9.1 RPL-robot DCS

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Denne veiledningen viser hvordan du konfigurerer en enkel kontroll av kartesiske posisjonsgrenser for roboten. Kartesisk posisjonskontroll-funksjonen lar en bruker definere en arbeidssone og en begrenset sone for roboten. Hvis roboten avslutter en definert arbeidssone, vil DCS stoppe roboten.

Robotpakken leveres forhåndskonfigurert med kartesiske hastighetskontroll-grenser for KJØR- og OPPSETT-modus.

Merk:For mer generell informasjon om DCS, referer til HRP – Fanuc DCS-oppsettskapittel i Haas-robotpakkehåndboken.

Merk: Bekreft korrekt oppsett av DCS-sonene ved installasjon av RPL.

DCS-sonen settes opp med 2 punkter som danner diagonalen som vist på bildet. Punkt 1 [1] og punkt 2 [2] danner boksen som roboten må holde seg inne i. 

Hvis roboten forlater den designete boksen, vil DCS-alarmer genereres som vil hindre roboten fra å bli flyttet.

Standardkoordinatsystemet for HRP vises på bildet. 

X-aksen peker ut av basen i retningen som vises, og Y-aksen peker 90 grader fra derfra.

Merknad: Brukerrammen vil bli rotert i et senere trinn slik at målingene som er tatt i dette trinnet, samsvarer med orienteringen til paletten og maskinen.

Det er nyttig å skrive ut målingene dine etter hvert som de utføres. Målingene må være i mm. Konverter fra tommer til mm ved å multiplisere verdien med 25,4.

Tegnene på dimensjonene vil være som vist på bildet.

Mål følgende avstander for punkt 2 X-, Y- og Z-verdiene.

• X-verdi: Mål avstanden fra midten av ledd 2 [1] til rett før gjerde/lysgardin [2]. Dette vil være verdien for punkt 2 X-koordinat.
• Y-verdi: Mål avstanden fra midten av ledd 2 [2] til hyllen [4]. Denne avstanden vises av pilen som går fra [3] til [4].
• Z-verdi: Mål avstanden fra midten av ledd 2 [1] til gulvet på paletten [3]. Denne avstanden vises av pilen som går fra [2] til [3].

Registrer verdiene for hver måling. Sørg for å sette det riktige tegnet for verdien. Referer til forrige trinn for om hver måling skal være positiv eller negativ.

Mål følgende avstander for verdiene Punkt 1 X, Y og Z.

• X-verdi: Mål avstanden fra midten av ledd 2 [1] til rett før slutten av nullpunktmottakeren i maskinen [2]. Dette vil være verdien for punkt 2 X-koordinat.
• Y-verdi: Mål avstanden fra midten av ledd 2 [1] til akkurat passert nullpunktsmottakeren i lastestasjonen [3].
• Z-verdi: Mål avstanden fra midten av ledd 2 [1] til over toppen av hyllen [4].

Merk: Registrer verdiene for hver måling. Sørg for å sette det riktige tegnet for verdien. Referer til forrige trinn for om hver måling skal være positiv eller negativ.

Disse koordinatene vil representere punktet [5] som vises på bildet. DCS-sonen vil være en boks tegnet fra punkt 1 til punkt 2.

For å sette opp en DCS-brukerramme må en datamaskin med internettilgang kobles til robotkontrollboksen med en RJ-45-kabel. Åpne frontdøren på robotkontrolleren din og koble RJ-45-kabelen fra port 1 [1]. Plugg inn en ny RJ-45-kabel som er koblet til en datamaskin som har internettilgang.

Merknad: Port 1 er merket CD38A inne i robotkontrollboksen.

Følg videoen ovenfor for å sette opp adapterinnstillingene på datamaskinen din slik at de stemmer overens med robotens IP-adresse.

Merk: Når du er ferdig med å sette opp DCS-brukerrammen, kobler du RJ-45-kabelen fra datamaskinen og roboten og kobler RJ-45 tilbake i port 1.

Logg på HMI Jogging-anhenget fra nettleseren din.

Naviger til visningen Brukerrammeoppsett.

Klikk på [Ramme 9] og klikk deretter på [DETAIL].

Når du er på brukerramme 9 [1], velg R og angi -35,000 [2] som vist på bildet,  og trykk deretter på Enter på tastaturet.

Dette tallet legger til en negativ mengde rotasjon (i grader) om Z-aksen til verdensrammen. Dette avbryter rotasjonen av robotbasen.

Merk: Bildet viser en R-rotasjonsverdi som skal legges til alle RPL-maskiner

Naviger til DCS-meny.

Aktiver anhenget ved å trykke på AV/PÅ-knappen øverst til høyre.

Angi brukerrammedelen (10).

Velg den andre nullen i listen under kolonnen No. og trykk på 9. Bekreftelsesspørsmålet vises nederst, trykk på [YES]. Endre den verdien til 9 etter bekreftelse.

Du bør se at P eller R fylles ut med samme verdi som i forrige trinn.

Gå tilbake til DCS-meny.

Gå inn i Kart. Posisjonskontroll (5).

Gå inn i nr. 1.

Aktiver posisjonssjekk nr. 1 ved å velge den og deretter trykke på [CHOICE] nederst.

Endre metodetypen til Arbeidssone (Diagonalt) ved å klikke på raden og deretter velge [VALG] nederst.

Målmodell 1 bør si robotmodell, målmodell 2 og 3 bør være deaktivert.

Still inn basisramme: Brukerramme: til 9 ved å velge og deretter angi 9.

I punkt 1 og 2, angi verdiene som ble registrert fra avsnittet Mål DCS-punkter ovenfor. Dette er hvor vi definerer de to punktene for arbeidsområdets diagonale boks.

Merknad: Verdiene for punkt 1 og 2 i bildet representerer ikke hva punktene vil være. Verdiene for punkt 1 og 2 vil avhenge av plasseringen av gjerdet/lysgardinen samt typen maskin som pares med RPL.

For stoppetype, klikk på raden og velg deretter [CHOICE] nederst, og endre til Hastighetssjekk(1).

Sørg for at Stopp-forutsigelse er Ja.

Klikk på <DETAIL> under Hastighetssjekk og trykk deretter på [ENTER] på tastaturet.

Sett grense 1 til 20,0, forsinkelsestid til 0, tillatt avstand til 0,0 og hastighetskontroll til DEAKTIVERT.

Trykk på [PREV] tre ganger for å komme tilbake til hovedskjermen for DCS.

Nå vil vi bruke alle endringene vi har gjort i DCS-menyen. Enhver DCS-seksjon som ble endret siden siste BRUK vil vise en RØD CHGD ved siden av den. Trykk på BRUK nederst.

Angi 1111 for masterkoden.

Dette vil ta deg til en annen meny som vil vise deg endringene som er gjort i DCS-menyen siden siste bruk. Trykk på OK hvis alle endringer er riktige.

Lukk HMI-anhengsvinduet.

Veksle strøm på robotkontrollen ved å slå strømbryteren AV, og vent 5 sekunder, deretter PÅ igjen.

Oppsettet er fullført. Det er nå et arbeidssoneoppsett rundt roboten. Hvis en del av roboten forlater arbeidssonen med en hastighet på over 20 mm/s, vil den gi en alarm. Hvis denne alarmen utløses, er det mulig å tilbakestille alarmen og jogge tilbake til sonen med en hastighet på mindre enn 20 mm/s. Den neste delen dekker hvordan du visualiserer sonen som nettopp ble opprettet.

Med Oppsett av arbeidssonen vil vi ha en måte å visualisere sonen i forhold til roboten.

Gå til Jogging HMI-håndpanelet og naviger til MENY > NESTE > 4D-grafikk.

Du vil se roboten virtuelt på HMI-anhenget sammen med gjeldende orienteringen.

For å se DCS-sonen, klikk på [VISIBLE] på bunnlinjen. Hvis den ikke er der, trykk på >-pilen på linjen.

En ny meny vil vises øverst til venstre i 4D-visningen. Klikk på 4D DCS-visning, den vil endres til en blå tone for å indikere at den er PÅ. Du vil se en boks hvis din DCS-sone er aktivert og satt opp.

KBekreft at arbeidssonen som vises omringer roboten. Hvis sonen er i en rød tone, betyr det at en del av roboten er utenfor sonen. Hvis sonen er grønn, betyr det at roboten er innenfor sonen.

Denne visningen oppdateres i sanntid, du kan ha den åpen på laptopen/datamaskinen mens du jogger roboten med HAAS-maskinen.

Merknad: DCS-sonen som er innstilt for RPL skal se annerledes ut enn sonen i bildet. Dette er kun en referanse for hvordan 4D DCS-skjermen ser ut på den bærbare datamaskinen.