Robot Haas – Ghid de depanare

Introduction

Acest document vă va arăta cum să depanați pachetul de roboți Haas. Dacă nu găsiți alarma sau simptomul în acest document. Efectuați următoarele operații și atașați-le la comanda de lucru și contactați departamentul Haas Service.

Seria de fabricație a mașinii.
Numărul de serie al robotului și numărul F.
Raport eroare în momentul alarmei sau problemei. Dacă este posibil, robotul trebuie să fie conectat la mașină.
Dacă executați lucrări de planificare a robotului, aveți nevoie de toate programele mașinii și de lucrările robotului. Raportul de eroare salvează doar programele curente.
Copie de rezervă MD. Consultați secțiunea Copie de rezervă MD de mai jos pentru instrucțiuni.
Fotografii sau videoclipuri referitoare la probleme.

Robot and Haas Communication Alarms

Aceste alarme și simptome se pot produce atunci când mașina și robotul nu comunică.

Simptom/Alarmă	Cauze posibile	Acțiuni corective
9147 Nepotrivire versiune protocol robot	Conectarea la un robot care a fost comutat și repornit poate cauza o nepotrivire a versiunii. Acest lucru determină blocarea tuturor funcțiilor robotului până la eliminarea alarmei.	Eliberați Oprirea de urgență și apăsați RESET pentru a șterge alarma. Apoi apăsați butonul de Oprire de urgență și apăsați tasta F1 pentru a conecta robotul
9154 MIȘCARE ROBOT NEDEFINITĂ	S-a încercat comandarea unei mișcări nevalide cu o cale nevalidă sau o țintă sau analiza datelor de definire a mișcării a eșuat. Se poate întâmpla în timpul M300 sau al unei secvențe APL simple. Lucruri de verificat: Fișier secvență lipsă Fișier secvență goală Poziții de mișcare lipsă în fișierul de secvență Comenzile dispozitiv de prindere sau ale sistemului de suport piesă în secvențele de mișcare Șablon simplu. Notă: Şablonul simplu robot va deschide/închide dispozitivele de prindere şi sistemul de suport piesă. Introducerea unei stări a dispozitivului de prindere sau a stării sistemului de suport piesă este valabilă numai pentru secvența Mișcare de basculare a piesei.	Verificați fișierul de mișcare și validați conținutul acestuia. Trebuie să conțină cel puțin un punct de mișcare cu viteză sau o opțiune autonomă pentru înregistrator pentru a fi validă. Vă rugăm să verificați dacă mișcările sunt definite și valide. Verificați dacă definițiile de mișcare conțin trasee valide. Îndepărtați comenzile dispozitiv de prindere sau ale sistemului de suport piesă din secvențele de mișcare Șablon simplu.
9155 ROBOTUL A DEPĂȘIT SARCINA UTILĂ MAXIMĂ	Robotul a încercat să fixeze o piesă, ceea ce ar duce la depășirea sarcinii utile maxime permise.	Reduceți greutatea piesei. Consultați schițele de dispunere pentru specificațiile privind sarcina utilă pentru fiecare dimensiune a robotului.
9156 COMANDĂ ROBOT EȘUATĂ, Fără subcoduri sau alte alarme robot.	Software-ul robotului a fost retrogradat după o Actualizare software robot. Exemplu: Software-ul robotului original versiunea 1.22 a fost retrogradat la versiunea 1.15.	Consultați secțiunea HRP – Pornire inițializată de mai jos.
9157 ACTUALIZAREA SOFTWARE-ULUI ROBOTULUI A EȘUAT	Actualizarea robotului nu a reușit.	Trebuie să actualizați din nou software-ul robotului înainte de a putea utiliza robotul. Consultați procedura Actualizare software robot pentru informații suplimentare.
9158 COMUNICAȚII ROBOT ÎNTRERUPTE	Comunicarea cu robotul a fost întreruptă.	Unitatea de comandă a robotului TREBUIE să fie oprită. Apăsați RESETARE pe maşină și porniți ciclul de putere al unității de comandă a robotului.
9160 OPRIRE DE URGENȚĂ ROBOT	Butonul oprire de urgență a robotului a fost apăsat fie din unitatea de comandă a robotului, fie din consola de la distanță. Sau lanțul de oprire de urgență a robotului este rupt.	Vă rugăm să eliberați butonul (butoanele) de oprire de urgență a robotului și apăsați pe resetare pentru a continua. Verificați dacă sunt eliberate toate butoanele pentru oprirea de urgență. Verificați toate cablurile de oprire de urgență a robotului (inclusiv intrările externe pentru oprirea de urgență) să fie intacte și conectate corect.
Deplasarea robotului se oprește, mesajul și notificarea sistemului 20021. 32 Semnalul robotului SYST-032 ENBL de la UOP s-a pierdut.	Unitatea de comandă FANUC este deconectată de la unitatea de comandă Haas.	Consultați secțiunea de mai jos Alarme de deconectare HRP pentru a crește Expirarea și dezactivarea DHCP TCP Modbus.
Deplasarea robotului se oprește, mesajul și notificarea sistemului 20021. 34 Semnalul robotului SYST-034 HOLD de la SOP/UOP s-a pierdut.	Unitatea de comandă FANUC este deconectată de la unitatea de comandă Haas.	Consultați secțiunea de mai jos Alarme de deconectare HRP pentru a crește Expirarea și dezactivarea DHCP TCP Modbus.
Deplasarea robotului se oprește, mesajul și notificarea sistemului 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Serverul nu răspunde.	Unitatea de comandă FANUC este deconectată de la unitatea de comandă Haas.	Consultați secțiunea de mai jos Alarme de deconectare HRP pentru a crește Expirarea și dezactivarea DHCP TCP Modbus.
Robotul nu se va conecta la CNC	Cablarea de la interfață la unitatea de comandă Haas nu este corectă.	Asigurați-vă că ați conectat conectorii bornelor TB-1B în ordinea corectă: Consultați Procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
	Robotul nu este deblocat și activat.	Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii, adresa MAC a robotului și codul generat al mașinii utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal. Notă: Accesați secțiunea Adresă MAC robot pentru a găsi adresa MAC utilizând un laptop.
	Software-ul CNC este vechi.	Asigurați-vă că software-ul este 100.20.000.1200 sau o versiune ulterioară: Consultați procedura Instalare robot, secțiunea Cerințe privind mașina.
	Adresa IP a robotului și CNC-ul sunt nepotrivite.	Dacă versiunea software-ului robotului este 1.11 sau o versiune anterioară. Actualizați unitatea de comandă a robotului la versiunea 1.15 sau o versiune mai recentă. Contactați HFO local pentru mai multe informații. Consultați secțiunea Adresă IP robot pentru mai multe informații.
	Brațul s-a mișcat în timpul scoaterii de sub tensiune.	Conectați și calibrați robotul Haas folosind videoclipul de mai jos.
	RJ45 la adaptorul USB este defect.	Asigurați-vă că, cablul USB este conectat la portul USB corect de pe procesorul principal. Asigurați-vă că portul USB al utilizatorului funcționează, conectând un dispozitiv USB și determinați dacă dispozitivul USB este detectat; dacă acesta nu este detectat, urmați Ghidul de depanare USB și depanați porturile USB. Dacă toate verificările de mai sus sunt corecte, deconectați RJ45 de la adaptor și conectați-l la RJ45 pe un laptop și asigurați-vă că vă puteți conecta la robot prin IPedant. Dacă vă puteți conecta la robot prin intermediul laptopului, RJ-45 la adaptorul USB este defect.
Robotul nu avansează rapid în linie dreaptă. Face o mișcare arcuită atunci când se deplasează în mod cartezian de-a lungul unei singure axe.	Articulațiile robotului nu au fost aliniate la locația corectă atunci când a fost setată procedura de Control sau de Control rapid.	Mutați toate îmbinările la zero și verificați dacă liniile de pe ambele părți ale îmbinării sunt aliniate. Aliniați marcajul pe toate axele și reluați procedura Control/Control rapid.
Robotul nu avansează rapid. Când încercați să efectuați avansul rapid, apare un mesaj de avertizare galben, care indică: „Vă rugăm să activați bariera luminoasă sau siguranța celulei”.	Parametrul de siguranță nu a fost aplicat.	Reîncărcați fișierele de configurare din HBC pentru a primi parametrul de siguranță.
Următoarele erori apar atunci când încercați să vă conectați la iPendant de la un PC: "Deconectat de la controler" "iPendant nu a fost niciodată conectat"	Este posibil să fie necesară reinițializarea robotului.	Efectuați următorii pași: Efectuați o copie de rezervă urmând această procedură: Cum se realizează o copie de rezervă a imaginii Reinițializați robotul urmând această procedură: Cum se reinițializează robotul
Alarma de oprire de urgență nu se șterge.	Este posibil ca elementul de legătură să lipsească de la JP1 de pe PCB SIO.	Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO JP1. Dacă nu este instalat, reinstalați-l.
Mașina trebuie să fie recuperată manual sau intră în recuperare APL robot.	Ciclul robotului a fost întrerupt sau mașina/robotul a fost într-o stare nesigură și trebuie recuperat.	Consultați secțiunea Robot Haas – Recuperare APL din Operare HRP pentru informații suplimentare.
Mașina intră în recuperare APL robot între două lucrări programate.	Mișcarea mașinii a fost activă la începerea următoarei lucrări.	Adăugați o oprire temporizată a mașinii la secvența post-rulare din prima lucrare. Oprirea temporizată trebuie să fie suficient de lungă pentru a oferi robotului suficient timp pentru a finisa predarea piesei și deplasarea în poziția de pregătire. Începeți după aproximativ 15-20 de secunde și ajustați în sus sau în jos de acolo. Oprirea temporizată este suficient de lungă dacă a doua lucrare poate porni și mașina nu intră în recuperare APL robot.
Alarmă 391 Funcția Dezactivare este generată prin comenzile M180 & M181	Fereastra automată cu un singur comutator care provine de la HRP sau APL nu poate fi comandată în mod independent.	Funcția trebuie comandată de robot sau APL. Clientul trebuie să achiziționeze un set de instalare automată a ferestrei pentru a obține o funcționalitate independentă. Consultați documentele AD care se aplică modelului mașinii dvs. AD0652 – DT/DM/UMC-350 – Fereastră automată – Montare AD0663 - UMC-500 - 1500 – Fereastră automată – Montare AD0669 – VMC mic – Fereastră automată – Montare
Când activați HRP prin HBC, primiți un mesaj de avertizare, câmpul "macAddress" al robotului nu poate fi gol.	Adresa MAC trebuie actualizată în sistem.	Faceți o fotografie a numărului de serie al robotului Haas și a numărului de serie Fanuc F. Atașați fotografiile la comanda de lucru și contactați departamentul de Haas Service pentru a actualiza sistemul. Consultați secțiunea Înregistrare HBC – Adresă MAC lipsă de mai jos.

Robot Command Failed Alarms

Aceste alarme sunt generate atunci când robotul nu execută o comandă. Un număr de sub-alarmă indică ID-ul de erori și este furnizat de robotul FANUC.

Simptom/Alarmă	Cauze posibile	Acțiuni corective
9156.004 SRVO-004 Parapet deschis 9156.037 SRVO-037 intrare IMSTP (Grupa:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF intrare 1,1	Conectorii TB1-B și TB3B sunt conectați în locația greșită sau deconectați.	Conectați conectorii în locația corectă. Consultați secțiunea Deschidere parapet SRVO-004 de mai jos.
9156.050 Eroare comandă robot SRVO-050 Alarmă detectare coliziune	Avansul rapid al robotului în modul de configurare și centrul de rotație al J6 sunt aliniate cu centrul de rotație al J4. Prin rotirea apoi a W sau P, axa J4 va încerca să se rotească cu o viteză foarte mare. Acest punct de singularitate se numește singularitatea încheieturii mâinii.	Apăsați RESET pentru a șterge alarmele. Nu deplasați robotul prin acest punct de singularitate.
	Fişierul de mişcare al robotului nu are suficiente puncte și produce o mişcare neuniformă.	Adăugați mai multe puncte la fișierul de mișcare, perfecționând mișcarea robotului.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF intrare 1,1	Releele K9 și K10 de pe PCB I/O nu sunt instalate.	Asigurați-vă că aveți releele K9 și K10 instalate pe PCB I/O. Consultați procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
	Gardul este deschis în modul Rulare.	Asigurați-vă că sistemul de interblocare funcționează și că mașina primește semnalul de intrare pentru interblocare.
	Cablajul TB3-B este deteriorat sau cablat greșit.	Verificați cablajul pentru conectorul TB3-B. Comparaţi cablajul conectorului cu diagrama de cablare.
	Zona de verificare a poziției carteziene DCS nu a fost setată.	Urmați procedura Zona de verificare a poziției carteziane DCS .
9156.037 SRVO-037 intrare IMSTP (Grupa:1)	Cablajul TB3-B este deteriorat sau cablat greșit.	Verificați cablajul pentru conectorul TB-3B. Comparaţi cablajul conectorului cu diagrama de cablare.
Alarmă 9156.062 COMANDĂ ROBOT EȘUATĂ SRVO-062 BZAL	Bateriile din brațul robotului s-au descărcat.	Urmați procedura HRP – Înlocuirea bateriei pentru a înlocui bateriile și urmați procedura HRP – Control rapid pentru a recontrola robotul.
9156.115 Eroare limită SRVO-115 (număr grup de mișcare, număr axă)	Traiectoria liniară trece în afara limitei axei.	Reinserați puncte de program sau utilizați o poziție de articulație pentru a înregistra axa într-o poziție care se află în media limitelor de cursă.
9156.378 ALARMĂ FANUC ROBOT – Stare SFDI12 anormală sau 9156.378 ALARMĂ FANUC ROBOT – Stare anormală SFDI22	Releele K9 și K10 de pe PCB I/O nu sunt instalate.	Asigurați-vă că aveți releele K9 și K10 instalate pe PCB I/O. Consultați procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
	A fost detectată o alarmă în lanț cu semnalul SFDI.	Dacă este detectată o eroare la lanț, corectați cauza alarmei, apoi consultați secțiunea Resetare eroare lanț de mai jos.
9156.230 ALARMĂ FANUC ROBOT – Lanț 1 anormal a,b sau 9156.231 ALARMĂ FANUC ROBOT – Lanț 2 anormal a,b	Conector sau TBOP20 deteriorat sau cablat greșit. A apărut o nepotrivire între semnalele de siguranță duplicate. SRVO-230 este emis dacă se produce o nepotrivire între un contact conectat pe partea lanțului 1 (între EAS1 și EAS11) este închis și un contact pe partea lanțului 2 (între EAS2 și EAS21) este deschis. SRVO-231 este emis dacă se produce o astfel de nepotrivire în sensul că un contact de pe partea lanțului 1 este deschis și un contact de pe partea lanțului 2 este închis.	Verificați dacă cablurile de semnal pentru parapet nu sunt deteriorate sau cablate în mod defectuos. Conectorul TBOP20 și cablurile din unitatea de comandă Fanuc sau conectorul semnale robot al casetei de interfață M12. Consultați secțiunea SRVO-230/231/266/267 Stare FENCE1/2 anormală de mai jos. După corectarea cauzei alarmei, consultați secțiunea Resetare eroare lanț de mai jos.
9156.217 Placa pentru oprirea de urgență SRVO-217 nu a fost găsită sau 9156.037 SRVO-037 IMSTP intrare (Grupa:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF intrare 1,1 9156.217 Placa pentru oprirea de urgență SRVO-217 nu a fost găsită	Această alarmă este generată atunci când fie PCB-ul de oprire de urgență, fie PCB-ul de siguranță I/O lipsește din magistrale de siguranță.	HRP-1: Verificați dacă PCB-ul I/O de siguranță este așezat complet. Verificați dacă cablul este conectat la PCB-ul de oprire de urgență și PCB-ul de siguranță I/O. HRP-2/3: Verificați dacă cablul JRS20 este complet așezat pe PCB-ul de oprire de urgență și placa principală. Verificați dacă siguranța 1 este așezată complet și nu este defectă. Siguranța 1 A60L-0001-0290/LM10C se găsește în 93-3378. Verificați dacă cablul CRP33 este complet așezat pe PCB-ul de oprire de urgență.
9156.219 Siguranța de pe placa I/O %d SRVO-219 s-a ars %s	Nu s-a reușit executarea unei comenzi la robot. O siguranță de pe placa I/O de siguranță suplimentară s-a ars. Cablajul TB1-B sau TB3-B este deteriorat, cablat greșit sau conectat în locația greșită.	Numărul dispozitivului I/O de siguranță pe care îl generează alarma este afișat la sfârșitul mesajului, cum ar fi (1). Numărul dispozitivului I/O de siguranță este afișat în meniul dispozitivului de intrare/ieșire de siguranță DCS. Corectați problema cablajului. Înlocuiți siguranța de pe placa I/O de siguranță suplimentară sau de pe placa I/O de siguranță suplimentară. Consultați secțiunea Înlocuire siguranță de mai jos.
9156.266 Stare FENCE1 SRVO-266 anormală	Conector sau TBOP20 deteriorat sau cablat greșit. A apărut o nepotrivire între semnalele de siguranță duplicate. SRVO-266 este emis dacă se produce o nepotrivire între un contact conectat pe partea lanțului 1 (între EAS1 și EAS11) este închis și un contact pe partea lanțului 2 (între EAS2 și EAS21) este deschis. SRVO-266 este emis dacă se produce o astfel de nepotrivire că un contact de pe partea lanțului 1 este deschis și un contact de pe partea lanțului 2 este închis.	Verificați dacă cablurile de semnal pentru parapet nu sunt deteriorate sau cablate în mod defectuos. Conectorul TBOP20 și cablurile din unitatea de comandă Fanuc sau conectorul semnale robot al casetei de interfață M12. Consultați secțiunea SRVO-230/231/266/267 Stare FENCE1/2 anormală de mai jos. După corectarea cauzei alarmei, consultați secțiunea Resetare eroare lanț de mai jos.
9156.267 Stare FENCE2 SRVO-267 anormală	Conector sau TBOP20 deteriorat sau cablat greșit. A apărut o nepotrivire între semnalele de siguranță duplicate. SRVO-266 este emis dacă se produce o nepotrivire între un contact conectat pe partea lanțului 1 (între EAS1 și EAS11) este închis și un contact pe partea lanțului 2 (între EAS2 și EAS21) este deschis. SRVO-266 este emis dacă se produce o astfel de nepotrivire că un contact de pe partea lanțului 1 este deschis și un contact de pe partea lanțului 2 este închis.	Verificați dacă cablurile de semnal pentru parapet nu sunt deteriorate sau cablate în mod defectuos. Conectorul TBOP20 și cablurile din unitatea de comandă Fanuc sau conectorul semnale robot al casetei de interfață M12. Consultați secțiunea SRVO-230/231/266/267 Stare FENCE1/2 anormală de mai jos. După corectarea cauzei alarmei, consultați secțiunea Resetare eroare lanț de mai jos.
9156.289 SRVO-289 Oprire lină	Zona DCS nu a fost configurată corect. Verificarea vitezei carteziene, verificarea poziției articulației sau verificarea vitezei articulare este activată atunci când ar fi trebuit să fie dezactivată.	Consultați secțiunea Dezactivare verificare viteză DCS de mai jos pentru pașii necesari dezactivării.
9156.490 PRIO-490 Eroare server Modbus TCP	Interferențe sau cablu Ethernet RJ-45 defect.	În funcție de data de fabricație a robotului, cablurile nu au fost construite cu filtre de ferită instalate. Instalați filtrele de ferită PN: 64-1252 la ambele cabluri de comunicație RJ-45 la cutia de interfață electrică și la adaptorul USB la Ethernet de pe PCB-ul procesorului principal. Consultaţi secţiunea Filtru de ferită de mai jos. Dacă alarma continuă, testați cablurile conform procedurii Instrument de testare a cablului de rețea. În cazul în care cablul trece testul cablului de rețea, consultați secțiunea Alarme deconectare HRP de mai jos pentru a crește Expirare și dezactivare DHCP.
9156.043 Eroare comandă robot	Comutatorul de mod de pe panoul operatorului controlerului Fanuc este setat incorect în modul de predare atunci când nu există nicio consolă de predare conectată.	Comutați comutatorul de mod în modul Auto.

Fanuc Robot Alarms

Aceste alarme sunt generate atunci când robotul este în stare de defecțiune. Numărul de sub-alarmă indică ID-ul de defect și este furnizat de către robotul Fanuc.

Simptom/Alarmă	Cauze posibile	Acțiuni corective
9150.219 SRVO-219 Siguranța de pe placa I/O %d de siguranță s-a ars %s	Nu s-a reușit executarea unei comenzi la robot. O siguranță de pe placa I/O de siguranță suplimentară s-a ars. Cablajul TB1-B TB3-B este deteriorat, cablat greșit sau conectat în locația greșită.	Numărul dispozitivului I/O de siguranță pe care îl generează alarma este afișat la sfârșitul mesajului, cum ar fi (1). Numărul dispozitivului I/O de siguranță este afișat în meniul dispozitivului de intrare/ieșire de siguranță DCS. Corectați problema cablajului. Înlocuiți siguranța de pe placa I/O de siguranță suplimentară sau de pe placa I/O de siguranță suplimentară. Consultați secțiunea Înlocuire siguranță de mai jos.
9150.289 SRVO-289 Oprire lină	Zona DCS nu a fost configurată corect. Verificarea vitezei carteziene, verificarea poziției articulației sau verificarea vitezei articulare este activată atunci când ar fi trebuit să fie dezactivată.	Consultați secțiunea Dezactivare verificare viteză DCS de mai jos pentru pașii necesari dezactivării.
9150.378 ALARMĂ FANUC ROBOT - Stare SFDI12 anormală sau 9150.378 ALARMĂ FANUC ROBOT – Stare SFDI22 anormală	Releele K9 și K10 de pe PCB I/O nu sunt instalate.	Asigurați-vă că aveți releele K9 și K10 instalate pe PCB I/O. Consultați procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
9150.402 ALARMĂ FANUC ROBOT – SRVO-402 DCS Limită poziție carteziană	Această alarmă este generată atunci când robotul are o configurație „DCS Cartesian Position Check Zone” cu o limită de viteză și robotul este deplasat în afara zonei de lucru peste limita de viteză.	Reduceți viteza de avans și avansați înapoi în zona de verificare a poziției carteziene DCS. Verificați dacă zona de lucru este configurată corect prin verificarea afișajului 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 Limită de viteză carteziană DCS, 9150.404 SRVO-404 DCS Limită de viteză articulare sau 9150.405 SRVO-405 DCS Limită de viteză articulare	Zona DCS nu a fost configurată corect. Verificarea vitezei carteziene, verificarea poziției articulației sau verificarea vitezei articulare este activată atunci când ar fi trebuit să fie dezactivată.	Consultați secțiunea Dezactivare verificare viteză DCS de mai jos pentru pașii necesari dezactivării.
9150.488 ALARMĂ FANUC ROBOT – SRVO-488 DCS Limită viteză CPC	Această alarmă este generată atunci când robotul are o configurație „DCS Cartesian Position Check Zone” cu o limită de viteză și robotul este deplasat în afara zonei de lucru peste limita de viteză.	Reduceți viteza de avans și avansați înapoi în zona de verificare a poziției carteziene DCS. Verificați dacă zona de lucru este configurată corect prin verificarea afișajului 4D DCS.
9152.x Limita articulației de ridicare a robotului sau robotul nu se deplasează rapid	Avansul rapid al robotului în modul de configurare și centrul de rotație al J6 sunt aliniate cu centrul de rotație al J4. Prin rotirea W sau P, axa J4 va încerca să se rotească cu o viteză foarte mare, depășind limita de cursă. Acest punct de singularitate se numește singularitatea încheieturii mâinii. Poziția articulației va fi mai mare decât limita de deplasare a articulației robotului. Subcodul alarmei reprezintă numărul de îmbinare.	Conectați-vă la robot folosind telecomanda consolei prin interfața web. Ștergeți alarma și îndepărtați articulația robotului de limita de cursă. Reconectați unitatea de comandă Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Dacă maşina generează o alarmă, pot fi prezente mai multe alarme Fanuc. Navigați la fila Alarme active pentru a vizualiza toate alarmele active Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Dacă este generată alarma 9152.x, urmați videoclipul de mai jos. Conectați-vă la robot folosind telecomanda consolei prin interfața web. Ștergeți alarma și îndepărtați articulația robotului de limita de cursă. Reconectați unitatea de comandă Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Dacă mișcarea robotului se oprește și mesajul și notificările sistemului 20021. 32 Semnalul robotului SYST-032 ENBL de la UOP s-a pierdut, 20021. 34 Semnalul robotului SYST-034 HOLD de la SOP/UOP s-a pierdut sau 20021.224 FUHOST-224 robot DHCP: Urmați videoclipul de mai jos dacă nu s-a generat niciun răspuns de la server în Jurnalul de alarme. Conectați-vă la robot folosind telecomanda consolei prin interfața web. Verificați dacă filtrele de ferită sunt instalate pe cablurile de semnal ale robotului și instalați-le dacă acestea lipsesc. Consultați secțiunea Instalarea filtrului de ferită de mai jos pentru informații suplimentare.

Ferrite Filter Installation

În funcție de data de fabricație a robotului, cablurile nu au fost construite cu filtre de ferită instalate. Instalați filtrele de ferită PN: 64-1252 la ambele cabluri de comunicație RJ-45 la cutia de interfață electrică și la adaptorul USB la Ethernet de pe PCB-ul procesorului principal.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Dacă este generată alarma SRVO-219 Siguranța I/O brd1 este arsă (2). Cablajul TB1-B sau TB3-B este deteriorat, cablat greșit sau conectat într-o locație greșită. Corectați problema cablajului. Apoi efectuați următorii pași pentru a înlocui siguranța 1 de pe placa de siguranțăI/O. Siguranța 1 A60L-0001-0290/LM10C se găsește în 93-3378.

1

Opriți mașina și robotul pentru a accesa unității de comandă Fanuc. Deschideți ușa unității de comandă. Deconectați cablurile [1] și [2].

Apăsați [3] pentru a elibera și îndepărta siguranța PCB-ului I/O.

2

Înlocuiți siguranța 1[1] de pe PCB-ul I/O.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Acest circuit se conectează în unitatea de comandă Fanuc și pornește de la releul de siguranță din compartimentul electric pentru interfață și terminându-se la TBOP20 din unitatea de comandă Fanuc. Inspectați cablurile pentru a detecta eventualele deteriorări.

Exemplu: Pinii cablului M12 de semnal al robotului au fost îndoiți de la locul loc [1].

Inspectați știfturile conectorilor TBOP20. Inspectați conectorul M12 care se conectează la compartimentul electric pentru interfață.

EAS1 și EAS11 sunt SRVO-230 Lanțul 1 și SRVO-266 Parapetul 1.

EAS2 și EAS 21 sunt SRVO-231 Lanțul 2 SRVO-267 Parapetul 2.

Inspectați conectorul M12 al compartimentului electric pentru interfață. Inspectați cablurile care se conectează la releul de siguranță.

EAS1 și EAS11 sunt SRVO-230 Lanțul 1 și SRVO-266 Parapetul 1.

EAS2 și EAS 21 sunt SRVO-231 Lanțul 2 SRVO-267 Parapetul 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Dacă alarma 9156.217 placa pentru oprirea de urgență SRVO-217 nu a fost găsită, este generată. Opriți mașina și robotul pentru a accesa unității de comandă Fanuc.

Verificați dacă cablul JRS20[1] este complet așezat pe PCB-ul de oprire de urgență și placa principală.
Verificați dacă siguranța 1[2] este așezată complet și nu este defectă. Siguranța 1 A60L-0001-0290/LM10C se găsește în 93-3378.
Verificați dacă cablul CRP33[3] este complet așezat pe PCB-ul de oprire de urgență.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Unitatea de comandă a robotului

Deschideţi uşa controlerului robotului folosind o şurubelniţă cu cap drept pentru a roti încuietoarea în sens invers acelor de ceasornic, apoi rotiţi întrerupătorul în sens invers acelor de ceasornic, dincolo de poziţia sa.
Îndepărtați capacul cablului [1] din cutia de comandă a robotului
Îndepărtați capacul superior [2]. Acest lucru va facilita instalarea cablului de alimentare.
Alimentați cablul de alimentare 230 VCA, nr. piesă 33-5830 [3] conform ilustrației.
Alimentați cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului, nr. piesă 33-8590 [4] , conform ilustrației.
Notă: Asigurați-vă că toate cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului, nr. piesă 33-8590, sunt cât se poate de departe față de cablul de alimentare.
Trageți de cablu astfel încât să aveți suficient de mult joc pe cablul cu manșoanele [5] pentru a ajunge la PCB TB0P20, întrucât veți adăuga conectorul la aceste fire la pasul 7.
Direcționați împreună cablul RJ45 și cablul cu conectorul mare de la cablul Nr. piesă 33-8590 [6] conform ilustrației.

2

Pentru a conecta cablul de alimentare, scoateți capacul din plastic de deasupra întrerupătorului. Pentru a îndepărta capacul, introduceţi o şurubelniţă cu cap drept în deschidere şi împingeţi fila spre stânga, permiţând capacului să alunece spre înainte.

Conectați cablurile la L la 1 și N la 3. Conectaţi împământarea la placa din dreapta întrerupătorului.

După conectarea cablului de alimentare, montați la loc capacul din plastic.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

În cazul în care cablul 33-8591A sau 33-8592A nu este instalat în unitatea de comandă Fanuc, efectuați următorii pași:

Direcționați cablul prin partea din spate a casetei de comandă Fanuc.

Scoateți conectorul de la TBOP13[1] din unitatea de comandă Fanuc.

Scoateți elementele de legătură și instalați firele în conector în următoarea ordine cu instrumentul inclus în setul de instalare Fanuc.

Notă: Ambele instrumente trebuie utilizate pentru a instala manșoanele.

2

Instalați cablul etichetat TBOP20 la conectorul TBOP13[1].

Instalați cablul etichetat CRMB2 la conectorul etichetat CRMB2[2].

Instalați cablul Ethernet RJ-45 etichetat ENET CD38A la portul Ethernet 1 etichetat CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limitele de deplasare a articulațiilor robotului

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

În funcție de data fabricației robotului. Adresa IP a unității de comandă a robotului poate fi diferită de noua adresă IP a unității de comandă Haas. Dacă versiunea software-ului robotului este 1.11 sau o versiune anterioară. Actualizați software-ul robotului la versiunea 1.15 sau la o versiune mai recentă și verificați dacă următoarele valori ale parametrilor sunt setate corect:

2262 Adresă IP robot la 10.72.65.82
2263 Adresă IP Aux la 10.72.65.77

Verificați din nou conexiunea.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Dacă se generează alarma 9150.403 SRVO-403 DCS Limită de viteză cartezianăt, 9150.404 SRVO-404 DCS Limită poziție articolație sau 9150.405 SRVO-405 DCS Limită de viteză articulație sau 9150.289 Oprire lină Zona DCS Zonenu a fost setată corect. Verificarea vitezei carteziene, verificarea poziției articulației sau verificarea vitezei articulare este activată atunci când ar fi trebuit să fie dezactivată. Urmați pașii de mai jos pentru a dezactiva aceste setări.

1

Conectați-vă la consola HMI pentru avans rapid din browserul web.

Navigați la fereastra Configurare cadru utilizator.

Navigați la meniul DCS.

Activați consola apăsând butonul de pornire/oprire din partea dreaptă sus.

2

În funcție de alarma generată, accesați setarea activată. SRVO-404 este verificarea poziției articulației (3), SRVO-405 este verificarea vitezei articulației (4), iar SRVO-403 este carteziana. Verificarea vitezei (6).

Accesați Nr. 1.

Activați verificarea poziției Nr. 1 selectând și apoi apăsând [CHOICE] în partea de jos.

Apăsați ANT de 3 ori pentru a reveni la ecranul principal DCS.

3

Acum vom aplica toate modificările pe care le-am efectuat în meniul DCS. Orice secțiune DCS care a fost modificată de la ultima APLICARE va afișa o modificare în roșu lângă aceasta. Apăsați APLICARE în partea de jos.

Introduceți 1111 pentru codul principal.

Acest lucru vă va direcționa către un alt meniu care vă va arăta modificările efectuate în meniul DCS de la ultima aplicare. Apăsați OK dacă toate modificările sunt corecte.

Închideți fereastra consolei HMI.

Comutați alimentarea unității de comandă a robotului oprind comutatorul de alimentare, apoi așteptați 5 secunde și porniți din nou.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Scoateți elementul de legătură al consolei Teach[1] etichetat CRS36 de oprire de urgență [3] de pe placa pentru oprirea de urgență.

Conectați cablul consolă de predare Fanuc în această locație[2].

Notă: După ce ați terminat de utilizat consola, înlocuiți elementul de legătură de pe placa pentru oprirea de urgență.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Scoateți elementul de legătură al consolei Teach[1] etichetat CRS36 de oprire de urgență [3] de pe placa pentru oprirea de urgență.

Conectați cablul consolă de predare Fanuc în această locație[2].

Notă: După ce ați terminat de utilizat consola, înlocuiți elementul de legătură de pe placa pentru oprirea de urgență.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Scoateți cablul RJ45[1] CD38B etichetat din Portul 1 de pe ușa unității de comandă Fanuc.

Conectați cablul RJ45 conectat la laptop la locația fișei CD38A.

Notă: După ce ați terminat de utilizat Fanuc iPendant, conectați cablul etichetat CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Scoateți cablul RJ45[1] din locația fișei CD38A din caseta de comandă Fanuc.

Conectați cablul RJ45 conectat la laptop la locația fișei CD38A.

Notă: După ce ați terminat de utilizat Fanuc iPendant, reconectați cablul RJ45 care a fost îndepărtat la locația fișei CD38A.

HRP - Initialized Start

Dacă aveți Alarmă 9156 COMANDĂ ROBOT EȘUATĂ și nu există subcoduri sau alte alarme ale robotului. Efectuați următorii pași:

Notă: Este necesară o consolă de predare Fanuc pentru a efectua o pornire inițializată.

1. Efectuați o copie de rezervă MD a condiției curente. Consultați Copie de rezervă a dispozitivului de memorie Fanuc (MD) de mai jos.

Avertisment: Dacă nu se efectuează o copie de rezervă MD înainte de acționare, robotul va trebui recuperat.

2: Opriți robotul rotind întrerupătorul de circuit al robotului.

3. Apăsați lung tastele F1 și F5

4. Porniți întrerupătorul de circuit al robotului în timp ce țineți apăsate tastele F1 și F5 până când se afișează meniul Inițializare.

5. În meniul inițializare, selectați INIȚIARE PORNIRE.

6. Restabiliți fișierele ROBOT_ACTIVATION și SYSMAST.SV. Urmați instrucțiunile de mai jos.

Restabilirea fișierelor ROBOT_ACTIVATION și SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Copie de rezervă dispozitiv de memorie Fanuc (MD) – Fără audio

Pentru a crea o copie de rezervă a dispozitivului de memorie (MD) a robotului. Conectați-vă la unitatea de comandă Fanuc cu un laptop și iPendant. Consultați videoclipul Conectarea și avans rapid robot de mai sus.

Introduceți unitatea cu fișierul de rezervă MD în portul USB din ușa neagră a controlerului (UD1:) sau portul USB de pe consola de predare (UT1:).

Navigați la consola de navigare.

Setați dispozitivul implicit la dispozitivul dorit. Cele două opțiuni sunt UT1: pentru consola de predare Fanuc sau UD1: pentru portul USB de pe partea frontală a casetei de comandă Fanuc.

Apăsați MENU și apoi File (Fișier).
Apăsați F1, [TYPE] (tip). Selectați File (Fișier).
Apăsați F5, [UTIL] (util). Selectați Set Device (Setare dispozitiv).
Navigați la dispozitivul pe care doriți să salvați copia de rezervă, UT1: sau UD1:.
Apăsați F4, [BACKUP] (copie de rezervă). Dacă nu vedeți [BACKUP], apăsați [FCTN] și selectați RESTORE/BACKUP (restaurare/copie de rezervă).
Selectați Toate cele de mai sus și apăsați [ENTER].
Acesta vă va solicita să selectați operațiunea de copiere de rezervă pe care doriți să o efectuați. Apăsați tasta F4,, [YES] pentru a face o copie de rezervă a fișierului curent.
Finalizarea procesului de copiere de rezervă va dura câteva minute.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Dacă laptopul utilizat pentru a se conecta la unitatea de comandă Fanuc nu are un port Ethernet RJ45. Utilizați un RJ45 la adaptorul USB Nr. piesă: 33-0636 pentru a vă conecta la laptop. Urmăriți videoclipul pentru a schimba setările adaptorului și a confirma conexiunea.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Notă: Este necesară o consolă de predare Fanuc pentru a restabili o copie de rezervă MD.

Avertisment: Dacă nu se efectuează o copie de rezervă MD înainte de acționare, robotul va trebui recuperat.

Introduceți unitatea cu fișierul de rezervă MD în portul USB din ușa neagră a controlerului (UD1:) sau portul USB de pe consola de predare (UT1:).

Efectuați o pornire controlată:

Comutați alimentarea la controlerul Fanuc.
Înainte ca robotul să înceapă alimentarea, țineți apăsat butoanele PREV (ÎNAPOI) și NEXT (ÎNAINTE) de pe consola de predare pentru a trece la meniul Configurare atunci când unitatea de comandă pornește.
Tastați 3 și apăsați ENTER pentru a iniția o pornire controlată.

După ce consolă de predare se inițializează:

Apăsați butonul MENU, apoi selectați File (Fișier) și apăsați ENTER.
În meniul FIȘIER, apăsați F5 [UTIL]. Dacă [UTIL] nu este afișat după acționarea F5, apăsați ÎNAINTE până când este afișat [UTIL], apoi apăsați F5.
Selectați Set Device (Setare dispozitiv).
Selectați discul USB (UD1:) sau (UT1:) în funcție de portul USB.

2

Navigați la directorul în care este stocată copia de rezervă MD. Dacă există un folder în interiorul unui folder. Navigați până când există o listă de fișiere care conține copia de rezervă.

Dacă [RESTOR] nu este afișat după F4, apăsați FCTN, apoi selectați RESTORE/BACKUP pentru a comuta între restaurare și copiere de rezervă.
Apăsați F4 [RESTOR].
Selectați tipul de acțiune de restaurare pe care o doriți: Toate cele prezentate mai sus.

Vi se va solicita „Restabilire din Ud1: (SUPRASCRIERE)?”.

Apăsați F4 YES (DA).

TP va afișa „Accesarea dispozitivului. PREV (ÎNAPOI) pentru a ieși.” timp de aproximativ 30-60 de secunde, apoi va începe restabilirea. După ce începe, timpul de restaurare tipic este de ~2-6 minute, în funcție de conținutul robotului dvs.

Vor fi restabilite cât mai multe fișiere posibil. După finalizarea restabilirii, va trebui să efectuați o Pornire la rece:

Apăsați FCTN
Selectați START (COLD)

Resetați zona DCS.

Reset Chain Error

A fost detectată o alarmă în lanț cu semnalul SFDI. Verificați dacă circuitul conectat la semnalul de intrare dublu (SFDI) este defect.

Avertisment: Dacă această alarmă este emisă, nu resetați alarma de eroare în lanț până când defecțiunea nu este identificată și remediată. Dacă utilizarea robotului este continuată cu unul dintre circuitele duplicate defect, siguranța poate să nu fie garantată atunci când celălalt circuit se defectează.

A apărut o nepotrivire între semnalele de siguranță duplicate. SRVO-230/266 este emis dacă se generează o nepotrivire care face legătura între un contact pe partea lanțului 1 (între EAS1 și EAS11) este închis și are loc un contact pe partea lanțului 2 (între EAS2 și EAS21) este deschis. SRVO-231/267 este emis dacă se emite o astfel de nepotrivire că un contact de pe partea lanțului 1 este deschis și se produce un contact de pe partea lanțului 2 închis.

Procedura de resetare a erorii în lanț:

Avertisment: Nu efectuați această operațiune până când cauza alarmei nu a fost corectată.

Metoda 1:

Apăsați Butonul oprire de urgență.
Apăsați tasta de selectare a ecranului de pe consolă.
Selectați [0 NEXT PAGE] de pe consolă.
Apăsați [6 SYSTEM] pe consolă.
Apăsați [7 SYSTEM SETTING] pe consolă.
Găsiți executarea resetării erorii în lanț "28".
Apăsați tasta F3 de pe consola de predare pentru a reseta "Eroare în lanț".

Metoda 2:

1. Apăsați tasta de selectare a ecranului de pe consolă.

2: Selectați [4 ALARM] de pe consolă.

3. Apăsați F4 [CHAIN RESET] pe consolă.

SRVO-004 Fence Open

Conectați conectorii în locația corectă, conform Diagramei electrice.

TB1-B[1] este conectorul din dreapta.

TB3-B[2] este conectorul din dreapta.

HBC Registration - Missing MAC Address

Când activați HRP prin HBC, primiți un mesaj de avertizare, câmpul "macAddress" al robotului nu poate fi gol.

Adresa MAC trebuie actualizată în sistem.

Faceți o fotografie a numărului de serie al robotului Haas și a numărului de serie Fanuc F. Atașați fotografiile la comanda de lucru și contactați departamentul de Haas Service pentru a actualiza sistemul.

HRP-1 – Plăcuța SN[1] și Plăcuța numărul F[2]

HRP-2/3 – Plăcuța SN[3] și Plăcuța numărul F[4]

Robot MAC Address

1

Urmăriți acest videoclip pentru a conecta un laptop la robot.

2

După ce v-ați conectat la robotul de pe laptop selectați [1] Stare robot curentă din meniul din stânga.

Apoi faceți clic pe Configurare sumar/Stare [2].

3

În acest moment, numărul F [1] dacă este necesar, poate fi găsit pe această pagină.

Faceți clic pe linkul [2] Ethernet Config Info și adresa MAC se găsește pe această pagină la [3].

Robot With Light Curtain

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului

Conectați cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [1] Nr. piesă 33-8590A în compartimentul electric de interfață al robotului.

Puterea robotului

Conectați cablul de alimentare de 230VCA [2] P/N 33-8530 la compartimentul electric de interfață al robotului.

Barieră luminoasă

Conectaţi cablurile barierei luminoase [3] la conexiunile receptorului/emițătorului la compartimentul electric pentru interfața robotului.

Conectaţi cablul de comandă [4] al robotului la braţul robotului.

Cablul de împământare

Conectaţi cablul de împământare [5] de la cadrul unității de comandă a robotului la suportul robotului.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Pentru ca dispozitivele de prindere duble să ajungă la menghină, este posibil ca axa B să trebuiască să fie înclinată departe de robot.

Acesta este cazul tuturor UMC-urilor cu HRP-2.

2

După determinarea unei poziții de încărcare, poziția de încărcare poate fi salvată accesând Comenzi curente -> > Dispozitive -> Încărcător automat de piese -> Încărcare piesă [2] -> Locație axe interne pentru încărcare [1]. Apăsați F2 pentru a seta poziția curentă a mașinii ca poziție de încărcare.

Mai multe informații despre configurarea modelelor HRP pot fi găsite în HRP - Operațiuni .

Dacă locațiile de încărcare și descărcare trebuie să fie diferite, vor trebui utilizate șabloane personalizate. HRP - Operațiuni - 9.3 - Șablon personalizat.

Electrical Diagrams

Diagrama de cablare HRP-1

Diagrama de conexiuni HRP-2/3

Haas Robot - Troubleshooting Guide