Paletten leveres med følgende komponenter installert på den:

1. Operatørlastestasjon.
2. Paletthylle
3. HRP-2-robot
4. HRP-kontrollboks

Verifiser at den elektriske kontakten [5] er orientert som vist på bildet.

Advarsel: På grunn av området robotledd kan bevege seg, kan ikke roboten manøvrere gjennom området som er justert med den elektriske kontakten. Orienteringen som vises på bildet, er nødvendig for at roboten skal kunne navigere operatørstasjonen og paletthyllen effektivt.

Løft RPL fra siden til jekketrallesporene og flytt den til plassen ved siden av maskinen. Se neste trinn for nøyaktige plasseringsmålinger.

Viktig: Sørg for at jekketrallen som brukes har gafler som er minst like lange som RPL-paletten for å sikre trygg løfting.

Paletten må plasseres på høyre side av maskinen, plassert ved siden av det automatiske vinduet som er installert.

Bruk en gaffeltruck til å flytte paletten til riktig posisjon.

Plasser paletten med operatørstasjonen vendt i samme retning som fronten av maskinen [1]. Pass på at pallens venstre kant av [5] er parallell med høyre kant av maskinen [4].

Plasser paletten slik at:

På VF-2:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (18" eller 50,8 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På VF-3:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (17" eller 50,8 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På VF-5:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (13" eller 50,8 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

Hvis paletten sitter på en ujevn overflate, bruk de 4 nivelleringsføttene [1] til å heve paletten opp fra bakken. 

Bruk et vater for å sikre at paletten er omtrent plan etter at den er hevet opp fra bakken.

Lås nivelleringsføttene i posisjon ved å stramme mutrene [2] på hver fot.

Merknad: Hvis paletten er stabil ved bare å sitte på overflaten, senk føttene for utjevning til de kommer i kontakt med pøkkene. Pallen trenger bare å være i vater med føttene hvis det er merkbar vugging eller risting når roboten beveger seg.

Fest metallplatebrakettene [1] og [2] sammen ved hjelp av FBHCS [3].

Installer de magnetiske koppene på metallplaten [4]. Denne metallplaten vil koble maskinen til lastestasjonen [5] med magnetene.

Merknad: I dette bildet vises ikke maskinen slik at de magnetiske koppene tydelig kan ses. Disse magnetene kobles til både lastestasjonen og maskinen.

Viktig: For CE-pakninger: Bruk de selv-gjengende skruene i stedet for magnetkoppene.

Kutt zip-båndet for å ta E-stopp/arbeidslys-knappholderen [1] av lastestasjonen. Roter holderen [1] og bruk boltene som følger med til å montere holderen på lastestasjonen. 

Monter nummerplatene og monteringsmaskinvaren som vist [1]. Stram T-mutterne lett på de første 1-2 gjengene på boltene.  

Skyv T-mutterne inn i det øverste sporet på den øverste hyllen [2] og stram boltene. Nummerplatene A1– A5 skal plasseres på den øverste hyllen, B1–B5 på den andre hyllen, og så videre.

Navneplater skal installeres på siden av hyllen som vender mot robotarmen.

Til 93-1001040-pakning for montering, uten CE:

Installer duker (mot lys) og speil som vist på bildet.

Plasser senderen [1] bak hyllen for paller.

Plasser de to speilene [2] på motsatt side av maskinen.

Plasser mottakeren [3] ved siden av lastestasjonens e-stopp.

For All CE-installasjonssett:

Bruk de 4 selvgjengende skruene [2] til å feste det øverste paringspanelet [1] til den andre lastestasjonen til maskinmatepaneler [3] installert i forrige trinn.

For 93-1001124 CE Install Kit (VF-Small Kit):

Fest metallplaten som kobler maskinen til montert feste.

Fest det øverste panelet [5] til det andre metallplaten. Bruk de selvgjengende skruene [6] på alle steder som ikke har pem-muttere for å holde dem på plass. Hvis det er pem-muttere, bruk BHCS.

Koble panelets vinklede toppanel [1] og vinklede bunnpanel [2] til baksiden av maskinen.

Bruk T-mutterne [3] til å feste panelene til paletthyllen [4].

Merknad: Bruk det andre T-sporet fra innsiden for å feste panelet til hyllen. Sporet til venstre for dette vil bli brukt for et annet panel.

For 93-1001125 and 93-1001126 CE Install Kit (VF-Med Kit):

Bruk T-mutterne og SHCS og skivene [1] for å feste det bakre kabinettet til den indre kanten av hyllestangen [2].

Når både den øverste delen [3] og den nederste delen [4] er festet til stolpen for hyllen, bruk de selv-gjengende skruene [5] til å feste metallplaten til høyre kabinettpanel [6] på maskinen.

Merknad: Siden du bruker selv-gjengende skruer på maskinens kabinett, anbefales det at du først monterer metallplaten på hyllestolpen. Dette vil bidra til å unngå å måtte fjerne og feste skruene inn i kabinettet flere ganger.

For 93-1001125 and 93-1001126 CE Install Kit (VF-Med Kit):

Bruk T-mutterne og SHCS og skivene [1] for å feste kabinettpanelene [2] og [3] til siden av hyllen nærmest maskinen

Når den er montert på hyllen, bruk de selv-gjengende skruene [4] til å feste kabinettpanelene til gjerdestolpen [5].

Merknad: Gjerdet som ville være koblet til stangen [6] i bildet er utelatt for å vise plasseringen av panelene i forhold til RPL-paletten.

Bruk BHCS [6] for å installere kabinettdelen [7] som kobler den hylle-til-gjerde toppdelen [2] til kabinettpanelet installert i forrige trinn.

Monteringsplassering for robotgrensesnitt

Robotens elektriske grensesnittboks har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplater.

Monter robotens elektriske grensesnittboks [1] som vist på bildet.

Før robotens elektriske grensesnittkabler gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

Følg den neste delen for å se hvor kablene fra grensesnittboksen og fjernbetjent håndratt (RJH) skal monteres.

Fjern det nedre kabeldekselet [1] fra kontrollkabinettet [2].

For maskiner som er levert med RPL-alternativet kveiles kablene inne i dekselet. 

Merknad: RPL-er som monteres i en eksisterende maskin krever montering av disse kablene i tillegg. Disse er inkludert i ettermonteringssettet for nullpunktsklargjøring.

Koble kablene til kabelbraketten på lastestasjonen [3], som er plassert som vist på bildet. 

Kablene fra lastestasjonen er koblet til braketten i forrige trinn [7], eller rutet hele veien til kontrollkabinettet. Kontroller at følgende kabler er tilkoblet:

1. 33-2565 – Få P12 koblet på IOPCB.                              Merknad: Sørg for å fjerne jumperen fra P12                           på IOPCB før du installerer kabelen.
2. 32-1303 – Koble til 32-1286 som deretter vil koble til fotpedalen [8]. Koble den andre enden av kabelen til IOPCB P14. Den andre enden kobles til kabelbraketten ved etiketten Dør åpen og etiketten Stasjon låst.
3. 32-1304 – Koble til kabelbraketten ved Dør åpen-etiketten
4. 33-1308 – Kobles til kabelbraketten på etiketten Stasjon låst
5. 33-1482 – Koble til P50 på IOP-kretskortet (palettalarm). 
6. 33-5838 – Koble arbeidslys til splitter på toppen av lastestasjonen. Og koble deretter til strømforsyningen for arbeidslys [9].

Før kablene og slangene som går til lastestasjonen og roboten gjennom kabelkanalen [1] på maskinsiden av paletten.

For instruksjoner om luftinstallasjonen for nullpunktet i maskinen, referer til forrige kapittel i avsnittet Nullpunkt-klar – Installasjon.

Det er to luftregulatorer som kan brukes til å stille inn klemmekraften. Luftforsterkeren [1] kontrollerer klemmekraften til nullpunktsmottakeren inne i maskinen og lastestasjonen.

Før du starter en installasjon på de pneumatiske delene, slå av luften og rens ut den gjenværende luften slik at det ikke er luft igjen i systemet. 

Dette vil gjøre installasjon av spolene og luftslangene enklere.

Installer luftforsterkeren på siden av smørekabinettet ved å bruke magnetene for å feste.

I smørepanelet kobler du slangene til spolene som ble installert i forrige del.

Koble slangen fra luftmanifolden i smørepanelet [1] til inngangskontakten på luftforsterkeren [2].

Koble utgangen på luftforsterkeren [3] til porten på spolen [4].

Koble klemmen [5] og koble fra [6] slangene som kommer fra maskinens nullpunkt på spolen som vist på bildet.

Merknad: Begge slangene som går til nullpunktet er flettet med stål. De vises som grå i bildet.

Merknad: Trykkbryteren skal være på den røde klemmeslangen.

Den klare slangen [7] som kommer fra den nedre spolen blir ført til RPL-lastestasjonen.

Koble den klare luftslangen [1] til 90 graders monteringen [2] under lastestasjonen [3].

Før slangen gjennom RPL-kanalen til smørekabinettet og koble den til beslaget på den nederste spolen [4] i spoleenheten.

Koble beslaget [1] til hovedluftmanifolden i smørekabinettet.

Koble 3/8-tommers slangen til beslaget, og før den til robot-griperens luftport, merket med AIR 1 [2].

AIR 1-beslaget er plassert på robotens base [3].

Slå luften på igjen i maskinen.

Stilltrykkøkning inn på maks trykk.

Finn modusbryteren på kontrollerens operatørpanel. Keu skal settes til Auto-modus[2].

Sørg for at [E–STOP]knappen[3] ikke er trykket inn.

Slå på robotkontrollboksen ved å rotere bryteren med klokken til På[1].

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Kontroller at følgende  parametere er innstilt til disse verdiene:

• 2128 [:] TYPE MAGASIN FOR PALL til 4 Robot
• 2129 [:] HYLLE FOR LAST AV PALL til PP_SHELF_A

Gå til Innstillinger og endre følgende:

• 382 Deaktiver palettveksler til Ingen
• 372 Delelastertype til Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til På

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå tilEnheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet til 157 tommer/sek (3988 mm/sek). 
• Nettomasse for griper– Angi nettomassen for griperen. Referer til HRP-2 maskinlayouttegning for å få riktig verdi for denne innstillingen.
  
  Advarsel:Å stille inn denne verdien feil kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.
  
  
• Antall gripere til antall gripere.
• Output for rå griperklemme til 1.
• Output for rå griperløsning til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen av maskinen[3], MAC-adressen til roboten[4] og den maskingenererte koden[5] som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

For å aktivere roboten, angi F-number[6] og Opplåsningskode[7].

F-nummeret finnes på robot-ID-merket som er på kontrollpaneldøren eller på robotarmen.

Opplåsingskoden genereres etter å ha fullført robotinstallasjonen på  Haas Business Center.

 Merk: Maskinen må aktiveres før roboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

For aktivering av service. I servicemodus, trykk på [INSERT] for å koble til roboten. Denne vil bli deaktivert etter å ha slått strømmen av og på.

Merk: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

Merk: Den grønne knappen på kontrollboksen lyser opp.

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Jogg roboten fra forsendelsesposisjonen til en trygg posisjon.

Merk: Trykk på [EMergency Stop] før du arbeider på roboten.

Merknad: Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

DCS-oppsett (dobbel sikkerhetssjekk)

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Merk: Dette er påkrevd for RPL-er.

Referer til prosedyren koblet til nedenfor for hvordan du setter opp en Fanuc-sone med dobbel kontroll (DCS).

Merknad: Dette er oppsettet det samme som det er på en normal HRP-2-maskin.

Merk: Sørg for at DCS er satt opp riktig på dette tidspunktet før du fortsetter.

Når roboten er installert og i drift, fortsett å sette opp RPL-anlegget ved hjelp av fanene i GJELDENDE KOMMANDOER > ENHETER-menyen i kontrollen.

Kapittel 9 Oppsett av palettlaster viser hvordan du konfigurerer hyllen, setter opp palettholderne og angir de nødvendige posisjonene for roboten.