Početna stranica za servisiranje Haas Robot - Vodič za rješavanje problema
Last updated: 10/26/2022

Haas Robot - Vodič za rješavanje problema

Haas Robot - Vodič za rješavanje problema

Uvod

Ovaj dokument će vam pokazati kako riješiti problem s Haas robotskim paketom.  Ako u ovom dokumentu ne nađete alarm ili simptom, generirajte i prijavite pogreške (SHIFT + F3) i obratite se servisnom odjelu.

Alarmi robota i Haas komunikacije

Ovi alarmi i simptomi mogu se pojaviti kada stroj i robot ne komuniciraju.

Alarm/ Simptom Mogući uzrok Korektivna radnja
9147 Nepodudaranje verzije robotskog protokola Spajanje na robota koji je bio pokrenut može prouzročiti neusklađenost verzije. To uzrokuje zaključavanje svih funkcija robota dok se alarm ne ukloni. Otpustite E-Stop i pritisnite RESET za brisanje alarma. Zatim pritisnite E-Stop i pritisnite F1 da biste povezali robota
9160 ROBOT EMERGENCY STOP (ZAUSTAVLJANJE ROBOTA U NUŽDI) Sigurnosna sklopka (gljiva) robota pritisnuta je ili na upravljačkoj kutiji robota ili na daljinskom privjesu. Ili je robotska estop veza u kvaru. Pustite Sigurnosnu sklopku (gljivu) robota i pritisnite reset za nastavak. Provjerite jesu li otpuštene sve robotske estop sklopke. Provjerite jesu li estop ožičenja (uključujući vanjske estop ulaze) do robota neoštećena i ispravno ožičena.
Robot neće da se poveže s CNC-om Ožičenje od sučelja do Haas upravljanja nije ispravno. Provjerite jeste li spojili konektore terminala na TB-1B ispravnim redoslijedom.  Pogledajte Postupak instalacije robota, odjeljak električni sustav.
Robot nije otključan i aktiviran.

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja, MAC adresu robota i kod generiran strojem koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Napomena: Idite na odjeljak MAC adresa robota da biste pronašli MAC adresu pomoću prijenosnog računala.
Softver CNC-a je zastario. Provjerite je li softver 100.20.000.1200 ili noviji.  Pogledajte odjeljak Zahtjevi stroja za postupak ugradnje robota.
IP adresa robota i CNC-a se ne podudaraju. Ako je robotski softver 1.11 ili niži. Nadogradite upravljanje robota na 1.15 ili noviju verziju. Za više informacija kontaktirajte svog HFO-a. Pogledajte odjeljak IP adrese robota za više informacija.
Ruka se pomaknula tijekom isključivanja. Spojite i kalibrirajte Haas robot sukladno videozapisu u nastavku.
Nastavak za RJ45 na USB je neispravan.
  • Provjerite je li USB kabel spojen u odgovarajući USB priključak na glavnom procesoru. 
  • Provjerite radi li USB priključak za korisnika tako da priključite USB uređaj i utvrdite detektira li USB uređaj,  ako ga ne detektira slijedite upute Vodič za otklanjanje poteškoća s USB-om i riješite problem na USB ulazima. 
  • Ako je sve gore navedeno ispravno, isključite RJ45 iz adaptera i spojite ga na RJ45 na prijenosnom računalu i provjerite možete li se povezati s robotom putem IPedanta.  Ako se možete spojiti na robot putem prijenosnog računala, onda je adapter RJ-45 na USB neispravan.

Sljedeće se pogreške pojavljuju prilikom pokušaja povezivanja s iPendantom s PC-a:

  • "Odspojen s upravljačke jedinice"
  • "iPendant nije bio ranije povezan"
 Možda će trebati ponovno pokrenuti robot.
Provedite sljedeće korake:
 
  1. Izvršite sigurnosnu kopiju pomoću ovog postupka: Kako izraditi sigurnosnu kopiju slike
  2. Ponovno pokrenite robota sljedećim postupkom: Kako ponovno pokrenuti robot
Alarm E-Stop neće se obrisati. Možda nedostaje prespojnik od JP1 na SIO PCB-u.

Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1. Ako nije instaliran, ponovno ga instalirajte.

Alarmi neuspjelih naredbi za robota

Ovi alarmi se generiraju kada robot ne uspije izvršiti naredbu. Broj podalarma pokazuje ID pogreški i pružen je od strane FANUC robota.

Alarm/ Simptom Mogući uzrok Korektivna radnja
9156.050 Neuspjeh robotske naredbe SRVO-050 Alarm za otkrivanje sudara Pomicanje robota u načinu postavljanja i središte rotacije J6 u skladu je sa središtem rotacije J4. Zatim rotiranje W ili P uzrokovat će da se os J4 pokuša rotirati jako velikom brzinom. Ta singularnost naziva se singularnost na zglobu. Pritisnite tipku RESET za brisanje alarma. Nemojte ručno pomicati robot kroz ovu točku singularnosti.
Datoteka s pokretima robota nema dovoljno točaka koje proizvode glatke pokrete. Dodajte više točaka za datoteku s pokretima, izravnavajući kretanje robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1 Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani. Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u.  Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF ulaz 1,1 Ograda je otvorena u Run načinu. Provjerite radi li blokada i prima li stroj ulazni signal blokade.
Ožičenje TB-3B je oštećeno ili neispravno ožičeno. Provjerite ožičenje za priključak TB-3B. Usporedite ožičenje priključka s dijagramom ožičenja.
9156.037 SRVO-037 IMSTP ulaz (Skupina:1) Ožičenje TB-3B je oštećeno ili neispravno ožičeno. Provjerite ožičenje za priključak TB-3B. Usporedite ožičenje priključka s dijagramom ožičenja.
9156.062 NEUSPJELA NAREDBA ZA ROBOTA SRVO-062 BZAL alarm Baterije u robotskoj ruci su prazne. Pridržavajte se HRP - postupak zamjene baterije radi zamjene baterija i slijedite HRP - postupak brzog ovladavanja za ponovno ovladavanje robotom.

9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 Nenormalan status

ILI

9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 Nenormalan status

 Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani. Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u.  Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP greška poslužitelja Smetnja ili neispravan RJ-45 Ethernet kabel. Ovisno o datumu izrade robota, kablovi nisu proizvedeni s ugrađenim feritnim filtrima. Ugradite feritne filtre PN: 64-1252 na oba RJ-45 komunikacijska kabela na kutiji električnog sučelja i na nastavak za USB i Ethernet na PCB-u glavnog procesora. Pogledajte odjeljak Feritni filtar u nastavku. Ako se alarm nastavi pojavljivati, testirajte kabele. Pogledajte postupak Alat za ispitivanje mrežnog kabela.

Alarmi Fanuc robota

Ovi alarmi generiraju se kada je robot ima pogrešku.  Broj podalarma označava ID pogreški, a daje ga FANUC robot.

Alarm/ Simptom Mogući uzrok Korektivna radnja
9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 Nenormalan status

ili 

9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 Nenormalan status		 Releji K9 i K10 na I/O PCB-u nisu instalirani. Provjerite imate li instalirane releje K9 i K10 na I/O PCB-u.  Pogledajte Postupak ugradnje robota, odjeljak električni sustav.
9150.403 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-403 DCS Cart. ograničenje brzine DCS zona nije postavljena ili nije pravilno postavljena.  Provjerite DCS postavke i provjerite je li postavljeno ili da li je pravilno postavljeno.
Kretanje premašuje ograničenje brzine postavljeno od strane Kartezijeve provjere brzine. Smanjite brzinu robota.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-488 DCS CPC ograničenje brzine Ovaj se alarm generira kada robot ima postavljanje DCS Kartezijevu zonu provjere položaja s ograničenjem brzine i robot je pomaknut izvan radne zone iznad ograničenja brzine. Smanjite brzinu posmaka rezanja i vratite ga u DCS Kartezijevu zonu provjere položaja. Provjerite je li radna zona pravilno postavljena provjeravajući 4D DCS zaslon.
9152.x Robot je pogodio granicu zgloba ili se robot ne pomiče Pomicanje robota u načinu postavljanja i središte rotacije J6 u skladu je sa središtem rotacije J4. Zatim rotiranje W ili P uzrokovat će da se os J4 pokuša rotirati jako velikom brzinom, prelazeći granicu hoda. Ta singularnost naziva se singularnost na zglobu. Položaj zgloba bit će veći od granice hoda robotskog zgloba. Podkod alarma predstavlja broj zgloba. Priključite se na robota pomoću daljinske privjeska putem web-sučelja. Uklonite alarm i pomaknite robotski zglob dalje od granice hoda. Ponovno se spojite na Haas upravljačku jedinicu.

Haas Robot - Aktivni alarmi

Može biti prisutno više alarma Fanuc ako stroj generira alarm. Otiđite do kartice Aktivni alarmi za prikaz svih aktivnih alarma Fanuc.

 

Povezivanje i ručno pomicanje Haas robota

Ako se generira alarm 9152.x granica udarnog robotskog zgloba, slijedite videozapis u nastavku. Priključite se na robota pomoću daljinske privjeska putem web-sučelja. Uklonite alarm i pomaknite robotski zglob dalje od granice hoda. Ponovno se spojite na Haas upravljačku jedinicu.

Povežite i kalibrirajte Haas robot

Ugradnja feritnog filtra

Ovisno o datumu izrade robota, kablovi nisu proizvedeni s ugrađenim feritnim filtrima. Ugradite feritne filtre PN: 64-1252na oba RJ-45 komunikacijska kabela na kutiji električnog sučelja i na nastavak za USB i Ethernet na PCB-u glavnog procesora. 

Ožičenje upravljanja robota

1

Upravljačka kutija robota
  • Otvorite vrata regulatora robota tako što ćete odvijačem s ravnom glavom okrenuti zasun u smjeru suprotnom od kazaljke na satu, a zatim okrenite automatski osigurač u smjeru suprotnom od kazaljke na satu preko isključenog položaja.
  • Uklonite poklopac kabela [1] s upravljačke kutije robota
  • Uklonite gornji poklopac [2].  To će olakšati postavljanje kabela za napajanje.
  • Povežite 230VAC kabel za napajanje P/N 33-5830 [3] kako je prikazano. 
  • Povežite signalne kabele upravljačke jedinice robota P/N 33-8590 [4] kako je prikazano.
     Napomena:     Pazite da signalni kabeli upravljačke jedinice robota P/N 33-8590 budu što je moguće dalje od kabela za napajanje. 

  • Pazite da kabel s ferula konektorima bude dovoljno labav [5] da biste došli do TB0P20 PCB-a,  dodat ćete konektor tim žicama u 7. koraku.
  • Usmjerite RJ45 kabel i kabel s velikim priključkom od kabela P/N 33-8590 zajedno [6] kao što je prikazano.

2

Za spajanje kabela za napajanje skinite plastični poklopac iznad automatskog osigurača.  Da biste skinuli poklopac, umetnite odvijač s ravnom glavom u otvor i pritisnite jezičak na lijevoj strani kako bi se poklopac pomjerio naprijed.

Spojite kabele u L na 1 i N na 3.  Uzemljenje spojite s pločom s desne strane automatskog osigurača.

Nakon spajanja kabela za napajanje vratite plastični poklopac.

Granice hoda robotskog zgloba

Granice hoda robotskog zgloba

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

IP adresa robota

Ovisno o datumu izrade robota. IP adresa robotske upravljačke jedinice može se razlikovati od IP adrese u Haas upravljačkoj jedinici. Ako je robotski softver 1.11 ili niži. Ažurirajte robotski softver na 1.15 ili noviju verziju i provjerite jesu li sljedeće vrijednosti parametara točno postavljene:

2262 IP adresa robota na 10.72.65.82
2263 Pomoćna IP adresa na 10.72.65.77

Ponovno provjerite vezu.

MAC adresa robota

1

Slijedite ovaj videozapis za povezivanje prijenosnog računala s robotom.

2

Nakon spajanja s robotom putem prijenosnog računala, odaberite Current Robot Status (Trenutačni status robota) [1] iz izbornika na lijevoj strani. 

Zatim kliknite na Summary Configuration/Status(Sažetak konfiguracije / status) [2].

3

Tada na ovoj stranici možete pronaći F broj[1], ako je potrebno.

Kliknite poveznicu Ethernet Config Info (Informacije o konfiguraciji Ethernet veze) [2], a MAC adresu možete pronaći na ovoj stranici na [3].

Pričuvna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD)

1

Za izradu sigurnosne kopije memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom. Pogledajte gornji videozapis Povezivanje i ručno pomicanje robota.

Idite na Navigacijski privjesak.

2

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL]. Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP]. Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite FCTN i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite sve od gore navedenog i pritisnite ENTER.
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4 i zatim YES (DA) za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Robot sa svjetlosnom zavjesom

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota
  • Spojite kabel za Zaustavljanje u nuždi [1] P/N 33-8550 iz električne sučeljske kutije robota  na robotsku vanjsku kutiju Zaustavljanja u nuždi (pogledajte dijagram).
  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [2] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota.

Robotsko napajanje

  • Spojite električni kabel od 230VAC [3] P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Svjetlosna zavjesa

  • Spojite kabele svjetlosne zavjese [4] na priključke prijemnika/odašiljača na električnoj sučeljskoj kutiji robota.
Robotska ruka
  • Spojite upravljački kabel robota [5] na robotsku ruku.

Žica uzemljenja

  • Spojite žicu uzemljenja [6] iz šasije upravljačke jedinice robota na postolje robota.

Sheme električnih instalacija

HRP-1 Dijagram ožičenja

   

HRP-2/3 Dijagram ožičenja

Povratna veza

Obavijest o kolačićima

Kolačiće koristimo za poboljšanje vašeg korisničkog iskustva. Naša obavijest o kolačićima opisuje koje kolačiće koristimo, zašto ih koristimo i kako možete pronaći dodatne informacije o njima. Potvrdite svoj pristanak za naše korištenje analitičkih kolačića. Ako ne pristajete, i dalje možete koristiti naše web-mjesto uz lošije korisničko iskustvo.