Service Robot Haas - Guide de dépannage
Last updated: 07/09/2021

Robot Haas - Guide de dépannage

Robot Haas - Guide de dépannage

Introduction

Ce document vous montrera comment dépanner votre ensemble robotisé Haas.  Si vous ne trouvez pas l'alarme ou le symptôme sur ce document, veuillez générer un rapport d'erreur (SHIFT + F3) et contacter le service après-vente.

Alarmes de communication entre le robot et la machine Haas

Ces alarmes et symptômes peuvent se produire lorsque la machine et le robot ne communiquent pas.

.
Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9147 Non-concordance de la version du protocole du robot La connexion à un robot qui a été redémarré peut entraîner une incompatibilité de version. Cela provoque le verrouillage de toutes les fonctions du robot jusqu'à ce que l'alarme soit effacée. Relâchez le bouton d’ arrêt d'urgence et appuyez sur RÉINITIALISER pour effacer l'alarme. Appuyez ensuite sur le bouton d’ arrêt d'urgence et appuyez sur F1 pour connecter le robot
Le robot ne se connecte pas à la CNC Le câblage de l'interface à la commande Haas n'est pas correct. Assurez-vous que vous avez connecté les connecteurs de borne sur TB-1B dans le bon ordre.  Reportez-vous à la procédure d'installation du robot, section Électricité.
Le robot n'est pas déverrouillé et activé. La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine, l'adresse MAC du robot et le code généré par la machine utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.
Le logiciel CNC est obsolète. Assurez-vous que le logiciel est à la version 100.20.000.1200 ou supérieure.  Reportez-vous à la section Exigences de la machine de la Procédure d'installation du robot.
L'adresse IP du robot et celle de la CNC ne correspondent pas. Si votre robot se connecte aux adresses IP 192.168.10.1 et 192.168.10.2.  Vous devrez mettre à niveau la commande du robot à la version 1.15 ou supérieure.  Contactez votre magasin d’usine Haas local pour de plus amples informations.

Alarmes d'échec de la commande du robot

Ces alarmes sont générées lorsque le robot ne parvient pas à exécuter une commande. Un numéro de sous-alarme indique l'identifiant des défauts et est fourni par le robot FANUC.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9156.050 Échec de la commande du robot SRVO-050 Alarme de détection de collision Faire avancer le robot en marche manuelle en mode configuration et aligner le centre de rotation de J6 avec le centre de rotation de J4. Ensuite, faire tourner W ou P provoquera une tentative de rotation de l'axe J4 à une vitesse très rapide. Ce point de singularité s'appelle la singularité du poignet. Appuyez sur RÉINITIALISER pour effacer les alarmes. Ne faites pas avancer le robot en marche manuelle à travers ce point de singularité.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur le PCB d'E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1 La clôture est ouverte en mode Exécution. Assurez-vous que le verrouillage fonctionne et que la machine reçoit le signal d'entrée de verrouillage.
Le câblage du TB-3B est endommagé ou mal câblé. Vérifiez le câblage du connecteur TB-3B. Comparez le câblage du connecteur au schéma de câblage.
9156.037 SRVO-037 Entrée IMSTP (Groupe : 1) Le câblage du TB-3B est endommagé ou mal câblé. Vérifiez le câblage du connecteur TB-3B. Comparez le câblage du connecteur au schéma de câblage.

Alarmes du robot Fanuc

Ces alarmes sont générées lorsque le robot est en panne.  Le numéro de sous-alarme indique l'identifiant du défaut et est fourni par le robot Fanuc.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9150,488 Limite de vitesse SRVO-488 DCS CPC Cette alarme est générée lorsque le robot a une zone de contrôle de position cartésienne DCS réglée avec une limite de vitesse et le robot est poussé hors de la zone de travail au-dessus de la limite de vitesse. Réduisez la vitesse d’avance et revenez en marche manuelle dans la zone de contrôle de position cartésienne DCS. Vérifiez que la zone de travail est correctement configurée en vérifiant l’affichage 4D DCS.
9152.x Le robot atteint la limite d'articulation ou le robot ne se déplace pas en marche manuelle Faire avancer le robot en marche manuelle en mode configuration et aligner le centre de rotation de J6 avec le centre de rotation de J4. Ensuite, faire tourner W ou P provoquera une tentative de rotation de l'axe J4 à une vitesse très rapide, dépassant la limite de course. Ce point de singularité s'appelle la singularité du poignet. La position de l'articulation sera supérieure à la limite de course de l'articulation du robot. Le sous-code de l'alarme représente le numéro d'articulation. Connectez-vous au robot à l'aide du boitier de commande à distance via l'interface Web. Effacez l'alarme et éloignez l'articulation du robot de la limite de course. Reconnectez-vous à la commande Haas.

Connecter et déplacer en marche manuelle le robot Haas

Si l’alarme 9152.x Le robot atteint la limite d'articulation est générée, suivez la vidéo ci-dessous. Connectez-vous au robot à l'aide du boitier de commande à distance via l'interface Web. Effacez l'alarme et éloignez l'articulation du robot de la limite de course. Reconnectez-vous à la commande Haas.

Connectez et étalonnez le robot Haas

Câblage de commande de robot

1

Boîte de commande de robot
  • Ouvrez la porte du contrôleur de robot à l'aide d'un tournevis à tête droite pour tourner le loquet dans le sens antihoraire,  puis tournez le disjoncteur dans le sens antihoraire au-delà de sa position d'arrêt.
  • Retirez le cache-câble [1] du boîtier de commande du robot
  • Retirez la cartérisation supérieure [2].  Cela facilitera l'installation du câble d'alimentation.
  • Faites passer le Câble d'alimentation 230VAC Réf. 33-5830 [3] comme indiqué. 
  • Faites passer le Câble de signal de commande de robot Réf. 33-8590 [4] comme indiqué.
     Remarque :     Assurez-vous que les câbles de signal de commande de robot Réf. 33-8590 sont aussi éloignés que possible du câble d'alimentation électrique. 

  • Tirez suffisamment de jeu sur le câble avec les ferrules [5] pour atteindre le PCB TB0P20,  vous allez ajouter un connecteur à ces fils à l'étape 7.
  • Acheminer le câble RJ45 et le câble avec le grand connecteur du câble Réf. 33-8590 ensemble [6] comme illustré.

2

Pour connecter le câble d'alimentation électrique, retirez le couvercle en plastique au-dessus du disjoncteur.  Pour retirer le couvercle, insérez un tournevis à tête droite dans l'ouverture et poussez la languette vers la gauche pour permettre au couvercle de glisser vers l'avant.

Connectez les câbles L à 1 et N à 3.  Connectez le sol à la plaque à droite du disjoncteur.

Une fois le câble d'alimentation électrique connecté, réinsérez le couvercle en plastique.

3

Retirez le grand connecteur qui se trouve sur le PCB TB0P20 [1].

Retirez les cavaliers des broches 5,6,7 et 8 à l'aide de l'outil Réf. 89-0002.  Placez ces cavaliers sur les broches 1,2,3 et 4. [2]

Câblez le connecteur [3] avec le câble Réf. 33-8590 en utilisant l'outil Réf. 89-0002 :

  • Broche 5 = marron
  • Broche 6 = blanc
  • Broche 7 = bleu
  • Broche 8 = gris

Connectez le connecteur au PCB TB0P20.

4

Connectez le connecteur RJ-45 au port [1] situé sur le PCB qui se trouve sur la porte.

Trouvez le PCB de la carte de sécurité qui se trouve sur la porte.

Débranchez le gros connecteur [2] qui est entré connecté à la carte de sécurité et rentrez-le soigneusement.

Connectez le grand connecteur [3] du câble Réf. 33-8590 au port de la carte de sécurité.

Attachez soigneusement toutes les connexions

Avant de fermer la porte du contrôleur, récupérez le jeu de clés [4] à l'intérieur de la porte et conservez-les dans un emplacement connu à l'extérieur du contrôleur pour une utilisation ultérieure dans ce guide. 

Fermez la porte du boîtier de commande du robot et utilisez un tournevis à tête droite  pour tourner le loquet à l'extérieur du contrôleur dans le sens antihoraire.

Limites de course des articulations du robot

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170 °)

J2 (+/- 122,5 °)

J3 (+/- 215 °)

J4 (+/- 190 °)

J5 (+/- 125 °)

J6 (+/- 360 °)

 

Adresse IP du robot

Selon la date de construction du robot. L'adresse IP de la commande du robot peut être différente de la nouvelle adresse IP dans la commande Haas. Désactivez la connexion réseau filaire et sans fil et modifiez les paramètres suivants :

Adresse IP du robot 2262 remplacée par192.168.1.10
Adresse IP Aux 2263 remplacée par 192.168.1.11

Vérifiez à nouveau la connexion.

Robot avec barrière immatérielle

Boîtier électrique du robot à la commande du robot
  • Connectez le câble d'arrêt d'urgence [1]Réf. 33-8550du Boîtier d'interface électrique du robot au boîtier d'arrêt d'urgence externe du robot (voir schéma).
  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [2] P/N 33-8590A au boîtier d'interface électrique du robot.

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230 VCA [3] Réf. 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Barrière immatérielle

  • Connectez les câbles de la barrière immatérielle [4] aux connexions récepteur/émetteur du boîtier d'interface électrique du robot.
Bras de robot
  • Connectez le câble de commande du robot [5] au bras du robot.

Fil de terre

  • Connectez le fil de terre du châssis [6] de la commande de robot au support de robot.

Schémas électriques

Schéma de câblage HRP-1

Schéma de câblage HRP-3

Avis sur les cookies

Nous utilisons des cookies afin d’améliorer votre expérience utilisateur. Notre Avis sur les cookies décrit quels cookies nous utilisons, pourquoi nous les utilisons et comment trouver plus d’informations les concernant. Veuillez confirmer que vous acceptez notre utilisation de cookies d’analyse. Si vous refusez, vous pourrez toujours utiliser notre site Web, mais avec une expérience utilisateur restreinte.