Szerviz kezdőlap Haas Robot - Hibaelhárítási útmutató
Last updated: 07/11/2024

Haas Robot - Hibaelhárítási útmutató

Haas Robot - Hibaelhárítási útmutató

Introduction

Ez a dokumentum bemutatja, hogyan kell elhárítani a Haas robotcsomag hibáit.  Ha nem találja a riasztást vagy tünetet ezen a dokumentumon. Kérjük, végezze el a következőket, és csatolja a munkamegrendeléshez, és forduljon a Haas Service.

  • Gép sorozatszáma.
  • Robot sorozatszáma és F-száma.
  • Hibajelentés riasztás vagy probléma esetén. Ha lehetséges, a robotot csatlakoztatni kell a gép.
  • Robotütemező-feladatok futtatásakor minden gép és robotfeladatra szükség van. A hibajelentés csak az aktuális programokat menti.
  • MD biztonsági másolat. Útmutatásért lásd lent az MD biztonsági mentés című részt.
  • Fényképek vagy videók a problémáról.

Robot and Haas Communication Alarms

Ezek a riasztások és tünetek akkor fordulhatnak elő, ha a gép és a robot nem kommunikál.

Tünet/riasztás Lehetséges ok Javító intézkedés
9147  Robotprotokoll verziójának eltérése A ki- és bekapcsolás alatt álló robothoz való csatlakozás eltérő verziót eredményezhet. Ez az összes robotfunkció zárolását okozza, amíg a riasztást el nem törlik. Engedje fel a    vészleállítót, és nyomja meg a  RESET  gombot a riasztás törléséhez. Ezután nyomja meg a  vészleállító  gombot, és nyomja meg az  F1  gombot a robot csatlakoztatásához
9155 -ös ROBOT TÚLLÉPTE A MAXIMÁLIS HASZNOS TERHELÉST A robot megpróbált befogni egy munkadarabot, amely a megengedett maximális hasznos terhelés túllépését eredményezné. Csökkentse a munkadarab súlyát. Az egyes robotméretek teherbírási specifikációit lásd az elrendezési rajzokon.
9156-ös ROBOT PARANCS SIKERTELEN, nincs alkód vagy más robotriasztás. A robotszoftvert a robotszoftver frissítése után visszaminősítették. Példa: Eredeti robotszoftver 1.22-es verziója és visszaminősítve 1.15-ös verzióra. Lásd a HRP – Inicializált indítás című részt alább.
9157 ROBOT SZOFTVERFRISSÍTÉSE SIKERTELEN A robotfrissítés sikertelen volt. A robot használata előtt újra frissítenie kell a robotszoftvert. További információkért lásd a Robot szoftverfrissítési eljárását.
9158 ROBOTKOMMUNIKÁCIÓ ELVESZETT A robottal való kommunikáció megszakadt. A robotvezérlőt ki- és be kell kapcsolni. Nyomja meg a RESET gombot a gépen, és kapcsolja ki, majd be a robotvezérlőt.
9160 ROBOT VÉSZLEÁLLÍTÓ Megnyomták a robot vészleállító gombot a robot vezérlőegységén vagy a vezérlőn. Esetleg megszakadt a robot leállító vezetéke. Oldja ki a vészleállító gombo(ka)t és nyomja meg a reset gombot a folytatáshoz. Ellenőrizze, hogy az robot összes vészleállítója ki van oldva. Győződjön meg arról, hogy a robothoz vezető leállító vezetékek (beleértve a külső leállító bemeneteket is) sértetlenek és megfelelően vannak bekötve.
Robot mozgás leáll és Rendszerüzenet és értesítés 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL jel az UOP-ból elveszett. A FANUC vezérlés le van választva a Haas vezérlésről. Lásd az alábbi HRP leválasztási riasztások szakaszt a Modbus TCP időtúllépésének növeléséhez és a DHCP letiltásához.
Robot mozgás leáll és Rendszerüzenet és értesítés 20021. 34 Robot SYST-034 VISSZATARTÁS jel az SOP-ból/UOP-ból elveszett. A FANUC vezérlés le van választva a Haas vezérlésről. Lásd az alábbi HRP leválasztási riasztások szakaszt a Modbus TCP időtúllépésének növeléséhez és a DHCP letiltásához.
Robotmozgás-megállások és rendszerüzenet és értesítés 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Nincs válasz a kiszolgálótól. A FANUC vezérlés le van választva a Haas vezérlésről. Lásd az alábbi HRP leválasztási riasztások szakaszt a Modbus TCP időtúllépésének növeléséhez és a DHCP letiltásához.
A robot nem csatlakozik a CNC-hez A kezelőfelület és a Haas vezérlés közötti vezetékezés nem megfelelő. Győződjön meg arról, hogy a TB-1B csatlakozóit a megfelelő sorrendben csatlakoztatta.   Lásd a Robot telepítési eljárása, Elektromosság című részt.
A robot nincs feloldva és aktiválva.

Amikor első alkalommal csatlakoztat egy robotot egy géphez, megjelenik egy Robot Activation (Robot aktiválása) ablak. Ez az előugró ablak a gép szoftververzióját, a robot MAC-címét és a gép által generált kódot mutatja, amelyet a portálon a gépidő meghosszabbításához használnak.

Megjegyzés: Menjen a Robot MAC-címe részhez, hogy megtalálja a MAC-címet a laptop használatával.
A szoftver elavult. Győződjön meg arról, hogy a szoftver 100.20.000.1200 vagy újabb verziójú.  Lásd a Robot telepítési eljárása gépkövetelmények c. szakaszt.
A robot IP-címe és a CNC nem egyezik. Ha a robotszoftver 1.11 vagy alacsonyabb. Frissítse a robotvezérlőt 1.15 vagy újabb verzióra. A részletekről érdeklődjön a helyi HFO-nál. További információkért lásd a Robot IP-címe részt.
A kar kikapcsolt állapotban elmozdult. Csatlakoztassa és kalibrálja a Haas robotot az alábbi videó segítségével.
Az RJ45–USB adapter meghibásodott.
  • Győződjön meg arról, hogy az USB-kábel a főprocesszor megfelelő USB-portjához csatlakozik.  
  • Győződjön meg arról, hogy a felhasználó USB-portja működik: csatlakoztassa az USB-eszközt, és határozza meg, hogy az USB-eszköz észlelésre kerül-e.  Ha nem észlel ilyet, kövesse azUSB-hibaelhárítási útmutatót, és hárítsa el az USB-portok hibáit.  
  • Ha a fentiek mindegyike helyes, akkor húzza ki az RJ45-öt az adapterből, és csatlakoztassa az RJ45-höz egy laptopon, és győződjön meg arról, hogy az IPedant-on keresztül tud csatlakozni a robothoz.  Ha a laptopon keresztül tud csatlakozni a robothoz, akkor az RJ-45-USB adapter hibás.
A robot nem egyenes vonalban lép. Ívmozgást végez, ha egyetlen tengely mentén Descartes-féle irányban mozog. A robotcsatlakozók nem voltak a megfelelő helyre sorolva a mesterképzési vagy gyors mesterképzési eljárás beállításakor. Mozgassa az összes illesztést nullára, és ellenőrizze, hogy az illesztés mindkét oldalán lévő vezetékek egy vonalban vannak-e. Igazítsa a jelölést az összes tengelyhez, és ismételje meg a Master/Quick Master eljárást. 

A robot nem léptet. Léptetéskor egy sárga figyelmeztető üzenet jelenik meg: „Kérjük, aktiválja a fényfüggönyt vagy a cellabiztonságot”.

 A biztonsági paramétert nem alkalmazták. Töltse fel újra a konfigurációs fájlokat a HBC -ből a biztonsági paraméter fogadásához.

A következő hibák jelennek meg, amikor számítógépről próbál csatlakozni az iPendant-hoz:

  • "Leválasztva a vezérlőről"
  • "Az iPendant soha nem volt csatlakoztatva"
 Előfordulhat, hogy a robotot újra kell inicializálni.
Hajtsa végre a következő lépéseket:
 
  1. Készítsen biztonsági mentést az alábbi eljárással: A kép biztonsági mentése
  2. Indítsa újra a robotot az alábbi eljárással: A robot újraindítása
A vészleállító riasztás nem törlődik. Lehet, hogy a rövidzár hiányzik a JP1-ből a SIO PCB-n.

Ellenőrizze, hogy a rövidzár telepítve van-e a SIO PCB-re a JP1. nél.Ha nincs telepítve, telepítse újra.
A gépet manuálisan kell visszaállítani, vagy a robot APL helyreállításba lép. A robotciklus megszakadt, vagy a gép/robot nem biztonságos állapotban volt, és vissza kell állítani. További információkért lásd a Haas robot - APL helyreállítás szakaszt a HRP működése részben.
A gép két ütemezett feladat között robot APL helyreállításba lép. A gép mozgása aktív volt a következő feladat indításakor. Adjon hozzá egy gép várakozást a futtatás utáni sorozathoz az első feladatnál. A várakozásnak elég hosszúnak kell lennie ahhoz, hogy a robotnak elegendő ideje legyen a munkadarab lerakodásának befejezéséhez és a kész helyzetbe való mozgatáshoz. Kezdje körülbelül 15-20 másodperccel, és onnan felfelé vagy lefelé állítsa be. A várakozás elég hosszú, ha a második feladat elindulhat, és a gép nem lép be a Robot APL helyreállításba.
391-es riasztás  Funkció letiltva parancs generálódik M180 és M181 A HRP-ből vagy az APL-ből érkező egyetlen kapcsolós automatikus ablak nem vezérelhető önállóan.

A funkciót a robotnak vagy az APL-nek kell irányítania. Az ügyfélnek az önálló funkció eléréséhez egy automatikus ablaktelepítő készletet kell vásárolnia. Lásd a gép vonatkozó AD-dokumentumait.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatikus ablak - Telepítés

AD0663 - UMC 500 - 1500 Automatikus ablak - Telepítés

AD0669 - VMC kicsi  - Automatikus ablak - Telepítés
Ha a HRP-t a HBC-n keresztül aktiválja, ezt a figyelmeztető üzenetet kapja,  a RobotDetails "macAddress" mezője nem lehet üres. A MAC-címet frissíteni kell a rendszerben. Készítsen fényképet a Haas robot sorozatszám-táblájáról és Fanuc F-szám táblájáról. Csatolja a fényképeket a munkamegrendeléshez, és lépjen kapcsolatba a Haas Service -el a rendszer frissítése  érdekében. Lásd alább  a HBC regisztráció - Hiányzó MAC cím fejezetet.

Robot Command Failed Alarms

Ezek a riasztások akkor keletkeznek, ha a robot nem hajt végre egy parancsot. Az alriasztási szám hibát jelez az azonosítóban, és a FANUC robot adja meg.

Tünet/riasztás Lehetséges ok Javító intézkedés
  • 9156.004 SRVO-004 Kerítés nyitva
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP bemenet (Csoport:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1 bemenet
 A TB1-B és TB3-B csatlakozók rossz helyre vannak csatlakoztatva, vagy nem csatlakoznak. A csatlakozó a megfelelő helyen van. Lásd az SRVO-004 Kerítés nyitva szakaszt alább.
9156.050 Robot parancshiba SRVO-050 ütközésérzékelő riasztás A robot mozgatása beállítási módban, és a J6 forgásközéppontja egy vonalban van a J4 forgásközéppontjával. Ezután a W vagy P elforgatásával a J4 tengely nagyon gyors sebességen próbál forogni. Ezt a szingularitási pontot csuklószingularitásnak nevezzük. A riasztások törléséhez nyomja meg a  RESET  gombot. Ne léptesse át a robotot ezen az egyességi ponton.
A robot mozgásfájl nem rendelkezik elegendő ponttal, ami nem egyenletes mozgást eredményez. Adjon hozzá további pontokat a mozgásfájlhoz a robot mozgásának kisimításához.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1 bemenet A K9 és K10 relék nincsenek telepítve az I/O NYÁK-ra. Győződjön meg arról, hogy a K9 és K10 relék telepítve vannak az I/O PCB-ra.  Lásd az alábbi elektromos szerelési szakaszt.
A kerítés futás módban nyitva van. Ellenőrizze, hogy a reteszelés működik-e, és hogy a gép fogadja-e a reteszelés bemeneti jelét.
A TB3-B vezeték sérült vagy rosszul van bekötve. Ellenőrizze a TB3-B csatlakozó vezetékeit. Hasonlítsa össze a csatlakozó vezetékeit a kapcsolási rajzzal.
A DCS derékszögű pozícióellenőrző zóna nincs beállítva. Kövesse a DCS derékszögű pozícióellenőrző zóna eljárást.
9156.037 SRVO-037 IMSTP bemenet (Csoport:1) A TB3-B vezeték sérült vagy rosszul van bekötve. Ellenőrizze a TB3-B csatlakozó vezetékeit. Hasonlítsa össze a csatlakozó vezetékeit a kapcsolási rajzzal.
9156.062 ROBOT PARANCS SIKERTELEN SRVO-062 BZAL riasztás A robotkarban lévő elemek elpusztultak. Kövesse a HRP - Akkumulátorcsere eljárást az akkumulátorok cseréjéhez, és kövesse a HRP - Gyors elsajátítás eljárást a robot újratervezéséhez.
9156.115  SRVO-115 határérték hiba (mozgáscsoport száma, tengely száma) A lineáris útvonal a tengelyhatáron kívül halad. Tanítsa be újra a programpontokat, vagy használja a Közös pozíciót a tengely rögzítéséhez olyan pozícióban, amely a járathatárok közepén van.

9156.378 FANUC ROBOT RIASZTÁS - SFDI12 Rendellenes státusz

vagy

9156.378 FANUC ROBOT RIASZTÁS - SFDI22 Rendellenes státusz

 A K9 és K10 relék nincsenek telepítve az I/O NYÁK-ra. Győződjön meg arról, hogy a K9 és K10 relék telepítve vannak az I/O PCB-ra.  Lásd az alábbi elektromos szerelési szakaszt.
Láncriasztás észlelhető az EAS (FENCE) jellel. Ha lánchibát észlel, javítsa ki a riasztás okát, majd olvassa el az alábbi Lánchiba visszaállítása szakaszt.

9156.230 FANUC ROBOT RIASZTÁS - 1. lánc rendellenes a,b

vagy

9156.231 FANUC ROBOT RIASZTÁS - 2. lánc rendellenes a,b

Sérült vagy rosszul huzalozott TBOP20 vezetékek vagy csatlakozó.

Eltérés történt a biztonsági jelek másolása között. SRVO-230 akkor kerül kiadásra, ha az 1. lánc felőli oldalon (az EAS1 és az EAS11 között zárva van), és a 2. lánc felőli oldalon (az EAS2 és az EAS21 között nyitva van) lévő érintkező nem egyezik meg. Az SRVO-231 akkor kerül kiadásra, ha az eltérés az 1. lánc felőli oldalon nyitott, a 2. lánc felőli oldalon pedig zárt érintkező.

Ellenőrizze, hogy a kerítés jelkábelei nem sérültek-e meg vagy nincsenek-e rosszul bekötve. TBOP20 csatlakozó és kábelek a Fanuc vezérlődobozban vagy az illesztődoboz M12 csatlakozóban robotjelek. Lásd az SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 státusz rendellenes szakaszát alább.

A riasztás okának kijavítása után lásd az alábbi Lánchiba visszaállítása szakaszt.

9156.217 SRVO-217 Vészleállító kártya nem található

vagy

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP bemenet (Csoport:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1 bemenet
  • 9156.217 SRVO-217 Vészleállító kártya nem található
 Ez a riasztás akkor generálódik, ha vagy a vészleállító NYÁK, vagy a biztonsági I/O NYÁK hiányzik a biztonsági buszról.

HRP-1:

Ellenőrizze, hogy a biztonsági I/O NYÁK teljesen a helyén van-e. Ellenőrizze, hogy a kábel csatlakoztatva van-e a vészleállító NYÁK-hoz és a biztonsági I/O NYÁK-hoz.

HRP-2/3:

Ellenőrizze, hogy a JRS20 kábel teljesen illeszkedik-e a vészleállító NYÁK-ra és a főpanelre.

Ellenőrizze, hogy az 1. biztosíték teljesen a helyén van-e, és nem hibásodott-e meg. Az 1. biztosíték, A60L-0001-0290/LM10C, a 93-3378-ban található.

Ellenőrizze, hogy a CRP33 kábel teljesen illeszkedik-e a vészleállító NYÁK-jára.
9156.219 SRVO-219 Biztonsági be/ki biztosíték %d kiolvadt %s Nem sikerült sikeresen végrehajtani egy robotparancsot. Egy biztosíték a további biztonságos I/O kártyán kioldott. A TB1-B vagy TB3-B vezeték sérült, rosszul van bekötve, vagy rossz helyre van bedugva. A biztonságos I/O eszközök száma, amelyen a riasztás megjelenik, az üzenet végén jelenik meg, mint például (1). A biztonságos I/O eszközök száma megjelenik a DCS biztonságos I/O eszköz menüjében. Javítsa ki a vezetékezési problémát. Cserélje ki a biztosítékot a biztonságos I/O kártyán vagy a kiegészítő biztonságos I/O kártyán. Lásd az alábbi Biztosítékcsere fejezetet.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 rendellenes állapot

Sérült vagy rosszul huzalozott TBOP20 vezetékek vagy csatlakozó.

Eltérés történt a biztonsági jelek másolása között. SRVO-266 akkor kerül kiadásra, ha az 1. lánc felőli oldalon (az EAS1 és az EAS11 között zárva van), és a 2. lánc felőli oldalon (az EAS2 és az EAS21 között nyitva van) lévő érintkező nem egyezik meg. Az SRVO-266 akkor kerül kiadásra, ha az eltérés az 1. lánc felőli oldalon nyitott, a 2. lánc felőli oldalon pedig zárt érintkező.

Ellenőrizze, hogy a kerítés jelkábelei nem sérültek-e meg vagy nincsenek-e rosszul bekötve. TBOP20 csatlakozó és kábelek a Fanuc vezérlődobozban vagy az illesztődoboz M12 csatlakozóban robotjelek. Lásd az SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 státusz rendellenes szakaszát alább.

A riasztás okának kijavítása után lásd az alábbi Lánchiba visszaállítása szakaszt.
9156.267 SRVO-267 FENCE2 rendellenes állapot

Sérült vagy rosszul huzalozott TBOP20 vezetékek vagy csatlakozó.

Eltérés történt a biztonsági jelek másolása között. SRVO-266 akkor kerül kiadásra, ha az 1. lánc felőli oldalon (az EAS1 és az EAS11 között zárva van), és a 2. lánc felőli oldalon (az EAS2 és az EAS21 között nyitva van) lévő érintkező nem egyezik meg. Az SRVO-266 akkor kerül kiadásra, ha az eltérés az 1. lánc felőli oldalon nyitott, a 2. lánc felőli oldalon pedig zárt érintkező.

Ellenőrizze, hogy a kerítés jelkábelei nem sérültek-e meg vagy nincsenek-e rosszul bekötve. TBOP20 csatlakozó és kábelek a Fanuc vezérlődobozban vagy az illesztődoboz M12 csatlakozóban robotjelek. Lásd az SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 státusz rendellenes szakaszát alább.

A riasztás okának kijavítása után lásd az alábbi Lánchiba visszaállítása szakaszt.
9156.289 SRVO-289 sima ütköző A DCS zóna nincs vagy nem megfelelően van beállítva. Descartes-féle sebesség-ellenőrzés, közös pozíció-ellenőrzés vagy közös sebesség-ellenőrzés engedélyezett, ha le kell tiltani. A letiltási lépéseket lásd alább a DCS sebességellenőrzés letiltása részben.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP szerver hiba Interferencia vagy hibás RJ-45 Ethernet kábel.

A robot felépítési dátumától függően a kábelek nem ferritszűrővel lettek beszerelve. Szerelje fel a ferritszűrőket (cikkszám: 64-1252) mindkét RJ-45 kommunikációs kábel re az elektromos interfész dobozban és az USB-Ethernet adapterre a fő processzor NYÁK-on. Lásd alább a Ferritszűrő című részt. Ha a riasztás továbbra is fennáll, ellenőrizze a kábeleket a Hálózati kábel tesztelő eszközeljárás  szerint.

Ha a kábel megfelel a hálózati kábelteszten, tekintse meg az alábbi HRP szétkapcsolási riasztások részt a Modbus TCP időtúllépésének DHCP letiltása növeléséhez.
9156.043 Robot parancs sikertelen A Fanuc vezérlő kezelőpaneljén található üzemmódkapcsoló helytelenül betanítási módba van állítva, amikor nincs csatlakoztatott betanítási vezérlő. 
 Fordítsa az üzemmódkapcsolót Auto üzemmódba. 

Fanuc Robot Alarms

Ezek a riasztások akkor keletkeznek, ha a robot hibás állapotban van.  Az alriasztási szám a hiba azonosítóját jelzi, és ezt a Fanuc robot biztosítja.

Tünet/riasztás Lehetséges ok Javító intézkedés
9150.219 SRVO-219 Biztonsági be/ki biztosíték %d kiolvadt %s Nem sikerült sikeresen végrehajtani egy robotparancsot. Egy biztosíték a további biztonságos I/O kártyán kioldott. The TB1-B TB3-B vezeték sérült, rosszul van bekötve, vagy rossz helyre van csatlakoztatva. A biztonságos I/O eszközök száma, amelyen a riasztás megjelenik, az üzenet végén jelenik meg, mint például (1). A biztonságos I/O eszközök száma megjelenik a DCS biztonságos I/O eszköz menüjében. Javítsa ki a vezetékezési problémát. Cserélje ki a biztosítékot a biztonságos I/O kártyán vagy a kiegészítő biztonságos I/O kártyán. Lásd az alábbi Biztosítékcsere fejezetet.
9150.289 SRVO-289 Sima ütköző A DCS zóna nincs vagy nem megfelelően van beállítva. Descartes-féle sebesség-ellenőrzés, közös pozíció-ellenőrzés vagy közös sebesség-ellenőrzés engedélyezett, ha le kell tiltani. A letiltási lépéseket lásd alább a DCS sebességellenőrzés letiltása részben.
9150.378 FANUC ROBOT RIASZTÁS - SFDI12 Rendellenes státusz

vagy 

9150.378 FANUC ROBOT RIASZTÁS - SFDI22 Rendellenes státusz		 A K9 és K10 relék nincsenek telepítve az I/O NYÁK-ra. Győződjön meg arról, hogy a K9 és K10 relék telepítve vannak az I/O PCB-ra.  Lásd az alábbi elektromos szerelési szakaszt.
9150.402 FANUC ROBOT RIASZTÁS - SRVO-402 DCS kocsi helyzetkorlátja Ez a riasztás akkor jön létre, ha a robotporszívó  DCS derékszögű pozícióellenőrző  zóna beállítással rendelkezik sebességkorláttal, és a robotporszívó a munkaterületen kívülre lép a sebességhatár felett. Engedje le az előtolási sebességet, és lépjen vissza a DCS derékszögű pozíció ellenőrző zónájába. A  4D DCS kijelző ellenőrzésével ellenőrizze, hogy a munkaterület megfelelően van-e beállítva.
9150.403 SRVO-403 DCS kocsi sebességhatár,  9150.404 SRVO-404 DCS csatlakozó álláshatár, vagy 9150.405 SRVO-405 DCS csatlakozó sebességhatár A DCS zóna nincs vagy nem megfelelően van beállítva. Descartes-féle sebesség-ellenőrzés, közös pozíció-ellenőrzés vagy közös sebesség-ellenőrzés engedélyezett, ha le kell tiltani. A letiltási lépéseket lásd alább a DCS sebességellenőrzés letiltása részben.
9150.488 FANUC ROBOT RIASZTÁS - SRVO-488 DCS CPC sebességhatár Ez a riasztás akkor jön létre, ha a robotporszívó  DCS derékszögű pozícióellenőrző  zóna beállítással rendelkezik sebességkorláttal, és a robotporszívó a munkaterületen kívülre lép a sebességhatár felett. Engedje le az előtolási sebességet, és lépjen vissza a DCS derékszögű pozíció ellenőrző zónájába. A  4D DCS kijelző ellenőrzésével ellenőrizze, hogy a munkaterület megfelelően van-e beállítva.
9152.x A robotcsukló illesztési határértéke vagy a robot nem lép A robot mozgatása beállítási módban, és a J6 forgásközéppontja egy vonalban van a J4 forgásközéppontjával. Ezután a W vagy P elforgatásával a J4 tengely nagyon nagy sebességgel próbál forogni, a járathatáron túlra. Ezt a szingularitási pontot csuklószingularitásnak nevezzük. Az ízületi pozíció nagyobb lesz, mint a robotcsukló járathatára. A riasztás alkódja a csatlakozási számot jelöli. Csatlakoztassa a robotot a távoli vezérlővel a webes felületen keresztül. Törölje a riasztást, és léptesse el a robotcsuklót a járathatártól. Csatlakoztassa újra a Haas vezérléshez.

Haas Robot - Active Alarms

Ha a gép riasztást generál, akkor egynél több Fanuc-riasztás is jelen lehet. Az összes aktív Fanuc-riasztás megtekintéséhez lépjen az Aktív riasztások fülre.

 

Connect & Jog Haas Robot

Ha a 9152.x Robot találati határ riasztást generálja, kövesse az alábbi videót. Csatlakoztassa a robotot a távoli vezérlővel a webes felületen keresztül. Törölje a riasztást, és léptesse el a robotcsuklót a járathatártól. Csatlakoztassa újra a Haas vezérléshez.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Ha a robotmozgás leáll, és a rendszerüzenet és értesítések 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL jel az UOP-ból elveszett, 20021. 34 Robot SYST-034 VISSZATARTÁS jel az SOP/UOP-ból elvész, vagy 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: A kiszolgáló nem generál választ a riasztási előzményekben, kövesse az alábbi videót. Csatlakoztassa a robotot a távoli vezérlővel a webes felületen keresztül. Ellenőrizze, hogy a ferritszűrők telepítve vannak-e a robot jelkábeleire, és telepítse, ha hiányoznak. További információkért lásd az alábbi Ferritszűrő-telepítés című részt.

Ferrite Filter Installation

A robot felépítési dátumától függően a kábelek nem ferritszűrővel lettek beszerelve. Szerelje fel a ferritszűrőket (cikkszám: 64-1252) az elektromos interfészdobozon lévő mindkét RJ-45 kommunikációs kábelre, valamint a fő processzor NYÁK-on található USB-Ethernet adapterre. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Ha az SRVO-219 riasztás Biztonsági I/O biztosíték1 kiolvadt (2). A TB1-B vagy TB3-B vezeték sérült, rosszul van bekötve, vagy rossz helyre van bedugva. Javítsa ki a vezetékezési problémát. Ezután végezze el a következő lépéseket az 1. biztosíték cseréjéhez a biztonsági I/O kártyán. Az 1. biztosíték, A60L-0001-0290/LM10C, a93-3378-ban található.

1

Kapcsolja ki a gépet és a robotot a Fanuc vezérlődoboz eléréséhez. Nyissa ki a vezérlőajtót. Válassza le a kábeleket [1] és [2].

Nyomja meg a fület [3] a biztonsági I/O PCB kiadásához és eltávolításához.

2

Cserélje ki az 1[1] biztosítékot a biztonsági I/O PCB-n.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Ez az áramkör a Fanuc vezérlőhöz csatlakozik – az elektromos interfész dobozában lévő biztonsági relétől kezdve a Fanuc vezérlődobozban lévő TBOP20-ig. Vizsgálja meg a kábeleket, hogy nem sérültek-e.

Példa: A Robot jelkábel M12 csatlakozó csapjai elhajlottak a helyükön [1]. 

Ellenőrizze a TBOP20 csatlakozókat érintkezõket. Vizsgálja meg az elektromos illesztőfelület dobozba csatlakozó M12 csatlakozót.

Az EAS1 és EAS11 SRVO-230 1. lánc és SRVO-266 1. kerítés.

Az EAS2 és EAS 21 SRVO-231 2. lánc SRVO-267 2. kerítés.

Vizsgálja meg az M12 csatlakozót az elektromos illesztőfelület dobozán. Vizsgálja meg a biztonsági relébe csatlakozó kábeleket.

Az EAS1 és EAS11 SRVO-230 1. lánc és SRVO-266 1. kerítés.

Az EAS2 és EAS 21 SRVO-231 2. lánc SRVO-267 2. kerítés.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Ha a rendszer a 9156.217-es, SRVO-217 Vészleállító kártya nem található riasztást generálja. Kapcsolja ki a gépet és a robotot a Fanuc vezérlődoboz kinyitásához.

  • Ellenőrizze, hogy a JRS20[1] kábel teljesen illeszkedik-e a vészleállító NYÁK-ra és az alaplapra.
  • Ellenőrizze, hogy az 1. biztosíték [2] teljesen a helyén van-e, és nem hibásodott-e meg. Az 1. biztosíték, A60L-0001-0290/LM10C, a93-3378-ban található.
  • Ellenőrizze, hogy a CRP33[3] kábel teljesen illeszkedik-e a vészleállító NYÁK-jára.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robotvezérlő doboz
  • Nyissa ki a Robotvezérlő ajtaját egy egyenesfejű csavarhúzóval, hogy a reteszt az óramutató járásával ellentétes irányba fordítsa, majd fordítsa el a megszakítót az óramutató járásával megegyező irányban a kikapcsolt helyzetéből.
  • Távolítsa el a kábelfedelet [1] a robotvezérlő dobozból
  • Távolítsa el a felső fedelet [2].  Ez megkönnyíti a tápkábel felszerelését.
  • Vezesse a 230 VAC tápkábelt, munkadarab száma: 33-5830 [3] az ábra szerint. 
  • Vezesse a Robotvezérlő jelkábeleket, alkatrészszám: 33-8590 [4] az ábrán látható módon.
     Megjegyzés:     Győződjön meg arról, hogy a 33-8590 alkatrészszámú Robotvezérlő jelkábelek a lehető legtávolabb vannak a tápkábeltől. 

  • Húzza meg annyira a kábelt a huzalokkal [5], hogy elérje a TB0P20 PCB-t, a 7. lépésben csatlakozót fog hozzáadni ezekhez a vezetékekhez.
  • Vezesse a RJ45 kábelt és a nagy csatlakozóval rendelkező kábelt a munkadarab száma: 33-8590 kábelről együtt [6] az ábra szerint.

2

A tápkábel csatlakoztatásához vegye le a műanyag fedelet a megszakító felett.  A fedél eltávolításához helyezze be az egyenesfejű csavarhúzót a nyílásba, és nyomja balra a fület, hogy a fedél előrecsúszhasson.

Csatlakoztassa a kábeleket L-hez 1-hez és N-hez 3-hoz.  Csatlakoztassa a földelést a lemezhez a megszakítótól jobbra.

A tápkábel csatlakoztatása után helyezze vissza a műanyag fedelet.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Ha a 33-8591Avagy 33-8592A kábel nincs felszerelve a Fanuc vezérlődobozra, hajtsa végre a következő lépéseket:

Vezesse át a kábelt a Fanuc vezérlődoboz hátulján.

Távolítsa el a TBOP13[1] csatlakozóját a Fanuc vezérlődobozból.

Távolítsa el a rövidzárakat, és a Fanuc telepítőkészletben található szerszámmal a következő sorrendben szerelje be a vezetékeket a csatlakozóba. 

Megjegyzés: A szorítógyűrűk felszereléséhez mindkét szerszámot használni kell.

2

Szerelje fel a TBOP20 jelölésű kábelt a TBOP13[1] csatlakozóra.

Szerelje fel a CRMB2 jelölésű kábelt a CRMB2[2] jelölésű csatlakozóra.

Szerelje fel az RJ-45 Ethernet-kábelt (jelölése: ENET CD38A) a CD38A[3] jelölésű 1-es Ethernet-portra.

HRP-1 Joint Travel Limits

A robotcsukló járathatárai

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

A robot felépítési dátumától függően. A robotvezérlő IP-címe eltérhet a Haas-vezérlőben tárolt IP-címtől. Ha a robotszoftver 1.11-es vagy régebbi verziójú. Frissítse a Robot Software -t 1.15 vagy újabb verzióra, és ellenőrizze, hogy a következő paraméterértékek megfelelően vannak-e beállítva:

2262 Robot IP-címe – 10.72.65.82
2263 Kieg. IP-cím – 10.72.65.77

Ellenőrizze újra a csatlakozást.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Ha a 9150.403-as riasztás SRVO-403 DCS kocsi sebességkorlátja, a 9150.404 SRVO-404 DCS csatlakozó pozíciókorlátja vagy a 9150.405 SRVO-405 DCS csatlakozó sebességkorlátja vagy a 9150.289 Sima leállítás van generálva. A DCS zóna nincs megfelelően beállítás. Descartes-féle sebesség-ellenőrzés, közös pozíció-ellenőrzés vagy közös sebesség-ellenőrzés engedélyezett, ha le kell tiltani. A beállítások letiltásához kövesse az alábbi lépéseket.

1

Jelentkezzen be a HMI léptetés vezérlőbe a webböngészőből.

Keresse meg a felhasználói keret beállítása nézetet.

Keresse meg a DCS menüt.

Engedélyezze a vezérlőt a jobb felső sarokban lévő BE / KI gomb megnyomásával.

2

A generált riasztástól függően lépjen be az engedélyezett beállításba. Az SRVO-404 a Közös pozíció ellenőrzése (3), az SRVO-405 a Közös sebesség ellenőrzése (4), és az SRVO-403 a kosár. Sebességellenőrzés (6).

Menjen az 1. számra.

A 1. pozícióellenőrzés letiltásához válassza ki, majd nyomja meg a [CHOICE] gombot az alján.

Nyomja meg háromszor a PREV gombot, hogy visszatérjen a Fő DCS képernyőhöz.

3

Most a DCS menüben végrehajtott összes változást alkalmazzuk. A legutóbbi ALKALMAZÁS óta megváltoztatott DCS szakaszokon egy VÖRÖS CHGD jelenik meg. Nyomja meg az ALKALMAZÁS gombot alul.

Írjon be a mesterkódba az 1111-et.

Ezzel egy másik menübe lép, amely megmutatja a DCS menüben a legutóbbi alkalmazás óta végrehajtott változtatásokat. Ha az összes módosítás helyes, nyomja meg az OK gombot.

Zárja be a HMI vezérlés ablakot.

Kapcsolja be a robotvezérlő energiáját a főkapcsoló KI kapcsolásával, 5 másodpercig várakozással, majd újra BE.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Távolítsa el a betanító vezérlő rövidzárat[1] a laborban lévő vészleállítót CRS36 [3] -ról a vészleállító kártyáról.

Dugja be a Fanuc betanító vezérlőt kábelt erre a helyre[2].

Megjegyzés: Ha befejezte a Fanuc betanító vezérlő használatát, cserélje ki az rövidzárat a vészleállító kártyán.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Távolítsa el a betanító vezérlő rövidzárat[1] a laborban lévő vészleállítót CRS36 [3] -ról a vészleállító kártyáról.

Dugja be a Fanuc betanító vezérlőt kábelt erre a helyre[2].

Megjegyzés: Ha befejezte a Fanuc betanító vezérlő használatát, cserélje ki az rövidzárat a vészleállító kártyán.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Távolítsa el a CD38B jelölésű RJ45-kábelt[1] a Fanuc vezérlődoboz ajtaján lévő 1-es portról.

Dugja be a laptophoz csatlakoztatott RJ45 kábelt a CDCD38A-ba.

Megjegyzés: Amikor befejezte a Fanuc iPendant használatát, csatlakoztassa a CD38B jelölésű kábelt.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Távolítsa el az RJ45 kábelt [1] a dugasz helyéről CD38A  a Fanuc vezérlődobozban.

Dugja be a laptophoz csatlakoztatott RJ45 kábelt a CDCD38A-ba.

Megjegyzés: Amikor befejezte a Fanuc iPendant használatát, csatlakoztassa újra az eltávolított RJ45 kábelt a CD38A  csatlakozóhelyhez.

HRP - Initialized Start

Ha a 9156-os ROBOT PARANCS NEM SIKERÜLT riasztás jelenik meg alkódokkal vagy más robotriasztásokkal. Végezze el a következőket.

Megjegyzés: Fanuc betanító vezérlőt szükséges az inicializálásos indítás végrehajtásához.

1. Készítsen MD biztonsági mentést az aktuális állapotról. Lásd az alábbi Fanuc memóriaeszköz (MD) biztonságimásolat-készítő szakaszt.

Figyelmeztetés: Ha az MD biztonsági mentést az előző előtt, akkor a robotot vissza kell állítani.

2. Kapcsolja ki a robotot a robot áramkör-megszakító elforgatásával.

3. Tartsa lenyomva az F1 és F5 gombokat

4. Kapcsolja be a robot áramkör-megszakítót, miközben az F1 és F5 gombokat tartja, amíg a Rendszerindítás menü meg nem jelenik.

5. A rendszerindítás menüben válassza az INIT START lehetőséget.

6. Állítsa vissza a ROBOT_ACTIVATION és a SYSMAST.SV fájlokat. Kövesse az alábbi utasításokat.

ROBOT_ACTIVATION és SYSMAST.SV fájlok visszaállítása

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc memóriaeszköz (MD) biztonsági mentése – nincs hang

Memóriaeszköz (MD) biztonsági mentésének létrehozása a robotról. Csatlakozzon a Fanuc Controlhoz laptop és iPendant segítségével. Lásd fent a Léptetőrobot csatlakoztatása című videót.

Helyezze be az MD biztonsági mentést tartalmazó hüvelykujj meghajtót a vezérlő fekete ajtaján lévő USB portba (UD1:) vagy a betanító vezérlő USB portjába (UT1:).

Navigáljon a Navigációs vezérlőhöz.

Állítsa be az alapértelmezett eszközt a kívánt eszközre. A két lehetőség az UT1: a Fanuc Teach medálhoz vagy az UD1: a Fanuc vezérlődoboz elején található USB-porthoz.

  • Nyomja meg a MENU, majd a Fájl gombot.
  • Nyomja meg az F1 gombot, [TYPE]. Válassza a File. lehetőséget.
  • Nyomja meg az F5 gombot, [UTIL]. Válassza az Eszköz beállítása lehetőséget.
  • Navigáljon ahhoz az Eszközhöz, ahová a biztonsági mentést menteni szeretné, UT1: vagy UD1:.
  • Nyomja meg az F4 gombot, [BACKUP]. Ha nem látja a [BACKUP], lehetőséget, nyomja le az [FCTN] gombot, és válassza a RESTORE/BACKUPlehetőséget.
  • Válassza ki a fentiek mindegyikét, és nyomja le az [ENTER] gombot.
  • A rendszer kéri a végrehajtani kívánt biztonsági mentési művelet kiválasztását. Az aktuális fájl biztonsági mentéséhez nyomja le az F4, [YES] gombot.
  • A biztonsági mentési folyamat elvégzése néhány percet vesz igénybe.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Ha a Fanuc vezérlőhöz való csatlakozáshoz használt laptop nem rendelkezik RJ45 Ethernet porttal. Használjon RJ45-USB adaptert munkadarab száma:  33-0636 a laptophoz való csatlakozáshoz. Kövesse a videót az adapter beállításainak módosításához és a kapcsolat megerősítéséhez.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Megjegyzés: Az MD biztonsági másolat visszaállításához Fanuc Teach betínító vezérlő szükséges.

 Figyelmeztetés: Ha nem készít MD biztonsági másolatot az előtt, akkor a robotot vissza kell állítani.

Helyezze be az MD biztonsági mentést tartalmazó hüvelykujj meghajtót a vezérlő fekete ajtaján lévő USB portba (UD1:) vagy a betanító vezérlő USB portjába (UT1:).

Végezzen ellenőrzött indítást:

  • Kapcsolja ki, majd be a Fanuc vezérlőt.
  • Mielőtt a robot ismét elindul, tartsa lenyomva az ELŐV. és a KÖVETKEZŐ gombot a hordozható vezérlő betanításán, hogy a vezérlő indításakor a konfigurációs menübe kerüljön.
  • Írja be a 3-as számot, és nyomja le az ENTER gombot a Szabályozott indítás indításához.

Miután a betanító vezérlő újraindult:

  • Nyomja meg a MENU gombot, majd válassza a Fájl lehetőséget, és nyomja le az ENTER gombot.
  • A FÁJL menüben nyomja meg az F5 [UTIL] gombot. Ha az [UTIL] nem jelenik meg az F5 felett, nyomja meg a TOVÁBB gombot, amíg az [UTIL] meg nem jelenik, majd nyomja meg az F5 gombot.
  • Válassza az Eszköz beállítása lehetőséget.
  • Válassza ki az USB-lemezt (UD1:) vagy (UT1:) az USB-porttól függően.

2

Navigáljon ahhoz a könyvtárhoz, ahol az MD biztonsági mentést tárolja. Ha van mappa egy mappában. Navigáljon addig, amíg a biztonsági mentést tartalmazó fájlok listája meg nem jelenik.

  • Ha a [RESTOR] nem jelenik meg az F4 felett, nyomja meg az FCTN gombot, majd válassza a VISSZAÁLLÍTÁS/BIZTONSÁGI MENTÉS lehetőséget a visszaállítás és a biztonsági mentés közötti váltáshoz.
  • Nyomja meg az F4 [RESTOR] gombot.
  • Válassza ki a kívánt visszaállítási műveletet: a fentiek mindegyike.

A rendszer a „Visszaállítás az Ud1-ből: (TÚLTERHELT)?”.

  • Nyomja meg az F4  IGEN gombot.

A TP a következőt mutatja: “Hozzáférés az eszközhöz. PREV a kilépéshez.” körülbelül 30-60 másodpercig, akkor a visszaállítás megkezdődik. Miután megkezdődik, a tipikus helyreállítási idő ~2-6 perc, a robot tartalmától függően.

A lehető legtöbb fájl kerül visszaállításra. Miután a visszaállítás befejeződött, el kell végeznie a Hidegindítást:

  • Nyomja meg az FCTN gombot
  • Válassza kia  START (COLD) lehetőséget

Állítsa alaphelyzetbe a DCS zónát.

Reset Chain Error

Láncriasztás észlelhető az EAS (FENCE) jellel. Ellenőrizze, hogy a kettős bemeneti jelhez (SFDI) csatlakoztatott áramkör hibás-e.

Figyelmeztetés: Ha ez a riasztás kiadódik, ne állítsa vissza a lánchiba-riasztást, amíg a hibát meg nem állapítják és meg nem javítják. Ha a robot használata folytatódik, miközben az egyik kettős áramkör hibás, akkor a biztonság nem garantálható, ha a másik áramkör meghibásodik.

Eltérés történt a biztonsági jelek másolása között. SRVO-230/266 akkor kerül kiadásra, ha az 1. lánc felőli oldalon (az EAS1 és az EAS11 között zárva van), és a 2. lánc felőli oldalon (az EAS2 és az EAS21 között nyitva van) egy érintkező csatlakozik. Az SRVO-231/267 akkor kerül kiadásra, ha az 1. lánc felőli oldalon lévő érintkező nyitott, a 2. lánc felőli oldalon lévő érintkező pedig zárt.

Lánchiba-visszaállítási eljárás:

Figyelmeztetés: Ne hajtsa végre ezt a műveletet, amíg a riasztás okát meg nem szüntették.

1. módszer

  • Nyomja meg a Vészleállító gombot.
  • Nyomja meg a képernyőválasztó gombot a betanító vezérlőn.
  • Válassza ki a [0 KÖVETKEZŐ OLDAL] lehetőséget a betanító vezérlőn
  • Nyomja meg a [6 SYSTEM] gombot a betanító vezérlőn
  • Nyomja meg a [7 RENDSZERBEÁLLÍTÁS] gombot a betanító vezérlőn.
  • Keresse meg a "28" lánchiba-visszaállítást.
  • Nyomja meg az F3 gombot a betanító vezérlőn a "lánchiba" visszaállításához.

2. módszer:

1. Nyomja meg a képernyőválasztó gombot a betanító vezérlőn.

2. Válassza ki a [4 RIASZTÁS] lehetőséget a betanító vezérlőn

3. Nyomja meg az F4 [CHAIN RESET] gombot a betanító vezérlőn

SRVO-004 Fence Open

Dugja be a csatlakozókat a megfelelő helyre az elektromos rajz szerint.

A TB1-B [1] a jobb oldali csatlakozó.

A TB3-B [2] a jobb oldali csatlakozó.

HBC Registration - Missing MAC Address

Ha a HRP-t a HBC-n keresztül aktiválja, ezt a figyelmeztető üzenetet kapja,  a RobotDetails "macAddress" mezője nem lehet üres.

A MAC-címet frissíteni kell a rendszerben.

Készítsen fényképet a Haas robot sorozatszám-táblájáról és Fanuc F-szám táblájáról. Csatolja a fényképeket a munkamegrendeléshez, és lépjen kapcsolatba a Haas Service -el a rendszer frissítése  érdekében.

HRP-1 - Sorozatszám tábla[1] és F szám tábla[2]

HRP-2/3 - Sorozatszám tábla[3] és F szám tábla[4]

Robot MAC Address

1

Kövesse ezt a videót laptop robothoz történő csatlakoztatásához.

2

Miután csatlakozott a laptopon lévő robothoz, válassza az Aktuális robot állapota lehetőséget [1] a bal oldali menüből. 

Ezután kattintson a Konfiguráció összegzése/Status lehetőségre. [2].

3

Ezen a ponton az F szám, [1]ha szükséges, ezen az oldalon található.

Kattintson az Ethernet konfigurációs információ hivatkozásra [2] és a MAC-cím a[3] oldalon található: .

Robot With Light Curtain

Robot elektromos doboz a robotvezérléshez
  • Csatlakoztassa a robotvezérlő jelkábeleket, munkadarab száma [1] 33-8590A a robot elektromos illesztőfelület dobozához.

Robot teljesítmény

  • Csatlakoztassa a [2] 33-8530  munkadarabszámú 230 VAC-os tápkábelt a robot elektromos illesztőfelület dobozához.

Fényfüggöny

  • Csatlakoztassa a fényfüggöny kábeleit [3] a vevő / kibocsátó csatlakozókhoz a Robot elektromos interfész dobozán.
  • Csatlakoztassa a robotvezérlő kábelt [4]a robotkarhoz.

Földkábel

  • Csatlakoztassa a földelő vezetéket [5] a robotvezérlő alvázától a robottartóhoz.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Annak érdekében, hogy a kettős megfogók elérjék a satut, előfordulhat, hogy a B tengelyt el kell dönteni a robottól. 

Ez a HRP-2-vel rendelkező összes UMC esetén így van. 

2

A betöltési helyzet meghatározása után a betöltési helyzet az Aktuális parancsok -> Eszközök -> Automa munkadarab-adagoló -> Munkadarab betöltése [2] -> A tengelyek biztonságos betöltési helye [1] pontra lépve menthető.  Nyomja meg az F2 gombot a gép aktuális pozíciójának betöltési pozícióként való beállításához. 

A HRP sablonok beállításával kapcsolatos további információk a HRP - Műveletek menüpontban találhatók. 

Ha a be- és kirakodási helyeknek különbözniük kell, egyedi sablonokat kell használni. HRP - Műveletek - 9.3 - Egyéni sablon. 

Electrical Diagrams

HRP-1 kapcsolási rajz

   

HRP-2/3 Kapcsolási rajz