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Last updated: 04/05/2023

Haas Robot -문제 해결 가이드

Haas Robot -문제 해결 가이드

개요

이 문서는 Haas 로봇 패키지의 문제를 해결하는 방법을 보여줍니다.   이 문서에서 경보 또는 증상을 찾지 못한 경우 오류 보고서(SHIFT + F3)를 생성하고 서비스 부서에 문의하십시오.

로봇 및 Haas 통신 경보

이러한 경보 및 증상은 기계와 로봇이 통신되지 않을 때 발생할 수 있습니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9147  로봇 프로토콜 버전 불일치 전원을 껐다가 켠 로봇에 연결하면 버전 불일치가 발생할 수 있습니다. 이로 인해 경보가 해제될 때까지 모든 로봇 기능이 잠깁니다.  비상 정지 를 해제하고  RESET(리셋) 을 눌러 경보를 소거합니다. 그런 다음  비상 정지 와  F1 을 눌러 로봇을 연결합니다.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP(로봇 비상 정지) 로봇 제어 박스 또는 원격 펜던트에서 Robot Emergency Stop(로봇 비상 정지) 버튼이 눌러졌습니다. 또는 로봇 EStop 체인이 끊어졌습니다. Robot Emergency Stop(로봇 비상 정지) 버튼을 해제한 후 reset(리셋)을 눌러 계속 진행하십시오. 모든 로봇의 EStop이 해제되었는지 확인합니다. 로봇에 대한 EStop 배선(외부 EStop 입력 포함)이 온전한 상태이며 올바르게 배선되어 있는지 확인하십시오.
로봇이 CNC에 연결되지 않습니다. 인터페이스에서 Haas 제어장치로의 배선이 올바르지 않습니다. TB-1B의 터미널 커넥터를 올바른 순서로 연결했는지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
로봇이 잠금 해제 및 활성화되지 않았습니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전, 로봇의 MAC 주소, 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드를 보여줍니다.

참고: 로봇 MAC 주소 섹션으로 이동하여 노트북을 사용하여 MAC 주소를 찾습니다.
CNC 소프트웨어 버전이 최신 상태가 아닙니다. 소프트웨어 버전이 100.20.000.1200 이상인지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 기계 요구 사항 섹션을 참조하십시오.
로봇 IP 주소와 CNC가 일치하지 않습니다. 로봇 소프트웨어가 1.11 이하인 경우. 로봇 제어를 1.15 이상으로 업그레이드해야 합니다. 자세한 정보는 HFO에 문의하십시오. 자세한 내용은 로봇 IP 주소 섹션을 참조하십시오.
전원이 꺼져 있는 동안 팔이 움직였습니다. 아래 비디오를 사용하여 Haas 로봇을 연결하고 보정하십시오.
RJ45-USB 어댑터에 결함이 있습니다.
  • USB 케이블이 메인 프로세서의 올바른 USB 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오. 
  • USB 장치를 연결하여 사용자 USB 포트가 작동하는지 확인하고 USB 장치가 감지되는지 확인하고,  감지되지 않으면 USB 문제 해결 안내서에 따라 USB 포트 문제를 해결합니다. 
  • 위의 모든 사항이 정확하다면 어댑터에서 RJ45의 플러그를 뽑고 랩톱의 RJ45에 연결하고 IPedant를 통해 로봇에 연결할 수 있는지 확인하십시오.  랩톱을 통해 로봇에 연결할 수 있으면 RJ-45-USB 어댑터에 결함이 있는 것입니다.

PC에서 iPendant에 연결하려고 하면 다음 오류가 나타납니다.

  • "컨트롤러에서 연결 해제됨"
  • "iPendant가 연결된 적이 없습니다."
 로봇을 다시 초기화해야 할 수도 있습니다.
다음 단계를 수행하십시오.
 
  1. 다음 절차에 따라 백업하십시오. 이미지 백업을 만드는 방법
  2. 다음 절차에 따라 로봇을 다시 초기화하십시오. 로봇 재초기화 방법
비상 정지 경보가 해제되지 않습니다. SIO PCB의 JP1에서 점퍼가 누락되었을 수 있습니다.

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오. 설치되어 있지 않으면 다시 설치하십시오.

로봇 명령 실패 경보

이러한 경보는 로봇이 명령을 실행하지 못할 때 생성됩니다. 서브 알람 번호는 오류 ID를 나타내며 FANUC 로봇에서 제공합니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9156.050  로봇 명령 실패 SRVO-050 충돌 감지 경보 설정 모드에서 로봇을 조깅하고 J6의 회전 중심이 J4의 회전 중심과 일치합니다. 그런 다음 W 또는 P를 회전하면 J4 축이 매우 빠른 속도로 회전을 시도합니다. 이 특이점을 손목 특이점이라고 합니다. 경보를 소거하려면  RESET(리셋) 을 누르십시오. 이 특이점을 통해 로봇을 조그하지 마십시오.
로봇 모션 파일에 매끄럽지 않은 모션을 생성하는 포인트가 충분하지 않습니다. 모션 파일에 더 많은 포인트를 추가하여 로봇 모션을 부드럽게 합니다.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1 I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1 펜스는 실행 모드에서 열립니다. 인터록이 작동하고 기계가 인터록 입력 신호를 수신하는지 확인하십시오.
TB-3B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었습니다. TB-3B 커넥터의 배선을 확인하십시오. 커넥터의 배선을 배선 다이어그램과 비교하십시오.
9156.037 SRVO-037 IMSTP 입력 (그룹: 1) TB-3B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었습니다. TB-3B 커넥터의 배선을 확인하십시오. 커넥터의 배선을 배선 다이어그램과 비교하십시오.
9156.062 로봇 명령 실패 SRVO-062 BZAL 경보 로봇 암의 배터리가 방전되었습니다. HRP - 배터리 교체 절차에 따라 배터리를 교체하고 HRP - 빠른 마스터링 절차에 따라 로봇을 리마스터합니다.

9156.378 파낙 로봇 경보 - SFDI12 상태 비정상

또는

9156.378 파낙 로봇 경보 - SFDI12 상태 비정상

 I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP 서버 오류 간섭 또는 결함이 있는 RJ-45 이더넷 케이블. 로봇 제조 날짜에 따라 케이블은 페라이트 필터가 설치되지 않았습니다. 페라이트 필터 PN: 64-1252 를 전기 인터페이스 박스의 RJ-45 통신 케이블과 메인 프로세서 PCB의 USB-이더넷 어댑터에 모두 설치합니다. 아래의 페라이트 필터 섹션을 참조하십시오. 경보가 계속되면 네트워크 케이블 테스터 도구 절차를 참조하여 케이블을 테스트하십시오.

FANUC 로봇 알람

이러한 경보는 로봇이 고장 상태일 때 생성됩니다.  서브 알람 번호는 fault ID를 나타내며 이는 Fanuc 로봇이 제공합니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9150.378 FANUC 로봇 경보 - SFDI12 상태 비정상

또는 

9150.378 FANUC 로봇 경보 - SFDI12 상태 비정상		 I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
9150.403 FANUC 로봇 경보 - SRVO-403 DCS 카트. 속도 제한 DCS 영역이 설정되지 않았거나 올바르게 설정되지 않았습니다.  DCS 설정을 확인하고 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.
모션이 데카르트 속도 확인에서 설정한 속도 제한을 초과했습니다. 로봇 속도를 줄입니다.
9150.488 FANUC 로봇 경보 - SRVO-488 DCS CPC 속도 제한 이 경보는 로봇이  DCS 카아티젼 위치 확인 영역  제한 속도로 설정하고 로봇이 제한 속도를 초과하는 작업 영역 외부로 조깅합니다. 이송 속도를 낮추고 DCS 카아티젼 위치 확인 구역으로 다시 조그합니다.  4D DCS 디스플레이를 확인하여 작업 영역이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.
9152.x 로봇 히트 조인트 제한 또는 로봇이 조그하지 않습니다. 설정 모드에서 로봇을 조깅하고 J6의 회전 중심이 J4의 회전 중심과 일치합니다. 그런 다음 W 또는 P를 회전하면 J4 축이 매우 빠른 속도로 회전을 시도하여 이동 한계를 넘어서 이동합니다. 이 특이점을 손목 특이점이라고 합니다. 조인트 위치는 로봇 조인트 이동 제한보다 큽니다. 경보의 서브 코드는 조인트 번호를 나타냅니다. 웹 인터페이스를 통해 원격 펜던트를 사용하여 로봇에 연결합니다. 경보를 해제하고 로봇 조인트를 이동 한계에서 멀리 조그하십시오. Haas 제어장치에 다시 연결합니다.

Haas 로봇 - 활성 경보

기계가 알람을 생성하는 경우 하나 이상의 Fanuc 알람이 존재할 수 있습니다. 활성 알람 탭으로 이동하여 활성 Fanuc 알람을 모두 봅니다.

 

연결 및 조그 Haas 로봇

경보 9152.x 로봇 히트 조인트 제한이 발생하면 아래 비디오를 참조하십시오. 웹 인터페이스를 통해 원격 펜던트를 사용하여 로봇에 연결합니다. 경보를 해제하고 로봇 조인트를 이동 한계에서 멀리 조그하십시오. Haas 제어장치에 다시 연결합니다.

Haas Robot 연결 및 보정

페라이트 필터 설치

로봇 제조 날짜에 따라 케이블은 페라이트 필터가 설치되지 않았습니다. 페라이트 필터 PN: 64-1252를 전기 인터페이스 박스의 RJ-45 통신 케이블과 메인 프로세서 PCB의 USB-이더넷 어댑터에 모두 설치합니다. 

로봇 제어 배선

1

로봇 제어 박스
  • 일자 드라이버를 사용하여 걸쇠를 시계 반대 방향으로 돌려 로봇 제어 장치 도어를 열고, 제 위치를 지나도록 차단기를 시계 반대 방향으로 돌립니다.
  • 로봇 제어 박스에서 케이블 커버[1]를 제거합니다.
  • 상단 커버[2]를 제거합니다.   이렇게 하면 동력 케이블을 보다 쉽게 설치할 수 있습니다.
  • 그림과 같이 230VAC 동력 케이블 P/N 33-5830[3]을 이송합니다.
  • 그림과 같이 로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590[4] 를 이송합니다.
      참고:     로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590이 동력 케이블에서 가능한 한 멀리 떨어져 있는지 확인하십시오. 

  • 페룰 [5]로 케이블을 충분히 느슨하게 당겨 TB0P20 PCB에 닿게 합니다. 7단계에서 이 전선에 커넥터를 추가합니다.
  • 그림처럼 RJ45 케이블과 케이블 P/N 33-8590의 큰 커넥터가 있는 케이블을 함께[6] 배선합니다.

2

동력 케이블을 연결하려면 차단기 위의 플라스틱 커버개를 제거하십시오.  커버를 제거하려면 구멍에 일자 드라이버를 넣고 탭을 왼쪽으로 밀어 커버를 앞으로 밀리도록 합니다.

케이블을 이용하여 L은 1, N은 3에 연결하십시오.  차단기의 오른쪽에 있는 플레이트에 접지를 연결하십시오.

동력 케이블을 연결한 후 플라스틱 덮개를 다시 삽입하십시오.

로봇 조인트 이동 제한

로봇 조인트 이동 제한

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

로봇 IP 주소

로봇 제작 날짜에 따라 다릅니다. 로봇 소프트웨어가 1.11 이하인 경우 로봇 제어 장치의 IP 주소는 Haas 제어 장치의 새 IP 주소와 다를 수 있습니다. 로봇 소프트웨어를 1.15 이상으로 업데이트하고 다음 파라미터 값이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.

2262 로봇 IP 주소를  10.72.65.82으로
2263 보조 IP 주소를 10.72.65.77으로

연결을 다시 확인하십시오.

로봇 MAC 주소

1

이 비디오를 따라 노트북을 로봇에 연결하십시오.

2

노트북에서 로봇에 연결되면 왼쪽 메뉴에서 현재 로봇 상태 [1]를 선택합니다. 

그런 다음 요약 구성/상태를 클릭합니다. [2].

3

필요한 경우 이 시점에서 F 번호 [1]를 이 페이지에서 찾을 수 있습니다.

이더넷 구성 정보 링크 [2]를 클릭하면 이 페이지의 [3]에서 MAC 주소를 찾을 수 있습니다.

Fanuc 메모리 장치(MD) 백업

1

로봇의 메모리 장치(MD) 백업을 생성합니다. 노트북과 iPendant로 Fanuc 제어 장치에 연결합니다. 위의 로봇 연결 및 조그 비디오를 참조하십시오.

탐색 펜던트로 이동합니다.

2

기본 장치를 원하는 장치로 설정합니다. 두 가지 옵션은 UT1: Fanuc Teach Pendant용 또는 UD1: Fanuc 제어 박스 전면의 USB 포트용입니다.

  • MENU를 누른 다음 파일을 누릅니다.
  • F1, [TYPE]을 누릅니다. 파일을 선택합니다.
  • F5, [UTIL]을 누릅니다. 장치 설정을 선택합니다.
  • 백업을 저장할 장치(UT1: 또는 UD1:)로 이동합니다.
  • F4, [BACKUP]을 누릅니다. [BACKUP]이 표시되지 않으면 FCTN을 누르고 RESTORE/BACKUP을 선택합니다.
  • 위의 모든 것을 선택하고 ENTER를 누르십시오.
  • 수행할 백업 작업을 선택하라는 메시지가 표시됩니다. F4를 누른 다음 YES를 눌러 현재 파일을 백업하십시오.
  • 백업 프로세스를 완료하는 데 몇 분 정도 걸립니다.

광 커튼이 있는 로봇

로봇 제어용 로봇 전기 박스
  • 비상 정지 케이블[1] P/N 33-8550을 로봇 전기 인터페이스 박스에서 로봇 외부 비상 정지 박스로 연결하십시오(그림 참조).
  • 로봇 제어 신호 케이블 [2] P/N 33-8590A를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다.

로봇 전원

  • 230VAC 전원 케이블[3] P/N 33-8530을 로봇 전기 인터페이스 박스에 연결합니다.

광 커튼

  • 광 커튼 케이블 [4]을 로봇 전기 인터페이스 상자의 리시버/이미터 연결부에 연결합니다.
로봇 암
  • 로봇 제어 케이블 [5]을 로봇 암에 연결합니다.

접지선

  • 로봇 제어 섀시에서 로봇 장착까지 접지선 [6]을 연결합니다.

전기 다이어그램

HRP-1 배선도

   

HRP-2/3 배선도

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