Service Home Haas Robot - Gids voor probleemoplossing
Last updated: 07/11/2024

Haas Robot - Gids voor probleemoplossing

Haas Robot - Gids voor probleemoplossing

Introduction

Dit document laat u zien hoe u problemen met uw Haas Robot Pakket kunt oplossen.  Als u het alarm of symptoom niet in dit document vindt. Voer het volgende uit en voeg het bij de werkorder en neem contact op met de Haas Service.

  • Serienummer van de machine.
  • Serienummer en F-nummer van de robot.
  • Foutrapport op het moment van alarm of probleem. Indien mogelijk moet de robot worden aangesloten op de machine.
  • Als u taken van de robotplanner uitvoert, hebt u alle machineprogramma's en robottaken nodig. Foutrapport slaat alleen de huidige programma's op.
  • MD Back-up. Zie MD-Backup hieronder voor instructies.
  • Foto's of video van het probleem.

Robot and Haas Communication Alarms

Deze alarmen en symptomen kunnen optreden wanneer de machine en de robot niet communiceren.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9147 Robot Protocol Version Mismatch Als u verbinding maakt met een robot die van stroom is voorzien, kan de versie niet overeenkomen. Hierdoor worden alle robotfuncties vergrendeld totdat het alarm is opgeheven. Laat E-Stop  los en druk op RESET  om het alarm te wissen. Druk vervolgens op E-Stop en druk op F1 om de robot te verbinden.
9155  ROBOT EXCEEDED MAX PAYLOAD Robot probeerde een onderdeel vast te klemmen waardoor het maximaal toegelaten laadvermogen overschreden zou worden. Verminder het gewicht van onderdelen. Zie de lay-out tekeningen voor de specificaties van het laadvermogen voor elke robotgrootte.
9156 ROBOT COMMAND FAILED, Geen subcode of andere robotalarmen. Robotsoftware werd gedowngraded na een Robot Software Update. Voorbeeld: Originele Robot Software versie 1.22 en gedowngraded naar versie 1.15. Zie HRP - Initialized Start hieronder.
9157 ROBOTSOFTWARE-UPDATE IS MISLUKT. Robotupdate was niet succesvol. U moet de robotsoftware opnieuw bijwerken voordat u de robot kunt gebruiken. Zie de procedure voor het bijwerken van robotsoftware voor meer informatie.
9158 ROBOTCOMMUNICATIE VERLOREN De communicatie met de robot is verbroken. De robotbesturing MOET worden uit- en ingeschakeld. Druk op RESET op de machine en schakel de robotbesturing uit.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP De noodstopknop van de robot werd ingedrukt via het bedieningskastje van de robot of via de hendel met afstandsbediening. Of de ketting van robot-noodstop is gebroken. Ontgrendel de noodstopknop(pen) van de robot en druk op reset om verder te gaan. Controleer of alle noodstopknoppen van de robot zijn ontgrendeld. Controleer of de noodstop-kabelboom (inclusief externe noodstopingangen) naar de robot intact en correct bedraad is.
Robotbeweging stopt en  Systeemmelding & Melding 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL-signaal van UOP is weggevallen. De FANUC-besturing is losgekoppeld van de Haas-besturing. Zie HRP Disconnect Alarms hieronder om de Modbus TCP Timeout & te verhogen. DHCP uitschakelen.
Robotbeweging stopt en  Systeemmelding & Melding 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signaal van SOP/UOP is verloren. De FANUC-besturing is losgekoppeld van de Haas-besturing. Zie HRP Disconnect Alarms hieronder om de Modbus TCP Timeout & te verhogen. DHCP uitschakelen.
Robotbeweging stopt en Systeemmelding & Melding 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Geen reactie van de server. De FANUC-besturing is losgekoppeld van de Haas-besturing. Zie HRP Disconnect Alarms hieronder om de Modbus TCP Timeout & te verhogen. DHCP uitschakelen.
De robot maakt geen verbinding met de CNC De bedrading van de interface naar de Haas-bediening is niet correct. Controleer of u de aansluitklemmen op TB-1B in de juiste volgorde hebt aangesloten.  Zie Robot Installation Procedure, Electrical (robot installatieprocedure, elektrisch)
De robot is niet ontgrendeld en geactiveerd.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine, het MAC-adres van de robot en de door de machine gegenereerde code die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Let op: Ga naar Robot MAC Address om het MAC-adres te vinden met behulp van een laptop.
De CNC software is verouderd. Controleer of de softwareversie 100.20.000.1200 of hoger is.   Zie het hoofdstuk Robot Installation Procedure machine requirements (machinevereisten voor robotinstallatie)
Het IP-adres van de robot en de CNC komen niet overeen. Als de Robotsoftware 1.11 of lager is. U moet de robotbesturing 1.15 of hoger upgraden. Neem contact op met uw lokale HFO voor meer informatie. Zie het hoofdstuk IP-adres robot voor meer informatie.
De arm bewoog tijdens het uitschakelen. Aansluiten & Kalibreer Haas Robot met behulp van onderstaande video.
De RJ45-naar-USB-adapter is defect.
  • Zorg ervoor dat de USB-kabel is aangesloten op de juiste USB-poort op de hoofdprocessor.
  • Zorg ervoor dat de USB-poort van de gebruiker werkt door een USB-apparaat aan te sluiten en te bepalen of het USB-apparaat wordt gedetecteerd,  als het niet wordt gedetecteerd, volg dan deHandleiding voor USB-probleemoplossing en los problemen met de USB-poorten op.
  • Als al het bovenstaande correct is, koppel dan de RJ45 los van de adapter en sluit deze aan op de RJ45 op een laptop en zorg ervoor dat u via de IPedant-verbinding kunt maken met de robot. Als u via de laptop verbinding kunt maken met de robot, dan is de RJ-45 naar USB-adapter defect.
Robot jogt niet in een rechte lijn. Het maakt een boogbeweging wanneer het in Cartesiaanse langs een enkele as beweegt. De robotverbindingen waren niet op de juiste locatie uitgelijnd toen de procedure Mastering of Quick Mastering werd ingesteld. Verplaats alle verbindingen naar nul en controleer of de lijnen aan beide zijden van het gewricht op één lijn liggen. Lijn de markering op alle assen uit en voer de Master/Quick Master-procedure opnieuw uit. 

Robot jogt niet. Wanneer u probeert te joggen, verschijnt er een geel waarschuwingsbericht met de tekst "Activeer lichtgordijn of Cell Safe".

 De veiligheidsparameter is niet toegepast. Upload de configuratiebestanden van HBC opnieuw om de veiligheidsparameter te ontvangen.

De volgende fouten verschijnen wanneer u probeert verbinding te maken met de iPendant vanaf een pc:

  • "Losgekoppeld van controller"
  • "iPendant is nog nooit aangesloten geweest"
 De robot moet mogelijk opnieuw worden geïnitialiseerd.
Voer de volgende stappen uit:
 
  1. Maak een back-up door deze procedure te volgen: Hoe een afbeeldingsback-up maken
  2. Opnieuw initialiseren van de robot door deze procedure te volgen: Hoe de robot opnieuw te initialiseren
Noodstopalarm wordt niet gewist. Hulpdraad ontbreekt mogelijk in JP1 op de SIO PCB.

Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op deJP1.Als het niet is geïnstalleerd, installeer het dan opnieuw.
machine moet handmatig worden hersteld of gaat in Robot APL Recovery. De robotcyclus werd onderbroken of de machine/robot bevond zich in een onveilige toestand en moet worden hersteld. Zie de sectie Haas Robot - APL-herstel in HRP-bediening voor meer informatie.
machine gaat in Robot APL Herstel tussen twee geplande taken. machine bewegingwas actief toen de volgende taak werd gestart. Voeg een machine toe aan de reeks na uitvoering in de eerste taak. De pauze moet lang genoeg zijn om de robot voldoende tijd te geven om het afzetten van het werkstuk te voltooien en naar de gereed-positie te gaan. Begin bij ongeveer 15-20 seconden en pas vanaf daar omhoog of omlaag aan. De pauze is lang genoeg als de tweede taak kan worden gestart en de machine niet in Robot APL Recovery gaat.
Alarm 391 Functie uitgeschakeld wordt gegenereerd met de opdracht M180 en M181 Het automatische venster met enkele schakelaar dat uit de HRP of APL komt, kan niet onafhankelijk worden bediend.

Functie moet worden aangestuurd door de robot of APL. De klant moet een automatische vensterinstallatieset aanschaffen om stand-alone functionaliteit te krijgen. Raadpleeg AD-documenten die van toepassing zijn op uw machinemodel.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Automatisch venster - Installatie

AD0663 - DT/DM/UMC 500 - 1500 - Automatisch venster - Installatie

AD0669 - VMC klein - Automatisch venster - Installatie
Wanneer u de HRP via HBC activeert, krijgt u een waarschuwing: RobotDetails-veld "macAddress" mag niet leeg zijn. Het MAC-adres moet in het systeem worden bijgewerkt. Maak een foto van de Haas-robotserienummerplaat en Fanuc F-nummerplaat. Voeg de foto’s bij de werkorder en neem contact op met Haas Service  om het systeem te laten bijwerken. Zie de  sectieHBC-registratie - Ontbrekend MAC-adres hieronder.

Robot Command Failed Alarms

Deze alarmen worden gegenereerd wanneer de robot een commando niet uitvoert.Een sub-alarmnummer geeft de fout-ID aan en wordt geleverd door de FANUC-robot.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
  • 9156.004 SRVO-004 Hek open
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-ingang (Groep: 1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1
 De TB1-B- en TB3-B-connectoren zijn op de verkeerde locatie aangesloten of losgekoppeld. de connector wordt op de juiste locatie. Zie de sectie SRVO-004 Hek open hieronder.
9156.050 Storing robotopdracht SRVO-050 Alarm voor botsingsdetectie De robot joggen in de setup-modus en het rotatiecentrum van J6 is in lijn met het rotatiecentrum van J4. Als u vervolgens W of P draait, zal de J4-as met een zeer hoge snelheid proberen te roteren. Dit singulariteitspunt wordt de singulariteit van de pols genoemd. Druk op RESET  om de alarmen te wissen. Laat de robot niet door dit singulariteitspunt joggen.
Het robotbewegingsbestand heeft niet genoeg punten voor een niet-vloeiende beweging. Voeg meer punten toe aan het bewegingsbestand om de robotbeweging glad te strijken.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd. Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
Het hek is open in de Run-modus. Zorg ervoor dat de interlock werkt en dat de machine het interlockingangssignaal ontvangt.
De bedrading van de TB-3B is beschadigd of verkeerd aangesloten. Controleer de bedrading voor de TB-3B-connector. Vergelijk de bedrading van de connector met het bedradingsdiagram.
De DCS Cartesiaanse positiecontrolezone is niet instellen. Volg de DCS Cartesiaanse positie controle zone procedure.
9156.037 SRVO-037 IMSTP-ingang (Groep: 1) De bedrading van de TB-3B is beschadigd of verkeerd aangesloten. Controleer de bedrading voor de TB-3B-connector. Vergelijk de bedrading van de connector met het bedradingsdiagram.
9156.062 ROBOTOPDRACHT MISLUKT SRVO-062 BZAL-alarm De batterijen in de robotarm zijn leeg. Volg de HRP - Batterij vervangen-procedure op om de batterijen te vervangen en volg de HRP - Snel onder controle krijgen-procedure op om de robot te remasteren.
9156.115 SRVO-115 Limiet-fout (bewegingsgroepnummer, asnummer) Het lineaire pad overschrijdt de aslimiet. Leer de programmapunten opnieuw of gebruik een gezamenlijke positie om de as te registreren in een positie die zich in het midden van zijn uitslagbegrenzingen bevindt.

9156.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI12 Status abnormaal

of

9156.378FANUC ROBOT-ALARM - SFDI22 Status abnormaal

 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd. Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
Er is een kettingalarm gedetecteerd met het EAS-signaal (HEK). Als er een kettingfout wordt gedetecteerd, corrigeer dan de oorzaak van het alarm en zie vervolgens de sectie Kettingfout resetten hieronder.

9156.230 FANUC ROBOTALARM - Ketting 1 abnormaal a,b

of

9156.231 FANUC ROBOTALARM - Ketting 2 abnormaal a,b

Beschadigde of verkeerd aangesloten TBOP20-draden of -connector.

Er is een mismatch opgetreden tussen dubbele veiligheidssignalen. SRVO-230 wordt uitgegeven als er een zodanige mismatch is dat een contact dat is aangesloten op de ketting 1-zijde (tussen EAS1 en EAS11 gesloten is en een contact aan de ketting 2-zijde (tussen EAS2 en EAS21 open is. SRVO-231 wordt uitgegeven als een dergelijke mismatch optreedt dat een contact aan de keten 1 zijde open is en een contact aan de keten 2 zijde gesloten is.

Controleer of de signaalkabels voor het hek niet beschadigd of verkeerd bedraad zijn. TBOP20-connector en kabels in de Fanuc-besturingskast of de interfacekast M12-connector robotsignalen. Zie de sectie SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status abnormaal hieronder.

Raadpleeg nadat de oorzaak van het alarm is gecorrigeerd het gedeelte Kettingfout resetten hieronder.

9156.217 SRVO-217 NOODSTOP Board niet gevonden

of

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP-ingang (Groep:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 NOODSTOP Board niet gevonden
 Dit alarm wordt gegenereerd wanneer de noodstop PCB of de veiligheids-I/O-PCB ontbreekt in de veiligheidsbussen.

HRP-1:

Controleer of de beveiligde I/O-PCB volledig is geplaatst. Controleer of de kabel is aangesloten op de noodstop PCB en veiligheids-I/O-PCB.

HRP-2/3:

Controleer of de kabel JRS20 volledig op de noodstop PCB en het moederbord zit.

Controleer of zekering 1 volledig zit en niet is mislukt. Zekering 1 A60L-0001-0290/LM10C is te vinden in 93-3378.

Controleer of de kabel CRP33 volledig op de noodstop PCB zit.
9156.219 SRVO-219 Veiligheid I/O-kaart zekering%d doorgebrand %s Het is niet gelukt om een robotopdracht uit te voeren. Een zekering op de extra veilige I/O-kaart is geblazen. De bedrading van de TB1-B of TB3-B is beschadigd, verkeerd aangesloten of aangesloten op de verkeerde locatie. Het nummer van het veilige I/O-apparaat waarop het alarm is opgetreden, wordt aan het einde van de melding weergegeven, zoals (1). Het nummer van het veilige I/O-apparaat wordt weergegeven in het DCS veilige I/O-apparaat-menu. Corrigeer het probleem met de bedrading. Vervang de zekering op de extra veilige I/O-kaart of de extra veilige I/O-kaart. Zie de sectie Zekering vervangen hieronder.
9156.266 SRVO-266 HEK1 status abnormaal

Beschadigde of verkeerd aangesloten TBOP20-draden of -connector.

Er is een mismatch opgetreden tussen dubbele veiligheidssignalen. SRVO-266 wordt uitgegeven als er een mismatch is waarbij een contact dat aan de keten 1-zijde is aangesloten (tussen EAS1 en EAS11 gesloten is en een contact aan de keten 2-zijde (tussen EAS2 en EAS21 open is. SRVO-266 wordt uitgegeven als een dergelijke mismatch optreedt dat een contact aan de keten 1 zijde open is en een contact aan de keten 2 zijde gesloten is.

Controleer of de signaalkabels voor het hek niet beschadigd of verkeerd bedraad zijn. TBOP20-connector en kabels in de Fanuc-besturingskast of de interfacekast M12-connector robotsignalen. Zie de sectie SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status abnormaal hieronder.

Raadpleeg nadat de oorzaak van het alarm is gecorrigeerd het gedeelte Kettingfout resetten hieronder.
9156.267 SRVO-267 HEK2 status abnormaal

Beschadigde of verkeerd aangesloten TBOP20-draden of -connector.

Er is een mismatch opgetreden tussen dubbele veiligheidssignalen. SRVO-266 wordt uitgegeven als er een mismatch is waarbij een contact dat aan de keten 1-zijde is aangesloten (tussen EAS1 en EAS11 gesloten is en een contact aan de keten 2-zijde (tussen EAS2 en EAS21 open is. SRVO-266 wordt uitgegeven als een dergelijke mismatch optreedt dat een contact aan de keten 1 zijde open is en een contact aan de keten 2 zijde gesloten is.

Controleer of de signaalkabels voor het hek niet beschadigd of verkeerd bedraad zijn. TBOP20-connector en kabels in de Fanuc-besturingskast of de interfacekast M12-connector robotsignalen. Zie de sectie SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 status abnormaal hieronder.

Raadpleeg nadat de oorzaak van het alarm is gecorrigeerd het gedeelte Kettingfout resetten hieronder.
9156.289 SRVO-289 Gladde stop De DCS-zone is niet of niet correct ingesteld. Cartesiaanse snelheidscontrole, gezamenlijke positiecontrole of gezamenlijke snelheidscontrole is ingeschakeld wanneer deze moet worden uitgeschakeld. Zie de sectie DCS-snelheidscontrole uitschakelen hieronder voor stappen om uit te schakelen.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP-serverfout Interferentie of defecte RJ-45 Ethernet-kabel.

Afhankelijk van de bouwdatum van de robot zijn de kabels niet gebouwd met geïnstalleerde ferrietfilters. Installeer ferrietfilters PN: 64-1252 naar zowel RJ-45-communicatiekabels op de elektrische interfacedoos als naar de USB-naar-Ethernet-adapter op de PCB van de hoofdprocessor. Zie het gedeelte Ferrrietfilter hieronder. Als het alarm aanhoudt, test dan de kabels, zie:Netwerkkabeltesterprocedure.

Als de kabel de netwerkkabeltest passeert, raadpleegt u de sectie HRP Discconect Alarms hieronder om de Modbus TCP-time-out te verhogen en DHCP uit te schakelen.
9156.043 Robotopdracht mislukt De modusschakelaar op het bedieningspaneel van de Fanuc-controller is niet correct ingesteld op de lesmodus wanneer er geen paneel is aangesloten. 
 Zet de modusschakelaar op de automatische modus. 

Fanuc Robot Alarms

Deze alarmen worden gegenereerd wanneer de robot een storing heeft. Een subalarmnummer geeft fout-ID aan en wordt geleverd door Fanuc-robot.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9150.219 SRVO-219 Veiligheid I/O-kaart zekering%d doorgebrand %s Het is niet gelukt om een robotopdracht uit te voeren. Een zekering op de extra veilige I/O-kaart is geblazen. De TB1-B TB3-B-bedrading is beschadigd, verkeerd aangesloten of aangesloten op de verkeerde locatie. Het nummer van het veilige I/O-apparaat waarop het alarm is opgetreden, wordt aan het einde van de melding weergegeven, zoals (1). Het nummer van het veilige I/O-apparaat wordt weergegeven in het DCS veilige I/O-apparaat-menu. Corrigeer het probleem met de bedrading. Vervang de zekering op de extra veilige I/O-kaart of de extra veilige I/O-kaart. Zie de sectie Zekering vervangen hieronder.
9150.289 SRVO-289 Gladde stop De DCS-zone is niet of niet correct ingesteld. Cartesiaanse snelheidscontrole, gezamenlijke positiecontrole of gezamenlijke snelheidscontrole is ingeschakeld wanneer deze moet worden uitgeschakeld. Zie de sectie DCS-snelheidscontrole uitschakelen hieronder voor stappen om uit te schakelen.
9150.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI12 Status abnormaal

of 

9150.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI22 Status abnormaal		 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd. Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
9150.402 FANUC ROBOTALARM - SRVO-402 DCS Cart. positielimiet Dit alarm wordt gegenereerd wanneer de robot eenDCS Cartesiaanse positie-controle-zoneinstelling heeft met een snelheidslimiet en de robot jogt buiten de werkzone boven de snelheidslimiet. Verlaag de voedingssnelheid en jog terug naar de DCS Cartesiaanse positie-controle-zone. Controleer of de werkzone correct is ingesteld via het4D DCS-scherm.
9150.403 SRVO-403 DCS Cart. snelheidslimiet,  9150.404 SRVO-404 DCS Joint pos. limiet, of 9150.405 SRVO-405 DCS Joint snelheidslimiet De DCS-zone is niet of niet correct ingesteld. Cartesiaanse snelheidscontrole, gezamenlijke positiecontrole of gezamenlijke snelheidscontrole is ingeschakeld wanneer deze moet worden uitgeschakeld. Zie de sectie DCS-snelheidscontrole uitschakelen hieronder voor stappen om uit te schakelen.
9150.488 FANUC ROBOT-ALARM - SRVO-488 DCS CPC-snelheidslimiet Dit alarm wordt gegenereerd wanneer de robot eenDCS Cartesiaanse positie-controle-zoneinstelling heeft met een snelheidslimiet en de robot jogt buiten de werkzone boven de snelheidslimiet. Verlaag de voedingssnelheid en jog terug naar de DCS Cartesiaanse positie-controle-zone. Controleer of de werkzone correct is ingesteld via het4D DCS-scherm.
9152.x Robot raakt gewrichtslimiet of robot jogt niet De robot joggen in de setup-modus en het rotatiecentrum van J6 is in lijn met het rotatiecentrum van J4. Als u vervolgens W of P draait, zal de J4-as proberen te roteren met een zeer hoge snelheid, voorbij de bewegingslimiet. Dit singulariteitspunt wordt de singulariteit van de pols genoemd. De gezamelijke positie zal groter zijn dan de bewegingslimiet van de robot. De subcode van het alarm vertegenwoordigt het gezamenlijke nummer. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Wis het alarm en draai het robotgewricht weg van de bewegingslimiet. Maak opnieuw verbinding met de Haas-besturing.

Haas Robot - Active Alarms

Er kunnen meer dan één Fanuc-alarm aanwezig zijn als de machine een alarm genereert. Navigeer naar het tabblad Actieve alarmen om alle actieve Fanuc-alarmen te bekijken.

 

Connect & Jog Haas Robot

Als alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit wordt gegenereerd, volg de onderstaande video. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Wis het alarm en draai het robotgewricht weg van de bewegingslimiet. Maak opnieuw verbinding met de Haas-besturing.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Als de robotbeweging stopt en systeembericht en meldingen 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL-signaal van UOP is weggevallen 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD-signaal van SOP/UOP is verloren gegaan, of 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Er wordt geen reactie van de server gegenereerd in de alarmgeschiedenis, volg de onderstaande video. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Controleer of ferrietfilters zijn geïnstalleerd op de signaalkabels van de robot en installeer deze als deze ontbreken. Zie de sectie Ferrietfilterinstallatie hieronder voor meer informatie.

Ferrite Filter Installation

Afhankelijk van de bouwdatum van de robot zijn de kabels niet gebouwd met geïnstalleerde ferrietfilters. Installeer ferrietfilters PN: 64-1252 naar zowel RJ-45-communicatiekabels op de elektrische interfacedoos als naar de USB-naar-Ethernet-adapter op de PCB van de hoofdprocessor. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Als alarm SRVO-219 Veiligheid I/O brd zekering1 geblazen (2) wordt gegenereerd. De bedrading van de TB1-B of TB3-B is beschadigd, verkeerd aangesloten of aangesloten op de verkeerde locatie. Corrigeer het probleem met de bedrading. Voer vervolgens de volgende stappen uit om zekering 1 op de veiligheids-IO-kaart te vervangen. Zekering 1 A60L-0001-0290/LM10Cis te vinden in 93-3378.

1

Schakel de machine en robot uit om toegang te krijgen tot de Fanuc Control Box. Open de controledeur. Koppel de kabels [1] en [2] los.

Druk op de tab[3] om de veiligheids-I/O-PCB los te maken en te verwijderen.

2

Vervang zekering 1[1] op de veiligheids-I/O-PCB.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Dit circuit maakt verbinding met de Fanuc Control—beginnend bij het veiligheidsrelais in de elektrische interfacekast en eindigend op TBOP20 in de Fanuc Control-kast. Inspecteer de kabels op schade.

Voorbeeld: De pinnen op de robotsignaalkabel M12-connector waren verbogen [ 1]. 

Inspecteer de TBOP20 connector en pennen. Inspecteer de M12-connector die in de elektrische interfacekast wordt gestoken.

EAS1 en EAS11 zijn SRVO-230 ketting 1 en SRVO-266 afrastering 1.

EAS2 en EAS 21 zijn SRVO-231 ketting 2 SRVO-267 afrastering 2.

Inspecteer de M12-connector op de elektrische interfacekast. Inspecteer de kabels die in het veiligheidsrelais worden gestoken.

EAS1 en EAS11 zijn SRVO-230 ketting 1 en SRVO-266 afrastering 1.

EAS2 en EAS 21 zijn SRVO-231 ketting 2 SRVO-267 afrastering 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Als alarm 9156.217SRVO-217 NOODSTOP Board niet wordt gevonden, wordt gegenereerd. Schakel de machine en robot uit om de Fanuc Control Box te openen.

  • Controleer of de kabel JRS20[1] volledig op de noodstop PCB en het hoofdbord zit.
  • Controleer of zekering 1[2] volledig zit en niet is mislukt. Zekering 1 A60L-0001-0290/LM10Cis te vinden in 93-3378.
  • Controleer of de kabel CRP33[3] volledig op de noodstop PCB zit.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robot bedieningskast
  • Open de deur van de robotcontroller met een schroevendraaier met rechte kop om de grendel linksom te draaien, draai vervolgens de onderbreker tegen de klok in voorbij de uit-stand.
  • Verwijder de kabelafdekking [1] van de robotbesturingskast
  • Verwijder de bovenklep [2].  Dit maakt de installatie van de voedingskabel eenvoudiger.
  • Verbind de230VAC voedingskabel P/N 33-5830 [3] zoals afgebeeld.  
  • Verbind de signaalkabels van de robotbesturing P/N 33-8590 [4] zoals afgebeeld.
      Opmerking: Zorg ervoor dat de signaalkabels van de robotbesturing P/N 33-8590 zo ver mogelijk verwijderd zijn van de voedingskabel. 

  • Trek voldoende speling aan de kabel met adereindhulzen [5] om de TB0P20 PCB, u voegt een connector aan deze draden toe in stap 7.
  • Routeer de RJ45 kabel en de kabel met de grote connector van kabel P/N 33-8590 samen [6] zoals afgebeeld.

2

Om de stroomkabel aan te sluiten, verwijdert u de plastic kap van boven de onderbreker. Om het deksel te verwijderen, steekt u een platte schroevendraaier in de opening en duwt u het lipje naar links, zodat het deksel naar voren schuift.

Sluit de kabels aan op L op 1 en N op 3. Verbind de grond met de plaat rechts van de breker.

Nadat de voedingskabel is aangesloten, plaatst u de plastic kap terug.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Als kabel33-8591A of33-8592A niet op de Fanuc Control Box is geïnstalleerd, voert u de volgende stappen uit:

Leid de kabel door de achterkant van de Fanuc Control Box.

Verwijder de connector bij TBOP13 [1] in de Fanuc Control Box.

Verwijder de hulpdraden en installeer de draden in de connector in de volgende volgordemet het gereedschap in de Fanuc-installatiekit.

Opmerking: Beide gereedschappen moeten worden gebruikt om de adereindhulzen te installeren.

2

Installeer de kabel met het label TBOP20 op connector TBOP13[1].

Installeer de kabel met het label CRMB2 op connector met het label CRMB2[2].

Installeer de RJ-45 Ethernet-kabel met het label ENET CD38A op de Ethernet-poort 1 met het label CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Afhankelijk van de bouwdatum van de robot. Het IP-adres van de robotbesturing kan verschillen van het IP-adres in de Haas-besturing. Indien de Robot Software 1.11 of lager is. Update deRobotsoftwaretot 1.15 of hoger en controleer of de volgende parameterwaarden correct zijn ingesteld:

2262 IP-adres robot naar 10.72.65.82
2263 Aux IP-adres naar 10.72.65.77

Controleer de verbinding opnieuw.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Als alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Cart. snelheidslimiet, 9150.404 SRVO-404 DCS Joint pos. limiet, of 9150.405 SRVO-405 DCS Joint snelheidslimiet of 9150.289 Smooth Stop wordt gegenereerd. De DCS-zone is niet correct instellen. Cartesiaanse snelheidscontrole, gezamenlijke positiecontrole of gezamenlijke snelheidscontrole is ingeschakeld wanneer deze moet worden uitgeschakeld. Volg de onderstaande stappen om deze instellingen uit te schakelen.

1

Log in op het HMI Jogging paneel vanuit uw webbrowser.

Navigeer naar de weergave User Frame Setup.

Navigeer naar het DCS-menu.

Schakel het paneel in door op de AAN/UIT-knop rechtsboven te drukken.

2

Ga, afhankelijk van het gegenereerde alarm, naar de ingeschakelde instelling. SRVO-404 is Joint positiecontrole (3), SRVO-405 is Joint snelheidscontrole (4) en SRVO-403 is Cart. Speed Check (6).

Ga naar nummer 1.

Schakel de eerste positiecontrole uit door eerst [CHOICE] onderin het scherm te selecteren en er vervolgens op te drukken.

Druk driemaal op PREV om terug te gaan naar het hoofdscherm van DCS.

3

Nu passen we alle wijzigingen toe die we in het DCS-menu hebben aangebracht. Elke DCS-sectie die is gewijzigd sinds de laatste TOEPASSING zal een RODE CHGD ernaast tonen. Druk onderaan op TOEPASSEN.

Voer 1111 voor de hoofdcode.

Hiermee gaat u naar een ander menu dat u de wijzigingen laat zien die zijn aangebracht in het DCS-menu sinds de laatste toepassing. Druk op OK als alle wijzigingen correct zijn.

Sluit het HMI paneel-venster.

Schakel de robotcontroller uit en weer in door de stroomschakelaar UIT te zetten, 5 seconden te wachten en daarna weer AAN.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Verwijder de Teach paneel Jumper[1] met het label NOODSTOP CRS36 [3] van het NOODSTOP Board.

Sluit de Fanuc Teachpaneel aan op deze locatie[2].

Opmerking: Wanneer u klaar bent met het Fanuc Teach-paneel, vervangt u het hulpdraad op het NOODSTOP-bord.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Verwijder de Teach paneel Jumper[1] met het label NOODSTOP CRS36 [3] van het NOODSTOP Board.

Sluit de Fanuc Teachpaneel aan op deze locatie[2].

Opmerking: Wanneer u klaar bent met het Fanuc Teach-paneel, vervangt u het hulpdraad op het NOODSTOP-bord.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Verwijder de RJ45-kabel [1] met het label CD38B van poort 1 op de deur van de Fanuc-besturingskast.

Sluit de RJ45-kabel aan die op de laptop is aangesloten op de stekkerlocatie CD38A .

Opmerking: Wanneer u klaar bent met het Fanuc iPendant, sluit u de kabel met het label CD38B aan.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Verwijder de RJ45-kabel [1] uit de stekkerlocatie CD38A  in de Fanuc-besturingskast.

Sluit de RJ45-kabel aan die op de laptop is aangesloten op de stekkerlocatie CD38A .

Opmerking: Wanneer u klaar bent met het Fanuc iPendant, sluit dan de RJ45-kabel die is verwijderd opnieuw aan op de stekkerlocatie CD38A .

HRP - Initialized Start

Als alarm 9156 ROBOTOPDRACHT MISLUKT zonder subcodes of andere robotalarmen. Voer de volgende handelingen uit:

Opmerking: Een Fanuc Teach-paneel is vereist om een geïnitialiseerde start uit te voeren.

1. Maak een MD-back-up van de huidige voorwaarde. Zie de sectie Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up hieronder.

Waarschuwing: Als er geen MD-back-up wordt gemaakt voordat deze voorafgaat, moet de robot worden hersteld.

2. Schakel de robot uit door de robotstroomonderbreker te draaien.

3. Houd de toetsen F1 en F5 ingedrukt

4. Schakel de robotstroomonderbreker in terwijl u de toetsen F1 en F5 ingedrukt houdt totdat het opstartmenu wordt weergegeven.

5. Selecteer in het opstartmenu INIT START .

6. Herstel de bestanden ROBOT_ACTIVATION en SYSMAST.SV. Volg de onderstaande instructies.

Herstel ROBOT_ACTIVATIE en SYSMAST.SV bestanden

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up - Geen audio

Om een geheugenapparaat (MD) back-up van de robot te maken. Maak verbinding met de Fanuc-besturing met een laptop en iPendant. Zie Connect and Jog Robot-video hierboven.

wisselplaat de USB-stick met de MD-back-up in de USB-poort in de zwarte deur op de controller (UD1:) of USB-poort op de teach-paneel (UT1:).

Ga naar Navigeer paneel.

Stel het standaardapparaat in op het gewenste apparaat. De twee opties zijn UT1: voor de Fanuc Teach Pendant of UD1: voor de USB-poort aan de voorkant van de Fanuc Control Box.

  • Druk op MENU en vervolgens op Bestand.
  • Druk op F1, [TYPE]. Selecteer bestand.
  • Druk op F5, [UTIL]. Selecteer Apparaat instellen.
  • Navigeer naar het gewenste apparaat waarop u de back-up wilt opslaan, UT1: of UD1:.
  • Druk op F4, [BACKUP]. Als u [BACKUP] niet ziet, drukt u op FCTN en selecteert u RESTORE/BACKUP.
  • Selecteer Alle bovenstaande en druk op ENTER.
  • U wordt gevraagd om de back-upbewerking te selecteren die u wilt uitvoeren. Druk op F4 en vervolgens op YES om een back-up van het huidige bestand te maken.
  • Het back-upproces duurt enkele minuten.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Als de laptop die wordt gebruikt om verbinding te maken met de Fanuc-besturing geen RJ45 Ethernet-poort heeft. Gebruik een RJ45 naar USB-adapter PN:  33-0636 om verbinding te maken met de laptop. Volg de video om de adapterinstellingen te wijzigen en de verbinding te bevestigen.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Opmerking: Er is een Fanuc Teach-paneel nodig om een MD-back-up te herstellen.

 Waarschuwing: Als er geen MD-back-up wordt gemaakt voordat deze voorafgaat, moet de robot worden hersteld.

wisselplaat de USB-stick met de MD-back-up in de USB-poort in de zwarte deur op de controller (UD1:) of USB-poort op de teach-paneel (UT1:).

Voer een gecontroleerde start uit:

  • Schakel de voeding naar de Fanuc-controller uit en in.
  • Voordat de robot weer begint met opstarten, houdt u PREV en NEXT op de teach-paneel vast om naar het configuratiemenu te gaan wanneer de controller opstart.
  • Typ 3 en druk op ENTER om een gecontroleerde start te starten.

Zodra de teachpaneel back-up maakt:

  • Druk op de knop MENU, selecteer Bestand en druk op ENTER.
  • Druk in het menu BESTAND op F5 [UTIL]. Als [UTIL] niet boven F5 wordt weergegeven, drukt u op VOLGENDE totdat [UTIL] wordt weergegeven en drukt u vervolgens op F5.
  • Selecteer Apparaat instellen.
  • Selecteer USB-schijf (UD1:) of (UT1:) afhankelijk van de USB-poort.

2

Navigeer naar de map waarin uw MD-back-up is opgeslagen. Als er een map in een map is. Navigeer totdat er een lijst met bestanden is die de back-up bevatten.

  • Als [RESTOR] niet boven F4 wordt weergegeven, drukt u op FCTN en selecteert u HERSTEL/BACKUP om te schakelen tussen herstellen en back-up.
  • Druk op F4 [RESTOR].
  • Selecteer het type herstelactie dat u wilt: Alle bovenstaande.

U wordt gevraagd om te "Herstellen van Ud1: (OVERWRT)?”.

  • Druk op F4 YES.

De TP toont "Toegang tot apparaat. PREV om af te sluiten." gedurende ongeveer 30-60 seconden, dan zal het herstellen beginnen. Zodra het begint, is de typische hersteltijd ~2-6 minuten, afhankelijk van de inhoud van uw robot.

Er worden zoveel mogelijk bestanden hersteld. Zodra het herstellen is voltooid, moet u een koude start uitvoeren:

  • Druk op FCTN
  • Selecteer START (KOUD)

Reset de DCS-zone.

Reset Chain Error

Er is een kettingalarm gedetecteerd met het EAS-signaal (HEK). Controleer of de circuits die zijn aangesloten op het dubbele ingangssignaal (SFDI) defect zijn.

Waarschuwing: Als dit alarm wordt gegeven, mag u het kettingfoutalarm niet resetten totdat de storing is geïdentificeerd en gerepareerd. Als het gebruik van de robot wordt voortgezet terwijl een van de dubbele circuits defect is, kan de veiligheid mogelijk niet worden gegarandeerd wanneer het andere circuit defect raakt.

Er is een mismatch opgetreden tussen dubbele veiligheidssignalen. SRVO-230/266 wordt uitgegeven als er een mismatch is waarbij een contact dat aan de keten 1-zijde is aangesloten (tussen EAS1 en EAS11 gesloten is en een contact aan de keten 2-zijde (tussen EAS2 en EAS21 open is. SRVO-231/267 wordt uitgegeven als een dergelijke mismatch optreedt dat een contact aan de keten 1-zijde open is en een contact aan de keten 2-zijde gesloten is.

Procedure voor het resetten van kettingfout:

Waarschuwing: Voer deze bewerking pas uit nadat de oorzaak van het alarm is gecorrigeerd.

Methode 1:

  • Druk op de noodstopknop.
  • Druk op de schermselectietoets op de teach-paneel.
  • Selecteer [0 VOLGENDE PAGINA] op de teach-paneel.
  • Druk op [6 SYSTEM] op de teach-paneel.
  • Druk op [7 SYSTEM SETTING] op de teach paneel.
  • Zoek "28" kettingfout reset uitvoering.
  • Druk op F3 op de teach-paneel om de "Chain Error".

Methode 2:

1. Druk op de schermselectietoets op de teach-paneel.

2. Selecteer [4 ALARM] op de teach-paneel.

3. Druk op F4 [CHAIN RESET] op de teachpaneel.

SRVO-004 Fence Open

Steek de connectoren in de juiste locatie volgens het elektrische schema.

TB1-B [1] is de connector aan de rechterkant.

TB3-B [2] is de connector aan de rechterkant.

HBC Registration - Missing MAC Address

Wanneer u de HRP via HBC activeert, krijgt u een waarschuwing: RobotDetails-veld "macAddress" mag niet leeg zijn.

Het MAC-adres moet in het systeem worden bijgewerkt.

Maak een foto van de Haas-robotserienummerplaat en Fanuc F-nummerplaat. Voeg de foto’s bij de werkorder en neem contact op met Haas Service  om het systeem te laten bijwerken.

HRP-1 - SN-plaat[1] en F-nummerplaat[2]

HRP-2/3 - SN-plaat[3] en F-nummerplaat[4]

Robot MAC Address

1

Bekijk deze video om een laptop op de robot aan te sluiten.

2

Wanneer hij verbonden is met de robot, selecteer op de laptop Huidige status van robot [1] in het menu aan de linkerkant.

Klik vervolgens op Overzicht Configuratie/Status [2].

3

Op dit punt kan het F-nummer [1], indien nodig, op deze pagina worden gevonden.

Klik op de link Ethernet configuratie-informatie [2] en het MAC-adres is te vinden op deze pagina op [3].

Robot With Light Curtain

Robot-schakelkast naar robotbesturing
  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing [1] P/N 33-8590A aan op de elektrische interfacedoos van de robot.

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC voedingskabel [2] P/N 33-8530 aan op de elektrische interfacedoos van de robot.

Licht gordijn

  • Sluit de lichtgordijnkabels [3] aan op de ontvanger/zenderaansluitingen van de elektrische interfacedoos van de robot.
  • Sluit de robotbesturingskabel [4] aan op de robotarm.

Aardingsdraad

  • Verbind de aardingsdraad [5] van het chassis van de robotbesturing met de robot-grondplaat.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Om ervoor te zorgen dat de dubbele grijpers de klem kunnen bereiken, moet de B-as mogelijk van de robot worden weggekanteld. 

Dat is het geval voor alle UMC's met HRP-2. 

2

Zodra er een laadpositie is vastgesteld, kan de laadpositie worden opgeslagen door naar Huidige opdrachten -> Apparaten -> Automatische werkstukbelader -> Werkstuk laden [2] -> Veilige aslocatie voor belasting [1] te gaan.  Druk op F2 om de huidige positie van de machine in te stellen als de laadpositie. 

Meer informatie over het instellen van HRP-sjablonen is te vinden op HRP - Bewerkingen. 

Als de laad- en loslocaties onderling verschillend moeten zijn, moeten aangepaste sjablonen worden gebruikt. HRP - Bewerkingen - 9.3 - Aangepaste sjabloon. 

Electrical Diagrams

HRP-1 bedradingsdiagram

   

HRP-2/3 bedradingsdiagram