Origine serviciu Robot Haas – Ghid de depanare
Last updated: 10/26/2022

Robot Haas – Ghid de depanare

Robot Haas – Ghid de depanare

Prezentare

Acest document vă va arăta cum să depanați pachetul de roboți Haas.  Dacă nu găsiți alarma sau simptomul în acest document, vă rugăm să generați un raport de eroare (SHIFT + F3) și să contactați departamentul de service.

Alarme de comunicare pentru robot și Haas

Aceste alarme și simptome se pot produce atunci când mașina și robotul nu comunică.

Simptom/Alarmă Cauze posibile Acțiuni corective
9147  Nepotrivire versiune protocol robot Conectarea la un robot care a fost comutat și repornit poate cauza o nepotrivire a versiunii. Acest lucru determină blocarea tuturor funcțiilor robotului până la eliminarea alarmei. Eliberați  Oprirea de urgență  și apăsați  RESET  pentru a șterge alarma. Apoi apăsați butonul de  oprire de urgență  și apăsați tasta  F1  pentru a conecta robotul
9160 OPRIRE DE URGENȚĂ ROBOT Butonul oprire de urgență a robotului a fost apăsat fie din unitatea de comandă a robotului, fie din consola de la distanță. Sau lanțul de oprire de urgență a robotului este rupt. Vă rugăm să eliberați butonul (butoanele) de oprire de urgență a robotului și apăsați pe resetare pentru a continua. Verificați dacă sunt eliberate toate butoanele pentru oprirea de urgență. Verificați toate cablurile de oprire de urgență a robotului (inclusiv intrările externe pentru oprirea de urgență) să fie intacte și conectate corect.
Robotul nu se va conecta la CNC Cablarea de la interfață la unitatea de comandă Haas nu este corectă. Asigurați-vă că ați conectat conectorii bornelor TB-1B în ordinea corectă:   Consultați Procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
Robotul nu este deblocat și activat.

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii, adresa MAC a robotului și codul generat al mașinii utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Notă: Accesați secțiunea Adresă MAC robotpentru a găsi adresa MAC utilizând un laptop.
Software-ul CNC este vechi. Asigurați-vă că software-ul este 100.20.000.1200 sau o versiune ulterioară:   Consultați procedura Instalare robot, secțiunea Cerințe privind mașina.
Adresa IP a robotului și CNC-ul sunt nepotrivite. Dacă versiunea software-ului robotului este 1.11 sau o versiune anterioară. Actualizați unitatea de comandă a robotului la versiunea 1.15 sau o versiune mai recentă. Contactați HFO local pentru mai multe informații. Consultați secțiunea Adresă IP robot pentru mai multe informații.
Brațul s-a mișcat în timpul scoaterii de sub tensiune. Conectați & calibrați robotul Haas folosind videoclipul de mai jos.
RJ45 la adaptorul USB este defect.
  • Asigurați-vă că, cablul USB este conectat la portul USB corect de pe procesorul principal. 
  • Asigurați-vă că portul USB al utilizatorului funcționează, conectând un dispozitiv USB și determinați dacă dispozitivul USB este detectat;  dacă acesta nu este detectat, urmați Ghidul de depanare USB și depanați porturile USB. 
  • Dacă toate verificările de mai sus sunt corecte, deconectați RJ45 de la adaptor și conectați-l la RJ45 pe un laptop și asigurați-vă că vă puteți conecta la robot prin IPedant.  Dacă vă puteți conecta la robot prin intermediul laptopului, RJ-45 la adaptorul USB este defect.

Următoarele erori apar atunci când încercați să vă conectați la iPendant de la un PC:

  • "Deconectat de la controler"
  • "iPendant nu a fost niciodată conectat"
 Este posibil să fie necesară reinițializarea robotului.
Efectuați următorii pași:
 
  1. Efectuați o copie de rezervă urmând această procedură: Cum se realizează o copie de rezervă a imaginii
  2. Reinițializați robotul urmând această procedură: Cum se reinițializează robotul
Alarma de oprire de urgență nu se șterge. Este posibil ca elementul de legătură să lipsească de la JP1 de pe PCB SIO.

Verificați dacă elementul de legătură este instalat pe PCB SIO la JP1. Dacă nu este instalat, reinstalați-l.

Alarme eșuate comandă robot

Aceste alarme sunt generate atunci când robotul nu execută o  comandă. Un număr de sub-alarmă indică ID-ul de erori și este furnizat de robotul FANUC.

detectare coliziune
Simptom/Alarmă Cauze posibile Acțiuni corective
9156.050  Eroare comandă robot SRVO-050 Alarmă Avansul rapid al robotului în modul de configurare și centrul de rotație al J6 sunt aliniate cu centrul de rotație al J4. Prin rotirea apoi a W sau P, axa J4 va încerca să se rotească cu o viteză foarte mare. Acest punct de singularitate se numește singularitatea încheieturii mâinii. Apăsați  RESET  pentru a șterge alarmele. Nu deplasați robotul prin acest punct de singularitate.
Fişierul de mişcare al robotului nu are suficiente puncte și produce o mişcare neuniformă. Adăugați mai multe puncte la fișierul de mișcare, perfecționând mișcarea robotului.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF intrare 1,1 Releele K9 și K10 de pe PCB I/O nu sunt instalate. Asigurați-vă că aveți releele K9 și K10 instalate pe PCB I/O.  Consultați procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF intrare 1,1 Gardul este deschis în modul Rulare. Asigurați-vă că sistemul de interblocare funcționează și că mașina primește semnalul de intrare pentru interblocare.
Cablajul TB-3B este deteriorat sau cablat greşit. Verificați cablajul pentru conectorul TB-3B. Comparaţi cablajul conectorului cu diagrama de cablare.
9156.037 SRVO-037 intrare IMSTP (Grupa:1) Cablajul TB-3B este deteriorat sau cablat greşit. Verificați cablajul pentru conectorul TB-3B. Comparaţi cablajul conectorului cu diagrama de cablare.
9156.062 alarmă COMANDĂ ROBOT EȘUATĂ SRVO-062 BZAL Bateriile din brațul robotului s-au descărcat. Urmați procedura HRP - Înlocuirea bateriei pentru a înlocui bateriile și urmați procedura HRP - Control rapid pentru a recontrola robotul.

9156.378 ALARMĂ FANUC ROBOT - Stare anormală SFDI12

SAU

9156.378 ALARMĂ FANUC ROBOT - Stare anormală SFDI22

 Releele K9 și K10 de pe PCB I/O nu sunt instalate. Asigurați-vă că aveți releele K9 și K10 instalate pe PCB I/O.  Consultați procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
9156.490 PRIO-490 Eroare server Modbus TCP Interferențe sau cablu Ethernet RJ-45 defect. În funcție de data de fabricație a robotului, cablurile nu au fost construite cu filtre de ferită instalate. Instalați filtrele de ferită PN: 64-1252 la ambele cabluri de comunicație RJ-45 la cutia de interfață electrică și la adaptorul USB la Ethernet de pe PCB-ul procesorului principal. Consultaţi secţiunea Filtru de ferită de mai jos. Dacă alarma continuă, testați cablurile conform procedurii Instrument de testare a cablului de rețea.

Alarme robot Fanuc

Aceste alarme sunt generate atunci când robotul este în stare de defect.  Numărul de sub-alarmă indică ID-ul de defect și este furnizat de către robotul Fanuc.

Simptom/Alarmă Cauze posibile Acțiuni corective
9150.378  ALARMĂ FANUC ROBOT - Stare SFDI12 anormală

sau 

9150.378  ALARMĂ FANUC ROBOT - Stare anormală SFDI22 		Releele K9 și K10 de pe PCB I/O nu sunt instalate. Asigurați-vă că aveți releele K9 și K10 instalate pe PCB I/O.  Consultați procedura Instalare robot, secțiunea de instalare electrică.
9150.403 ALARMĂ FANUC ROBOT - SRVO-403 DCS Limită viteză CPC Zona DCS nu a fost configurată deloc sau nu a fost configurată corect.  Verificați configurarea DCS și asigurați-vă că este configurată sau configurați corect.
Mişcarea depăşeşte limita de viteză setată de verificarea turaţiei carteziene. Reduceţi viteza robotului.
9150.488  ALARMĂ FANUC ROBOT - SRVO-488 DCS Limită viteză CPC Această alarmă este generată atunci când robotul are o configurație  DCS Cartesian Position Check Zone  cu o limită de viteză și robotul este deplasat în afara zonei de lucru peste limita de viteză. Reduceți viteza de avans și avansați înapoi în zona de verificare a poziției carteziene DCS. Verificați dacă zona de lucru este configurată corect prin verificarea  afișajului 4D DCS.
9152.x Limita articulației de ridicare a robotului sau robotul nu se deplasează rapid Avansul rapid al robotului în modul de configurare și centrul de rotație al J6 sunt aliniate cu centrul de rotație al J4. Prin rotirea W sau P, axa J4 va încerca să se rotească cu o viteză foarte mare, depășind limita de cursă. Acest punct de singularitate se numește singularitatea încheieturii mâinii. Poziția articulației va fi mai mare decât limita de deplasare a articulației robotului. Subcodul alarmei reprezintă numărul de îmbinare. Conectați-vă la robot folosind telecomanda consolei prin interfața web. Ștergeți alarma și îndepărtați articulația robotului de limita de cursă. Reconectați unitatea de comandă Haas.

Robot Haas - Alarme active

Dacă maşina generează o alarmă, pot fi prezente mai multe alarme Fanuc. Navigați la fila Alarme active pentru a vizualiza toate alarmele active Fanuc.

 

Conectare și avans rapid robot Haas

Dacă este generată alarma 9152.x, urmați videoclipul de mai jos. Conectați-vă la robot folosind telecomanda consolei prin interfața web. Ștergeți alarma și îndepărtați articulația robotului de limita de cursă. Reconectați unitatea de comandă Haas.

Conectarea și calibrarea robotului Haas

Instalarea filtrului de ferită

În funcție de data de fabricație a robotului, cablurile nu au fost construite cu filtre de ferită instalate. Instalați filtrele de ferită PN: 64-1252 la ambele cabluri de comunicație RJ-45 la cutia de interfață electrică și la adaptorul USB la Ethernet de pe PCB-ul procesorului principal. 

Cablaj unitate de comandă robot

1

Unitatea de comandă a robotului
  • Deschideţi uşa controlerului robotului folosind o şurubelniţă cu cap drept pentru a roti încuietoarea în sens invers acelor de ceasornic,  apoi rotiţi întrerupătorul în sens invers acelor de ceasornic, dincolo de poziţia sa.
  • Îndepărtați capacul cablului [1] din cutia de comandă a robotului
  • Îndepărtați capacul superior [2].  Acest lucru va facilita instalarea cablului de alimentare.
  • Alimentaţi cablul de alimentare 230 VCA, nr. piesă 33-5830  [3] conform ilustraţiei. 
  • Alimentaţi cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului, nr. piesă 33-8590 [4] , conform ilustrației.
     Notă:     Asigurați-vă că toate cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului, nr. piesă 33-8590, sunt cât se poate de departe față de cablul de alimentare. 

  • Trageți de cablu astfel încât să aveți suficient de mult joc pe cablul cu manșoanele [5] pentru a ajunge la PCB TB0P20, întrucât veți adăuga conectorul la aceste fire la pasul 7.
  • Direcționați împreună cablul RJ45 și cablu cu conectorul mare de la cablu P/N 33-8590 [6] conform ilustrației.

2

Pentru a conecta cablul de alimentare, scoateţi capacul din plastic de deasupra întrerupătorului.  Pentru a îndepărta capacul, introduceţi o şurubelniţă cu cap drept în deschidere şi împingeţi fila spre stânga, permiţând capacului să alunece spre înainte.

Conectaţi cablurile la L la 1 şi N la 3.  Conectaţi împământarea la placa din dreapta întrerupătorului.

După conectarea cablului de alimentare, montați la loc capacul din plastic.

Limitele de deplasare a articulațiilor robotului

Limitele de deplasare a articulațiilor robotului

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Adresă IP robot

În funcție de data fabricației robotului. Adresa IP a unității de comandă a robotului poate fi diferită de noua adresă IP a unității de comandă Haas. Dacă versiunea software-ului robotului este 1.11 sau o versiune anterioară. Actualizați  software-ul robotului la versiunea 1.15 sau la o versiune mai recentă și verificați dacă următoarele valori ale parametrilor sunt setate corect:

2262 Adresă IP robot la 10.72.65.82
2263 Adresă IP Aux la 10.72.65.77

Verificați din nou conexiunea.

Adresă Mac robot

1

Urmăriți acest videoclip pentru a conecta un laptop la robot.

2

După ce v-ați conectat la robotul de pe laptop selectați Stare robot curentă [1] din meniul din stânga. 

Apoi faceţi clic pe Configurare sumar/Stare [2].

3

În acest moment, numărul F [1]dacă este necesar, poate fi găsit pe această pagină.

Faceţi clic pe linkul Ethernet Config Info [2] şi adresa MAC se găseşte pe această pagină la [3].

Copie de rezervă a dispozitivului de memorie Fanuc (MD)

1

Pentru a crea o copie de rezervă a dispozitivului de memorie (MD) a robotului. Conectați-vă la unitatea de comandă Fanuc cu un laptop și iPendant. Consultați videoclipul Conectarea & avans rapid robot de mai sus.

Navigați la consola de navigare.

2

Setați dispozitivul implicit la dispozitivul dorit. Cele două opțiuni sunt UT1: pentru consola de predare Fanuc sau UD1: pentru portul USB de pe partea frontală a casetei de comandă Fanuc.

  • Apăsați MENU și apoi File (Fișier).
  • Apăsați F1, [TYPE] (tip). Selectați File (Fișier).
  • Apăsați F5, [UTIL] (util). Selectați Set Device (Setare dispozitiv).
  • Navigați la dispozitivul pe care doriți să salvați copia de rezervă, UT1: sau UD1:.
  • Apăsați F4, [BACKUP] (copie de rezervă). Dacă nu vedeți [BACKUP], apăsați FCTN și selectați RESTORE/BACKUP (restaurare/copie de rezervă).
  • Selectați Toate cele de mai sus și apăsați ENTER.
  • Acesta vă va solicita să selectați operațiunea de copiere de rezervă pe care doriți să o efectuați. Apăsați tasta F4 și apoi tasta YES (DA) pentru a face o copie de rezervă a fișierului curent.
  • Finalizarea procesului de copiere de rezervă va dura câteva minute.

Robot cu barieră luminoasă

Compartimentul electric al robotului pentru controlul robotului
  • Conectați cablul pentru oprirea de urgență [1] P/N 33-8550 de la comportamentul electric de interfață al robotului la panoul de oprire de urgență extern al robotului (consultați diagrama).
  • Conectaţi cablurile de semnal ale unității de comandă a robotului [2] P/N 33-8590A în compartimentul electric de interfață al robotului.

Puterea robotului

  • Conectați cablul de alimentare de 230VCA [3] P/N 33-8530  la compartimentul electric pentru interfața robotului.

Barieră luminoasă

  • Conectaţi cablurile barierei luminoase [4] la conexiunile receptorului/emițătorului la compartimentul electric pentru interfața robotului.
Brațul robotului
  • Conectaţi cablul de comandă [5] al robotului la braţul robotului.

Cablul de împământare

  • Conectaţi cablul de împământare [6] de la cadrul unității de comandă a robotului la suportul robotului.

Diagrame electrice

Diagrama de cablare HRP-1

   

Diagrama de conexiuni HRP-2/3

Feedback

Politica privind cookie-urile

Utilizăm cookie-uri pentru a îmbunătăți experiența utilizatorilor. Politica noastră privind cookie-urile descrie ce cookie-uri utilizăm, de ce le utilizăm și modul în care puteți afla mai multe informații despre acestea. Confirmați că sunteți de acord să utilizăm cookie-uri Analytics. Dacă nu sunteți de acord, puteți utiliza în continuare site-ul nostru fără a beneficia de o experiență îmbunătățită pentru utilizator.