Tämän menettelyn avulla voit määrittää työn Haas-robotilla.

Yhdistä robotti Haas-koneeseen noudattamalla Haas-robotin asennusoppaan Virran kytkeminen ensimmäistä kertaa -osion ohjeita.

 Huomautus: Jos kone käynnistetään uudelleen ennen työn tallentamista, mallin tiedot saatetaan menettää.

Ennen robottityön määrittämistä on luotava käyttäjäkehys. Käyttäjäkehys viittaa osapöytään. Siinä määritetään X-, Y- ja Z-akselit.

Koordinaattityyppejä, joissa robottia voidaan nykäyssyöttää, on kaksi. Nämä ovat suorakulmainen ja nivelkoordinaatisto. 

Suorakulmainen koordinaatisto koostuu seuraavista:

• X, Y ja Z ovat lineaarisia akseleita.
• W pyörii X-akselin ympäri.
• P pyörii Y-akselin ympäri.
• R pyörii Z-akselin ympäri.

Nivelkoordinaatisto koostuu seuraavista:

• J1, J2, J3, J4, J5 ja J6.

Robottinivelten liikealueen rajat

J1 (+/–170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Kolmipistemenetelmää käytetään käyttäjäkehyksen määrittämiseen. Siirry kohtaan Nykyiset komennot > Laitteet > Robotti > Kehykset ja Käyttäjäkehykset-ikkunaan. Painamalla [F2] voit vaihtaa kenttien välillä.

Paina [INSERT] valitaksesi kolmipistemenetelmän. Kirjoita sitten nimi käyttäjäkehykselle ja tallenna painamalla [F2].

Suoraa syöttötapaa voidaan käyttää myös käyttäjäkehyksen asettamiseen. Siirry kohtaan Nykyiset komennot > Laitteet > Robotti > Kehykset ja Käyttäjäkehykset-ikkunaan. Painamalla [F2] voit vaihtaa kenttien välillä.

Paina [ENTER] siirtyäksesi suoraan syöttömenetelmään. Käyttäjän kehyksen asettaaksesi poistu robottitelineestä. Anna käyttäjäkehykselle nimi ja lisää seuraavat arvot:

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = -30,0
• P = 0,0
• R = 180,0

Tämä pyörittää robottia noin Y 30 astetta ja Z 180 astetta. Robotti nykäyssyöttää Z-suunnassa kohtisuorassa pöytään nähden. Tallenna painamalla [ENTER].

Ensimmäinen tallennettava piste on suuntauspiste. Tämä määritetään siten, että tarttuja 1:n sormet osoittavat alas ja pöytään päin. Nykäyssyötä robotti tähän asentoon. Tarkista paperinpalan avulla, että kaikki neljä tarttujaa ovat pöydällä sen pintaa vasten, kuin ne koskettaisivat osassa olevaa työkalua. Kun suuntauspiste [1] on asetettu, tallenna painamalla [F2].

Seuraava piste on X-suuntauspiste. Tallenna RJH:n Z-asento karteesisessa asennossa. Nykäyssyötä robottia Z-suuntaan, jotta tarttujan sormet ovat irti pöydästä, kun nykäyssyötetään X-suuntaan. Nykäyssyötä robottia X-suuntaan ja takaisin tallennettuun Z-asentoon. Sormien tulee koskettaa pöytää. Aseta tarttujat takaisin pöydälle käyttäen apuna paperinpalaa. Tallenna X-suuntauspiste [2] painamalla [F2].

Nykäyssyötä robottia Y-suuntaan. Koska robotti on asennettu 30 asteen kulmaan, se siirtyy Y-suunnassa ylös ja poispäin pöydästä. Nykäyssyötä Z-suunnassa alas takaisin pöytään päin, ja tarkista tarttujan sormien kosketus paperinpalan avulla. Tallenna Y-suuntauspiste [3] painamalla [F2].

Paina [Insert] luodaksesi käyttäjäkehyksen. Siirry Jogging-välilehdelle ja valitse luotu käyttäjäkehys sen aktivoimiseksi.

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

Operation (Käyttö)

• Robotin enimmäisnopeus – Tämä asetus määrittää robotin  enimmäisnopeuden koneen ollessa käyttötilassa. 
  
  Anna nopeus oikeissa yksiköissä (tuumissa/s tai millimetreinä/s) työn suorittamiseksi. Tätä asetusta voidaan säätää ylös tai alas, jos ohjelma vaatii sitä.
  
  Huomautus: Robotin enimmäisnopeus käyttötilassa on 157 in/s (4 000 mm/s). 
  Robotin enimmäisnopeus asetustilassa on 7,9 in/s (200 mm/s).
  
  

• Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.
• Number of Grippers – Anna tarttujien määrä.

Raw Gripper (Aihiotarttuja)

• Clamp Output – Valitse tarttuja 1:n avauksen ulostulo.
  
• Unclamp Output  – Valitse tarttuja 1:n avauksen ulostulo.
• Clamp Delay – Anna sekuntien määrä viiveelle, joka seuraa sen jälkeen, kun tarttuja 1 on käsketty lukittumaan tai avautumaan.
• Clamp Type – Anna 1 OD- tai 2 ID-lukitukselle. 

Finish Gripper (Viimeistelytarttuja)

• Clamp Output – Valitse tarttuja 2:n lukituksen ulostulo.
• Unclamp Output – Valitse tarttuja 2:n avauksen ulostulo.
• Clamp Delay – Anna sekuntien määrä viiveelle, joka seuraa sen jälkeen, kun tarttuja 2 on käsketty lukittumaan tai avautumaan.
• Puristintyyppi  – Anna  1  OD- tai  2  ID-puristukselle. 

Part Type – Syötä arvo 1 Slug/Puck (Aihio/kiekko) -vaihtoehdolle tai 2 Bar Stock (Ainestanko) -vaihtoehdolle.

Number of Stacked Parts – Anna pinottujen osien määrä taskua kohden.

Number of Rows – Anna taulukossa käytettävien rivien määrä.

Number of Columns – Anna taulukossa käytettävien sarakkeiden määrä.

Distance Between Rows – Anna rivien välinen inkrementtiväli.

Distance Between Columns – Anna sarakkeiden välinen inkrementtiväli.

Part Flip – Ota osan kääntö käyttöön kaksivaiheiselle työlle.

Raw Stock Mass – Anna raakamateriaalin massa.

Finish Part Mass – Anna valmiin osan massa.

Huomautus: Seuraavissa määritystoiminnoissa on käytettävissä seuraavat komennot:

• Paina [TURRET FWD] TAI [TURRET REV], jos haluat paikoittaa työkalunvaihtajan. Tätä käytetään akselien turvallisen sijainnin määrittämiseen latausasentoa varten

• Paina [F2] viittausasennon määrittämiseksi. Tämä tallentaa robotin nykyisen asennon.

• Paina [F3] tarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi. Load Part -välilehdellä tarttuja 1 on lukittu tai avattu. Unload Part -välilehdellä aktivoidaan tarttuja 2.

• Paina [F4] pääkaran istukan kiinnittämiseksi/irrottamiseksi.

Robot Speed – Anna robotin liikkeiden nopeus osapöydällä. Aloita hitaalla nopeudella määrityksen aikana, ja kun olet varmistanut, että työ toimii oikein, päivitä nopeus haluttuun kiertoaikaan.

• Hidas 1 in/s
• Keskitaso 3 in/s
• Nopea 6 in/s 

Initial Pickup Location – Nykäyssyötä tarttuja 1 osapöydän ensimmäiseen osan sijaintiin. Kiinnitä osa painamalla [F3] ja paina sitten [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

Vinkkejä ja neuvoja: Nosta osa ja kohdista osa mallin ensimmäisen osan sijaintiin ja tallenna kyseinen asento. Näin tarttuja kohdistuu paremmin osaan ja pöytään.

Move to Above Table – Nykäyssyötä robottia Z-suunnassa tyhjentääksesi kaikki pöydän osat ja paina [F2] -näppäintä tallentaaksesi viitesijainnin. Tämä sijainti on myös palautussijainti.

Ready Location – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin pöydän yllä olevasta sijainnista valmiussijaintiin. Sen pitäisi olla oven ulkopuolella, ja tarttuja 1:n pitäisi kääntyä asentamaan osa istukkaan.

Paina [ENTER] , jos haluat luoda liiketiedoston, ja paina [F1] siirtyäksesi asetusvaihtoehtoihin.

• Paina [0] valitaksesi nivelkoordinaatiston.
• Paina [1] nopeuden asettamiseksi.
• Paina [2] , jos haluat valita Tool Frame -asetukseksi 1 World Frame.
• Paina [3] , jos haluat valita User Frame -asetukseksi kolmipistemenetelmällä luodun käyttäjäkehyksen.

Nykäyssyötä robotti pöydän yllä olevasta sijainnista oven ulkopuolelle tarttuja 1:n kääntyessä. Tallenna reitillä olevat asennot tasaisen liikkeen luomiseksi.

Vinkkejä ja neuvoja: Määritä ensimmäinen piste tälle liikkeelle, jotta tämä liiketiedosto olisi kaukana pöydän yllä olevasta sijainnista X- ja Y-suunnassa.

Paina [ENTER] siirtyäksesi tallennusasetuksiin. Tämä luo toiminnon liiketiedostoon.

• Paina [0] tallentaaksesi asennon.
• Paina [1] määrittääksesi liikkeen nopeuden.
• Paina [2] määrittääksesi tarttujan tilan.
• Paina [3] määrittääksesi työkappaleen kiinnityksen tilan.

Huomautus: Robottimalli avaa/sulkee tarttujat ja työkappaleen kiinnityksen. Tarttujan tilan tai työkappaleen kiinnityksen tilan lisääminen on tarkoitettu vain edistyneille töille, joissa käytetään osan kääntöä.

Paina [F2] siirtyäksesi suoritusasetuksiin.

• Paina [0] , jos haluat suorittaa valitun asennon.
• Paina [1] , jos haluat suorittaa kaikki liiketiedoston asennot. 
• Paina [2] suorittaaksesi kaikki asennot päinvastaisessa järjestyksessä.

Jos sinun on tyhjennettävä liiketiedosto, paina [F3] tyhjentääksesi taulukon. Paina [Y] nollataksesi arvot ja [N] peruuttaaksesi.

Kun olet vahvistanut liikkeet, paina [UNDO] poistuaksesi ja tallentaaksesi liiketiedoston.

Vinkkejä ja neuvoja: Kun siirrät vartta ovea kohti, tarkista ja varmista, ettet ylikierrä niveliä tarkistamalla niiden asento RJH:ssa. Näet vaihdon niveltilan (Joint) ja suorakulmaisen tilan (Cartesian) välillä painamalla RJH:n vasemmasta alakulmasta Linear.

Vinkkejä ja neuvoja: Ainakin yksi valmiin sijainnin liiketiedoston pisteistä pitäisi tallentaa niveltilassa, ja valmis sijainti liiketiedoston viimeisessä sijainnissa on tallennettava suorakaidetilassa.

Safe Axes Location for Load – Nykäyssyötä sisäakseleita varmistaaksesi, että työkalunvaihtaja, työkalut ja B-akseli ovat poissa alueelta osia ladattaessa. Paina [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

C Axis Orient Position – Tätä kenttää käytetään istukan suunnan määrittämiseen osan lataamisen yhteydessä. Määritä arvot noudattaen näytöllä näkyviä ohjeita.

Chuck Load Location – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin valmiussijainnista istukan lataussijaintiin.

Vinkkejä ja neuvoja: Liiketiedostoon tallennetun ensimmäisen sijainnin tulee olla Valmiussijainti-liiketiedoston viimeinen sijainti. Oven ulkopuolella, ja tarttuja 1:n pitäisi kääntyä asentamaan osa istukkaan.

Nykäyssyötä robotti valmiussijainnista karan keskilinjalle. Kun työkappaleen kiinnitys on avattu, nykäyssyötä tarttuja 1 karan keskilinjaa pitkin kohti istukkaa. Osa on keskitettävä leukoihin ja leukojen takaosaa vasten. Kiinnitä istukka ja tarkista, liikkuuko osa. Säädä osan keskittämiseksi työkappaleen kiinnitykseen.

Vinkkejä ja neuvoja: Kun olet keskittänyt osan ja lukinnut työkappaleen kiinnityksen, tallenna viimeisin asento. Irrota sitten työkappaleen kiinnitys ja nykäyssyötä osa Y-suunnassa pois työkappaleen kiinnityksestä ja tallenna kyseinen asento viimeksi tallennetun asennon edelle.

Raw Workholding – Valitse työkappaleen kiinnitysmekanismi aihiokappaleen kiinnittämiseksi.

Finish Workholding – Valitse työkappaleen kiinnitysmekanismi valmiin osan kiinnittämiseksi.

Chuck Pick Up Location– Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin valmiussijainnista istukan nostosijaintiin. Kun tarttuja 2 on avattuna, nykäyssyötä ja käännä tarttuja 2 karan keskilinjaan, ja paikoita ja kiinnitä osa. Kun lukitset tarttujaa 2, tarkista robotin liike ja säädä tarttujan keskittämiseksi osaan.

Gripper Swap Location – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin istukan nostosijainnista tarttujan vaihtosijaintiin. Nykäyssyötä robottia karan keskilinjaa pitkin poispäin istukasta ja käännä tarttujaa niin, että tarttuja 1 on kohdistettu karan keskilinjaan.

Load After Swap – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin tarttujan vaihtosijainnista istukan lataussijaintiin. Kun työkappaleen kiinnitys on avattu, nykäyssyötä tarttuja 1 karan keskilinjaa pitkin kohti istukkaa. Osa on keskitettävä leukoihin ja leukojen takaosaa vasten. Kiinnitä istukka ja tarkista, liikkuuko osa. Säädä osan keskittämiseksi työkappaleen kiinnitykseen.

Unload Part Motion – Luo liiketiedosto, joka siirtää robotin istukan latauksesta valmiussijaintiin. Nykäyssyötä tarttuja 1:n ollessa irrotettuna robotti karan keskilinjaa pitkin pois työkappaleen kiinnityksestä ja oven ulkopuolelle valmiussijaintiin.

Finished Part Drop Off Method – Valitse valmiin osan pudotustapa. Anna 1 yksittäiselle pöydälle, 2 symmetriselle kaksoispöydälle ja 3 yksittäiselle pisteelle.

Table Drop Off Location – Siirrä robotti valmiussijainnista pöydän ensimmäisen osan sijaintiin. Aseta osa 0,0625" pöydän yläpuolelle. Paina [F3] tarttuja 2:n irrottamiseksi. Paina [F2] viittausasennon tallentamiseksi.

Air Dwell – Anna osan poistamisen ja ilmapuhalluksen päälle kytkemisen välisen tauon sekuntimäärä.

Chuck Rotation Speed – Anna nopeus, jolla kara pyörii ilmapuhalluksen aikana.

Run Job -välilehdellä voit ladata/suorittaa ja tallentaa työn. Välilehdellä näkyvät myös robotin tila ja nykyisen työn suoritus. Tiedostonimi näkyy punaisena, jos työtä ei ole tallennettu.

Kun olet täyttänyt Template-, Load Part- ja Unload Part -välilehtien arvot. Kirjoita haluamasi työn nimi ja paina [3], jos haluat tallentaa työn ja valita tiedoston sijainnin.

Current Part – Tämä kenttä voidaan päivittää niin, että sekvenssi alkaa määritetystä pisteestä.

Next Part – Laskuri näyttää seuraavan osan.

Completed Part – Laskuri näyttää valmiiden osien määrän. Tämä kenttä voidaan nollata painamalla [ORIGIN].

Total Parts – Tätä kenttää voidaan muuttaa. Sekvenssiä suoritetaan, kunnes osien kokonaismäärä vastaa valmiiden osien määrää. Tämä mahdollistaa osittaisen pöydän suorittamisen.

Rapid Override – Tämä näyttää nykyisen nopean ohituksen tilan.

Slow Rapid Distance – Kun APL on hitaan pikaliikkeen etäisyydellä osan nostamisesta tai pudottamisesta. Joko pöydästä tai karasta. Nopeus laskee Slow Rapid Override -asetukseen.

Slow Rapid Override – Kun APL on hitaan pikaliikkeen etäisyydellä osan nostamisesta tai pudottamisesta. Joko pöydästä tai karasta. Nopeus laskee tähän asetukseen.

Current State – Tämä näyttää nykyisen APL-tilan.

Koneistusohjelman ensimmäisenä osana on oltava toimenpide, jolla AIHIO kiinnitetään asianmukaisesti leukojen ulkoreunaan tai vasteeseen. Haasin mukana toimitettua jousimäntää tai mitä tahansa mittatilaustyönä tehtyä työkalua voidaan käyttää. Kuten millä tahansa työkalulla, männällä on oltava oma työkalutasku ja asema revolverissa.

• Lähesty osaa pikaliikkeellä ja pysäytä noin 0,25":n (6 mm) etäisyydelle osasta.
• Syötä ja paina mäntää osaa vasten, kunnes jousi on puristunut ½” (12 mm).
• Avaa ja sulje istukka M11- ja M10-komennoilla osan kiinnittämiseksi.
• Vedä se pois osasta pikaliikkeellä ja jatka koneistusprosessia

Kun olet määrittänyt työn, paina [INSERT] APL-tilan aktivoimiseksi.

Huomautus: Kun kone on APL-tilassa, ohjain lataa seuraavan osan, kun laite suorittaa M299-koodin. Kun kone ei ole APL-tilassa, M299 korvaa M30- tai M99-käskyn ohjelman lopussa.

Lisätietoja ohjelmoinnista on käyttöoppaassa.

Paina CYCLE START käynnistääksesi ohjelman.

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

• 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei mitään
• 376 Valoverho käytössä arvoon Off