Haas Robot - Vodič za rješavanje problema

Introduction

Ovaj dokument će vam pokazati kako riješiti problem s Haas robotskim paketom. Ako u ovom dokumentu ne pronađete alarm ili simptom. Provedite sljedeće, priložite radnom nalogu i obratite se odjelu Haas Service.

Serijski broj stroja.
Serijski broj robota i F broj.
Izvješće o pogrešci u vrijeme alarma ili problema. Ako je moguće, robot treba spojiti na stroj.
Ako se pokreću zadaci planera robota, potrebni su svi programi stroja i zadaci robota. Izvješće o pogrešci sprema samo trenutne programe.
MD sigurnosna kopija. Pogledajte odjeljak MD sigurnosna kopija u nastavku za upute.
Slike ili videozapis problema.

Robot and Haas Communication Alarms

Ovi alarmi i simptomi mogu se pojaviti kada stroj i robot ne komuniciraju.

Alarm/ Simptom	Mogući uzrok	Korektivna radnja
9147 Nepodudaranje verzije robotskog protokola	Spajanje na robota koji je bio pokrenut može prouzročiti neusklađenost verzije. To uzrokuje zaključavanje svih funkcija robota dok se alarm ne ukloni.	Otpustite E-Stop i pritisnite RESET za brisanje alarma. Zatim pritisnite E-Stop i pritisnite F1 da biste povezali robota
9154 KRETANJE KOBOTA NIJE DEFINIRANO	Pokušaj naredbe nevažećeg kretanja s nevažećom putanjom ili ciljem ili razlučivanje podataka o definiciji kretanja nije uspjelo. Može se dogoditi tijekom M300 ili jednostavnog APL slijeda. Stvari koje treba provjeriti: Nedostaje datoteka slijeda Prazna datoteka slijeda Nedostaju pozicije kretanja u datoteci slijeda Naredbe hvataljke ili držača obratka u sekvencama kretanja jednostavnog predloška. Napomena: Jednostavni predložak kobota će otvoriti/zatvoriti hvataljke i držač obratka. Umetanje stanja hvataljke ili stanja držača obratka služi samo za sekvencu kretanja obrtanja dijela.	Provjerite datoteku kretanja i potvrdite njezin sadržaj. Mora sadržavati barem jednu točku kretanja s brzinom ili samostalnu opciju snimača da bi bila valjana. Provjerite jesu li kretanja definirana i valjana. Utvrdite da definicije pomaka sadrže valjane putanje. Uklonite naredbe hvataljke ili držača obratka u sekvencama kretanja jednostavnog predloška.
9155 ROBOT JE PREMAŠIO MAKSIMALNO OPTEREĆENJE	Robot je pokušao stegnuti dio, što bi moglo uzrokovati premašivanje maksimalno dopuštenog opterećenja.	Smanjite težinu obratka. Pogledajte nacrte rasporeda za specifikacije nosivosti za svaku veličinu robota.
9156 NEUSPJELA ROBOTSKA NAREDBA, Bez podšifre ili drugih alarma robota.	Softver robota je prešao na stariju verziju nakon ažuriranja softvera robota. Primjer: Originalna verzija robotskog softvera 1.22 i starija verzija 1.15.	Pogledajte odjeljak HRP - Pokrenut početak.
9157 AŽURIRANJE SOFTVERA ROBOTA NIJE USPJELO	Ažuriranje robota nije uspjelo.	Morate ponovno ažurirati softver robota kako biste mogli koristiti robota. Pogledajte postupak Ažuriranje softvera robota za više informacija.
9158 IZGUBLJENA KOMUNIKACIJA ROBOTA	Komunikacija s robotom je izgubljena.	Napajanje robotske upravljačke jedinice MORA se isključiti i ponovno uključiti. Pritisnite RESET na stroju i isključite i ponovno uključite napajanje upravljačke jedinice robota.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (ZAUSTAVLJANJE ROBOTA U NUŽDI)	Sigurnosna sklopka (gljiva) robota pritisnuta je ili na upravljačkoj kutiji robota ili na daljinskom privjesu. Ili je robotska estop veza u kvaru.	Pustite Sigurnosnu sklopku (gljivu) robota i pritisnite reset za nastavak. Provjerite jesu li otpuštene sve robotske estop sklopke. Provjerite jesu li estop ožičenja (uključujući vanjske estop ulaze) do robota neoštećena i ispravno ožičena.
Kretanje robota se zaustavlja i poruka i obavijest sustava 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal s UOP-a je izgubljen.	Prekinuta je veza FANUC upravljača s Haasovim upravljačem.	Pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku kako biste povećali istek vremena Modbus TCP-a i onemogućili DHCP.
Kretanje robota se zaustavlja i poruka i obavijest sustava 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal s SOP/UOP-a je izgubljen.	Prekinuta je veza FANUC upravljača s Haasovim upravljačem.	Pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku kako biste povećali istek vremena Modbus TCP-a i onemogućili DHCP.
Kretanje robota se zaustavlja i poruka i obavijest sustava 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Poslužitelj ne odgovara.	Prekinuta je veza FANUC upravljača s Haasovim upravljačem.	Pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku kako biste povećali istek vremena Modbus TCP-a i onemogućili DHCP.
Robot neće da se poveže s CNC-om	Ožičenje od sučelja do Haas upravljanja nije ispravno.	Provjerite jeste li spojili konektore terminala na TB-1B ispravnim redoslijedom. Pogledajte Postupak instalacije robota, odjeljak električni sustav.
	Robot nije otključan i aktiviran.	Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja, MAC adresu robota i kod generiran strojem koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu. Napomena: Idite na odjeljak MAC adresa robota da biste pronašli MAC adresu pomoću prijenosnog računala.
	Softver CNC-a je zastario.	Provjerite je li softver 100.20.000.1200 ili noviji. Pogledajte odjeljak Zahtjevi stroja za postupak ugradnje robota.
	IP adresa robota i CNC-a se ne podudaraju.	Ako je robotski softver 1.11 ili niži. Nadogradite upravljanje robota na 1.15 ili noviju verziju. Za više informacija kontaktirajte svog HFO-a. Pogledajte odjeljak IP adrese robota za više informacija.
	Ruka se pomaknula tijekom isključivanja.	Spojite i kalibrirajte Haas robot sukladno videozapisu u nastavku.
	Nastavak za RJ45 na USB je neispravan.	Provjerite je li USB kabel spojen u odgovarajući USB priključak na glavnom procesoru. Provjerite radi li USB priključak za korisnika tako da priključite USB uređaj i utvrdite detektira li USB uređaj, ako ga ne detektira slijedite upute iz Vodiča za otklanjanje poteškoća s USB-om i riješite problem na USB ulazima. Ako je sve gore navedeno ispravno, isključite RJ45 iz adaptera i spojite ga na RJ45 na prijenosnom računalu i provjerite možete li se povezati s robotom putem iPrivjeska. Ako se možete spojiti na robot putem prijenosnog računala, onda je adapter RJ-45 na USB neispravan.
Robot se ne pomiče ravno. Kreće se u smjeru luka kada se kreće u Kartezijevom sustavu duž jedne osi.	Robotski spojevi nisu bili poravnati na ispravno mjesto kada je postavljen postupak ovladavanja ili brzog ovladavanja.	Pomaknite sve zglobove na nulu i provjerite jesu li linije s obje strane zgloba poravnane. Poravnajte oznaku na svim osovinama i ponovno pokrenite postupak Ovladavanje/Brzo ovladavanje.
Robot se ne pomiče. Prilikom pokušaja ručnog pomicanja, pojavljuje se žuta poruka upozorenja koja kaže: "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnu ćeliju".	Sigurnosni parametar nije primijenjen.	Ponovno učitajte konfiguracijske datoteke s HBC -a da biste dobili sigurnosni parametar.
Sljedeće se pogreške pojavljuju prilikom pokušaja povezivanja s iPendantom s PC-a: "Odspojen s upravljačke jedinice" "iPendant nije bio ranije povezan"	Možda će trebati ponovno pokrenuti robot.	Provedite sljedeće korake: Izvršite sigurnosnu kopiju pomoću ovog postupka: Kako izraditi sigurnosnu kopiju slike Ponovno pokrenite robota sljedećim postupkom: Kako ponovno pokrenuti robot
Alarm E-Stop neće se obrisati.	Možda nedostaje prespojnik od JP1 na SIO PCB-u.	Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1. Ako nije instaliran, ponovno ga instalirajte.
Stroj treba ručno oporaviti ili ući u oporavak APL-a robota.	Ciklus robota je prekinut ili je stroj/robot bio u nesigurnom stanju i treba ga obnoviti.	Pogledajte odjeljak Haas Robot - APL oporavak u HRP Operaciji za više informacija.
Stroj ulazi u oporavak APL-a robota između dva zakazana zadatka.	Pomak stroj bio je aktivan kad je pokrenut sljedeći zadatak.	Dodajte stanku stroja u slijed nakon pokretanja u prvom zadatku. Stanka mora biti dovoljno duga da robotu pruži dovoljno vremena da završi s ispuštanjem obratka i premjesti se u spreman položaj. Započnite s približno 15-20 sekundi i podesite gore ili dolje otuda. Stanka je dovoljno duga ako se drugi zadatak može pokrenuti, a stroj ne ulazi u oporavak APL-a robota.
Alarm 391 Značajka onemogućena generira se naredbom M180 i M181	Za automatski prozor s jednim prekidačem koji dolazi iz HRP-a ili APL-a, naredbe se ne mogu izdavati neovisno.	Značajku mora narediti robot ili APL. Kupac mora kupiti komplet za instalaciju automatskog prozora kako bi dobio samostalnu funkcionalnost. Pogledajte AD dokumente koji se odnose na model vašeg stroj. AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatski prozor - Instalacija AD0663 - UMC 500 - 1500 - Automatski prozor - Instalacija AD0669 -VMC mali - Automatski prozor - Instalacija
Prilikom aktiviranja HRP-a putem HBC-a, dobivate upozorenje, RobotDetails polje "macAddress" (MAC adresa) ne može biti prazno.	MAC adresu treba ažurirati u sustavu.	Snimite fotografiju ploče sa serijskim brojem Haas robota i Fanuc F tipske pločice. Priložite fotografije radnom nalogu i obratite se Haas Service radi ažuriranja sustava. Pogledajte odjeljak HBC Registracija - Nedostaje MAC adresa u nastavku.

Robot Command Failed Alarms

Ovi alarmi se generiraju kada robot ne uspije izvršiti naredbu. Broj podalarma pokazuje ID pogreški i pružen je od strane FANUC robota.

Alarm/ Simptom	Mogući uzrok	Korektivna radnja
9156.004 SRVO-004 Otvorena ograda 9156.037 SRVO-037 IMSTP ulaz (Skupina:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1	Konektori TB1-B i TB3-B su ukopčani na pogrešno mjesto ili isključeni.	Uključite konektora na ispravno mjesto. Pogledajte odjeljak SRVO-004 Otvorena ograda u nastavku.
9156.050 Neuspjeh robotske naredbe SRVO-050 Alarm za otkrivanje sudara	Pomicanje robota u načinu postavljanja i središte rotacije J6 u skladu je sa središtem rotacije J4. Zatim rotiranje W ili P uzrokovat će da se os J4 pokuša rotirati jako velikom brzinom. Ta singularnost naziva se singularnost na zglobu.	Pritisnite tipku RESET za brisanje alarma. Nemojte ručno pomicati robot kroz ovu točku singularnosti.
	Datoteka s pokretima robota nema dovoljno točaka koje proizvode glatke pokrete.	Dodajte više točaka za datoteku s pokretima, izravnavajući kretanje robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1	Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani.	Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u. Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
	Ograda je otvorena u Run načinu.	Provjerite radi li blokada i prima li stroj ulazni signal blokade.
	Ožičenje TB3-B je oštećeno ili neispravno ožičeno.	Provjerite ožičenje za priključak TB3-B. Usporedite ožičenje priključka s dijagramom ožičenja.
	DCS Zona provjere kartezijanskog položaja nije postavljena.	Slijedite postupak DCS Zona provjere kartezijanskog položaja.
	Siguran U/I za ulaz 1 je nepravilno postavljen.	Slijedite postupak Siguran U/I ulaz 1 u nastavku.
9156.037 SRVO-037 IMSTP ulaz (Skupina:1)	Ožičenje TB3-B je oštećeno ili neispravno ožičeno.	Provjerite ožičenje za priključak TB-3B. Usporedite ožičenje priključka s dijagramom ožičenja.
9156.062 NEUSPJELA NAREDBA ZA ROBOTA SRVO-062 BZAL alarm	Baterije u robotskoj ruci su prazne.	Pridržavajte se postupka HRP - Zamjena baterije radi zamjene baterija i slijedite postupak HRP - Brzog ovladavanje za ponovno ovladavanje robotom.
9156.115 Pogreška ograničenja SRVO-115 (broj skupine kretanja, broj osovine)	Linearna putanja prolazi izvan granice osovine.	Ponovno podučite programske točke ili koristite poziciju zgloba za snimanje osovine u poziciji koja je u sredini granica hoda.
9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 Nenormalan status ili 9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 Nenormalan status	Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani.	Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u. Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
	Otkriven je lančani alarm putem SFDI signala.	Ako se otkrije pogreška lanca, ispravite uzrok alarma, a zatim pogledajte odjeljak Ponovno postavi grešku lanca u nastavku.
9156.230 FANUC ROBOT ALARM - Lanac 1 abnormalan a,b ili 9156.231 FANUC ROBOT ALARM - Lanac 2 abnormalan a,b	Oštećene ili neispravno ožičene TBOP20 žice ili priključak. Došlo je do neusklađenosti između dupliciranih sigurnosnih signala. SRVO-230 se izdaje ako je došlo do takve neusklađenosti da je kontakt povezan na strani 1. lanca između EAS1 i EAS11 zatvoren, a kontakt na strani 2. lanca između EAS2 i EAS21 otvoren. SRVO-231 se izdaje ako je takva nepodudarnost da je kontakt na strani 1. lanca otvoren i kontakt na strani 2. lanca zatvoren.	Provjerite jesu li signalni kabeli ograde oštećeni ili krivo ožičeni. TBOP20 priključak i kabeli u Fanuc upravljačkoj kutiji ili konektor M12 robotskih signala sučeljske kutije. Pogledajte odjeljak SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 neispravan status u nastavku. Nakon otklanjanja uzroka alarma, pogledajte odjeljak Ponovno postavi grešku lanca u nastavku.
9156.217 Ploča SRVO-217 za zaustavljanje u nuždi nije pronađena ili 9156.037 SRVO-037 IMSTP ulaz (Skupina:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1 9156.217 Ploča SRVO-217 za zaustavljanje u nuždi nije pronađena	Ovaj alarm se generira kada na sigurnosnoj sabirnici nedostaje PCB ploča za zaustavljanje u nuždi ili na sigurnosna I/O PCB ploča.	HRP-1: Provjerite je li sigurnosna I/O PCB ploča u potpunosti uklopila na svoje mjesto. Provjerite je li kabel spojen na PCB ploču za zaustavljanje u nuždi i sigurnosnu I/O PCB ploču. HRP-2/3: Provjerite je li kabel JRS20 potpuno spojen na PCB za zaustavljanje u nuždi i glavnu ploču. Provjerite je li osigurač 1 potpuno postavljen i nije pokvaren. Osigurač 1 A60L-0001-0290/LM10C nalazi se u 93-3378. Provjerite je li kabel CRP33 potpuno spojen na PCB za zaustavljanje u nuždi.
9156.219 SRVO-219 osigurač sigurnosne I/O ploče je%d pregorio %s	Neuspješno izvršenje naredbe robota. Pregorio je osigurač na dodatnoj sigurnoj I/O ploči. Ožičenje TB1-B ili TB3-B je oštećeno, neispravno ožičeno ili priključeno na pogrešno mjesto.	Broj sigurnosnog I/O uređaja za koji se javlja alarmu prikazuje se na kraju poruke kao što je (1). Broj sigurnosnog I/O uređaja prikazan je u izborniku DCS sigurnosnog I/O uređaja. Ispravite problem sa ožičenjem. Zamijenite osigurač na dodatnoj sigurnosnoj I/O ploči ili dodatnoj sigurnosnoj I/O ploči. Pogledajte odjeljak Zamjena osigurača u nastavku.
9156.266 SRVO-266 OGRADA1 status izvan normale	Oštećene ili neispravno ožičene TBOP20 žice ili priključak. Došlo je do neusklađenosti između dupliciranih sigurnosnih signala. SRVO-266 se izdaje ako je došlo do takve neusklađenosti da je kontakt povezan na strani 1. lanca između EAS1 i EAS11 zatvoren, a kontakt na strani 2. lanca između EAS2 i EAS21 otvoren. SRVO-266 se izdaje ako je takva nepodudarnost da je kontakt na strani 1. lanca otvoren i kontakt na strani 2. lanca zatvoren.	Provjerite jesu li signalni kabeli ograde oštećeni ili krivo ožičeni. TBOP20 priključak i kabeli u Fanuc upravljačkoj kutiji ili konektor M12 robotskih signala sučeljske kutije. Pogledajte odjeljak SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 neispravan status u nastavku. Nakon otklanjanja uzroka alarma, pogledajte odjeljak Ponovno postavi grešku lanca u nastavku.
9156.267 SRVO-267 OGRADA2 status izvan normale	Oštećene ili neispravno ožičene TBOP20 žice ili priključak. Došlo je do neusklađenosti između dupliciranih sigurnosnih signala. SRVO-266 se izdaje ako je došlo do takve neusklađenosti da je kontakt povezan na strani 1. lanca između EAS1 i EAS11 zatvoren, a kontakt na strani 2. lanca između EAS2 i EAS21 otvoren. SRVO-266 se izdaje ako je takva nepodudarnost da je kontakt na strani 1. lanca otvoren i kontakt na strani 2. lanca zatvoren.	Provjerite jesu li signalni kabeli ograde oštećeni ili krivo ožičeni. TBOP20 priključak i kabeli u Fanuc upravljačkoj kutiji ili konektor M12 robotskih signala sučeljske kutije. Pogledajte odjeljak SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 neispravan status u nastavku. Nakon otklanjanja uzroka alarma, pogledajte odjeljak Ponovno postavi grešku lanca u nastavku.
9156.289 SRVO-289 Glatko zaustavljanje	DCS zona nije postavljena ili nije pravilno postavljena. Provjera kartezijanske brzine, provjera položaja zgloba ili provjera brzine zgloba omogućena je kada bi trebala biti onemogućena.	Pogledajte odjeljak Onemogući DCS provjeru brzine u nastavku za korake za onemogućivanje.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP greška poslužitelja	Smetnja ili neispravan RJ-45 Ethernet kabel.	Ovisno o datumu izrade robota, kablovi nisu proizvedeni s ugrađenim feritnim filtrima. Ugradite feritne filtre PN: 64-1252 na oba RJ-45 komunikacijska kabela na kutiji električnog sučelja i na nastavak za USB i Ethernet na PCB-u glavnog procesora. Pogledajte odjeljak Feritni filtar u nastavku. Ako se alarm nastavi pojavljivati, testirajte kabele. Pogledajte postupak Alat za ispitivanje mrežnog kabela . Ako kabel prođe test mrežnog kabela, pogledajte odjeljak Alarmi prekida veze s HRP-om u nastavku da biste povećali istek Modbus TCP & onemogućili DHCP.
9156.043 Neuspjela naredba robota	Prekidač za način rada na Fanuc upravljačkoj ploči regulatora nije ispravno postavljen na način rada za podučavanje kada nije priključena privjesak za podučavanje.	Okrenite prekidač za način rada u automatski način rada.

Fanuc Robot Alarms

Ovi alarmi generiraju se kada je robot ima pogrešku. Broj podalarma označava ID pogreški, a daje ga FANUC robot.

Alarm/ Simptom	Mogući uzrok	Korektivna radnja
9150.219 SRVO-219 osigurač sigurnosne I/O ploče je%d pregorio %s	Neuspješno izvršenje naredbe robota. Pregorio je osigurač na dodatnoj sigurnoj I/O ploči. Ožičenje TB1-B TB3-B je oštećeno, neispravno ožičeno ili priključeno na pogrešno mjesto.	Broj sigurnosnog I/O uređaja za koji se javlja alarmu prikazuje se na kraju poruke kao što je (1). Broj sigurnosnog I/O uređaja prikazan je u izborniku DCS sigurnosnog I/O uređaja. Ispravite problem sa ožičenjem. Zamijenite osigurač na dodatnoj sigurnosnoj I/O ploči ili dodatnoj sigurnosnoj I/O ploči. Pogledajte odjeljak Zamjena osigurača u nastavku.
9150.289 SRVO-289 Glatko zaustavljanje	DCS zona nije postavljena ili nije pravilno postavljena. Provjera kartezijanske brzine, provjera položaja zgloba ili provjera brzine zgloba omogućena je kada bi trebala biti onemogućena.	Pogledajte odjeljak Onemogući DCS provjeru brzine u nastavku za korake za onemogućivanje.
9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 Nenormalan status ili 9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 Nenormalan status	Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani.	Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u. Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
9150.402 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-402 DCS Ograničenje kartazijanskog položaja	Ovaj se alarm generira kada robot ima postavljanje DCS Kartezijevu zonu provjere položaja s ograničenjem brzine i robot je pomaknut izvan radne zone iznad ograničenja brzine.	Smanjite brzinu posmaka rezanja i vratite ga u DCS Kartezijevu zonu provjere položaja. Provjerite je li radna zona pravilno postavljena provjeravajući 4D DCS zaslon.
9150.403 SRVO-403 DCS Ograničenje kartazijanskog položaja, 9150.404 SRVO-404 DCS Ograničenje položaja zgloba ili 9150.405 SRVO-405 DCS Ograničenje brzine zgloba	DCS zona nije postavljena ili nije pravilno postavljena. Provjera kartezijanske brzine, provjera položaja zgloba ili provjera brzine zgloba omogućena je kada bi trebala biti onemogućena.	Pogledajte odjeljak Onemogući DCS provjeru brzine u nastavku za korake za onemogućivanje.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-488 DCS CPC ograničenje brzine	Ovaj se alarm generira kada robot ima postavljanje DCS Kartezijevu zonu provjere položaja s ograničenjem brzine i robot je pomaknut izvan radne zone iznad ograničenja brzine.	Smanjite brzinu posmaka rezanja i vratite ga u DCS Kartezijevu zonu provjere položaja. Provjerite je li radna zona pravilno postavljena provjeravajući 4D DCS zaslon.
9152.x Robot je pogodio granicu zgloba ili se robot ne pomiče	Pomicanje robota u načinu postavljanja i središte rotacije J6 u skladu je sa središtem rotacije J4. Zatim rotiranje W ili P uzrokovat će da se os J4 pokuša rotirati jako velikom brzinom, prelazeći granicu hoda. Ta singularnost naziva se singularnost na zglobu. Položaj zgloba bit će veći od granice hoda robotskog zgloba. Podkod alarma predstavlja broj zgloba.	Priključite se na robota pomoću daljinske privjeska putem web-sučelja. Uklonite alarm i pomaknite robotski zglob dalje od granice hoda. Ponovno se spojite na Haas upravljačku jedinicu.

Haas Robot - Active Alarms

Može biti prisutno više alarma Fanuc ako stroj generira alarm. Otiđite do kartice Aktivni alarmi za prikaz svih aktivnih alarma Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Ako se generira alarm 9152.x granica udarnog robotskog zgloba, slijedite videozapis u nastavku. Priključite se na robota pomoću daljinske privjeska putem web-sučelja. Uklonite alarm i pomaknite robotski zglob dalje od granice hoda. Ponovno se spojite na Haas upravljačku jedinicu.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Ako je kretanje robota i dalje zaustavljeno i poruka i obavijest sustava 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal s UOP-a je izgubljen, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal iz SOP/UOP je izgubljen, ili 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: U povijesti alarma nije generiran odgovor s poslužitelja, slijedite videozapis u nastavku. Priključite se na robota pomoću daljinskog iPrivjeska putem web-sučelja. Provjerite jesu li feritni filtri instalirani na signalne kabele robota i instalirajte ih ako nedostaju. Pogledajte odjeljak Instalacija feritnog filtra u nastavku za više informacija.

Ferrite Filter Installation

Ovisno o datumu izrade robota, kablovi nisu proizvedeni s ugrađenim feritnim filtrima. Ugradite feritne filtre PN: 64-1252na oba RJ-45 komunikacijska kabela na kutiji električnog sučelja i na nastavak za USB i Ethernet na PCB-u glavnog procesora.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Ako se generira alarm SRVO-219 Sigurnosni osigurač I/O brd1 pregorio (2). Ožičenje TB1-B ili TB3-B je oštećeno, neispravno ožičeno ili priključeno na pogrešno mjesto. Ispravite problem sa ožičenjem. Zatim provedite sljedeće korake za zamjenu osigurača 1 na sigurnosnoj I/O ploči. Osigurač 1 A60L-0001-0290/LM10C nalazi se u 93-3378.

1

Isključite stroj i robot za pristup upravljačkoj kutiji Fanuc. Otvorite upravljačka vrata. Odspojite kabele [1] i [2].

Pritisnite karticu [3] za otpuštanje i uklanjanje sigurnosne I/O PCB-a.

2

Zamijenite osigurač 1 [1] na sigurnosnoj I/O PCB-u.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Ovaj strujni krug povezuje na Fanuc upravljač — počinje od sigurnosnog releja u kutiji električnog sučelja i završava na TBOP20 u upravljačkoj kutiji Fanuc. Provjerite jesu li kabeli oštećeni.

Primjer: Pinovi na priključku signalnog kabela robota M12 savijeni su i nisu bili na svom mjestu [1].

Pregledajte pinove i priključak TBOP20. Pregledajte M12 priključak koji se priključuje u električnu sučeljsku kutiju.

EAS1 i EAS11 su SRVO-230 lanac 1 i SRVO-266 ograda 1.

EAS2 i EAS 21 su SRVO-231 lanac 2 i SRVO-267 ograda 2.

Pregledajte M12 priključak na električnoj sučeljskoj kutiji. Pregledajte kabele koji se uključuju u sigurnosni relej.

EAS1 i EAS11 su SRVO-230 lanac 1 i SRVO-266 ograda 1.

EAS2 i EAS 21 su SRVO-231 lanac 2 i SRVO-267 ograda 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Ako se generira alarm 9156.217 SRVO-217 Ploča za zaustavljanje u nuždi nije pronađena. Isključite stroj i robot za pristup upravljačkoj kutiji Fanuc.

Provjerite je li kabel JRS20[1] potpuno spojen na PCB za zaustavljanje u nuždi i glavnu ploču.
Provjerite je li osigurač 1[2] potpuno namješten i nije pokvaren. Osigurač 1 A60L-0001-0290/LM10C nalazi se u 93-3378.
Provjerite je li kabel CRP33[3] potpuno spojen na PCB za zaustavljanje u nuždi.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Upravljačka kutija robota

Otvorite vrata regulatora robota tako što ćete odvijačem s ravnom glavom okrenuti zasun u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, a zatim okrenite automatski osigurač u smjeru suprotnom od kazaljke na satu preko isključenog položaja.
Uklonite poklopac kabela [1] s upravljačke kutije robota
Uklonite gornji poklopac [2]. To će olakšati postavljanje kabela za napajanje.
Povežite 230VAC kabel za napajanje P/N 33-5830 [3] kako je prikazano.
Povežite signalne kabele upravljačke jedinice robota P/N 33-8590 [4] kako je prikazano.
Napomena: Pazite da signalni kabeli upravljačke jedinice robota P/N 33-8590 budu što je moguće dalje od kabela za napajanje.
Pazite da kabel s ferula konektorima bude dovoljno labav [5] da biste došli do TB0P20 PCB-a, dodat ćete konektor tim žicama u 7. koraku.
Usmjerite RJ45 kabel i kabel s velikim priključkom od kabela P/N 33-8590 zajedno [6] kao što je prikazano.

2

Za spajanje kabela za napajanje skinite plastični poklopac iznad automatskog osigurača. Da biste skinuli poklopac, umetnite odvijač s ravnom glavom u otvor i pritisnite jezičak na lijevoj strani kako bi se poklopac pomjerio naprijed.

Spojite kabele u L na 1 i N na 3. Uzemljenje spojite s pločom s desne strane automatskog osigurača.

Nakon spajanja kabela za napajanje vratite plastični poklopac.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Ako kabel 33-8591A ili 33-8592A nije instaliran na upravljačku kutiju Fanuc, učinite sljedeće:

Provedite kabel kroz stražnju stranu Fanuc upravljačke kutije.

Uklonite priključak na TBOP13[1] unutar Fanuc upravljačke kutije.

Skinite prespojnike i ugradite žice u konektor sljedećim redoslijedom koristeći alat iz instalacijskog kompleta Fanuc.

Napomena: Za postavljanje čahura treba koristiti oba alata.

2

Ugradite kabel s oznakom TBOP20 na priključak TBOP13[1].

Ugradite kabel s oznakom CRMB2 na priključak s oznakom CRMB2[2].

Instalirajte RJ-45 Ethernet kabel s oznakom ENET CD38A na Ethernet priključak 1 s oznakom CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Granice hoda robotskog zgloba

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Ovisno o datumu izrade robota. IP adresa robotske upravljačke jedinice može se razlikovati od IP adrese u Haas upravljačkoj jedinici. Ako je robotski softver 1.11 ili niži. Ažurirajte robotski softver na 1.15 ili noviju verziju i provjerite jesu li sljedeće vrijednosti parametara točno postavljene:

2262 IP adresa robota na 10.72.65.82
2263 Pomoćna IP adresa na 10.72.65.77

Ponovno provjerite vezu.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Ako se generira alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Ograničenje kartezijanske brzine, 9150.404 SRVO-404 DCS Ograničenje položaja zgloba ili 9150.405 SRVO-405 DCS Ograničenje brzine zgloba ili 9150.289 Glatko zaustavljanje.DCS zona nije pravilno pripremljena. Provjera kartezijanske brzine, provjera položaja zgloba ili provjera brzine zgloba omogućena je kada bi trebala biti onemogućena. Slijedite korake u nastavku da biste onemogućili te postavke.

1

Prijavite se na HMI privjesak za ručno pomicanje iz svog web preglednika.

Dođite do prikaza Postavljanje korisničkog okvira.

Dođite do DCS izbornika.

Omogućite privjesak pritiskom na tipku ON/OFF u gornjem desnom kutu.

2

Ovisno o generiranom alarmu, idite u omogućenu postavku. SRVO-404 je provjera položaja zgloba (3), SRVO-405 je provjera brzine zgloba (4), a SRVO-403 je kartazijanski sustav. kartezijanske brzine (6).

Uđite u br. 1.

Omogućite provjeru položaja br. 1 odabirom zatim pritiskom na [CHOICE] pri dnu.

Pritisnite PREV 3 puta za povratak na glavni DCS zaslon.

3

Sada ćemo primijeniti sve promjene koje smo izvršili u DCS izborniku. Svaki DCS odjeljak koji je promijenjen od posljednje primjene izmjena (APPLY), pored njega će pokazati CRVENI CHGD. Pritisnite APPLY (PRIMJENA) na dnu.

Unesite 1111 za glavni kod.

Ovo će vas odvesti do drugog izbornika koji će vam pokazati promjene koje ste izvršili u DCS izborniku od zadnje primjene. Pritisnite OK ako su sve promjene ispravne.

Zatvorite HMI prozor privjeska.

Uključite struju na upravljaču robota isključivanjem prekidača na OFF, čekajući 5 sekundi, a zatim ponovno uključite na ON.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Uklonite prespojnik Teach privjeska (ručno kolo)[1] označen kao E-STOP CRS36 [3] s ploče ZAUSTAVLJANJA U NUŽDI.

Utaknite kabel Fanuc Teach privjeska (ručno kolo) na to mjesto[2].

Napomena: Kad završite s korištenjem Fanuc Teach privjeska (ručno kolo), zamijenite prespojnik na ploči ZAUSTAVLJANJA U NUŽDI.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Uklonite prespojnik Teach privjeska (ručno kolo)[1] označen kao E-STOP CRS36 [3] s ploče ZAUSTAVLJANJA U NUŽDI.

Utaknite kabel Fanuc Teach privjeska (ručno kolo) na to mjesto[2].

Napomena: Kad završite s korištenjem Fanuc Teach privjeska (ručno kolo), zamijenite prespojnik na ploči ZAUSTAVLJANJA U NUŽDI.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Uklonite RJ45 kabel[1] s oznakom CD38B iz priključka 1 na vratima upravljačke kutije Fanuc.

Priključite RJ45 kabel spojen na prijenosno računalo na mjesto utikača CD38A.

Napomena: Kad završite s korištenjem Fanuc iPendanta, priključite kabel s oznakom CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Uklonite RJ45 kabel[1] s mjesta utikača CD38A u Fanuc upravljačkoj kutiji.

Priključite RJ45 kabel spojen na prijenosno računalo na mjesto utikača CD38A.

Napomena: Kad završite s korištenjem Fanuc iPrivjeska, ponovno spojite RJ45 kabel koji je uklonjen na mjesto utikača CD38A.

Safe I/O Input 1

Ako se SRVO-406 generira u načinu rada Run i ožičenje je ispravno, DCS je pravilno postavljen i svjetlosna zavjesa nije prekinuta. Provjerite je li sigurni U/I ulaz 1 pravilno postavljen.

S generiranim alarmom i robotom povezanim s Haasom, napravite izvješće o pogrešci. U izvješću o pogrešci navigirajte do HaasData>Robot Logs>DCSSetupInformation. Otvorite datoteku i pomaknite se do odjeljka Sigurna U/I veza u datoteci. Provjerite postoji li uskličnik[1] u redu SSO prije SPI-a. Ako postoji, slijedite donji dokument za pravilno postavljanje ulaza 1.

Postupak za Siguran U/I ulaz 1

HRP - Initialized Start

Ako alarm 9156 ROBOTSKA NAREDBA NEUSPJELA bez podšifre ili drugih alarma robota. Obavite sljedeće korake.

Napomena: Privjesak (ručno kolo) Fanuc Teach potreban je za obavljanje početnog pokretanja.

1. Uzmite MD sigurnosnu kopiju trenutnog stanja. Pogledajte odjeljak Fanuc memorijski uređaj (MD) sigurnosna kopija u nastavku.

Upozorenje: Ako se MD sigurnosna kopija ne napravi prije nastavka, robot će se morati oporaviti.

2. Isključite robot okretanjem strujnog osigurača robota.

3. Pritisnite i držite tipke F1 i F5

4. Uključite prekidač strujnog kruga robota dok držite tipke F1 i F5 dok se ne prikaže izbornik Pokretanje.

5. Na izborniku podizanja odaberite INIT START.

6. Vratite datoteke ROBOT_ACTIVATION i SYSMAST.SV. Slijedite upute na poveznici u nastavku.

Vratite datoteke ROBOT_ACTIVATION i SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Za izradu sigurnosne kopije memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom. Pogledajte gornji videozapis Povezivanje i ručno pomicanje robota.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
Pritisnite F5, [UTIL]. Odaberite Postavi uređaj.
Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
Pritisnite F4, [BACKUP]. Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Ako prijenosno računalo koje se koristi za spajanje na Fanuc upravljanje nema RJ45 Ethernet priključak. Upotrijebite RJ45 na USB nastavak PN: 33-0636 za povezivanje s prijenosnim računalom. Slijedite videozapis da biste promijenili postavke adaptera i potvrdili vezu.

Ako prijenosno računalo koje se koristi za spajanje na Fanuc upravljanje nema RJ45 Ethernet priključak.

Koristite RJ45 na USB adapter PN: 33-0636 za povezivanje s prijenosnim računalom. Slijedite videozapis da biste promijenili postavke adaptera i potvrdili vezu.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Napomena: Za vraćanje MD sigurnosne kopije potreban je privjesak (ručno kolo) Fanuc Teach.

Upozorenje: Ako se sigurnosna kopija MD ne napravi prije nastavka, kobot će trebati oporavak.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Obavite kontrolirani početak:

Aktivirajte napajanje na Fanuc upravljaču.
Prije nego što se robot počne ponovno pokretati, držite PREV i NEXT na Teach privjesku (ručno kolo) koje treba odvesti u konfiguracijski izbornik kada se upravljač pokreće.
Upišite 3 i pritisnite ENTER za pokretanje kontroliranog početka.

Kada se Teach privjesak (ručno kolo) ponovno pokrene:

Pritisnite gumb IZBORNIK, a zatim odaberite Datoteka i pritisnite ENTER.
U izborniku FILE pritisnite F5 [UTIL]. Ako [UTIL] nije prikazan iznad F5, pritisnite NEXT dok se ne prikaže [UTIL] ,a zatim pritisnite F5.
Odaberite Postavi uređaj.
Odaberite USB disk (UD1:) ili (UT1:) ovisno o USB priključku.

2

Idite na direktorij u kojem je pohranjena vaša sigurnosna kopija MD-a. Ako unutar mape postoji mapa. Navigirajte dok ne postoji popis datoteka koje sadrže sigurnosnu kopiju.

Ako [RESTOR] nije prikazan iznad F4, pritisnite FCTN, a zatim odaberite RESTORE/BACKUP za prebacivanje između vraćanja i sigurnosnog kopiranja.
Pritisnite F4 [RESTOR].
Odaberite vrstu radnje vraćanja koju želite: Sve gore navedeno.

Od vas će se tražiti „Vraćanje iz Ud1: (IZBRIŠI)?”.

Pritisnite F4 DA.

TP će prikazati „Pristup uređaju. PREV za izlaz." oko 30-60 sekundi, zatim će započeti vraćanje. Nakon što započne, tipično vrijeme vraćanja je ~2-6 minuta, ovisno o sadržaju robota.

Bit će vraćeno što više datoteka. Kada je obnova završena, morat ćete izvršiti hladni početak:

Pritisnite FCTN
Odaberite START (COLD)

Resetirajte DCS zonu.

Reset Chain Error

Otkriven je lančani alarm putem SFDI signala. Provjerite je li strujni krug spojen na dvostruki ulazni signal (SFDI) neispravan.

Upozorenje: Ako je ovaj alarm izdan, ne resetirajte alarm za pogrešku lanca dok se kvar ne identificira i popravi. Ako se upotreba robota nastavi s neispravnim jednim od dupliciranih krugova, sigurnost možda neće biti zajamčena kada drugi krug zakaže.

Došlo je do neusklađenosti između dupliciranih sigurnosnih signala. SRVO-230/266 se izdaje ako je došlo do takve neusklađenosti da je kontakt povezan na strani 1. lanca između EAS1 i EAS11 zatvoren, a kontakt na strani 2. lanca između EAS2 i EAS21 otvoren. SRVO-231/267 se izdaje ako je takva nepodudarnost da je kontakt na strani 1. lanca otvoren i kontakt na strani 2. lanca zatvoren.

Postupak resetiranja pogreške lanca:

Upozorenje: Ne izvodite ovaj postupak dok se uzrok alarma ne riješi.

Način 1:

Pritisnite sigurnosnu sklopku (gljiva).
Pritisnite tipku za odabir zaslona na teach privjesku (ručno kolo).
Odaberite [0 NEXT PAGE] na teach privjesku (ručno kolo).
Pritisnite [6 SYSTEM] na teach privjesku (ručno kolo).
Pritisnite [7 SYSTEM SETTING] na teach privjesku (ručno kolo).
Pronađite "28" pogreška resetiranja lanca izvršenja.
Pritisnite F3 na teach privjesku (ručno kolo) za poništavanje "Pogreška u nuždi".

Način 2:

1. Pritisnite tipku za odabir zaslona na teach privjesku (ručno kolo).

2. Odaberite [4 ALARM] na teach privjesku (ručno kolo).

3. Pritisnite F4 [CHAIN RESET] na teach privjesku (ručno kolo).

SRVO-004 Fence Open

Priključite priključke na ispravno mjesto prema električnom dijagramu.

TB1-B [1] je priključak s desne strane.

TB3-B [2] je priključak s desne strane.

HBC Registration - Missing MAC Address

Prilikom aktiviranja HRP-a putem HBC-a, dobivate upozorenje, RobotDetails polje "macAddress" (MAC adresa) ne može biti prazno.

MAC adresu treba ažurirati u sustavu.

Snimite fotografiju ploče sa serijskim brojem Haas robota i Fanuc F tipske pločice. Priložite fotografije radnom nalogu i obratite se Haas Service radi ažuriranja sustava.

HRP-1 - pločica sa serijskim brojem[1] i F tipska pločica[2]

HRP-2/3 - pločica sa serijskim brojem[3] i F tipska pločica[4]

Robot MAC Address

1

Slijedite ovaj videozapis za povezivanje prijenosnog računala s robotom.

2

Nakon spajanja s robotom putem prijenosnog računala, odaberite Current Robot Status (Trenutačni status robota) [1] iz izbornika na lijevoj strani.

Zatim kliknite na Summary Configuration/Status (Sažetak konfiguracije / status) [2].

3

Tada na ovoj stranici možete pronaći F broj [1], ako je potrebno.

Kliknite poveznicu Ethernet Config Info (Informacije o konfiguraciji Ethernet veze) [2], a MAC adresu možete pronaći na ovoj stranici na [3].

Robot With Light Curtain

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

Spojite kabele za signal upravljanja robota [1] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota.

Robotsko napajanje

Spojite kabel za napajanje 230VAC [2] P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Svjetlosna zavjesa

Spojite kabele svjetlosne zavjese [3] na priključke prijamnika/odašiljača na električnoj sučeljskoj kutiji robota.

Spojite upravljački kabel robota [4] na robotsku ruku.

Žica uzemljenja

Spojite žicu uzemljenja [5] iz šasije upravljačke jedinice robota na postolje robota.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Da bi dvostruke hvataljke došle do škripca, B os možda će trebati nagnuti dalje od robota.

To je slučaj za sve UMC-ove s HRP-2.

2

Nakon određivanja položaja za umetanje, položaj za umetanje može se spremiti odlaskom na Trenutne naredbe -> Uređaji -> Automatski sustav za dodavanje sirovca -> Učitavanje dijela [2] -> Unutarnja lokacija osi za Učitavanje [1]. Pritisnite F2 za postavljanje trenutnog položaja stroja kao položaja za umetanje.

Više informacija o postavljanju HRP predložaka možete pronaći u HRP - Operacije .

Ako mjesta umetanja i vađenja trebaju biti različita, morat će se koristiti prilagođeni predlošci. HRP - Rad - 9.3 - Prilagođeni predložak.

Electrical Diagrams

HRP-1 Dijagram ožičenja

HRP-2/3 Dijagram ožičenja

Haas Robot - Troubleshooting Guide