Haas Roboter – Anleitung zur Fehlerbehebung

Introduction

Dieses Dokument zeigt Ihnen, wie Sie Probleme mit Ihrem Haas Robot Package beheben können. Wenn Sie den Alarm oder das Symptom in diesem Dokument nicht finden. Bitte führen Sie Folgendes durch und hängen Sie es dem Arbeitsauftrag an und wenden Sie sich an die Haas Service-Abteilung.

Seriennummer der Maschine.
Seriennummer des Roboters und F-Nummer.
Fehlerbericht zum Zeitpunkt des Alarms oder Problems. Wenn möglich, muss der Roboter an die Maschine angeschlossen werden.
Wenn Sie Roboter-Planeraufträge ausführen, benötigen Sie alle Maschinenprogramme und Roboteraufträge. Der Fehlerbericht speichert nur die aktuellen Programme.
MD-Sicherung. Siehe Abschnitt „MD-Sicherung“ unten für Anweisungen.
Fotos oder Video des Problems.

Robot and Haas Communication Alarms

Diese Alarme und Symptome können auftreten, wenn die Maschine und der Roboter nicht kommunizieren.

Alarm / Symptom	Mögliche Ursache	Korrekturmaßnahme
9147 Roboter-Protokollversion stimmt nicht überein	Das Anschließen an einen Roboter, dessen Stromversorgung unterbrochen wurde, kann zu einer Versionsabweichung führen. Dies bewirkt, dass alle Roboterfunktionen gesperrt werden, bis der Alarm gelöscht wird.	Lassen Sie Nothalt los und drücken Sie WIEDERHERSTELLEN, um den Alarm zu löschen. Drücken Sie dann Nothalt und F1, um den Roboter zu verbinden
9155 ROBOTER HAT MAXIMALE NUTZLAST ÜBERSCHRITTEN.	Der Roboter hat versucht, ein Teil zu klemmen, was zu einer Überschreitung der maximal zulässigen Nutzlast führen würde.	Reduzieren Sie das Werkstückgewicht. Die Spezifikationen für die Nutzlast für jede Robotergröße finden Sie in den Layoutzeichnungen.
9156 ROBOTERBEFEHL FEHLGESCHLAGEN, kein Untercode oder andere Roboteralarme.	Die Robotersoftware wurde nach einem Robotersoftware-Update herabgestuft. Beispiel: Original Robotersoftware Version 1.22 und herabgestuft auf Version 1.15.	Siehe Abschnitt HRP – Initialisierter Start unten.
9157 ROBOT SOFTWARE UPDATE FAILED	Das Roboter-Update war nicht erfolgreich.	Sie müssen die Robotersoftware erneut aktualisieren, bevor Sie den Roboter verwenden können. Weitere Informationen finden Sie im Verfahren Robotersoftware-Update .
9158 ROBOT COMMUNICATIONS LOST	Die Kommunikation mit dem Roboter wurde unterbrochen.	Die Robotersteuerung MUSS aus- und wieder eingeschaltet werden. Drücken Sie RESET an der Maschine und schalten Sie die Robotersteuerung aus und wieder ein.
9160 NOT-HALT DES ROBOTERS	Die Not-Halt-Taste des Roboters wurde entweder am Steuerungskasten des Roboters oder am Fernbedienpult gedrückt. Oder die Not-Halt-Kette des Roboters ist gerissen.	Bitte lösen Sie die Not-Halt-Taste(n) am Roboter und drücken Sie auf „Zurücksetzen“, um fortzufahren. Stellen Sie sicher, dass alle Roboterstopps gelöst sind, Überprüfen Sie, dass die Verkabelung vom Not-Halt (einschließlich externer Not-Halt-Eingänge) zum Roboter intakt und korrekt verdrahtet ist.
Roboterbewegung stoppt und Systemmeldung und Benachrichtigung 20021. 32 Roboter SYST-032 ENBL-Signal von UOP verloren	Die FANUC-Steuerung wurde von der Haas-Steuerung getrennt.	Siehe Abschnitt HRP-Trennalarme unten, um die Modbus TCP-Timeout- und DHCP-Deaktivierung zu erhöhen.
Roboterbewegung stoppt und Systemmeldung und Benachrichtigung 20021. 34 Roboter SYST-034 HOLD-Signal von SOP/UOP verloren	Die FANUC-Steuerung wurde von der Haas-Steuerung getrennt.	Siehe Abschnitt HRP-Trennalarme unten, um die Modbus TCP-Timeout- und DHCP-Deaktivierung zu erhöhen.
Roboterbewegung stoppt und Systemmeldung und Benachrichtigung 20021.224 Roboter HOST-224 DHCP: Keine Antwort vom Server.	Die FANUC-Steuerung wurde von der Haas-Steuerung getrennt.	Siehe Abschnitt HRP-Trennalarme unten, um die Modbus TCP-Timeout- und DHCP-Deaktivierung zu erhöhen.
Der Roboter lässt sich nicht mit der CNC verbinden	Die Verdrahtung von der Schnittstelle zur Haas Control ist nicht korrekt.	Vergewissern Sie sich, dass Sie die Klemmenanschlüsse an TB-1B in der richtigen Reihenfolge angeschlossen haben. Siehe Installationsverfahren des Roboters, Abschnitt Elektrik.
	Der Roboter ist nicht entriegelt und aktiviert.	Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Popup zeigt die Softwareversion der Maschine, die MAC-Adresse des Roboters und den maschinengenerierten Code an, der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird. Hinweis: Gehen Sie zum Abschnitt MAC-Adresse des Roboters, um die MAC-Adresse mithilfe eines Laptops zu finden.
	Die CNC-Software ist veraltet.	Stellen Sie sicher, dass die Software 100.20.000.1200 oder höher ist. Siehe Abschnitt „Maschinenanforderungen“ bei der Roboterinstallation.
	Die IP-Adresse des Roboters und der CNC stimmen nicht überein.	Wenn die Robotersoftware 1.11 oder niedriger ist. Aktualisieren Sie die Robotersteuerung auf 1.15 oder höher. Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrem Haas Factory Outlet (HFO). Siehe Abschnitt „Roboter-IP-Adresse“ für weitere Informationen.
	Der Arm bewegte sich beim Ausschalten.	Verbinden und kalibrieren Sie den Haas Roboter mithilfe des folgenden Videos.
	Der RJ45-USB-Adapter ist defekt.	Stellen Sie sicher, dass das USB-Kabel an den richtigen USB-Anschluss am Hauptprozessor angeschlossen ist. Stellen Sie sicher, dass der USB-Anschluss des Benutzers funktioniert, indem Sie ein USB-Gerät anschließen und feststellen, ob das USB-Gerät erkannt wird. Wenn es nicht erkannt wird, befolgen Sie den Leitfaden zur USB-Fehlerbehebung und beheben Sie die Probleme mit den USB-Anschlüssen. Wenn alle oben genannten Angaben korrekt sind, trennen Sie den RJ45 vom Adapter und verbinden Sie ihn mit dem RJ45 auf einem Laptop und stellen Sie sicher, dass Sie in der Lage sind, den Roboter über den IP-Empfang zu verbinden. Wenn Sie den Roboter über den Laptop anschließen können, ist der RJ-45-USB-Adapter defekt.
Der Roboter bewegt sich nicht in einer geraden Linie. Er macht eine bogenförmige Bewegung, wenn er sich kartesisch entlang einer einzigen Achse bewegt.	Die Robotergelenke wurden beim Einstellen des Mastering- oder Quick Mastering-Verfahrens nicht an der richtigen Stelle ausgerichtet.	Bewegen Sie alle Gelenke auf Null und überprüfen Sie, ob die Linien auf beiden Seiten des Gelenks ausgerichtet sind. Richten Sie die Markierung auf allen Achsen aus und wiederholen Sie das Master/Quick Master-Verfahren.
Roboter verfährt nicht. Beim Versuch zu verfahren, wird eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift „Bitte aktivieren Sie Lichtvorhang oder Cell Safe“ eingeblendet.	Der Sicherheitsparameter wurde nicht angewendet.	Laden Sie die Konfigurationsdateien erneut von HBC hoch, um den Sicherheitsparameter zu erhalten.
Die folgenden Fehler treten auf, wenn versucht wird, sich von einem PC mit dem iPendant zu verbinden: "Von Steuerung getrennt" "iPendant wurde noch nie verbunden"	Möglicherweise muss der Roboter neu initialisiert werden.	Führen Sie die folgenden Schritte aus: Erstellen Sie eine Sicherung, indem Sie dieses Verfahren ausführen: So erstellen Sie eine Bildsicherung Den Roboter neu initialisieren, indem Sie das folgende Verfahren ausführen: Neuinitialisierung des Roboters
Nothalt-Alarm wird nicht gelöscht.	Möglicherweise fehlt der Jumper in JP1 auf der SIO-Platine.	Überprüfen Sie, ob der Brückenstecker auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.Wenn er nicht installiert ist, installieren Sie ihn erneut.
Die Maschine muss manuell wiederhergestellt werden oder geht in die Roboter-APL-Wiederherstellung.	Der Roboterzyklus wurde unterbrochen oder die Maschine/der Roboter befand sich in einem unsicheren Zustand und muss wiederhergestellt werden.	Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Haas Roboter – Wiederherstellung des automatischen Werkstückladers im HRP-Betrieb.
Die Maschine wechselt zwischen zwei geplanten Aufträgen in die Roboter-APL-Wiederherstellung.	Die Maschinenbewegung war aktiv, als der nächste Auftrag gestartet wurde.	Fügen Sie im ersten Auftrag der Nachlaufsequenz eine Maschinenverweilzeit hinzu. Die Verweilzeit muss lang genug sein, um dem Roboter genügend Zeit zu geben, das Absetzen des Teils zu beenden und in die Bereitschaftsposition zu fahren. Beginnen Sie bei etwa 15–20 Sekunden und stellen Sie sie von dort aus nach oben oder unten ein. Die Verweilzeit ist lang genug, wenn der zweite Auftrag gestartet werden kann und die Maschine nicht in die Wiederherstellung des Roboters des automatischen Werkstückladers übergeht.
Alarm 391 „Feature Deaktiviert“ wird erzeugt, der M180 und M181 befiehlt	Das automatische Fenster mit einem Schalter, das vom HRP oder dem APL kommt, kann nicht unabhängig angesteuert werden.	Die Funktion muss vom Roboter oder der APL gesteuert werden. Der Kunde muss einen Auto-Fenster-Installationssatz kaufen, um die Stand-Alone-Funktionalität zu erhalten. Siehe AD-Dokumente für Ihr jeweiliges Maschinenmodell. AD0652 - DT/DM/UMC-350 – Automatisches Fenster – Installation AD0663 - UMC-500 - 1500 Automatisches Fenster – Installation AD0669 - VMC Klein – Automatisches Fenster – Installation
Beim Aktivieren des HRP über HBC wird eine Warnung angezeigt, die besagt, dass das Feld RobotDetails "macAddress" nicht leer sein darf.	Die MAC-Adresse muss im System aktualisiert werden.	Machen Sie ein Foto von der Seriennummer des Haas-Roboters und der Fanuc F-Nummer. Fügen Sie die Fotos dem Arbeitsauftrag bei und wenden Sie sich an den Haas Service, um das System aktualisieren zu lassen. SieheHBC-Registrierung - Fehlende MAC-Adresse Abschnitt unten.

Robot Command Failed Alarms

Diese Alarme werden generiert, wenn der Roboter einen Befehl nicht ausführt. Eine Unteralarmnummer zeigt die Fehler-ID an und wird vom FANUC-Roboter bereitgestellt.

Alarm / Symptom	Mögliche Ursache	Korrekturmaßnahme
9156.004 SRVO-004 Zaun offen 9156.037 SRVO-037 IMSTP Eingang (Gruppe: 1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF Eingang 1,1	Die Anschlüsse TB1-B und TB3-B sind an der falschen Stelle eingesteckt oder nicht angeschlossen.	Schließen Sie die Stecker an der richtigen Stelle an. Siehe Abschnitt SRVO-004 „Zaun offen“ unten.
9156.050 Fehler Roboterbefehl SRVO-050 Kollisionserkennungsalarm	Das Bewegen des Roboters im Setup-Modus und das Rotationszentrum von J6 stimmen mit dem Rotationszentrum von J4 überein. Wenn Sie dann W oder P drehen, versucht die J4-Achse, sich mit einer sehr hohen Geschwindigkeit zu drehen. Dieser Singularitätspunkt wird als Handgelenkssingularität bezeichnet.	Drücken Sie RESET , um den Alarm zu löschen. Fahren Sie den Roboter nicht manuell durch diesen Singularitätspunkt.
	Die Roboterbewegungsdatei enthält nicht genügend Punkte, um eine ungleichmäßige Bewegung zu erzeugen.	Fügen Sie der Bewegungsdatei weitere Punkte hinzu, um die Roboterbewegung gleichmäßiger zu gestalten.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF Eingang 1,1	Die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine sind nicht installiert.	Stellen Sie sicher, dass Sie die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine installiert haben. Siehe Installationsverfahren des Roboters, Abschnitt Elektrik.
	Der Zaun ist im Run-Modus geöffnet.	Stellen Sie sicher, dass die Verriegelung funktioniert und dass die Maschine das Eingangssignal der Verriegelung empfängt.
	Die Verdrahtung des TB3-B ist beschädigt oder falsch verdrahtet.	Überprüfen Sie die Verdrahtung für den Anschluss TB3-B. Vergleichen Sie die Verdrahtung des Steckers mit dem Verdrahtungsplan.
	Die kartesische Positionsprüfzone des DCS wurde nicht eingerichtet.	Befolgen Sie das Verfahren DCS Kartesische Positionsprüfungszone .
9156.037 SRVO-037 IMSTP Eingang (Gruppe: 1)	Die Verdrahtung des TB3-B ist beschädigt oder falsch verdrahtet.	Überprüfen Sie die Verdrahtung für den Anschluss TB-3B. Vergleichen Sie die Verdrahtung des Steckers mit dem Verdrahtungsplan.
9156.062 ROBOTERBEFEHL FEHLGESCHLAGEN SRVO-062 BZAL-Alarm	Die Batterien im Roboterarm sind leer.	Befolgen Sie das Verfahren HRP – Batteriewechsel, um die Batterien zu ersetzen, und befolgen Sie das Verfahren HRP – Schnelles Mastering, um den Roboter erneut zu beherrschen.
9156.115 SRVO-115 Grenzwertfehler (Bewegungsgruppennummer, Achsennummer)	Der lineare Verfahrweg verläuft außerhalb der Achsengrenze.	Programmierpunkte neu programmieren oder eine gemeinsame Position verwenden, um die Achse in einer Position zu erfassen, die sich in der Mitte ihrer Verfahrwegbegrenzungen befindet.
9156.378 FANUC ROBOTER ALARM – SFDI12 Status abnormal oder 9156.378 FANUC ROBOTER-ALARM – SFDI22 Status abnormal	Die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine sind nicht installiert.	Stellen Sie sicher, dass Sie die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine installiert haben. Siehe Installationsverfahren des Roboters, Abschnitt Elektrik.
	Ein Kettenalarm wurde mit dem SFDI-Signal erkannt.	Wenn ein Kettenfehler erkannt wird, korrigieren Sie die Ursache des Alarms und lesen Sie dann den Abschnitt „Kettenfehler zurücksetzen“ unten.
9156.230 FANUC ROBOTER-ALARM – Kette 1 abnormal a, b oder 9156.231 FANUC ROBOTER-ALARM – Kette 2 abnormal a, b	Beschädigte oder falsch verdrahtete TBOP20-Kabel oder -Stecker. Es ist eine Diskrepanz zwischen doppelten Sicherheitssignalen aufgetreten. SRVO-230 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein auf der Seite der Kette 1 angeschlossener Kontakt (zwischen EAS1 und EAS11) geschlossen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 (zwischen EAS2 und EAS21) offen ist. SRVO-231 wird ausgegeben, wenn eine solche Diskrepanz auftritt, dass ein Kontakt auf der Seite der Kette 1 offen und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 geschlossen ist.	Überprüfen Sie, dass die Signalkabel für den Sicherheitszaun nicht beschädigt oder falsch verdrahtet sind. TBOP20-Anschluss und Kabel im Fanuc-Steuergerät oder im Schnittstellen-M12-Anschluss für Robotersignale. Siehe Abschnitt SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 „Status abnormal“ unten. Nachdem die Ursache des Alarms behoben wurde, lesen Sie den Abschnitt „Kettenfehler zurücksetzen“ weiter unten.
9156.217 SRVO-217 NOTHALT-Platine nicht gefunden oder 9156.037 SRVO-037 IMSTP-Eingang (Gruppe:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF Eingang 1,1 9156.217 SRVO-217 NOTHALT-Platine nicht gefunden	Dieser Alarm wird ausgelöst, wenn entweder die Nothalt-Platine oder die E/A-Platine vom Sicherheitsbus fehlt.	HRP-1: Prüfen Sie, ob die E/A-Platine vollständig eingesteckt ist. Prüfen Sie, ob das Kabel mit der Nothalt-Platine und der E/A-Platine verbunden ist. HRP-2/3: Prüfen Sie, ob das Kabel JRS20 vollständig auf der Nothalt-Platine und der Hauptplatine sitzt. Prüfen Sie, ob die Sicherung 1 vollständig eingesteckt ist und nicht ausgefallen ist. Die Sicherung 1 A60L-0001-0290/LM10C finden Sie unter 93-3378. Prüfen Sie, ob das Kabel CRP33 vollständig auf der Nothalt-Platine sitzt.
9156.219 SRVO-219 Sicherung der sicheren E/A-Platine %d durchgebrannt %s	Ein Roboterbefehl konnte nicht erfolgreich ausgeführt werden. Eine Sicherung auf der zusätzlichen sicheren E/A-Platine ist durchgebrannt. Die Verkabelung von TB1-B oder TB3-B ist beschädigt, falsch verdrahtet oder an der falschen Stelle eingesteckt.	Die Nummer des sicheren E/A-Geräts, das den Alarm auslöst, wird am Ende der Meldung angezeigt, z. B. (1). Die Nummer des sicheren E/A-Geräts wird im Menü des sicheren E/A-Geräts DCS angezeigt. Korrigieren Sie das Verkabelungsproblem. Tauschen Sie die Sicherung auf der zusätzlichen Safe E/A-Platine aus. Siehe Abschnitt zum Austausch der Sicherung unten.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 Status abnormal	Beschädigte oder falsch verdrahtete TBOP20-Kabel oder -Stecker. Es ist eine Diskrepanz zwischen doppelten Sicherheitssignalen aufgetreten. SRVO-266 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein auf der Seite der Kette 1 (zwischen EAS1 und EAS11) angeschlossener Kontakt geschlossen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 (zwischen EAS2 und EAS21) geöffnet ist. SRVO-266 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein Kontakt auf der Seite der Kette 1 offen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 geschlossen ist.	Überprüfen Sie, dass die Signalkabel für den Sicherheitszaun nicht beschädigt oder falsch verdrahtet sind. TBOP20-Anschluss und Kabel im Fanuc-Steuergerät oder im Schnittstellen-M12-Anschluss für Robotersignale. Siehe Abschnitt SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 „Status abnormal“ unten. Nachdem die Ursache des Alarms behoben wurde, lesen Sie den Abschnitt „Kettenfehler zurücksetzen“ weiter unten.
9156.267 SRVO-267 FENCE2 Status abnormal	Beschädigte oder falsch verdrahtete TBOP20-Kabel oder -Stecker. Es ist eine Diskrepanz zwischen doppelten Sicherheitssignalen aufgetreten. SRVO-266 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein auf der Seite der Kette 1 (zwischen EAS1 und EAS11) angeschlossener Kontakt geschlossen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 (zwischen EAS2 und EAS21) geöffnet ist. SRVO-266 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein Kontakt auf der Seite der Kette 1 offen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 geschlossen ist.	Überprüfen Sie, dass die Signalkabel für den Sicherheitszaun nicht beschädigt oder falsch verdrahtet sind. TBOP20-Anschluss und Kabel im Fanuc-Steuergerät oder im Schnittstellen-M12-Anschluss für Robotersignale. Siehe Abschnitt SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 „Status abnormal“ unten. Nachdem die Ursache des Alarms behoben wurde, lesen Sie den Abschnitt „Kettenfehler zurücksetzen“ weiter unten.
9156.289 SRVO-289 Glatter Anschlag	Der DCS-Bereich wurde nicht korrekt eingerichtet. Kartesische Geschwindigkeitsprüfung, Prüfung der Gelenkposition oder die Prüfung der Gelenkgeschwindigkeit ist aktiviert, wenn sie deaktiviert werden sollte.	Siehe Abschnitt „DCS-Geschwindigkeitsprüfung deaktivieren“ unten für Schritte zum Deaktivieren.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP-Serverfehler	Störung oder defektes RJ-45-Ethernet-Kabel.	Je nach Roboter-Herstellungsdatum wurden die Kabel ohne Ferritfilter ausgeführt. Bringen Sie sowohl an den RJ-45-Kommunikationskabeln an der elektrischen Interface-Box als auch am USB-Ethernet-Adapter an der Hauptprozessorplatine Ferritfilter, Teile-Nr.: 64-1252 an. Siehe den Abschnitt Ferritfilter weiter unten. Bleibt der Alarm weiterhin aktiv, prüfen Sie die Kabel. Siehe hierfür das Verfahren Netzwerkkabeltester-Tool. Wenn das Kabel den Netzwerkkabeltest besteht, lesen Sie den Abschnitt HRP Trennungsalarme weiter unten, um den Modbus TCP Timeout zu erhöhen & DHCP deaktivieren.
9156.043 Robot Command Failed	Der Betriebsartenschalter am Bedienfeld der Fanuc-Steuerung ist fälschlicherweise auf Lernmodus eingestellt, wenn kein Programmier-Bedienpult angeschlossen ist.	Schalten Sie den Modusschalter auf den Auto-Modus.

Fanuc Robot Alarms

Diese Alarme werden generiert, wenn sich der Roboter im Fehlerzustand befindet. Eine Unter-Alarmnummer zeigt die Fehler-ID an und wird vom Fanuc-Roboter bereitgestellt.

Alarm / Symptom	Mögliche Ursache	Korrekturmaßnahme
9150.219 SRVO-219 Sicherung der sicheren E/A-Platine %d durchgebrannt %s	Ein Roboterbefehl konnte nicht erfolgreich ausgeführt werden. Eine Sicherung auf der zusätzlichen sicheren E/A-Platine ist durchgebrannt. Die TB1-B TB3-B-Verdrahtung ist beschädigt, falsch verdrahtet oder an der falschen Stelle eingesteckt.	Die Nummer des sicheren E/A-Geräts, das den Alarm auslöst, wird am Ende der Meldung angezeigt, z. B. (1). Die Nummer des sicheren E/A-Geräts wird im Menü des sicheren E/A-Geräts DCS angezeigt. Korrigieren Sie das Verkabelungsproblem. Tauschen Sie die Sicherung auf der zusätzlichen Safe E/A-Platine aus. Siehe Abschnitt zum Austausch der Sicherung unten.
9150.289 SRVO-289 Glatter Anschlag	Der DCS-Bereich wurde nicht korrekt eingerichtet. Kartesische Geschwindigkeitsprüfung, Prüfung der Gelenkposition oder die Prüfung der Gelenkgeschwindigkeit ist aktiviert, wenn sie deaktiviert werden sollte.	Siehe Abschnitt „DCS-Geschwindigkeitsprüfung deaktivieren“ unten für Schritte zum Deaktivieren.
9150.378 FANUC ROBOTER ALARM – SFDI12 Status abnormal oder 9150.378 FANUC ROBOTER-ALARM – SFDI22 Status abnormal	Die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine sind nicht installiert.	Stellen Sie sicher, dass Sie die Relais K9 und K10 auf der E/A-Platine installiert haben. Siehe Installationsverfahren des Roboters, Abschnitt Elektrik.
9150.402 FANUC ROBOTER-ALARM – SRVO-402 DCS Wagenpositionsgrenze	Dieser Alarm wird generiert, wenn der Roboter eine DCS Cartesian Position Check Zone-Einstellung mit einem Geschwindigkeitslimit hat und der Roboter außerhalb der Arbeitszone über das Geschwindigkeitslimit hinaus verfahren wird.	Senken Sie den Vorschub und fahren Sie zurück in die kartesische Positionsprüfzone des PLS. Überprüfen Sie, ob die Arbeitszone korrekt eingerichtet ist, indem Sie die 4D DCS-Anzeige überprüfen.
9150.403 SRVO-403 DCS Wagengeschwindigkeitsbegrenzung, 9150.404 SRVO-404 DCS gemeinsame Positionsbegrenzung oder 9150.405 SRVO-405 DCS gemeinsame Geschwindigkeitsbegrenzung	Der DCS-Bereich wurde nicht korrekt eingerichtet. Kartesische Geschwindigkeitsprüfung, Prüfung der Gelenkposition oder die Prüfung der Gelenkgeschwindigkeit ist aktiviert, wenn sie deaktiviert werden sollte.	Siehe Abschnitt „DCS-Geschwindigkeitsprüfung deaktivieren“ unten für Schritte zum Deaktivieren.
9150.488 FANUC ROBOTER-ALARM – SRVO-488 DCS CPC Drehzahlgrenze	Dieser Alarm wird generiert, wenn der Roboter eine DCS Cartesian Position Check Zone-Einstellung mit einem Geschwindigkeitslimit hat und der Roboter außerhalb der Arbeitszone über das Geschwindigkeitslimit hinaus verfahren wird.	Senken Sie den Vorschub und fahren Sie zurück in die kartesische Positionsprüfzone des PLS. Überprüfen Sie, ob die Arbeitszone korrekt eingerichtet ist, indem Sie die 4D DCS-Anzeige überprüfen.
9152.x Roboter trifft Gelenkgrenze oder Roboter lässt sich nicht per Tippsteuerung bewegen	Das Bewegen des Roboters im Setup-Modus und das Rotationszentrum von J6 stimmen mit dem Rotationszentrum von J4 überein. Wenn Sie dann W oder P drehen, versucht die J4-Achse, sich mit einer sehr hohen Geschwindigkeit zu drehen und über die Verfahrgrenze hinaus zu fahren. Dieser Singularitätspunkt wird als Handgelenkssingularität bezeichnet. Die Gelenkposition wird größer als die Roboter-Gelenkverfahrgrenze. Der Sub-Code des Alarms stellt die Gelenknummer dar.	Verbinden Sie sich mit dem Roboter über die Webschnittstelle mit dem tragbaren Bedienpult. Löschen Sie den Alarm und rütteln Sie das Robotergelenk von der Verfahrgrenze weg. Verbinden Sie sich wieder mit der Haas-Steuerung.

Haas Robot - Active Alarms

Wenn die Maschine einen Alarm auslöst, können mehr als ein Fanuc-Alarm vorhanden sein. Navigieren Sie zur Registerkarte Aktive Alarme, um alle aktiven Fanuc-Alarme anzuzeigen.

Connect & Jog Haas Robot

Wenn der Alarm 9152.x „Roboter stößt an Gelenkgrenzen“ erzeugt wird, folgen Sie dem folgenden Video. Verbinden Sie sich mit dem Roboter über die Webschnittstelle mit dem tragbaren Bedienpult. Löschen Sie den Alarm und rütteln Sie das Robotergelenk von der Verfahrgrenze weg. Verbinden Sie sich wieder mit der Haas-Steuerung.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Wenn die Roboterbewegung stoppt und Systemmeldung und Benachrichtigungen 20021 angezeigt wird. 32 Roboter SYST-032 ENBL-Signal von UOP verloren, 20021. 34 Roboter SYST-034 HOLD-Signal von SOP/UOP geht verloren, oder 20021.224 Roboter HOST-224 DHCP: Im Alarmverlauf wird keine Antwort des Servers generiert, wie im folgenden Video dargestellt. Verbinden Sie sich mit dem Roboter über die Webschnittstelle mit dem tragbaren Bedienpult. Überprüfen Sie, ob Ferritfilter an den Robotersignalkabeln installiert sind und installieren Sie sie, wenn sie fehlen. Siehe Abschnitt Ferritfilterinstallation unten für weitere Informationen.

Ferrite Filter Installation

Je nach Roboter-Herstellungsdatum wurden die Kabel ohne Ferritfilter ausgeführt. Bringen Sie sowohl an den RJ-45-Kommunikationskabeln an der elektrischen Interface-Box als auch am USB-Ethernet-Adapter an der Hauptprozessorplatine Ferritfilter, Teile-Nr.: 64-1252 an.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Wenn der Alarm SRVO-219 Sicherheits-E/A-Sicherung1 ausgelöst (2) wird. Die Verkabelung von TB1-B oder TB3-B ist beschädigt, falsch verdrahtet oder an der falschen Stelle eingesteckt. Korrigieren Sie das Verkabelungsproblem. Führen Sie dann die folgenden Schritte aus, um die Sicherung 1 auf der Sicherheits-E/A-Platine zu ersetzen. Die Sicherung 1 A60L-0001-0290/LM10C befindet sich in 93-3378.

1

Schalten Sie die Maschine und den Roboter aus, um auf die Fanuc-Steuerungsbox zuzugreifen. Öffnen Sie die Steuerungstür. Trennen Sie die Kabel [1] und [2].

Drücken Sie die Registerkarte [3] ,um die Sicherheits-E/A-Platine freizugeben und zu entfernen.

2

Ersetzen Sie die Sicherung 1[1] auf der Sicherheits-E/A-Platine.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Der Schaltkreis ist mit der Fanuc-Steuerung verbunden – beginnend mit dem Sicherheitsrelais in der elektrischen Box der Schnittstelle und endend mit TBOP20 in der Fanuc-Steuerungsbox. Überprüfen Sie die Kabel auf Beschädigungen.

Beispiel: Die Stifte des M12-Steckers des Robotersignalkabels waren verbogen [1].

Überprüfen Sie die TBOP20-Anschlüsse und -Stecker. Überprüfen Sie den M12-Stecker, der in die elektrische Schnittstellenbox eingesteckt wird.

EAS1 und EAS11 sind SRVO-230 Chain 1 und SRVO-266 Sicherheitszaun 1.

EAS2 und EAS 21 sind SRVO-231 Kette 2 SRVO-267 Sicherheitszaun 2.

Überprüfen Sie den M12-Stecker an der elektrischen Schnittstellenbox. Überprüfen Sie die Kabel, die in das Sicherheitsrelais eingesteckt sind.

EAS1 und EAS11 sind SRVO-230 Chain 1 und SRVO-266 Sicherheitszaun 1.

EAS2 und EAS 21 sind SRVO-231 Kette 2 SRVO-267 Sicherheitszaun 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Wenn der Alarm 9156.217 SRVO-217 NOTHALT-Karte nicht gefunden wird. Schalten Sie die Maschine und den Roboter aus, um die Tür der Fanuc-Steuerungsbox zu öffnen.

Prüfen Sie, ob das Kabel JRS20[1] vollständig auf der Nothalt-Platine und der Hauptplatine sitzt.
Prüfen Sie, ob die Sicherung 1[2] fest sitzt und nicht ausgefallen ist. Die Sicherung 1 A60L-0001-0290/LM10C befindet sich in 93-3378.
Prüfen Sie, ob das Kabel CRP33[3] vollständig auf der Nothalt-Platine sitzt.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Robotersteuerbox

Öffnen Sie die Robotersteuerungstür, indem Sie die Verriegelung mit einem Schraubendreher gegen den Uhrzeigersinn drehen. Drehen Sie dann den Leistungsschalter gegen den Uhrzeigersinn über seine Aus-Position hinaus.
Entfernen Sie die Kabelabdeckung [1] von der Robotersteuerbox
Entfernen Sie die obere Abdeckung [2]. Dies erleichtert die Installation des Netzkabels.
Das 230-VAC-Netzkabel P/N 33-5830 [3] wie gezeigt führen.
Die Robotersteuerungs-Signalkabel P/N 33-8590 [4] wie gezeigt führen.
Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die Robotersteuerungs-Signalkabel P/N 33-8590 so weit wie möglich vom Stromkabel entfernt sind.
Ziehen Sie an dem Kabel mit Aderendhülsen [5] so viel Durchhang, dass Sie die TB0P20-Platine erreichen, dann fügen Sie diesen Drähten in Schritt 7 einen Steckverbinder hinzu.
Verlegen Sie das RJ45-Kabel und das Kabel mit dem großen Stecker vom Kabel P/N 33-8590 zusammen [6] wie gezeigt.

2

Entfernen Sie zum Anschließen des Netzkabels die Kunststoffabdeckung über dem Leistungsschalter. Führen Sie zum Entfernen der Abdeckung einen Schraubendreher mit geradem Kopf in die Öffnung ein und drücken Sie die Lasche nach links, damit die Abdeckung nach vorne gleiten kann.

Schließen Sie die Kabel an L bis 1 und N an 3 an. Verbinden Sie die Erde mit der Platte rechts vom Leistungsschalter.

Setzen Sie nach dem Anschließen des Netzkabels die Kunststoffabdeckung wieder ein.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Wenn Kabel 33-8591A oder 33-8592A nicht an der Fanuc-Steuerungsbox installiert ist, die folgenden Schritte ausführen:

Das Kabel durch die Rückseite der Fanuc-Steuerungsbox verlegen.

Entfernen Sie den Stecker an TBOP13[1] in der Fanuc-Steuerungsbox.

Entfernen Sie die Jumper und installieren Sie die Kabel im Stecker in der folgenden Reihenfolgemit dem Werkzeug, das im Fanuc-Installationssatz enthalten ist.

Hinweis: Beide Werkzeuge müssen zur Montage der Klemmhülsen verwendet werden.

2

Installieren Sie das Kabel mit der Bezeichnung TBOP20 am Anschluss TBOP13[1].

Schließen Sie das Kabel mit der Bezeichnung CRMB2 an den Anschluss mit der Bezeichnung CRMB2[2]an.

Schließen Sie das RJ-45-Ethernet-Kabel mit der Bezeichnung ENET CD38A an den Ethernet-Anschluss 1 mit der Bezeichnung CD38A[3]an.

HRP-1 Joint Travel Limits

Verfahrgrenzen der Robotergelenke

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Je nach Baudatum des Roboters. Die IP-Adresse der Robotersteuerung kann sich von der IP-Adresse in der Haas-Steuerung unterscheiden, wenn die Robotersoftware 1.11 oder niedriger ist. Aktualisieren Sie die Roboter-Software auf 1.15 oder höher und vergewissern Sie sich, dass die folgenden Parameterwerte korrekt eingestellt sind:

2262 Roboter-IP-Adresse auf 10.72.65.82
2263 Aux IP-Adresse auf 10.72.65.77

Überprüfen Sie die Verbindung erneut.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Die DCS-Zone wurde nicht korrekt eingerichtet, falls der Alarm 9150.403 SRVO-403 DCS Wagengeschwindigkeits-Beschränkung, 9150.404 SRVO-404 DCS Gelenkpositions-Beschränkung oder 9150.405 SRVO-405 DCS Gelenkgeschwindigkeits-Beschränkung oder 9150.289 Glatter Anschlag generiert wird. Kartesische Geschwindigkeitsprüfung, Prüfung der Gelenkposition oder die Prüfung der Gelenkgeschwindigkeit ist aktiviert, wenn sie deaktiviert werden sollte. Befolgen Sie die folgenden Schritte, um diese Einstellungen zu deaktivieren.

1

Melden Sie sich über Ihren Webbrowser am HMI tragbaren Bedienpult Pendant an.

Navigieren Sie zur Ansicht Benutzerrahmeneinrichtung.

Navigieren Sie zum DCS-Menü.

Aktivieren Sie das Bedienpult, indem Sie die EIN/AUS-Taste oben rechts drücken.

2

Gehen Sie je nach erzeugtem Alarm in die aktivierte Einstellung. SRVO-404 ist die gemeinsame Positionsprüfung (3), SRVO-405 ist die gemeinsame Geschwindigkeitsprüfung (4) und SRVO-403 ist der Wagen. Geschwindigkeitsprüfung (6).

Zu Nr. 1 gehen.

Aktivieren Sie die Positionsprüfung Nr. 1 durch Auswählen und Drücken von [CHOICE] am unteren Rand.

Drücken Sie 3 Mal PREV, um zum DCS-Hauptbildschirm zurückzukehren.

3

Nun werden alle Änderungen, die wir im DCS-Menü vorgenommen haben, übernommen. Jeder DCS-Abschnitt, der seit dem letzten ANWENDEN geändert wurde, zeigt einen ROTEN CHGD daneben. Drücken Sie unten auf ANWENDEN.

Geben Sie 1111 als Mastercode ein.

Dadurch gelangen Sie zu einem weiteren Menü, in dem die seit der letzten Anwendung im DCS-Menü vorgenommenen Änderungen angezeigt werden. Drücken Sie OK, wenn alle Änderungen korrekt sind.

Schließen Sie das Fenster für das HMI-Bedienpult.

Schalten Sie die Robotersteuerung ein, indem Sie den Netzschalter ausschalten, 5 Sekunden warten und dann wieder einschalten.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Entfernen Sie den mit E-STOP CRS36 [3] gekennzeichneten Brückenstecker des Teach-Bedienpults [1] von der E-STOP-Platine.

Stecken Sie das Fanuc Teach-Bedienpult an dieser Stelle ein[2].

Hinweis: Wenn Sie mit der Verwendung des Fanuc Teach-Bedienpults fertig sind, tauschen Sie den Brückenstecker auf der E-STOP-Platine aus.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Entfernen Sie den mit E-STOP CRS36 [3] gekennzeichneten Brückenstecker des Teach-Bedienpults [1] von der E-STOP-Platine.

Stecken Sie das Fanuc Teach-Bedienpult an dieser Stelle ein[2].

Hinweis: Wenn Sie mit der Verwendung des Fanuc Teach-Bedienpults fertig sind, tauschen Sie den Brückenstecker auf der E-STOP-Platine aus.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Entfernen Sie das RJ45-Kabel[1] mit der Bezeichnung CD38B von Anschluss 1 an der Tür der Fanuc Steuerungsbox.

Stecken Sie das RJ45-Kabel, das mit dem Laptop verbunden ist, in die Steckerposition CD38A.

Hinweis: Wenn Sie mit dem Fanuc iPendant fertig sind, stecken Sie das Kabel mit der Bezeichnung CD38B ein.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Entfernen Sie das RJ45-Kabel [1] von der Steckerposition CD38A in der Fanuc-Steuerungsbox.

Stecken Sie das RJ45-Kabel, das mit dem Laptop verbunden ist, in die Steckerposition CD38A.

Hinweis: Wenn Sie den Fanuc iPendant nicht mehr verwenden, schließen Sie das entfernte RJ45-Kabel wieder an die Steckerposition CD38A an.

HRP - Initialized Start

Wenn Alarm 9156 ROBOTERBEFEHL FEHLGESCHLAGEN ist, ohne dass Untercodes oder andere Roboteralarme vorliegen. Gehen Sie wie folgt vor:

Hinweis: Ein Fanuc Teach-Bedienpult ist erforderlich, um einen initialisierten Start durchzuführen.

1. Führen Sie eine MD-Sicherung der aktuellen Bedingung durch. Siehe Abschnitt „Sicherung des Fanuc-Speichergeräts (MD)“ unten.

Warnung: Wenn vor dem Start keine MD-Sicherung durchgeführt wird, muss der Roboter wiederhergestellt werden.

2. Schalten Sie den Roboter aus, indem Sie den Roboterleistungsschalter drehen.

3. Drücken und halten Sie die Tasten F1 und F5 gedrückt.

4. Schalten Sie den Roboterleistungsschalter ein, während Sie die Tasten F1 und F5 gedrückt halten, bis das Boot-Menü angezeigt wird.

5. Wählen Sie im Startmenü START INIT.

6. Stellen Sie die Dateien ROBOT_ACTIVATION und SYSMAST.SV wieder her. Befolgen Sie die unten verlinkten Anweisungen.

Stellen Sie die Dateien ROBOT_ACTIVATION und SYSMAST.SV wieder her

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc Speichergerät (MD) Backup – Kein Audio

Um eine Speichergerät-(MD)-Sicherung des Roboters zu erstellen. Verbinden Sie sich mit der Fanuc-Steuerung mit einem Laptop und iPendant. Siehe Video „Roboter verbinden und bewegen“ oben.

Wendeschneidplatte Sie den USB-Stick mit dem MD-Backup in den USB-Anschluss in der schwarzen Tür an der Steuerung (UD1:) oder den USB-Anschluss am Bedienpult (UT1:).

Zum Navigieren-Bedienpult navigieren.

Das Standardgerät auf das gewünschte Gerät einstellen. Die beiden Optionen sind UT1: für das Fanuc Teach-Bedienpult oder UD1: für den USB-Anschluss an der Vorderseite der Fanuc-Steuerungsbox.

MENU und dann File drücken.
Drücken Sie F1, [TYPE]. Wählen Sie Datei.
Drücken Sie F5, [UTIL]. Wählen Sie Gerät einstellen.
Zu dem Gerät navigieren, auf dem die Sicherung gespeichert werden soll, UT1: oder UD1:.
Drücken Sie F4, [BACKUP]. Wenn [BACKUP] nicht angezeigt wird, drücken Sie [FCTN] und wählen sie WIEDERHERSTELLEN/BACKUP.
Wählen Sie Alle oben und drücken Sie die [ENTER].
Sie werden aufgefordert, den auszuführenden Sicherungsvorgang auszuwählen. Drücken Sie F4 und dann [JA], um die aktuelle Datei zu sichern.
Der Sicherungsvorgang nimmt einige Minuten in Anspruch.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Wenn der Laptop, der zur Verbindung mit der Fanuc-Steuerung verwendet wurde, keinen RJ45-Ethernet-Anschluss hat. Verwenden Sie einen RJ45-zu-USB-Adapter PN: 33-0636, um eine Verbindung zum Laptop herzustellen. Folgen Sie dem Video, um die Adaptereinstellungen zu ändern und die Verbindung zu bestätigen.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Hinweis: Ein Fanuc Teach-Bedienpult ist erforderlich, um ein MD-Backup wiederherzustellen.

Warnung: Wenn eine MD-Sicherung nicht vor dem vorherigen Schritt durchgeführt wird, muss der Roboter wiederhergestellt werden.

Wendeschneidplatte Sie den USB-Stick mit dem MD-Backup in den USB-Anschluss in der schwarzen Tür an der Steuerung (UD1:) oder den USB-Anschluss am Bedienpult (UT1:).

Führen Sie einen gesteuerten Start durch:

Schalten Sie die Fanuc-Steuerung aus und wieder ein.
Bevor der Roboter wieder eingeschaltet wird, halten Sie VORW und WEITER auf dem Bedienpult gedrückt, um zum Konfigurationsmenü zu gelangen, wenn die Steuerung hochfährt.
Geben Sie 3 ein und drücken Sie die EINGABETASTE, um einen gesteuerten Start zu starten.

Sobald das Lern-Bedienpult wieder hochfährt:

Drücken Sie die MENÜ-Taste, wählen Sie dann Datei und drücken Sie die EINGABETASTE.
Drücken Sie im Menü DATEI F5 [UTIL]. Wenn [UTIL] nicht über F5 angezeigt wird, drücken Sie WEITER, bis [UTIL] angezeigt wird, und drücken Sie dann F5.
Wählen Sie Gerät einstellen.
Wählen Sie je nach USB-Anschluss USB-Diskette (UD1:) oder (UT1:).

2

Navigieren Sie zu dem Verzeichnis, in dem Ihre MD-Sicherung gespeichert ist. Wenn sich ein Ordner in einem Ordner befindet. Navigieren Sie bis zu einer Liste von Dateien mit der Sicherung.

Wenn [RESTOR] nicht oberhalb von F4 angezeigt wird, drücken Sie FCTN und wählen Sie dann WIEDERHERSTELLEN/BACKUP, um zwischen Wiederherstellung und Sicherung zu wechseln.
Drücken Sie F4 [RESTOR].
Wählen Sie den gewünschten Wiederherstellungsvorgang aus: Alle oben.

Sie werden aufgefordert, „Wiederherstellen von Ud1: (ÜBERSCHREIBEN)?”.

Drücken Sie F4 JA.

Der TP zeigt „Zugriffsgerät. VORW, um zu beenden.“ für ca. 30-60 Sekunden, dann beginnt die Wiederherstellung. Sobald sie beginnt, beträgt die typische Wiederherstellungszeit ca. 2-6 Minuten, je nach Inhalt Ihres Roboters.

Es werden so viele Dateien wie möglich wiederhergestellt. Sobald die Wiederherstellung abgeschlossen ist, müssen Sie einen Kaltstart durchführen:

Drücken Sie FCTN
Wählen Sie START (KALT)

Setzen Sie die DCS-Zone zurück.

Reset Chain Error

Ein Kettenalarm wurde mit dem SFDI-Signal erkannt. Überprüfen Sie, ob die an das Doppeleingangssignal (SFDI) angeschlossene Schaltung defekt ist.

Warnung: Wenn dieser Alarm ausgelöst wird, setzen Sie den Kettenfehleralarm erst zurück, wenn der Fehler identifiziert und repariert wurde. Wenn der Roboter weiterhin verwendet wird, wenn einer der doppelten Schaltkreise defekt ist, kann die Sicherheit möglicherweise nicht gewährleistet werden, wenn der andere Schaltkreis ausfällt.

Es ist eine Diskrepanz zwischen doppelten Sicherheitssignalen aufgetreten. SRVO-230/266 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein auf der Seite der Kette 1 (zwischen EAS1 und EAS11) angeschlossener Kontakt geschlossen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 (zwischen EAS2 und EAS21) geöffnet ist. SRVO-231/267 wird ausgegeben, wenn eine solche Fehlanpassung auftritt, dass ein Kontakt auf der Seite der Kette 1 offen ist und ein Kontakt auf der Seite der Kette 2 geschlossen ist.

Verfahren zum Zurücksetzen des Kettenfehlers:

Warnung: Führen Sie diesen Vorgang erst durch, wenn die Ursache des Alarms behoben ist.

Methode 1:

Drücken Sie die Nothalt-Taste.
Drücken Sie die Bildschirmauswahltaste auf dem Teach-Bedienpult.
Wählen Sie [0 NÄCHSTE SEITE] auf dem Lern-Bedienpult.
Drücken Sie [6 SYSTEM] auf dem Bedienpult.
Drücken Sie [7 SYSTEMEINSTELLUNG] auf dem Bedienpult.
Suchen Sie die Ausführung „28“ Kettenfehler-Reset.
Drücken Sie F3 auf dem Teach-Bedienpult, um „Kettenfehler“ zurückzusetzen.

Methode 2:

1. Drücken Sie die Bildschirmauswahltaste auf dem Teach-Bedienpult.

2. Wählen Sie [4 ALARM] auf dem Lern-Bedienpult.

3. Drücken Sie F4 [CHAIN RESET] auf dem Bedienpult.

SRVO-004 Fence Open

Stecken Sie die Anschlüsse gemäß dem Schaltplan an der richtigen Stelle ein.

TB1-B [1] ist der Stecker auf der rechten Seite.

TB3-B [2] ist der Stecker auf der rechten Seite.

HBC Registration - Missing MAC Address

Beim Aktivieren des HRP über HBC wird eine Warnung angezeigt, die besagt, dass das Feld RobotDetails "macAddress" nicht leer sein darf.

Die MAC-Adresse muss im System aktualisiert werden.

Machen Sie ein Foto von der Seriennummer des Haas-Roboters und der Fanuc F-Nummer. Fügen Sie die Fotos dem Arbeitsauftrag bei und wenden Sie sich an den Haas Service, um das System aktualisieren zu lassen.

HRP-1 – SN-Platte[1] und F-Typenschild[2]

HRP-2/3 – SN-Platte[3] und F-Typenschild[4]

Robot MAC Address

1

Halten Sie sich zur Verbindung eines Laptops mit dem Roboter an dieses Video.

2

Wählen Sie, sobald Sie auf dem Laptop mit dem Roboter verbunden sind, „Aktueller Roboter-Status[1] im Menü auf der linken Seite.

Klicken Sie anschließend auf „Konfiguration/Status“ [2].

3

Zu diesem Zeitpunkt kann die F-Nummer [1], falls erforderlich, auf dieser Seite gefunden werden.

Klicken Sie auf den Link zu den Ethernet-Konfigurationsinformationen [2]. Die MAC-Adresse befindet sich auf dieser Seite unter [3].

Robot With Light Curtain

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung

Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel [1] P/N 33-8590A an die Schnittstelle der Strombox vom Roboter.

Roboterleistung

Schließen Sie das 230-VAC-Stromkabel an [2] P/N 33-8530 an die Schnittstelle der Strombox vom Roboter.

Lichtvorhang

Schließen Sie die Lichtvorhangkabel [3] an die Aufnahme-/Senderanschlüsse der Schnittstelle der Strombox vom Roboter an.

Schließen Sie das Robotersteuerkabel [4] an den Roboterarm an.

Erdungskabel

Verbinden Sie das Erdungskabel [5] vom Gehäuse der Robotersteuerung mit der Robotermontage.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Damit die beiden Greifer den Schraubstock erreichen können, muss die B-Achse eventuell vom Roboter weggeschwenkt werden.

Dies gilt für alle UMCs mit HRP-2.

2

Sobald eine Ladeposition festgelegt ist, kann diese gespeichert werden, indem Sie auf Aktuelle Befehle – > Geräte – > Automatischer Werkstücklader – > Werkstück laden [2] – >Interne Achsenposition zum Laden [1] gehen. Drücken Sie F2, um die aktuelle Position der Maschine als Ladeposition festzulegen.

Weitere Informationen zum Einstellen von HRP-Vorlagen finden Sie unter HRP-Operationen..

Wenn die Lade- und Entladeorte unterschiedlich sein müssen, müssen benutzerdefinierte Werkstückvorlage verwendet werden. HRP – Operationen – 9.3 – Benutzerdefinierte Werkstückvorlage.

Electrical Diagrams

HRP-1 Schaltplan

HRP-2/3 Schaltplan

Haas Robot - Troubleshooting Guide