Haas Robot - Ръководство за отстраняване на проблеми

Introduction

Този документ ще Ви покаже как да отстраните неизправностите при Вашия пакет Robot Haas. Ако не намерите алармата или симптома в този документ. Моля, изпълнете следното и прикачете към работната поръчка и се свържете със сервизния отдел на Haas Service.

Сериен номер на машината.
Сериен номер на робота и F номер.
Доклад за грешка по време на аларма или проблем. Ако е възможно, роботът трябва да бъде свързан към машината.
Ако работите с програма за планиране на роботи, трябва да работите с всички машинни програми и задания на робота. Докладът за грешка запаметява само текущите програми.
MD резервно копие. Вижте раздела за архивиране на MD по-долу за инструкции.
Снимки или видеоклип на проблем.

Robot and Haas Communication Alarms

Тези аларми и симптоми могат да възникнат, когато машината и роботът не комуникират помежду си.

Симптом / Аларма	Възможна причина	Корективно действие
9147 Несъответствие на версията на протокола на робота	Свързването към робот, който е с включено захранване, може да доведе до несъответствие на версията. Това ще блокира всички функции на робота, докато алармата не бъде изчистена.	Освободете аварийния стоп и натиснете RESET (Нулиране), за да изчистите алармата. След това натиснете аварийния стоп и натиснете F1 за свързване на робота
9155 РОБОТЪТ НАДВИШИ МАКСИМАЛНИЯ ПОЛЕЗЕН ТОВАР	Роботът се опита да захване детайл, което би довело до надвишаване на максимално допустимия полезен товар.	Намалете теглото на детайла. Вижте чертежите на разположението за спецификациите за полезен товар за всеки размер на робота.
9156 НЕУСПЕШНА КОМАНДА НА РОБОТ, Няма подкод или други аларми на робота.	Софтуерът на робота е понижен след актуализация на софтуера на робота. Пример: Оригинална версия на софтуера на робота 1.22 и понижена до версия 1.15.	Вижте раздел HRP - Инициализиран старт по-долу.
9157 АКТУАЛИЗАЦИЯТА НА СОФТУЕРА НА РОБОТА Е НеУСПЕШНА	Актуализацията на робота беше неуспешна.	Трябва отново да актуализирате софтуера на робота, преди да можете да използвате робота. Вижте процедурата за актуализация на софтуера на робота за повече информация.
9158 ИЗГУБЕНА КОМУНИКАЦИЯ С РОБОТ	Комуникацията с робота е загубена.	Контролът на робота ТРЯБВА да бъде изключен. Натиснете RESET на машината и включете програмата за захранване на управлението на робота.
9160 АВАРИЕН СТОП НА РОБОТА	Бутонът за авариен стоп на робота беше натиснат или от кутията за контрол на робота, или от дистанционното управление. Или веригата за спиране на робота е счупена.	Моля, освободете бутона(ите) за авариен стоп на робота и натиснете нулиране, за да продължите. Проверете дали всички аварийни стопове на робота са освободени. Уверете се, че окабеляването на входа (включително външните входове на въвеждане) на робота е непокътнато и правилно свързано.
Движението на робота спира и системно съобщение и известие 20021. 32 Изгубен е сигналът за ENBL на робота SYST-032 от UOP.	Управлението на FANUC е прекъснато от управлението на Haas.	Вижте раздела Аларми за изключване на HRP по-долу, за да увеличите времето за изчакване на Modbus TCP и деактивиране на DHCP.
Движението на робота спира и системно съобщение и известие 20021. 34 Изгубен е сигналът „HOLD“ от SOP/UOP за робота SYST-034	Управлението на FANUC е прекъснато от управлението на Haas.	Вижте раздела Аларми за изключване на HRP по-долу, за да увеличите времето за изчакване на Modbus TCP и деактивиране на DHCP.
Движението на робота спира и системно съобщение и известие 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Няма отговор от сървъра.	Управлението на FANUC е прекъснато от управлението на Haas.	Вижте раздела Аларми за изключване на HRP по-долу, за да увеличите времето за изчакване на Modbus TCP и деактивиране на DHCP.
Роботът няма да се свърже с ЦПУ	Свързването от интерфейса към управлението на Haas не е правилно.	Уверете се, че сте свързали конекторите на терминала на TB-1B в правилния ред. Вижте раздел „Процедура за инсталиране на робот“, „Електрически“.
	Роботът не е отключен и активиран.	При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината, MAC адреса на робота и машинния генериран код, използван за удължаване на времето на машината в портала. Забележка: Отидете в раздела Robot MAC Address (МАC адрес на робота), за да намерите MAC адреса, като използвате лаптоп.
	Софтуерът ЦПУ е остарял.	Уверете се, че софтуерът е 100.20.000.1200 или по-нова версия. Вижте раздел „Изисквания за машината за инсталиране на роботи“.
	IP адресът на робота и ЦПУ не съвпадат.	Ако Софтуерът на робота е 1.11 или по-нисък. Надстройте управлението на Робот до 1.15 или по-висока версия. Свържете се с Вашето местно представителство на завода на Haas за повече информация. Вижте раздела „IP адрес на робота“ за повече информация.
	Ръката се движи по време на изключване.	Свържете и калибрирайте Haas Robot с помощта на видеото по-долу.
	Адаптерът RJ45 към USB е дефектен.	Уверете се, че USB кабелът е свързан към правилния USB порт на главния процесор. Уверете се, че USB портът на потребителя работи чрез включване на USB устройство и определете дали USB устройството е открито, ако не бъде открито, следвайте ръководството за отстраняване на неизправности на USB и отстранете неизправностите при USB портовете. Ако всичко гореописано е правилно, изключете RJ45 от адаптера и го свържете към RJ45 на лаптоп и се уверете, че можете да се свържете с робота чрез IPendant. Ако можете да се свържете с робота чрез лаптопа, то адаптерът RJ-45 към USB е дефектен.
Роботът не се движи в права линия. Той прави дъгово движение, когато се движи в декартова система по протежение на една ос.	Сглобките на робота не са подравнени до правилното място, когато е зададена процедурата за въвеждане в експлоатация или бързо въвеждане в експлоатация.	Преместете всички съединения на нула и проверете дали линиите от двете страни на съединението са подравнени. Подравнете маркировката по цялата ос и повторете процедурата въвеждане в експлоатация/бързо въвеждане в експлоатация.
Роботът не се движи стъпково. Когато се опитвате да преместите стъпково, се появява жълто предупредително съобщение, което казва „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“.	Параметърът за безопасност не е приложен.	Заредете отново конфигурационните файлове от HBC , за да получите параметъра за безопасност.
Когато се опитвате да се свържете с iPendant от компютър, се появяват следните грешки: "Изключен от контролера" "iPendant никога не е бил свързан"	Може да се наложи роботът да бъде повторно инициализиран.	Изпълнете следните стъпки: Направете резервно копие, като следвате тази процедура: Как се прави резервно копие на изображение Инициализирайте повторно робота, като следвате тази процедура: Как да инициализирате повторно робота
Алармата за аварийно спиране не се изчиства.	Може да липсва мост от JP1 на SIO PCB.	Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1. Ако не е инсталиран, инсталирайте го отново.
Машината трябва да бъде ръчно възстановена или да влезе в възстановяването на APL автоматична станция за зареждане на детайли на робота.	Цикълът на робота е прекъснат или машина/роботът е в небезопасно състояние и трябва да бъде възстановен.	Вижте раздела Haas Robot - Възстановяване на APL в HRP Работа за повече информация.
Машината влиза във възстановяването на APL Автоматична станция за зареждане на детайли на робота между две планирани задачи.	Движението на машината е било активно при стартиране на следващото задание.	Добавете пауза на машината към последователността за стартиране след първото задание. Престоят трябва да бъде достатъчно дълъг, за да даде на робота достатъчно време, за да завърши изпускането на детайла и да се придвижи до позиция на готовност. Започнете от около 15-20 секунди и регулирайте нагоре или надолу. Престоят е достатъчно дълъг, ако втората задача може да се стартира и машината не влиза във възстановяването на APL на робота.
Алармата 391 Feature Disabledсе генерира, с команди M180 и M181	Автоматичният прозорец с един превключвател, който идва от HRP или APL, не може да бъде зададен независимо.	Функцията трябва да бъде зададена от робота или APL. Клиентът трябва да закупи комплект за инсталиране на автоматичен прозорец, за да получи самостоятелна функционалност. Вижте AD документите, които се отнасят за модела на Вашата машина. AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Автоматичен прозорец – Инсталиране AD0663 - UMC 500 - 1500 Автоматичен прозорец – Инсталиране AD0669 - VMC Small - Автоматичен прозорец– Инсталиране
Когато активирате HRP чрез HBC, получавате предупреждение, което казва: Полето „macAddress“ на RobotПодробности не може да бъде празно.	MAC адресът трябва да бъде актуализиран в системата.	Направете снимка на табелката със сериен номер на робота Haas и табелката с номер на Fanuc F. Прикачете снимките към работната поръчка и се свържете със Haas Service, за да актуализирате системата. Вижте HBC Регистрация - Липсващ MAC адрес по-долу.

Robot Command Failed Alarms

Тези аларми се генерират, когато роботът не успее да изпълни команда. Номерът на подалармата показва номера на неизправностите и се предоставя от FANUC робот.

Симптом / Аларма	Възможна причина	Корективно действие
9156.004 SRVO-004 Отваряне на оградата 9156.037 SRVO-037 IMSTP вход (Група:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF вход 1,1	Конекторите TB1-B и TB3-B са включени на грешно място или са изключени.	Включете конекторите на правилното място. Вижте раздела SRVO-004 Отваряне на оградата по-долу.
9156.050 Аларма за откриване на сблъсък при неуспешна команда на робота SRVO-050	Стъпковото придвижване на робота в режим на настройка и центъра на въртене на J6 е в съответствие с центъра на въртене на J4. След това завъртането на W или P ще причини опит за въртене на оста J4 на много висока скорост. Тази точка на единственост се нарича единственост на китката.	Натиснете RESET , за да изчистите алармата. Не придвижвайте робота стъпково през тази точка на уникалност.
	Файлът за движение на робота няма достатъчно точки, създаващи движение, което не е плавно.	Добавете повече точки към файла за движение, като изгладите движението на робота.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF вход 1,1	Релетата K9 и K10 на входно-изходната платка не са инсталирани.	Уверете се, че на входно-изходната платка са инсталирани K9 и K10 релета. Обърнете се към процедурата за инсталиране на робота, раздел „Електричество“.
	Оградата е отворена в режим Run (Работа).	Уверете се, че блокировката работи и машината приема входния сигнал на блокировката.
	Кабелът TB3-B е повреден или неправилно свързан.	Проверете кабелите за конектора TB3-B. Сравнете окабеляването на конектора с електрическата схема.
	Проверка на зоната за позиция на декартовата DCS не е настроена.	Следвайте процедурата за Проверка на зоната за позиция на декартовата DCS .
9156.037 SRVO-037 IMSTP вход (Група:1)	Кабелът TB3-B е повреден или неправилно свързан.	Проверете кабелите за конектора TB-3B. Сравнете окабеляването на конектора с електрическата схема.
9156.062 Аларма SRVO-062 BZAL НЕУСПЕШНО УПРАВЛЕНИЕ НА РОБОТ	Батериите в рамото на робота са изтощени.	Следвайте процедурата HRP - Смяна на батерии, за да смените батериите, и следвайте процедурата HRP - Бързо въвеждане в експлоатация за повторно въвеждане в експлоатация на робота.
9156.115 SRVO-115 Limit Error (Грешка в ограничението на SRVO-115) (номер на групата от движение, номер на оста)	Линейната траектория преминава извън границата на оста.	Пренасочване на програмни точки или използване на ставна позиция за записване на оста в позиция, която е в средата на нейните ограничения на хода.
9156.378 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - абнормен статус на SFDI12 или 9156.378 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - абнормен статус на SFDI22	Релетата K9 и K10 на входно-изходната платка не са инсталирани.	Уверете се, че на входно-изходната платка са инсталирани K9 и K10 релета. Обърнете се към процедурата за инсталиране на робота, раздел „Електричество“.
	Установена е верижна аларма със сигнал SFDI.	Ако бъде открита верижна грешка, коригирайте причината за алармата, след това вижте раздела „Нулиране на верижна грешка по-долу“.
9156.230 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - Верига 1 абнормна a,b или 9156.231РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - Верига 2 абнормна a,b	Повредени или неправилно свързани проводници или конектор TBOP20. Възникна несъответствие между дублираните сигнали за безопасност. SRVO-230 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът, свързан от страната на веригата 1 (между EAS1 и EAS11) е затворен, и се осъществява контакт от страната на веригата 2 (между EAS2 и EAS21). SRVO-231 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът от страната на верига 1 е отворен и контактът от страната на верига 2 е затворен.	Проверете дали сигналните кабели за оградата не са повредени или неправилно свързани. TBOP20 конектор и кабели в контролната кутия на Fanuc или в интерфейсната кутия M12 конектор за робот сигнали. Вижте раздела за абнормен статус на SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 по-долу. Ако бъде коригирана причината за алармата, след това вижте раздела „Нулиране на верижна грешка по-долу“.
9156.217 SRVO-217 Авариен-стоп платката не е намерена или 9156.037 SRVO-037 IMSTP вход (Група:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF вход 1,1 9156.217 SRVO-217 Авариен-стоп платката не е намерена	Тази аларма се генерира, когато или платката за авариен стоп, или платката за безопасност I/O липсва от предпазните шини.	HRP-1: Проверете дали входно-изходната платка за безопасност е напълно поставена. Проверете дали кабелът е свързан към платката на аварийния стоп и към I/O платката за безопасност. HRP-2/3: Проверете дали кабелът JRS20 е напълно поставен на платката на аварийния стоп и главното табло. Проверете дали предпазител 1 е напълно поставен и не е неизправен. Предпазител 1 A60L-0001-0290/LM10C се намира в 93-3378. Проверете дали кабелът CRP33 е напълно поставен на платката на аварийния стоп.
9156.219 SRVO-219 изгорял предпазител за обезопасяващо входно/изходно табло (fuse%d blown %s)	Неуспешно изпълнение на команда на робот. Изгорял предпазител на допълнителната платка за безопасен вход/изход. Окабеляването TB1-B или TB3-B е повредено, неправилно свързано или включено на грешно място.	Номерът на безопасното входно-изходно устройство, на което се появява алармата, се показва в края на съобщението, като (1). Номерът на безопасното входно/изходно устройство се показва в менюто на DCS за безопасно входно/изходно устройство. Коригирайте проблема с окабеляването. Сменете предпазителя на допълнителното безопасно входно/изходно табло или допълнителното безопасно входно-изходно табло. Вижте раздела за подмяна на предпазителите по-долу.
9156.266 Абнормен статус на SRVO-266 FENCE1	Повредени или неправилно свързани проводници или конектор TBOP20. Възникна несъответствие между дублираните сигнали за безопасност. SRVO-266 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът, свързан от страната на веригата 1 (между EAS1 и EAS11) е затворен, и се осъществява контакт от страната на веригата 2 (между EAS2 и EAS21). SRVO-266 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът от страната на верига 1 е отворен и контактът от страната на верига 2 е затворен.	Проверете дали сигналните кабели за оградата не са повредени или неправилно свързани. TBOP20 конектор и кабели в контролната кутия на Fanuc или в интерфейсната кутия M12 конектор за робот сигнали. Вижте раздела за абнормен статус на SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 по-долу. Ако бъде коригирана причината за алармата, след това вижте раздела „Нулиране на верижна грешка по-долу“.
9156.267 Абнормен статус на SRVO-267 FENCE2	Повредени или неправилно свързани проводници или конектор TBOP20. Възникна несъответствие между дублираните сигнали за безопасност. SRVO-266 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът, свързан от страната на веригата 1 (между EAS1 и EAS11) е затворен, и се осъществява контакт от страната на веригата 2 (между EAS2 и EAS21). SRVO-266 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът от страната на верига 1 е отворен и контактът от страната на верига 2 е затворен.	Проверете дали сигналните кабели за оградата не са повредени или неправилно свързани. TBOP20 конектор и кабели в контролната кутия на Fanuc или в интерфейсната кутия M12 конектор за робот сигнали. Вижте раздела за абнормен статус на SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 по-долу. Ако бъде коригирана причината за алармата, след това вижте раздела „Нулиране на верижна грешка по-долу“.
9156.289 SRVO-289 Плавен стоп	Зоната на DCS не е настроена правилно. Декартовата проверка на скоростта, проверката на позицията на съединението или проверката на скоростта на съединението са активирани, когато трябва да бъдат деактивирани.	Вижте раздел „Деактивиране на проверка на скоростта на DCS“ по-долу за стъпки за деактивиране.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP сървърна грешка	Смущения или неизправен RJ-45 етернет кабел.[	В зависимост от датата на производство на робота кабелите не са изградени с инсталирани феритни филтри. Инсталирайте феритни филтри с каталожен номер: 64-1252 както към RJ-45 комуникационните кабели в електрическото табло за интерфейс, така и към USB етернет адаптера на платката на главния процесор. Вижте раздела „Феритен филтър“ по-долу. Ако алармата продължава, проверете кабелите, вижте процедурата Инструмент за тестване на мрежови кабели . Ако кабелът премине теста на мрежовия кабел, вижте раздела HRP Аларми за дискова икона по-долу, за да увеличите времето за изчакване и деактивиране на Modbus TCP DHCP.
9156.043 Неуспешна команда за робот	Превключвателят на режима на панела на оператора на контролера Fanuc е неправилно настроен в режим на обучение, когато няма свързано висящи за обучение.	Обърнете превключвателя за режим в автоматичен режим.

Fanuc Robot Alarms

Тези аларми се генерират, когато роботът е в състояние на неизправност. Номерът на под алармата показва номера на грешката и се предоставя от робота Fanuc.

Симптом / Аларма	Възможна причина	Корективно действие
9150.219 SRVO-219 изгорял предпазител за обезопасяващо входно/изходно табло (fuse%d blown %s)	Неуспешно изпълнение на команда на робот. Изгорял предпазител на допълнителната платка за безопасен вход/изход. Окабеляването TB1-B TB3-B е повредено, неправилно свързано или включено на грешно място.	Номерът на безопасното входно-изходно устройство, на което се появява алармата, се показва в края на съобщението, като (1). Номерът на безопасното входно/изходно устройство се показва в менюто на DCS за безопасно входно/изходно устройство. Коригирайте проблема с окабеляването. Сменете предпазителя на допълнителното безопасно входно/изходно табло или допълнителното безопасно входно-изходно табло. Вижте раздела за подмяна на предпазителите по-долу.
9150.289 SRVO-289 Плавен стоп	Зоната на DCS не е настроена правилно. Декартовата проверка на скоростта, проверката на позицията на съединението или проверката на скоростта на съединението са активирани, когато трябва да бъдат деактивирани.	Вижте раздел „Деактивиране на проверка на скоростта на DCS“ по-долу за стъпки за деактивиране.
9150.378 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - абнормен статус на SFDI12 или 9150.378 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - абнормен статус на SFDI22	Релетата K9 и K10 на входно-изходната платка не са инсталирани.	Уверете се, че на входно-изходната платка са инсталирани K9 и K10 релета. Обърнете се към процедурата за инсталиране на робота, раздел „Електричество“.
9150.402 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - SRVO-402 ограничение на позицията на декартова DCS	Тази аларма се генерира, когато роботът има настройка за проверка на зоната за проверка на положението на картера на DCS с ограничение на скоростта и роботът се придвижва стъпково извън работната зона над ограничението на скоростта.	Снижете скоростта на подаване и върнете стъпковото придвижване обратно в ограничителната зона за проверка на положението за декартова позиция на DCS. Проверете дали работната зона е настроена правилно, като проверите дисплея 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 DCS Cart. ограничение на скоростта, 9150.404 SRVO-404 DCS ограничение на поз. на съединението или 9150.405 SRVO-405 DCS ограничение на скоростта на съединението	Зоната на DCS не е настроена правилно. Декартовата проверка на скоростта, проверката на позицията на съединението или проверката на скоростта на съединението са активирани, когато трябва да бъдат деактивирани.	Вижте раздел „Деактивиране на проверка на скоростта на DCS“ по-долу за стъпки за деактивиране.
9150.488 РОБОТНА АЛАРМА НА FANUC - SRVO-488 DCS CPC ограничение на скоростта	Тази аларма се генерира, когато роботът има настройка за проверка на зоната за проверка на положението на картера на DCS с ограничение на скоростта и роботът се придвижва стъпково извън работната зона над ограничението на скоростта.	Снижете скоростта на подаване и върнете стъпковото придвижване обратно в ограничителната зона за проверка на положението за декартова позиция на DCS. Проверете дали работната зона е настроена правилно, като проверите дисплея 4D DCS.
9152.x Роботът достига границата на съединението или роботът не се придвижва стъпково	Стъпковото придвижване на робота в режим на настройка и центъра на въртене на J6 е в съответствие с центъра на въртене на J4. След това въртенето на W или P ще накара оста J4 да се опита да се върти с много висока скорост, като преминава отвъд ограничението на хода. Тази точка на единственост се нарича единственост на китката. Позицията на ставата ще бъде по-голяма от „Ограничение на хода на ставата“ на Робот. Подкодът на алармата представлява номера на съединението.	Свържете се към робота с помощта на дистанционното управление чрез уеб интерфейса. Изчистете алармата и преместете стъпково връзката на робота далеч от ограничението на хода. Свържете отново към управлението на Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Може да има повече от една аларма на Fanuc, ако машината генерира аларма. Отидете до раздела за активни аларми, за да видите всички активни аларми на Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Ако се генерира аларма 9152.x Robot Hit Joint Limit (Роботът достига границата на съединението), следвайте видеото по-долу. Свържете се към робота с помощта на дистанционното управление чрез уеб интерфейса. Изчистете алармата и преместете стъпково връзката на робота далеч от ограничението на хода. Свържете отново към управлението на Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Движението на робота спира и системно съобщение и известие 20021. 32 Изгубен е сигналът за ENBL на робота SYST-032 от UOP, 20021. 34 Сигналът за ЗАДЪРЖАНЕ на робота SYST-034 от SOP/UOP е загубен или 20021.224 Робот HOST-224 DHCP: В историята на алармите не се генерира отговор от сървъра, следвайте видеото по-долу. Свържете се към робота с помощта на дистанционното управление iPendant чрез уеб интерфейса. Проверете дали на сигналните кабели на робота са инсталирани феритни филтри и ги монтирайте, ако липсват. Вижте раздела за инсталиране на феритен филтър по-долу за повече информация.

Ferrite Filter Installation

В зависимост от датата на производство на робота кабелите не са изградени с инсталирани феритни филтри. Инсталирайте феритни филтри с каталожен номер: 64-1252 както към RJ-45 комуникационните кабели в електрическото табло за интерфейс, така и към USB етернет адаптера на платката на главния процесор.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Ако се генерира аларма SRVO-219 Безопасност I/O предпазител1 изгорял (2). Окабеляването TB1-B или TB3-B е повредено, неправилно свързано или включено на грешно място. Коригирайте проблема с окабеляването. След това изпълнете следните стъпки, за да замените предпазител 1 на таблото навходно-изходната платка за безопасност. Предпазител 1 A60L-0001-0290/LM10Cсе намира в 93-3378.

1

Изключете машината и робота, за да получите достъп до таблото за управление на Fanuc. Отворете контролната врата. Изключете кабелите [1] и [2].

Натиснете раздела[3] ,за да освободите и премахнете I/O платката за безопасност.

2

Сменете предпазител 1[1] на I/O платката за безопасност.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Входовете на веригата към управлението на Fanuc стартират на безопасното реле в кутията на електрическия интерфейс и се включват в TBOP20 в контролната кутия на Fanuc. Проверете кабелите за повреди.

Пример: Щифтовете на конектора M12 на сигналния кабел на робота са огънати на място [1].

Проверете конектора TBOP20 и щифтовете. Проверете конектора M12, който се включва в кутията за електрически интерфейс.

EAS1 и EAS11 са SRVO-230 Верига 1 и SRVO-266 Заграждение 1.

EAS2 и EAS 21 са SRVO-231 Верига 2 SRVO-267 Заграждение 2.

Проверете конектора M12 в таблото за електрически интерфейс. Проверете кабелите, които се включват в предпазното реле.

EAS1 и EAS11 са SRVO-230 Верига 1 и SRVO-266 Заграждение 1.

EAS2 и EAS 21 са SRVO-231 Верига 2 SRVO-267 Заграждение 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Ако не е открита аларма 9156.217SRVO-217 Авариен-стоп, се генерира аларма. Изключете машината и робота, за да отворите таблото за управление на Fanuc.

Проверете дали кабелът JRS20[1] е напълно поставен на платката на аварийния стоп и главното табло.
Проверете дали предпазител 1[2] е напълно поставен и не е неизправен. Предпазител 1 A60L-0001-0290/LM10Cсе намира в 93-3378.
Проверете дали кабелът CRP33[3] е напълно поставен на платката на аварийния стоп.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Командно табло на робота

Отворете вратата на контролера на робот с помощта на отвертка с права глава, за да завъртите ключалката обратно на часовниковата стрелка, след това завъртете прекъсвача обратно на часовниковата стрелка покрай неговото изключено положение.
Извадете капака на кабела [1] от командното табло на робота
Свалете горния капак [2]. Това ще улесни монтирането на захранващия кабел.
Подайте захранващия кабел 230VAC P/N 33-5830 [3], както е показано.
Подайте Сигналните кабели за управление на робота P/N 33-8590 [4] , както е показано.
Забележка: Уверете се, че контролните кабели на робота P/N 33-8590 са възможно най-далеч от захранващия кабел.
Издърпайте достатъчно хлабав кабел с накрайници [5], за да стигнете до TB0P20 PCB, ще добавите конектор към тези проводници в стъпка 7.
Маршрутизирайте кабела RJ45 и кабела с големия конектор от кабел P/N 33-8590 заедно [6], както е показано.

2

За да свържете захранващия кабел, свалете пластмасовия капак от горния Прекъсвач. За да премахнете капака, поставете отвертка с права глава в отвора и натиснете раздела наляво, като капакът се плъзне напред.

Свържете кабелите към L до 1 и N до 3. Свържете заземяването към плочата отдясно на Прекъсвача.

След като захранващият кабел е свързан, поставете отново пластмасовия капак.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Ако кабел33-8591A или 33-8592A не е инсталиран към таблото за управление на Fanuc, извършете следните стъпки:

Прокарайте кабела през задната част на таблото за управление на Fanuc.

Свалете конектора при TBOP13[1] в таблото за управление на Fanuc.

Отстранете мостовете и монтирайте проводниците в конектора в следния ред с инструмента, включен в комплекта за инсталиране на Fanuc.

Забележка: И двата инструмента трябва да се използват за инсталиране на металните втулки.

2

Инсталирайте кабела, обозначен с TBOP20 , към конектора TBOP13[1].

Инсталирайте кабела, обозначен с CRMB2, към конектора, обозначен с CRMB2[2].

Инсталирайте кабел RJ-45 Етернет с етикет ENET CD38A на Етернет порт 1 с етикет CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Ограничения на хода на робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

В зависимост от датата на производство на робота. IP адресът на управлението на робота може да е различен от IP адреса в управлението на Haas. Ако софтуерът на робота е 1.11 или по-ниска версия. Актуализирайте софтуера на робота до 1.15 или по-нова версия и проверете дали следните стойности на параметрите са зададени правилно:

2262 IP адрес на робота до 10.72.65.82
2263 Aux IP адрес до 10.72.65.77

Проверете отново връзката.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Ако аларма 9150.403 SRVO-403 DCS Cart. ограничение на скоростта, 9150.404 SRVO-404 DCS Joint pos. limit или 9150.405 SRVO-405 DCS Joint Speed limit или 9150.289 Генерира се плавен стоп. Зоната на DCS не е настройка правилно. Декартовата проверка на скоростта, проверката на позицията на съединението или проверката на скоростта на съединението са активирани, когато трябва да бъдат деактивирани. Следвайте стъпките по-долу, за да деактивирате тези настройки.

1

Влезте в HMI висящ ръчен импулсен генератор от Вашия уеб браузър.

Отворете изгледа за настройка на потребителската рамка.

Отворете менюто DCS.

Активирайте висящите елементи, като натиснете бутона ON/OFF горе вдясно.

2

Влезте в активираната настройка в зависимост от генерираната аларма. SRVO-404 е Проверка на позицията на съединението (3), SRVO-405 е Проверка на скоростта на съединението (4), а SRVO-403 е декартова. проверка на скоростта (6).

Влезте в №1.

Дезактивирайте проверката на позицията № 1, като я изберете, след това натиснете [CHOICE] в долната част.

Натиснете PREV 3 пъти, за да се върнете към главния екран на DCS.

3

Сега ще приложим всички промени, които направихме в менюто на DCS. До всеки DCS раздел, който е променен от последното приложение, ще се покаже RED CHGD. Натиснете APPLY (Приложи) в долната част.

Въведете 1111 за главен код.

Това ще Ви отведе до друго меню, което ще Ви покаже промените, направени в менюто на DCS от последното прилагане. Натиснете OK, ако всички промени са правилни.

Затворете висящия прозорец HMI.

Циклирайте захранването на контролера на робота, като изключите превключвателя на захранването, изчакайте 5 секунди, след което отново го включете.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Извадете моста на висящото командно табло Teach[1], обозначен с Авариен-стоп CRS36 [3] от таблото за Авариен-стоп.

Включете кабела на висящото командно табло Fanuc Teach на това място[2].

Забележка: Когато приключите с използването на висящото командно табло Fanuc Teach, сменете моста на таблото за авариен-стоп.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Извадете моста на висящото командно табло Teach[1], обозначен с Авариен-стоп CRS36 [3] от таблото за Авариен-стоп.

Включете кабела на висящото командно табло Fanuc Teach на това място[2].

Забележка: Когато приключите с използването на висящото командно табло Fanuc Teach, сменете моста на таблото за авариен-стоп.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Извадете кабела RJ45[1], обозначен с CD38B от порт 1 на вратата на таблото за управление Fanuc.

Включете кабела RJ45, свързан към лаптопа, към мястото на щепсела CD38A.

Забележка: Когато приключите с използването на Fanuc iPendant, включете кабела, обозначен с CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Извадете кабела RJ45 [1] от мястото на щепсела CD38A в контролната кутия на Fanuc.

Включете кабела RJ45, свързан към лаптопа, към мястото на щепсела CD38A.

Забележка: Когато приключите с използването на Fanuc iPendant, свържете отново кабела RJ45, който е бил отстранен, към мястото на щепсела CD38A.

HRP - Initialized Start

Ако аларма 9156 РОБОТНА КОМАНДА НЕ Е УСПЕШНА без подкодове или други аларми на робота. Изпълнете следните стъпки.

Забележка: Висящото командно табло Fanuc Teach е необходимо за извършване на инициализиран старт.

1. Направете MD резервно копие на текущото състояние. Вижте раздела Архивиране на устройство за запаметяване на Fanuc (MD) по-долу.

Предупреждение: Ако не се направи MD резервно копие, преди да се продължи, роботът ще трябва да бъде възстановен.

2. Изключете робота, като завъртите автоматичния прекъсвач на робота.

3. Натиснете и задръжте клавишите F1 и F5

4. Включете автоматичния прекъсвач на робота, докато държите клавишите F1 и F5, докато се покаже менюто за зареждане.

5 В менюто за зареждане изберете СТАРТИРАНЕ НА ВХОД.

6. Възстановяване на файлове ROBOT_ACTIVATION и SYSMAST.SV. Следвайте инструкциите, свързани по-долу.

Възстановяване на файлове ROBOT_ACTIVATION и SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Архивиране на устройство за запаметяване на Fanuc (MD) – без аудио

За създаване на резервно копие на устройството за запаметяване (MD) на робота. Свържете се към управлението Fanuc с лаптоп и iPendant. Вижте видеоклипа за „Свързване и стъпково придвижване на Робота“ по-горе.

Поставете флаш устройството с MD резервно копие в USB порта в черната врата на контролера (UD1:) или USB порта на висящото командно табло Teach (UT1:).

Отидете до висящото меню Navigate (Навигиране).

Задайте устройството по подразбиране на желаното устройство. Двете опции са UT1: за висящото командно табло Fanuc Teach или UD1: за USB порта отпред на контролното табло Fanuc.

Натиснете MENU (Меню) и след това File (Файл).
Натиснете F1, [TYPE]. Изберете File (Файл).
Натиснете F5, [UTIL]. Изберете Set Device (Задаване на устройство).
Отидете на Устройството, в което искате да запаметите резервното копие, UT1: или UD1:.
Натиснете F4, [BACKUP] (Резервно копие). Ако не виждате [BACKUP] (Резервно копие), натиснете [FCTN] и изберете RESTORE/BACKUP (ВЪЗСТАНОВЯВАНЕ/РЕЗЕРВНО КОПИЕ).
Изберете All of Above (Всички по-горе) и натиснете [ENTER].
Това ще ви подкани да изберете операцията за архивиране, която искате да извършите. Натиснете F4, [YES] (ДА) за създаване на резервно копие на текущия файл.
Процесът на архивиране ще отнеме няколко минути.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Ако лаптопът, използван за свързване към управлението Fanuc, няма RJ45 Ethernet порт. Използвайте RJ45 към USB адаптер кат. №: 33-0636, за да се свържете с лаптопа. Следвайте видеото, за да промените настройките на адаптера и да потвърдите връзката.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Забележка: Висящото командно табло Fanuc Teach е необходимо за възстановяване на MD резервно копие.

Предупреждение: Ако не се направи MD резервно копие, преди да се продължи, роботът ще трябва да бъде възстановен.

Поставете флаш устройството с MD резервно копие в USB порта в черната врата на контролера (UD1:) или USB порта на висящото командно табло Teach (UT1:).

Извършете Управляван старт:

Изключете и включете захранването на контролера Fanuc.
Преди роботът да започне да се включва отново, задръжте PREV и NEXT на висящото командно табло Teach, за да го отведете в менюто за конфигуриране, когато контролерът се зарежда.
Въведете 3 и натиснете ENTER, за да стартирате Управляван старт.

След като висящото командно табло Teach се стартира отново:

Натиснете бутона МЕНЮ, след което изберете Файл и натиснете ENTER.
В менюто ФАЙЛ натиснете F5 [UTIL]. Ако [UTIL] не е показан над F5, натиснете NEXT, докато [UTIL] се покаже и след това натиснете F5.
Изберете Set Device (Задаване на устройство).
Изберете USB диск (UD1:) или (UT1:) в зависимост от USB порта.

2

Отидете в директорията, в която се съхранява Вашето MD резервно копие. Ако има папка в папка. Навигирайте, докато има списък с файлове, които съдържат резервно копие.

Ако [RESTOR] не е показан над F4, натиснете FCTN, след това изберете RESTORE/BACKUP, за да превключвате между възстановяване и архивиране.
Натиснете F4 [RESTOR].
Изберете вида на действието за възстановяване, което искате: Всичко по-горе.

Ще бъдете подканени с „Възстановяване от Ud1: (ПРЕЗАПИСВАНЕ)?“.

Натиснете F4 YES.

TP ще покаже „Достъп до устройство. Изход чрез PREV.“ за около 30-60 секунди, тогава ще започне възстановяване. След като започне, обичайното време за възстановяване е ~2-6 минути, в зависимост от съдържанието на Вашия робот.

Ще бъдат възстановени възможно най-много файлове. След като възстановяването завърши, ще трябва да извършите студен старт:

Натиснете FCTN
Изберете СТАРТ (СТУДЕНО)

Нулирайте DCS зоната.

Reset Chain Error

Установена е верижна аларма със сигнал SFDI. Проверете дали електрическата верига, свързана към двойния входящ сигнал (SFDI), е неизправна.

Предупреждение: Ако тази аларма е издадена, не нулирайте алармата за верижна грешка, докато неизправността не бъде идентифицирана и отстранена. Ако използването на робота продължава с една неизправна верига от дублираните вериги, безопасността може да не бъде гарантирана, когато другата верига се повреди.

Възникна несъответствие между дублираните сигнали за безопасност. SRVO-230/266 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът, свързан от страната на веригата 1 (между EAS1 и EAS11) е затворен, и се осъществява контакт от страната на веригата 2 (между EAS2 и EAS21). SRVO-231/267 се издава, ако има такова несъответствие, че контактът от страната на верига 1 е отворен и контактът от страната на верига 2 е затворен.

Процедура за нулиране на верижна грешка:

Предупреждение: Не извършвайте тази операция, докато не бъде отстранена причината за алармата.

Метод 1:

Натиснете бутона за авариен стоп.
Натиснете клавиша за избор на екран на висящото командно табло Teach.
Изберете [0 NEXT PAGE] на висящото командно табло Teach.
Натиснете [6 SYSTEM] на висящото командно табло Teach.
Натиснете [7 SYSTEM SETTING] на висящото командно табло Teach.
Намерете "28" Нулиране на изпълнението на верижна грешка.
Натиснете F3 на висящото командно табло Teach, за да нулирате "Грешка във веригата".

Метод 2:

1. Натиснете клавиша за избор на екран на висящото командно табло Teach.

2. Изберете [4 ALARM] на висящото командно табло Teach.

3. Натиснете F4 [CHAIN RESET] на висящото командно табло Teach.

SRVO-004 Fence Open

Включете конекторите на правилното място според електрическата схема.

TB1-B [1] е конекторът вдясно.

TB3-B [2] е конекторът вдясно.

HBC Registration - Missing MAC Address

Когато активирате HRP чрез HBC, получавате предупреждение, което казва: Полето „macAddress“ на RobotПодробности не може да бъде празно.

MAC адресът трябва да бъде актуализиран в системата.

Направете снимка на табелката със сериен номер на робота Haas и табелката с номер на Fanuc F. Прикачете снимките към работната поръчка и се свържете със Haas Service, за да актуализирате системата.

HRP-1 - SN плоча[1] и F табела с номера[2]

HRP-2/3 - SN плоча[3] и F табела с номера[4]

Robot MAC Address

1

Следвайте този видеоклип, за да свържете лаптоп към робота.

2

След като се свърже с робота на лаптопа, изберете Current Robot Status (Текущ статус на робота) [1] от менюто вляво.

След това натиснете върху Summary Configuration/Status (Обобщена конфигурация/статус) [2].

3

В този момент F номерът [1], ако е необходимо, може да бъде намерен на тази страница.

Натиснете върху връзката Ethernet Config Info [2] и MAC адресът може да бъде намерен на тази страница на [3].

Robot With Light Curtain

Електрическо табло на робота към управление на робота

Свържете сигналните кабели за управление на робота [1] P/N 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Мощност на робота

Свържете захранващия кабел 230VAC [2] P/N 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Светлинна завеса

Свържете кабелите за светлинната завеса [3] към връзките на приемника/предавателя в кутията за електрически интерфейс на робота.

Свържете контролния кабел на робота [4] към ръката на робота.

Заземяващ проводник

Свържете заземяващия проводник [5] от ходовата част на управлението на робота към стойката на робота.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

За да могат двойните устройства за захващане да достигнат менгемето, може да се наложи оста B да бъде наклонена далеч от робота.

Такъв е случаят за всички UMC с HRP-2.

2

След като бъде определена позиция за зареждане, позицията за зареждане може да бъде запазена, като отидете на Текущи команди -> Устройства -> Станция за автоматично зареждане на детайли -> Зареждане на детайл [2] -> Безопасно местоположение на вътрешните оси за зареждане [1]. Натиснете F2, за да зададете текущата позиция на машина като позиция за зареждане.

Повече информация относно настройката на HRP шаблони можете да намерите в HRP - Операции.

Ако местата за зареждане и разтоварване трябва да бъдат различни, ще трябва да се използват персонализирани шаблони. HRP - Операции - 9.3 - Персонализиран шаблон.

Electrical Diagrams

Електрическа схема HRP-1

Електрическа схема HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide