Viktig: Før du fortsetter, kontroller at standard bevegelsesfiler og posisjoner er lastet inn riktig.

Trykk på [Current Commands] og gå deretter til Devices->Robot Motions Setup-fanen [1].

For å avgjøre om standardverdiene ble lastet inn fra konfigurasjonen, kontroller følgende steder i vinduet:

• Jobb-feltet vil være tomt og den aktive rammenvil vise "Feil" [2].
• Alle verdiene for posisjonene i tabellen [3] vil være tomme. 

Merk: Disse er begge indikatorer om at verdiene ikke ble lastet inn. Referer til Kapittel 12 – Feilsøking for hvordan du får standardverdiene på kontrollen.

Det er to parametere som må stilles inn:

1. Parameter 1.310 – forskjøvet pall med X-akse
2. Parameter 7.310 – forskjøvet pall med C-akse (kun UMC-maskiner)

Merknad: Du kan også stille inn forskyvning av Y-akse for pall og forskyvning av Z-akse for pall om nødvendig for applikasjonen.

Parameter 1.310:

Kjør X-aksen helt til venstre for maskinen nær verktøyveksleren. Registrer verdien for posisjon av X-akse.

Naviger til P1.310 i Fabrikk-fanen [1]. Finn 1.310 og skriv inn registrert verdie og trykk på [Enter] for å stille inn parameteren.

Merk: Dette er posisjonen X-aksen vil flytte til når en bytte av pall er kommandert.

Parameter 7.310:

Jogg C-aksen slik at baksiden av nullpunktsmottakeren peker bort fra det automatiske vinduet.

Merknad: Baksiden av nullpunktsmottakeren [1] finner du ved den dypeste boringen [2] ut av de 4 sporene. Den dypeste boringen er der dowell-pinnen på paletten vil sitte når en palett er klemt i nullpunktsmottakeren.

Still inn parameteren på samme måte som P1.310.

Merknad: Denne verdien skal være nær 90,0 eller -90,0 grader, avhengig av hvordan pallens mottaker ble montert på bordet.

Det er to parametere som kanskje må stilles inn:

1. Parameter 1.310 – X-akse palettforskyvning
2. Parameter 2.310 – Y-akse palettforskyvning

Parameter 1.310:

Kjør X-aksen helt til høyre for maskinen nær autovinduet. Registrer den posisjonsverdien for X-aksen.

Naviger til P1.310 [2] i Fabrikk-fanen [1]. Finn 1.310 og skriv inn registrert verdie og trykk på [Enter] for å stille inn parameteren.

Parameter 2.310:

Jogg Y-aksen slik at bordet er sentrert med det automatiske vinduet. Registrer posisjonen for X-aksen.

Naviger til P1.310 [3] i Fabrikk-fanen [1]. Finn 2.310 og angi den registrert verdien og trykk på [Enter] for å stille inn parameteren.

Still inn parameteren på samme måte som P1.310.

Merk: Dette er posisjonene som X- og Y-aksene vil flytte til når en palettveksling oppstår.

Parameter 3.310:

Dette er posisjonen som Z-aksen flytter seg til når du bytter pall. Det bør ikke være nødvendig å endre den fra null som er standardverdien.

Den innledende henteplasseringen [1]for arbeidsstasjon må stilles inn ved installasjon siden plasseringen av RPL-paletten vil variere i forhold til maskinen.

Dette er plasseringen roboten går til for henting og levering av plaetter i maskinens mottaker for nullpunkt.

Denne delen viser hvordan du registrerer opphentingsstedet.

Trykk på [CURRENT COMMANDS] på Haas-kontrollen og naviger deretter til Robot Motions Setup-fanen.

Uthev valget for Første hentested [1] under Arbeidsstasjon [2].

Trykk på [Alter] [3] for å åpne gliderens vindu.

Kontroller om den aktive rammen er stilt på «Arbeidsstasjon» [4]. Er den stilt inn på en annen ramme, trykker du på [F3] [5] for å endre den aktive rammen til «arbeidsstasjon».

Kontroller at den aktive rammen er «arbeidsstasjon» før du fortsetter.

Merk: Du kan også endre den aktive rammen ved å navigere til Robot-fanen og så til Rammer-fanen på Haas-kontrollen eller ved å gå inn i Gjenoppretting.

Trykk [HANDLE JOG] på kontrollen slik at du kan kjøre C-aksen til forskjøvet bytte av pall (P7,310). Dette skal være nært enten 90,0 grader eller -90,0 grader [1].

Trykk på [CURRENT COMMANDS] og gå så til robotfanen [2].

Gå til Jogging-vinduet [3].

Bruk det fjernbetjente håndrattet [4] til å jogge roboten inn i maskinen.

Flytt roboten nær platen.

Plasser en palett [1] i nullpunktmottakeren [2] med trekkbolten [3] vendt mot roboten [4].

Merknad: Paletten skal ikke være klemt fast når du prøver å sette referanseposisjonen for griperne. Kontroller at paletten er løsnet.

Jogg roboten slik at låsetappene på griperen [5] sitter inne i justeringsboringene i paletten.

Se neste trinn for mer informasjon om hvor du skal flytte roboten.

Forsiden av griperen [1] må være så parallell som mulig med forsiden av paletten [2].

Sørg for at griperen ikke er vridd rundt x-aksen og z-aksen som vist på bilder 3 og 4.

Flytt roboten til griperen er justert som vist i bilde 5.

Viktig: Ikke flytt roboten i U-, V- eller W-retningene mens låsetappene er inne i paletten. Hvis forsiden av griperen og paletten ikke er parallelle og justeringer må gjøres, rygg griperen ut av paletten og juster griperne ved å flytte med RJH. Å rotere griperen mens du er inne i paletten kan sette en last på roboten som forårsaker en alarmtilstand.

Etter at griperflaten er riktig justert til paletten, flytt roboten ved hjelp av kartesiske koordinater.

Flytt roboten slik at det nesten er kontakt mellom griperne og paletten. Det skal være mindre enn 0,002" mellomrom mellom griperen og paletten. 

Merknad: En avstandsskive kan brukes om nødvendig for å verifisere mellomrommet.

Det er OK at det er kontakt mellom griperen og paletten, men sørg for at griperen ikke skyver mot paletten med overflødig kraft, noe som vil forårsake feiljustering ved lastiong og lossing av paletter.

Med roboten i samme posisjon som forrige trinn, naviger til siden Robot Motions Setup ved å trykke på [CURRENT COMMANDS] og gå deretter til fanen "Enheter" [1].

Uthev "Innledende opphentingssted" [2] i arbeidsstasjonstabellen.

Kontroller at den aktive rammen er "Arbeidsstasjon" [3]. 

Trykk på [F2] for å stille inn gjeldende robotposisjon som registrert verdi for "Innledende opphentingssted."

Merknad: Dette er posisjonen roboten vil gå til når den slipper av eller henter palettr fra maskinen. De andre posisjonene på konfigurasjonssiden for robotbevegelser må ikke endres. 

RPL-oppsettet skal nå være fullført. Se driftsavsnittet for oppsett av et program for å bekrefte at systemet fungerer som det skal.

Det opprinnelige opphentingsstedet for lastestasjonen [1] må kanskje også stilles inn.

Dette er posisjonen roboten vil gå til når den henter en palett fra lastestasjonen.

Gå til fanen Robotbevegelsesoppsett under gjeldende kommandoer og uthev den opprinnelig opphentingsstedslinjen på kontrollen. Dette er posisjonen som kanskje må justeres.

Bruk fotpedalen til å løsne mottakeren på lastestasjonens nullpunkt.

Plasser en palett inne i lastestasjonsmottakeren og bruk fotpedalen til å klemme på paletten. Dette vil bli brukt til å justere griperne til paletten for å stille inn hentestedet.

Drei maskinen til 25 % hastighet.

Gå til palettplantabellen og trykk på [F4] for å hente paletten fra lastestasjonen. Når griperne kommer nær paletten, se hvordan låsetappene er justert til paletten.

Når griperen er nær paletten, trykk på [E-stop]-knappen for å stoppe roboten. Du kan deretter fortsette å jogge roboten for å fullføre justeringen av griperen til paletten.

ADVARSEL: Sørg for at griperen og lastestasjonen er løsnet. Hvis en av dem er klemt, kan roboten få servooverbelastningsalarmer.

På kontrollen, bytt til fanen Robotbevegelsesoppsett.

Trykk på [HANDLE JOG] og bruk RJH for å jogge roboten.

Merknad: Siden griperen allerede er nær henteposisjonen sin, bruk kartesisk bevegelse for å jogge roboten. Sørg for at den aktive rammen er satt til Lastestasjon.

Jogg roboten nær paletten. Kontroller for å sikre at griperen er parallell med paletten før du engasjerer paletten fullstendig.

Sørg for at griperen ikke er vridd sammenlignet med paletten. Bruk U, V og W til å rotere griperne.

Viktig: Ikke jogg roboten i U-, V- eller W-retningene mens låsetappene er inne i paletten. Hvis forsiden av griperen og paletten ikke er parallelle og justeringer må gjøres, rygg griperen ut av paletten og juster griperne ved å jogge med RJH. 

Sørg for at den aktive rammen er Lastestasjonsrammen.

Når griperen er parallell med paletten, jogg roboten i Z-negativ retning slik at den beveger seg direkte mot paletten.

Pass på høyden på låsetappene for å sikre at de er justert til hullene i paletten. Du kan gjøre små justeringer i X- og Y-retningene for å fikse justeringen.

Jogg griperen inn til det nesten er kontakt mellom griperen [1] og paletten [2].

Merknad: For å teste om du er på et godt sted, klem og løsne griperne for å se hvordan armen og paletten beveger seg eller vris. Dette kan bidra til å indikere retningen på feiljusteringen.

Når roboten er i riktig posisjon, uthev posisjonen på den opprinnelig opphentingssted[1]-raden for lastestasjonen.

Trykk på [F2] [2] på kontrollen for å stille inn gjeldende robotposisjon som det opprinnelige opphentingsstedet.

Roboten vil gå til denne posisjonen til når den friper en palett fra lastestasjonen. Du kan teste dette ved å gå til fanen palettplantabell [3] og trykke på [F3] [4] for å få roboten til å gripe en palett fra lastestasjonen.

Merknad: For å bruke palettplantabellen må alle paletter tildeles en posisjon. Referer til Avsnitt 10.2 Palettplantabell for hvordan du bruker denne fanen.

Advarsel: Når du kjører roboten for å hente opp en palett for første gang, anbefales det å hente den opp med 5 % rask hastighet.

Før du fortsetter med denne delen, må paletthyllerasteret konfigureres i kontrollen.

Gå til  vinduet for palettstasjonoppsett i GJELDENDE KOMMANDOER på kontrollen. Konfigurer rutenettet i henhold til ønsket jobb. 

Merknad: RPL leveres med 3 paletter som standard. Opptil 15 paletter kan brukes på RPL-systemet. 

Referer til avsnitt 10.1 Oppsett av rutenett for paletthylle for mer informasjon om hvordan du konfigurerer paletthyllen.

For å stille inn alle pallene i de riktige posisjonene på hyllen, naviger til oppsett av hylle for paller-fanen på kontrollen.

Når du er på siden, må du få tak i RPL-25KG Oppsettpalett (30-14426) [1] som inkluderer trekktappen [2] installert for å sette opp hver palettplassering på hyllen.

Fest griper for nullpunkt [3] og platen for montering [4] til endeleddet 6 på HRP-2 [5]. Bruk SHCS [6] for å montere griperen til platen hvis den ikke allerede er installert.

Når du har trekktappen installert på oppsatt pall, plasser trekktappen [1] i griperen og la gaffelen [2] ta tak i oppsatt pall.

Når pallen er helt dyttet inn i griperen, trykker du på [F2][3] på kontrollen for å klemme griperen.

Merknad: Sørg for at luften som går til griperen er på. Ellers vil det ikke være noen klemmekraft på trekktappen.

Merknad: Distribusjon av paletter på oppsett av hylle for paller følger informasjonen i oppsett av hylle for paller-fanen [4].  Still inn ønsket konfigurasjon av hylle før du fortsetter videre. Se Avsnitt 10.1 Oppsett av rutenett for paletthylle for å få detaljer om den siden.

For å begynne å sette opp festeanordninger for paller på hyllen, fest de 4 sporede T-mutterne [1] til hver palettholder [2] ved hjelp av 4 M6 x 20 mm SHCS [3].

Ikke stram SHCS på dette tidspunktet. T-mutterne med spor skal knapt gjenges på skruen slik at det er et mellomrom [4] mellom festeanordninger for paller og T-mutteren.

T-mutterne må få røre seg og roteres slik at de kan komme i T-sporet [5] av hyllen. 

Når du har festet T-mutterne i hullene på pallen, legger du festeanordningen på hyllen slik at T-mutterne faller på plass.

Merknad: Justeringshullet [6] er baksiden av festeanordninger for paller.  Sørg for at dette hullet er vendt bort fra roboten

Sørg for at griperen er klemt på oppsatt palett og at rutenettet er riktig konfigurert for paller.

Merknad: Hvis du med RPL bruker bare de 3 pallene levert som standard, bør du bare se paller i firkanter, dvs. A1, A2 og A3 på bildet av hyller i oppsett.  

Eksempelet i denne prosedyren viser en applikasjon som bruker 10 plassering av paller på hyllen. Oppsettet er det samme uavhengig av antall paletter som brukes.

Bildet for oppsett på denne siden representerer en frontvisning av hyllen. Hvor punkt A1 [1] er øverste rad lengst til venstre for pallen [2], og punkt B4 [3] ville være høyre mest palett på den midtre hyllen [4].

Med pallen for oppsett [3] klemt i griperen, sørg for at plasseringen A1 [1] er uthevet på kontrollen.

Viktig: Sett kontrollen på 5 % for rask og følg nøye med for å forhindre at roboten skader noe. 

Pallens sikringer lengst til venstre [4] skal være omtrent 2,25 tommer (57 mm) fra den indre kanten av den venstre stangen (dette er standard innledende sted for henting). Palettene etter dette punktet vil bli fordelt i henhold til avstanden mellom kolonnene som er innstilt på palettstasjonsoppsett-fanen.

Trykk[F3] på kontrollen [2] for å flytte roboten til uthevet plassering for pall.

Roboten vil flytte seg til hyllen og så stoppe der palett 1 skal plasseres. 

Juster den første festeanordningen for paller [4] under pallen for oppsett [3] slik at de gjennomgående hullene i pallen for oppsett er direkte over SHCS i festeanordninger for paller [4].

Merknad: Hvis du vil at den første paletten skal plasseres lenger fra den indre kanten av stangen, må du endre det første opphentingsstedet for hyllen.

Pallens festeanordning [1] skal gli under pallen for oppsett [2].

SHCS [3] må være synlig ovenfra og ned som vist på bildet. Juster sporene på pallens festeanordning så tett som mulig opptil hull for i oppsett av pall. 

Gi M6 SHCS [3]-festeanordningene moment slik at festeanordninger for paller er låst på plass.

Gi boltene moment til deres nødvendige spesifikasjoner.

Merk: Prosessen gjentas for de gjenværende festeanordninger for paller.

På kontrollen trykker du på [F4] [1] for å få roboten til å gå til neste plassering. Hvis du for eksempel trykker på [F4] på kontrollen, vil roboten flyttes fra palett A1til palett A2 [2] på hyllen.

Roboten skal nå være på plassering av pall A2 [1].

Juster festeanordninger for paller [2] så den er på riktig sted og stram så M6 SHCS slik at festeanordninger for paller er fast i posisjon.

Merknad: Dette er det samme som trinn 6. Referer til det trinnet for mer informasjon.

Trykk[F4] på kontrollen for å flytte til neste plassering av pall. Gjenta dette til alle festeanordninger for paller er festet på plass.

Når pallens siste festeanordning [1] er festet, trykker du på [ALTER] på kontrollen [2] for å returnere roboten til klar-posisjon.

Merknad: I dette eksemplet med 10 paller totalt, er plassering av pall C2 [2] det siste stedet for paller.

Merknad: Ledig plassering er posisjonen der roboten vender mot maskinen foran sidevinduet. Ledig plassering vises på det nederste bildet.

Med roboten i klar posisjon [1], trykk på [F2] på kontrollen for å løsne nullpunktgriperen slik at du kan fjerne pallen for oppsett.

Se neste avsnitt for å stille inn pallens steder for avlevering/henting i maskinen.

Hvis robotrammene må endres, følger du denne delen.

Merk: Dette skal kun gjøres i ekstreme tilfeller.

Det er 3 rammer som er nødvendige for at RPL skal fungere:

1. Hylle
2. Arbeidsstasjon
3. Lastestasjon

Disse rammene roteres 90 grader fra hverandre.

Dette avsnittet viser hvordan du stiller inn alle disse rammene for å fungere med plasseringen av paletthyllen.

Merk: Klar-og-pickup-posisjonene må omgjøres når robotrammene er endret.

Start med å stille inn rammen for paletthyllen. 

For å stille inn denne rammen, bruk oppsettpaletten 25-10950 [1]. Klem sammen oppsettpaletten til enden av nullpunktgriperen [2].

Merknad: Oppsettpaletttrekktappen 59-2273 [3] må festes til paletten for å klemme paletten i griperne.

Bruk oppsettpaletten til å gå gjennom 3-punkts metoden for å opprette en robotramme. 

Referer til avsnitt 11.1 – HRP-oppsett i HRP-håndboken for mer informasjon om 3-punkt-metoden for å opprette rammer.

Merknad: Formålet med å opprette denne rammen er å få den til å samsvare med orienteringen til paletthyllen. På grunn av dette vil hyllen bli brukt som referanse for 3-punkts metoden.

Bruk nedre venstre [1], nedre høyre [2] og øvre høyre [3] hjørner av paletthyllen som referanseposisjoner for å opprette rammen.

På Haas-kontrollen, trykk på [CURRENT COMMANDS].

I fanen Enheter, gå til Robot -fanen [1] og deretter rammevinduet [2].

I tabellen Brukerrammer [3] , uthev SHELF -rammen [4].

For å begynne 3-punkts metoden, trykk på [INSERT] [5] på kontrollen. Dette vil nå be deg om å registrere posisjonene som trengs for å opprette rammen.

Jogg roboten til nedre venstre hjørne av hyllen som vist på bildet.

Juster toppen av oppsettpaletten [1] med den øverste overflaten [2] på den nederste hyllen.

Juster venstre side av oppsettpaletten [3] med innsiden [4] av hyllestolpen.

Merknad: Sørg for at kanten på oppsettpaletten er justert med kanten av hyllen [5].

Sørg for at oppsettpaletten er i flukt med fronten på hyllen [6]. Begge kantene på oppsettpaletten må berøre hyllen for å sikre at det ikke er noen feiljustering mellom rammen og hyllen.

Trykk på [F2] når roboten er på riktig sted for å stille inn dette som punkt 1 for 3-punkt-metoden.

Jogg roboten til nedre høyre hjørne av hyllen som vist på bildet.

Juster toppen av oppsettpaletten [1] med den øverste overflaten [2] på den nederste hyllen.

Juster høyre side av oppsettpaletten [4] med innsiden [3] av hyllestolpen.

Merknad: Sørg for at kanten på oppsettpaletten er justert med kanten av hyllen. Dette vises på bildet med den grønne linjen.

Sørg for at oppsettpaletten er i flukt med fronten av hyllen [5]. Begge kantene på oppsettpaletten må berøre hyllen for å sikre at det ikke er noen feiljustering mellom rammen og hyllen.

Trykk på [F2] når roboten er på riktig sted for å stille inn dette som punkt 2 for 3-punkt-metoden.

Jogg roboten til øvre høyre hjørne av hyllen som vist på bildet.

Juster toppen av oppsettpaletten [1] med den øverste overflaten [2] på den nederste hyllen.

Juster høyre side av oppsettpaletten [4] med innsiden [3] av hyllestolpen.

Merknad: Sørg for at kanten på oppsettpaletten er justert med kanten av hyllen. Dette vises på bildet med den grønne linjen.

Sørg for at oppsettpaletten er i flukt med fronten av hyllen [5]. Begge kantene på oppsettpaletten må berøre hyllen for å sikre at det ikke er noen feiljustering mellom rammen og hyllen.

Trykk på [F2] når roboten er på riktig sted for å stille inn dette som punkt 2 for 3-punkt-metoden.

Når hyllerammen er stilt inn, kan arbeidsstasjonen [1] og lastestasjonens [2] rammer stilles inn ved hjelp av metoden for direkte innlegging.

Ta et bilde av hyllerammen.

For arbeidsstasjonsrammen angir du de samme verdiene for X, Y, Z, W og P.

Endre verdien for R med 90 grader. Hvis for eksempel hyllerammen hadde en R-verdi på -124.6461, ville R-verdien for arbeidsstasjonsrammen [3] være -124.6461 + 90 = -34,6461

Gjenta dette trinnet for lastestasjonsrammen, ved å legge til 90 til R-verdien av arbeidsstasjonsrammen.

Avstanden mellom hyllene må være helt jevn. 

Avstanden mellom toppen av én hylle [1] og toppen av hyllen over [2] bør være 18 tommer (457,2 mm) [3].

Avstanden fra bunnplaten [4] til toppen av den nederste hyllen [5] bør også være 18 tommer (547,2 mm) [6].

Hvis robotposisjonen blir unøyaktig når du flytter til hyller lengre ned, er det ikke sikkert at stolpene som holder hyllene er vertikale.

Sørg for at stolpene som holder hyllene [1] er vertikale når du plasserer et nivå langs fronten [2] av hver stang og kontrollere at den er i vater.

Merk: Hyllen vil kun være vertikal hvis metallpallen er i vater horisontalt. Før du justerer hyllen, sørg for at pallen av metall er i vater [3]. Du gjør det når du justerer på føttene.

Hvis hyllestolpene ikke er vertikale, løsne SHCS [4] og juster deretter stangen til nivået viser at stangen er vertikal. Bruk en hammer til å foreta justeringer på en stang. Stram SHCS på nytt med stolpene vannrett.