragem de emergência e prima Reset para continuar. Verifique se todas as paragens de emergência do robô estão desativadas. Verifique se os cabos de paragem de emergência do robô (incluindo as entradas externas da paragem de emergência) estão intactos e ligados corretamente.
O movimento do robô para e Mensagem e Notificações do Sistema 20021. 32 Sinal ENBL do robô SYST-032 da UOP perdido.	O controlador FANUC desligou-se do controlador Haas.	Consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o tempo limite Modbus TCP e desativar DHCP.
O movimento do robô para e Mensagem e Notificações do Sistema 20021. 34 Sinal de SUSPENSÃO do robô SYST-034 do SOP/UOP perdido.	O controlador FANUC desligou-se do controlador Haas.	Consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o tempo limite Modbus TCP e desativar DHCP.
O movimento do robô para e Mensagens e Notificações do Sistema 20021.224 Robô HOST-224 DHCP: Nenhuma resposta do servidor.	O controlador FANUC desligou-se do controlador Haas.	Consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o tempo limite Modbus TCP e desativar DHCP.
O robô não se liga ao CNC	A cablagem da interface para o controlo Haas não está correta.	Certifique-se de que ligou os conectores dos terminais em TB-1B na ordem correta. Consulte o Procedimento de instalação do robô, secção elétrica.
	O robô não está desbloqueado e ativado.	Da primeira vez que ligar um robô a uma máquina, aparecerá uma janela de ativação do robô. Este pop-up mostra a versão de software da máquina, o endereço MAC do robô, e o código gerado pela máquina usado para a extensão de tempo da máquina no portal. Nota: Vá para a secção Endereço MAC do Robô para encontrar o endereço MAC utilizando um computador portátil.
	O software CNC está ultrapassado.	Certifique-se de que o software é 100.20.000.1200 ou superior. Consulte a secção de requisitos da máquina Procedimento de instalação do robô.
	O endereço IP do Robô e o CNC são incompatíveis.	Se o software do robô for 1.11 ou inferior. Terá de atualizar o controlo do robô para 1.15 ou superior. Contacte a sua Haas Factory Outlet local para obter mais informações. Para mais informações, consulte a secção Endereço IP do robô.
	O braço moveu-se durante o desligamento.	Ligue e calibre o robô Haas utilizando o vídeo abaixo.
	O adaptador RJ45 para USB está defeituoso.	Certifique-se de que o cabo USB está ligado à porta USB correta no processador principal. Certifique-se de que a porta USB do utilizador funciona ligando um dispositivo USB e determine se o dispositivo USB é detetado; se não for detetado, siga o Guia de resolução de problemas USB e resolva os problemas das portas USB. Se todas as verificações acima estiverem corretas, desligue o RJ45 do adaptador e ligue-o ao RJ45 num portátil e certifique-se de que consegue ligar-se ao robô através do IPedant. Se conseguir ligar-se ao robô através do portátil, o adaptador RJ-45 para USB está defeituoso.
O robô não se move em linha reta. Faz um movimento de arco ao mover-se em cartesiano ao longo de um único eixo.	As juntas do robô não foram alinhadas com a localização correta quando o procedimento de Domínio ou Domínio Rápido foi definido.	Mova todas as juntas para zero e verifique se as linhas em ambos os lados da junta estão alinhadas. Alinhe a marcação em todos os eixos e refaça o procedimento Domínio/Domínio Rápido.
O robô não efetua o deslocamento manual. Ao tentar fazer o deslocamento manual, aparece uma mensagem de aviso amarela a dizer "Ative a cortina de luz ou o Cell Safe".	O parâmetro de segurança não foi aplicado.	Volte a carregar os ficheiros de configuração da HBC para receber o parâmetro de segurança.
Os seguintes erros são apresentados ao tentar ligar-se ao iPendant a partir de um PC: "Desligado do controlador" "O iPendant nunca foi ligado"	Pode ser necessário reinicializar o robô.	Execute os seguintes passos: Faça uma cópia de segurança seguindo este procedimento: Como fazer uma cópia de segurança da imagem Reinicialize o robô seguindo este procedimento: Como reinicializar o robô
O alarme de paragem de emergência não desaparece.	O jumper pode estar ausente de JP1 no PCB SIO.	Verifique se o jumper está instalado no PCB SIO em JP1. Se não estiver instalado, reinstale-o.
A máquina precisa de ser recuperada manualmente ou entra na recuperação do robô APL.	O ciclo do robô foi interrompido ou a máquina/robô estava numa condição insegura e precisa de ser recuperada.	Para mais informações, consulte a secção Recuperação do Robô Haas - APL em Operação HRP.
A máquina entra na Recuperação APL do Robô entre dois trabalhos programados.	O movimento da máquina estava ativo quando o próximo trabalho foi iniciado.	Adicione uma pausa da máquina à sequência de Pós-execução no primeiro trabalho. A pausa precisa de ser suficientemente longa para dar ao robô tempo suficiente para terminar de depositar a peça e mover-se para a posição pronta. Comece em cerca de 15-20 segundos e ajustando para cima ou para baixo a partir daí. A pausa é suficientemente longa se o segundo trabalho for capaz de iniciar e a máquina não entrar na Recuperação APL do Robô.
Alarme 391 Funcionalidade Desativada é gerada comandando M180 e M181	A janela automática de interruptor único que vem do HRP ou APL não pode ser comandada independentemente.	A funcionalidade deve ser comandada pelo robô ou APL. O cliente precisa de comprar um kit de instalação de janela automática para obter a funcionalidade autónoma. Consulte os documentos AD que se aplicam ao seu modelo de máquina. AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Janela automática - Instalação AD0663 - UMC 500 - 1500 Janela automática- Instalação AD0669 - VMC pequena - Janela automática - Instalação
Ao tentar ativar o HRP através do HBC, recebe um aviso a informar que o campo RobotDetails "macAddress" não pode estar vazio.	O endereço MAC precisa ser atualizado no sistema.	Tire uma fotografia à placa de número de série do robô Haas e à placa de número F Fanuc. Anexe as fotos à ordem de trabalho e contacte a Haas Service para que o sistema seja atualizado. Consulte o Registo HBC - Endereço MAC em falta abaixo.

Robot Command Failed Alarms

Estes alarmes são gerados quando o robô falha na execução de um comando. Um número de subalarme indica ID de falhas e é fornecido pelo robô FANUC.

Sintoma/alarme	Causa possível	Ação corretiva
9156.004 SRVO-004 Barreira aberta 9156.037 SRVO-037 Entrada IMSTP (Grupo:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1	Os conectores TB1-B e TB3-B estão ligados à localização errada ou desligados.	Ligue os conectores no local correto. Consulte a secção Abertura da barreira SRVO-004 abaixo.
9156.050 Alarme de Deteção de Colisão SRVO-050 Falha no Comando do Robô	Deslocar o robô no modo de configuração e o centro de rotação de J6 está alinhado com o centro de rotação de J4 Depois, girando W ou P, fará com que o eixo J4 tente girar a uma velocidade muito rápida. Este ponto de singularidade é denominado singularidade no pulso.	Prima RESET para desligar os alarmes. Não passe o robô por este ponto singular.
	O ficheiro de movimento do robô não tem pontos suficientes que produzam um movimento não suave.	Adicione mais pontos ao ficheiro de movimento suavizando o movimento do robô.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1	Os relés K9 e K10 no PCB de E/S não estão instalados.	Certifique-se de que tem os relés K9 e K10 instalados no PCB de E/S. Consulte a secção Procedimento de instalação do robô, elétrico.
	A barreira está aberta no Modo de Execução.	Certifique-se de que o bloqueio está a funcionar e que a máquina está a receber o sinal de entrada de bloqueio.
	A fiação TB3-B está danificada ou mal conectada.	Verifique a fiação do conector TB3-B. Compare a fiação do conector com o diagrama de retificação.
	A zona de verificação de posição cartesiana DCS não foi configurada.	Siga o procedimento Zona de Verificação de Posição Cartesiana DCS .
	A E/S segura para a Entrada 1 está definida incorretamente.	Siga o procedimento Entrada 1 de E/S segura abaixo.
9156.037 SRVO-037 Entrada IMSTP (Grupo:1)	A fiação TB3-B está danificada ou mal conectada.	Verifique a fiação do conector TB-3B. Compare a fiação do conector com o diagrama de retificação.
9156.062 Alarme de COMANDO DO ROBÔ FALHADO SERVO-062 BZAL	As baterias no braço do robô avariaram.	Siga o procedimento HRP - Substituição da bateria para substituir as baterias e siga o procedimento HRP - Domínio rápido para voltar a dominar o robô.
9156.115 Erro de limite SRVO-115 (Número do grupo de movimento, Número do eixo)	O caminho linear passa para fora do limite do eixo.	Volte a ensinar os pontos do programa ou use um posicionamento conjunto para registar o eixo numa posição que esteja no meio dos seus limites de percurso.
9156.378 ALARME DE ROBÔ FANUC - SFDI12 Estado anormal ou 9156.378 ALARME DE ROBÔ FANUC - SFDI22 Estado anormal	Os relés K9 e K10 no PCB de E/S não estão instalados.	Certifique-se de que tem os relés K9 e K10 instalados no PCB de E/S. Consulte a secção Procedimento de instalação do robô, elétrico.
	Foi detetado um alarme de corrente com o sinal SFDI.	Se for detetado um erro de corrente, corrija a causa do alarme e, em seguida, consulte a secção Repor Erro de Corrente abaixo.
9156.230 ALARME DE ROBÔ FANUC - Corrente 1 anormal a,b ou 9156.231 ALARME DE ROBÔ FANUC - Corrente 2 anormal a,b	Fios ou conector TBOP20 danificados ou mal ligados. Ocorreu uma incompatibilidade entre sinais de segurança duplos. O SRVO-230 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto ligado do lado da cadeia 1 (entre EAS1 e EAS11) está fechado e um contacto no lado da cadeia 2 (entre EAS2 e EAS21) está aberto. O SRVO-231 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade de um contacto no lado da corrente 1 aberto e um contacto no lado da corrente 2 fechado.	Verifique se os cabos de sinal para a vedação não estão danificados ou mal ligados. Conector TBOP20 e cabos na caixa de controlador Fanuc ou no conector M12 da caixa de interface Sinais do robô. Consulte a secção SRVO-230/231/266/267 estado FENCE1/2 anómalo abaixo. Depois de a causa do alarme ser corrigida, consulte a secção abaixo sobre Erro da reposição da cadeia.
9156.217 SRVO-217 Placa de PARAGEM DE EMERGÊNCIA não encontrada ou 9156.037 SRVO-037 Entrada IMSTP (Grupo:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrada 1,1 9156.217 SRVO-217 Placa de PARAGEM DE EMERGÊNCIA não encontrada	Este alarme é gerado quando o PCB de paragem de emergência ou o PCB de segurança de E/S estão ausentes dos barramentos de segurança.	HRP-1: Verifique se o PCB de E/S de segurança está totalmente encaixado. Verifique se o cabo está ligado ao PCB de paragem de emergência e PCB de E/S de segurança. HRP-2/3: Verifique se o cabo JRS20 está totalmente encaixado no PCB de paragem de emergência e na placa principal. Verifique se o fusível 1 está totalmente encaixado e não falhou. O fusível 1 A60L-0001-0290/LM10C encontra-se em 93-3378. Verifique se o cabo CRP33 está totalmente encaixado no PCB de paragem de emergência.
9156.219 SRVO-219 Fusível de brd de E/S de segurança%d fundido %s	Falha ao executar com sucesso um comando de robô. Um fusível na placa de E/S segura adicional queimou. A fiação TB1-B ou TB3-B está danificada, mal conectada ou conectada ao local errado.	O número do dispositivo de E/S segura que ocorre o alarme é exibido no final da mensagem, como (1). O número de dispositivo de E/S segura é apresentado no menu do dispositivo de E/S Segura DCS. Corrija o problema de fiação. Substitua o fusível na placa de E/S segura adicional ou a placa de E/S segura adicional. Consulte a secção Substituição do fusível abaixo.
9156.266 SRVO-266 estado FENCE1 anómalo	Fios ou conector TBOP20 danificados ou mal ligados. Ocorreu uma incompatibilidade entre sinais de segurança duplos. O SRVO-266 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto ligado do lado da cadeia 1 (entre EAS1 e EAS11) está fechado e um contacto no lado da cadeia 2 (entre EAS2 e EAS21) está aberto. O SRVO-266 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto no lado da corrente 1 está aberto e um contacto no lado da cadeia 2 está fechado.	Verifique se os cabos de sinal para a vedação não estão danificados ou mal ligados. Conector TBOP20 e cabos na caixa de controlador Fanuc ou no conector M12 da caixa de interface Sinais do robô. Consulte a secção SRVO-230/231/266/267 estado FENCE1/2 anómalo abaixo. Depois de a causa do alarme ser corrigida, consulte a secção abaixo sobre Erro da reposição da cadeia.
9156.267 SRVO-267 estado FENCE2 anómalo	Fios ou conector TBOP20 danificados ou mal ligados. Ocorreu uma incompatibilidade entre sinais de segurança duplos. O SRVO-266 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto ligado do lado da cadeia 1 (entre EAS1 e EAS11) está fechado e um contacto no lado da cadeia 2 (entre EAS2 e EAS21) está aberto. O SRVO-266 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto no lado da corrente 1 está aberto e um contacto no lado da cadeia 2 está fechado.	Verifique se os cabos de sinal para a vedação não estão danificados ou mal ligados. Conector TBOP20 e cabos na caixa de controlador Fanuc ou no conector M12 da caixa de interface Sinais do robô. Consulte a secção SRVO-230/231/266/267 estado FENCE1/2 anómalo abaixo. Depois de a causa do alarme ser corrigida, consulte a secção abaixo sobre Erro da reposição da cadeia.
9156.289 SRVO-289 Paragem suave	A zona DCS não foi configurada corretamente. Verificação de velocidade cartesiana, verificação de posição da junta ou verificação de velocidade da junta é ativada quando deve ser desativada.	Consulte a secção Desativar Verificação de Velocidade DCS abaixo para os passos a desativar.
9156.490 Erro de servidor TCP PRIO-490 Modbus	Cabo de Ethernet RJ-45 com interferência ou avariado.	Dependendo da data de construção do robô, os cabos não foram construídos com filtros de ferrite instalados. Instale filtros de ferrite PN: 64-1252 em ambos os cabos de comunicação RJ-45 na caixa de interface elétrica e no adaptador USB para Ethernet na PCB do processador principal. Consulte a secção Filtro de Ferrite abaixo. Se o alarme continuar, teste os cabos, consulte o procedimento da Ferramenta de Teste do Cabo de Rede . Se o cabo passar no teste de cabo de rede, consulte a secção Alarmes de desconexão HRP abaixo para aumentar o Tempo Limite TCP Modbus e Desativar DHCP.
9156.043 Falha do comando do robô	O interruptor de modo no painel do operador do controlador Fanuc está incorretamente definido para o modo de ensino quando não existe nenhum anexo de aprendizagem ligado.	Ligue o interruptor de modo para Modo automático.

Fanuc Robot Alarms

Estes alarmes são gerados quando o robô está no estado de falha. O número de subalarme indica ID de falha e é fornecido pelo robô Fanuc.

Sintoma/alarme	Causa possível	Ação corretiva
9150.219 SRVO-219 Fusível de brd de E/S de segurança%d fundido %s	Falha ao executar com sucesso um comando de robô. Um fusível na placa de E/S segura adicional queimou. A fiação TB1-B ou TB3-B está danificada, mal conectada ou conectada ao local errado.	O número do dispositivo de E/S segura que ocorre o alarme é exibido no final da mensagem, como (1). O número de dispositivo de E/S segura é apresentado no menu do dispositivo de E/S Segura DCS. Corrija o problema de fiação. Substitua o fusível na placa de E/S segura adicional ou a placa de E/S segura adicional. Consulte a secção Substituição do fusível abaixo.
9150.289 SRVO-289 Paragem suave	A zona DCS não foi configurada corretamente. Verificação de velocidade cartesiana, verificação de posição da junta ou verificação de velocidade da junta é ativada quando deve ser desativada.	Consulte a secção Desativar Verificação de Velocidade DCS abaixo para os passos a desativar.
9150.378 ALARME DE ROBÔ FANUC - SFDI12 Estado anormal ou 9150.378 ALARME DE ROBÔ FANUC - SFDI22 Estado anormal	Os relés K9 e K10 no PCB de E/S não estão instalados.	Certifique-se de que tem os relés K9 e K10 instalados no PCB de E/S. Consulte a secção Procedimento de instalação do robô, elétrico.
9150.402 ALARME DE ROBÔ FANUC - SRVO-402 DCS Limite de posição cartesiana	Este alarme é gerado quando o robô tem uma configuração de Zona de Verificação de Posição Cartesiana DCS com um limite de velocidade e o robô é deslocado para fora da zona de trabalho acima do limite de velocidade.	Baixe a taxa de avanço e retroceda para a zona de verificação da posição cartesiana DCS. Verifique se a zona de trabalho está configurada corretamente, verificando o Visor DCS 4D.
9150.403 SRVO-403 DCS Limite de velocidade cartesiana, 9150.404 SRVO-404 DCS Limite de velocidade da junta, ou 9150.405 SRVO-405 DCS Limite de velocidade da junta	A zona DCS não foi configurada corretamente. Verificação de velocidade cartesiana, verificação de posição da junta ou verificação de velocidade da junta é ativada quando deve ser desativada.	Consulte a secção Desativar Verificação de Velocidade DCS abaixo para os passos a desativar.
9150.488 ALARME DE ROBÔ FANUC - SRVO-488 DCS CPC Limite de velocidade	Este alarme é gerado quando o robô tem uma configuração de Zona de Verificação de Posição Cartesiana DCS com um limite de velocidade e o robô é deslocado para fora da zona de trabalho acima do limite de velocidade.	Baixe a taxa de avanço e retroceda para a zona de verificação da posição cartesiana DCS. Verifique se a zona de trabalho está configurada corretamente, verificando o Visor DCS 4D.
9152.x O robô bateu no limite de juntas ou o robô não se move	Deslocar o robô no modo de configuração e o centro de rotação de J6 está alinhado com o centro de rotação de J4 Depois, girando W ou P, fará com que o eixo J4 tente girar a uma velocidade muito rápida, percorrendo o limite de percurso. Este ponto de singularidade é denominado singularidade no pulso. A posição da junta será superior ao limite de deslocação da junta do robô. O subcódigo do alarme representa o número da junta.	Ligue-se ao robô utilizando o anexo remoto através da interface web. Limpe o alarme e afaste a junta do robô do limite de percurso. Ligue novamente ao controlador Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Pode estar presente mais de um alarme Fanuc se a máquina gerar um alarme. Navegue até a aba Alarmes Ativos para ver todos os alarmes Fanuc ativos.

Connect & Jog Haas Robot

Se for gerado o alarme 9152.x O Robô Atingiu o Limite da Junta siga o vídeo abaixo. Ligue-se ao robô utilizando o anexo remoto através da interface web. Limpe o alarme e afaste a junta do robô do limite de percurso. Ligue novamente ao controlador Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Se o movimento do robô parar e as Mensagens e Notificações do Sistema 20021. 32 Sinal ENBL do robô SYST-032 da UOP perdido, 20021. 34 O sinal de SUSPENSÃO do robô SYST-034 do SOP/UOP foi perdido ou 20021.224 Robô HOST-224 DHCP: Nenhuma resposta do servidor é gerada no Histórico de alarmes; siga o vídeo abaixo. Ligue-se ao robô utilizando o iPendant remoto através da interface web. Verifique se os filtros de ferrite estão instalados nos cabos de sinal do robô e instale-os se estiverem em falta. Consulte a secção Instalação do filtro de ferrite abaixo para obter mais informações.

Ferrite Filter Installation

Dependendo da data de construção do robô, os cabos não foram construídos com filtros de ferrite instalados. Instale filtros de ferrite PN: 64-1252 em ambos os cabos de comunicação RJ-45 na caixa de interface elétrica e no adaptador USB para Ethernet na PCB do processador principal.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Se o Alarme SRVO-219 Segurança I/O fusível brd1 fundido (2) for gerado. A fiação TB1-B ou TB3-B está danificada, mal conectada ou conectada no local errado. Corrija o problema de fiação. Em seguida, execute os seguintes passos para substituir o fusível 1 na placa de E/S de segurança. O fusível 1 A60L-0001-0290/LM10C encontra-se em 93-3378.

1

Desligue a máquina e o robô para aceder à caixa do controlador Fanuc. Abra a porta de controlo. Desligue os cabos [1] e [2].

Prima o botão [3] para libertar e remover o PCB de E/S de segurança.

2

Substitua o fusível 1[1] no PCB de E/S de segurança.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Este circuito liga-se ao controlador Fanuc, começando pelo relé de segurança na caixa de interface elétrica e terminando em TBOP20 na caixa do controlador Fanuc. Verifique se os cabos estão danificados.

Exemplo: Os pinos no conector M12 do cabo de sinal do robô foram dobrados para fora do lugar [1].

Inspecione o conector TBOP20 e os pinos. Inspecione o conector M12 que se conecta à caixa de interface elétrica.

EAS1 e EAS11 são SRVO-230 Corrente 1 e SRVO-266 Barreira 1.

EAS2 e EAS 21 são SRVO-231 Corrente 2 SRVO-267 Barreira 2.

Inspecione o conector M12 na caixa de interface elétrica. Inspecione os cabos que se ligam ao relé de segurança.

EAS1 e EAS11 são SRVO-230 Corrente 1 e SRVO-266 Barreira 1.

EAS2 e EAS 21 são SRVO-231 Corrente 2 SRVO-267 Barreira 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Se o alarme 9156.217 A placa de paragem de emergência SRVO-217 não encontrada for gerado. Desligue a máquina e o robô para abrir a porta da caixa de controlo Fanuc.

Verifique se o cabo JRS20[1] está totalmente encaixado no PCB de paragem de emergência e na placa principal.
Verifique se o fusível 1[2] está totalmente encaixado e não falhou. O fusível 1 A60L-0001-0290/LM10C encontra-se em 93-3378.
Verifique se o cabo CRP33[3] está totalmente encaixado no PCB de paragem de emergência.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Caixa de controlo do robô

Abra a porta do robô utilizando uma chave de fendas de cabeça direita para rodar o trinco no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio; em seguida, rode o disjuntor no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio para fora da posição desligada.
Retire a tampa do cabo [1] da caixa de controlo do robô
Remova a tampa superior [2]. Isto fará com que a instalação do cabo de alimentação seja mais fácil.
Alimente oCabo de alimentação 230VAC P/N 33-5830 [3] conforme apresentado.
Alimente os Cabos de sinal de controlo do robô P/N 33-8590 [4] conforme mostrado
Nota: Certifique-se de que os cabos do sinal do robô de controlo P/N 33-8590 estão o mais longe possível do cabo de alimentação.
Puxe folga suficiente no cabo com as virolas [5] para chegar ao PCB TB0P20, irá adicionar o conector a estes fios no passo 7.
Encaminhe o cabo RJ45 e o cabo com o conector grande do cabo P/N 33-8590 em conjunto [6] conforme ilustrado.

2

Para ligar o cabo de alimentação, retire a cobertura de plástico do disjuntor. Para remover a tampa, insira uma chave de fendas de cabeça direita na abertura e empurre a aba para a esquerda, permitindo que a tampa deslize para a frente.

Ligue os cabos a L a 1 e N a 3. Ligue a terra à placa à direita do disjuntor.

Depois de ligar o cabo de alimentação, volte a inserir a tampa de plástico.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Se o cabo 33-8591A ou 33-8592A não estiver instalado na caixa de controlo Fanuc, execute os seguintes passos:

Encaminhe o cabo através da parte de trás da caixa do controlador Fanuc.

Remova o conector no TBOP13[1] dentro da caixa do controlador Fanuc.

Remova os jumpers e instale os fios no conector na seguinte ordem com a ferramenta incluída no kit de instalação Fanuc.

Nota: Ambas as ferramentas têm de ser utilizadas para instalar as ponteiras.

2

Instale o cabo rotulado TBOP20 no conector TBOP13[1].

Instale o cabo rotulado CRMB2 no conector rotulado CRMB2[2].

Instale o cabo Ethernet RJ-45 identificado como ENET CD38A na porta Ethernet 1 etiquetado CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limites de percurso da articulação do robô

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Dependendo da data de construção do robô. O endereço IP do controlo do robô pode ser diferente do novo endereço IP no controlador Haas. Se o software do robô for 1.11 ou inferior. Atualize o Software do robô para 1.15 ou superior e verifique se os seguintes valores de parâmetros estão definidos corretamente:

2262 Endereço IP do robô para 10.72.65.82
2263 Endereço IP Aux para 10.72.65.77

Verifique novamente a ligação.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Se o Alarme 9150.403 SRVO-403 DCS Limite de velocidade do carrinho, 9150.404 SRVO-404 DCS Limite de velocidade da junta, ou 9150.405 SRVO-405 DCS Limite de velocidade da junta ou 9150.289 Paragem suave é gerado. A Zona DCS não foi configuração. Verificação de velocidade cartesiana, verificação de posição da junta ou verificação de velocidade da junta é ativada quando deve ser desativada. Siga os passos abaixo para desativar estas definições.

1

Inicie sessão no controlador de deslocamento HMI a partir do seu navegador de Internet.

Navegue até à vista Configuração da estrutura do utilizador.

Navegue até ao menu DCS.

Ative o controlador tocando no botão ON/OFF (Ligar/Desligar) no canto superior direito.

2

Dependendo do alarme gerado, entre na definição ativada. SRVO-404 é Verificação da posição da junta (3), SRVO-405 é Verificação da velocidade da junta (4) e SRVO-403 é Cart. cartesiana (6).

Vá para N.º 1.

Desative a verificação da posição N.º 1, selecionando depois [CHOICE] no fundo.

Pressione 3 vezes PREV para voltar ao ecrã principal DCS.

3

Agora, aplicaremos todas as alterações que fizemos no menu DCS. Qualquer secção DCS que tenha sido alterada desde a última APLICAÇÃO irá mostrar um VERMELHO ALTERADO ao lado. Prima APLICAR no fundo.

Introduza 1111 para o código mestre.

Isto irá levá-lo para outro menu que lhe mostrará as alterações feitas no menu DCS desde a última aplicação. Prima OK se todas as alterações estiverem corretas.

Feche a janela do controlador HMI.

Desligue o controlador do robô, desligando o interruptor de alimentação, aguarde 5 segundos e depois volte a ligar.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Retire o jumper do anexo de aprendizagem[1] rotulado E-STOP CRS36 [3] da placa de paragem de emergência.

Ligue o cabo anexo de aprendizagem Fanuc a esta localização[2].

Nota: Quando terminar de utilizar o anexo, substitua o jumper na placa de paragem de emergência.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Retire o jumper do anexo de aprendizagem[1] rotulado E-STOP CRS36 [3] da placa de paragem de emergência.

Ligue o cabo anexo de aprendizagem Fanuc a esta localização[2].

Nota: Quando terminar de utilizar o anexo, substitua o jumper na placa de paragem de emergência.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Retire o cabo RJ45[1] rotulado CD38B da Porta 1 na porta da Caixa de Controlo Fanuc.

Ligue o cabo RJ45 ligado ao portátil à localização da ficha CD38A.

Nota: Quando terminar de utilizar o controlador Fanuc iPendant, ligue o cabo com a etiqueta CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Retire o cabo RJ45[1] da localização da ficha CD38A na caixa de controlo Fanuc.

Ligue o cabo RJ45 ligado ao portátil à localização da ficha CD38A.

Nota: Quando terminar de utilizar o controlador Fanuc iPendant, volte a ligar o cabo RJ45 que foi removido à localização da ficha CD38A .

Safe I/O Input 1

Se SRVO-406 for gerado no modo de execução e a cablagem estiver correta, o DCS está definido corretamente e a cortina de luz não está partida. Verifique se a Entrada 1 de E/S segura está definida corretamente.

Com o alarme gerado e o robô ligado à Haas, obtenha um relatório de erros. Navegue no relatório de erros para HaasData > Robot Logs > DCSSetupInformation. Abra o ficheiro e deslize até a seção ligação de E/S segura do ficheiro. Verifique se existe um ponto de exclamação[1] na linha SSO antes do SPI. Se estiver, siga o documento abaixo para definir a Entrada 1 corretamente.

Procedimento da Entrada 1 de E/S Segura

HRP - Initialized Start

Se o alarme 9156 COMANDO DO ROBÔ FALHOU sem subcódigos ou outros alarmes do robô. Execute os passos seguintes:

Nota: É necessário um anexo de aprendizagem Fanuc para executar um Arranque Inicializado.

.1 Faça uma cópia de segurança MD da condição atual. Consulte a secção Cópia de Segurança do Dispositivo de Memória Fanuc (MD) abaixo.

Aviso: Se não for feita uma cópia de segurança MD antes, o robô terá de ser recuperado.

2. Desligue o robô rodando o disjuntor do robô.

3. Prima e mantenha premidas as teclas F1 e F5

4. Ligue o disjuntor do robô enquanto segura as teclas F1 e F5 até o menu de inicialização ser exibido.

5. No menu de inicialização, selecione INIT START .

6. Restaure os ficheiros ROBOT_ACTIVATION e SYSMAST.SV. Siga as instruções abaixo.

Restaure os ficheiros ROBOT_ACTIVATION e SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Cópia de segurança do dispositivo de memória (MD) Fanuc - Sem áudio

Para criar uma cópia de segurança do dispositivo de memória (MD) do robô. Ligue ao Fanuc Control com um computador portátil e o iPendant. Consulte o vídeo Ligar e efetuar o deslocamento manual do robô acima.

Insira a pen drive com a cópia de segurança MD na porta USB na porta preta do controlador (UD1:) ou na porta USB no anexo de aprendizagem (UT1:).

Navegue até ao anexo de navegação.

Defina o dispositivo predefinido para o dispositivo pretendido. As duas opções são UT1: para o Anexo Fanuc Teach ou UD1: para a porta USB na frente da Caixa do controlador Fanuc.

Prima MENU e, em segiuida, Ficheiro.
Prima F1, [TYPE]. Selecione Ficheiro.
Prima F5, [UTIL]. Selecione Definir dispositivo.
Navegue até ao Dispositivo onde pretende guardar a cópia de segurança, UT1: ou UD1:.
Prima F4, [BACKUP]. Se não vir [BACKUP], prima [FCTN] e selecione RESTAURAR/CÓPIA DE SEGURANÇA.
Selecione Tudo acima e prima [ENTER].
Irá pedir-lhe que selecione a operação de cópia de segurança que pretende realizar. Prima F4, [YES] para fazer uma cópia de segurança do ficheiro atual.
O processo de cópia de segurança demorará alguns minutos a ser concluído.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Se o portátil utilizado para se ligar ao controlador Fanuc não tiver uma porta Ethernet RJ45. Utilize um adaptador RJ45 para USB PN: 33-0636 para ligar ao portátil. Siga o vídeo para alterar as definições do adaptador e confirmar a conexão.

Se o portátil utilizado para se ligar ao controlador Fanuc não tiver uma porta Ethernet RJ45.

Utilize um adaptador RJ45 para USB PN: 33-0636 para ligar ao portátil. Siga o vídeo para alterar as definições do adaptador e confirmar a conexão.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Nota: É necessário um anexo de aprendizagem Fanuc para restaurar uma cópia de segurança MD.

Aviso: Se não for feita uma cópia de segurança MD antes, o robô terá de ser recuperado.

Insira a pen drive com a cópia de segurança MD na porta USB na porta preta do controlador (UD1:) ou na porta USB no anexo de aprendizagem (UT1:).

Execute um arranque controlado:

Desligue a alimentação do controlador Fanuc.
Antes de o robô começar a voltar a ligar, segure PREV e NEXT no anexo de aprendizagem para ser encaminhado para o menu de configuração quando o controlador estiver a arrancar.
Escreva 3 e prima ENTER para iniciar um Arranque Controlado.

Assim que o anexo de aprendizagem fizer cópia de segurança:

Prima o botão MENU e, em seguida, selecione Ficheiro e prima ENTER.
No menu FICHEIRO, prima F5 [UTIL]. Se [UTIL] não for mostrado acima de F5, prima SEGUINTE até que [UTIL] seja mostrado e, em seguida, prima F5.
Selecione Definir dispositivo.
Selecione o disco USB (UD1:) ou (UT1:) dependendo da porta USB.

2

Navegue até ao diretório em que a sua cópia de segurança MD está armazenada. Se houver uma pasta dentro de uma pasta. Navegue até que haja uma lista de ficheiros que contenham a cópia de segurança.

Se [RESTOR] não for mostrado acima de F4, prima FCTN e, em seguida, selecione RESTAURAR/CÓPIA DE SEGURANÇA para alternar entre restaurar e fazer cópia de segurança.
Prima F4 [RESTOR].
Selecione o tipo de ação de restauração que deseja: Todos os acima.

Irá aparecer-lhe a mensagem “Restaurar a partir de Ud1: (OVERWRT)?”.

Prima F4 SIM.

O TP mostrará “Aceder ao dispositivo. ANTERIOR para sair.” durante cerca de 30-60 segundos e, em seguida, a restauração começará. Depois de começar, o tempo de restauração típico é de ~2-6 minutos, dependendo do conteúdo do seu robô.

O maior número de ficheiros possível será restaurado. Depois de concluída a restauração, precisará de executar um Arranque a Frio:

Prima FCTN
Selecione INICIAR (FRIO)

Redefina a zona DCS.

Reset Chain Error

Foi detetado um alarme de corrente com o sinal SFDI. Verifique se o circuito conectado ao sinal de entrada duplo (SFDI) tem avaria.

Aviso: Se este alarme for emitido, não redefina o alarme de erro de corrente até que a falha seja identificada e reparada. Se o uso do robô for continuado com um dos circuitos duplos avariado, a segurança pode não ser assegurada quando o outro circuito falhar.

Ocorreu uma incompatibilidade entre sinais de segurança duplos. O SRVO-230/266 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto ligado no lado da cadeia 1 (entre EAS1 e EAS11) está fechado e um contacto no lado da cadeia 2 (entre EAS2 e EAS21) está aberto. O SRVO-231/267 é emitido se ocorrer uma incompatibilidade em que um contacto no lado da corrente 1 está aberto e um contacto no lado da corrente 2 está fechado.

Procedimento de reposição de erros de corrente:

Aviso: Não realize esta operação até que a causa do alarme seja corrigida.

Método 1:

Prima o botão de paragem de emergência.
Prima a tecla de seleção de ecrã no anexo de aprendizagem.
Selecione [0 PRÓXIMA PÁGINA] no anexo de aprendizagem.
Prima [6 SYSTEM] no anexo de aprendizagem.
Prima [7 SYSTEM SETTING] no anexo de aprendizagem.
Encontre "28" Execução de Reposição de Erro de Corrente.
Prima F3 no anexo de aprendizagem para repor "Erro de corrente".

Método 2:

.1 Prima a tecla de seleção de ecrã no anexo de aprendizagem.

2. Selecione [4 ALARM] no anexo de aprendizagem.

3. Prima F4 [CHAIN RESET] no anexo de aprendizagem.

SRVO-004 Fence Open

Ligue os conectores no local correto de acordo com o diagrama elétrico.

TB1-B [1] é o conector à direita.

TB3-B [2] é o conector à direita.

HBC Registration - Missing MAC Address

Ao tentar ativar o HRP através do HBC, recebe um aviso a informar que o campo RobotDetails "macAddress" não pode estar vazio.

O endereço MAC precisa ser atualizado no sistema.

Tire uma fotografia à placa de número de série do robô Haas e à placa de número F Fanuc. Anexe as fotos à ordem de trabalho e contacte a Haas Service para que o sistema seja atualizado.

HRP-1 - Placa SN[1] e placa de número F[2]

HRP-2/3 - Placa SN[3] e placa de número F[4]

Robot MAC Address

1

Siga este vídeo para ligar um portátil ao robô.

2

Uma vez ligado ao robô no computador portátil, selecione Estado atual do robô [1] no menu à esquerda.

Em seguida, clique em Resumo Configuração/Estado [2].

3

Nesta altura, o número F [1], se necessário, pode ser encontrado nesta página.

Clique no link Informação da Configuração Ethernet [2] e o endereço MAC pode ser encontrado nesta página em [3].

Robot With Light Curtain

Caixa elétrica do robô para controlo do robô

Ligue os cabos de sinal de controlo do robô [1] P/N 33-8590A à caixa de interface elétrica do robô.

Potência do robô

Ligue o cabo de alimentação 230 V CA [2] P/N 33-8530 à caixa de interface elétrica do robô.

Cortina de luz

Ligue os cabos da cortina de luz [3] às ligações Recetor/Emissor na caixa de interface elétrica do robô.

Ligue o cabo de controlo do robô [4] ao braço do robô.

Fio de terra

Ligue o fio de ligação à terra [5] do chassis de controlo do robô ao conjunto do robô.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Para que as pinças duplas alcancem a prensa, o eixo B pode ter de ser inclinado para longe do robô.

Este é o caso para todas as UMC com HRP-2.

2

Uma vez determinada uma posição de carregamento, a posição de carregamento pode ser guardada indo a Comandos Atuais –> Dispositivos –> Carregador de Peças Automático –> Carregar peça [2] –> Local Seguro dos Eixos Internos para Carga [1]. Prima F2 para definir a posição atual da máquina como a posição de carregamento.

Pode encontrar mais informações sobre como configurar modelos HRP em HRP – Operações.

Se as localizações de carga e descarga tiverem de ser diferentes, terão de ser utilizados modelos personalizados. HRP - Operações - 9.3 - Modelo personalizado.

Electrical Diagrams

HRP-1 Diagrama de ligações

Diagrama de ligações HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide