8.1 Ajuste DCS de robot RPL

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

En esta guía se muestra cómo configurar unos simples límites de comprobación de posición cartesiana para su robot. La función de comprobación de posición cartesiana permite al usuario definir una zona de trabajo y una zona restringida para el robot. Si el robot sale de una zona de trabajo definida, el DCS detendrá el robot.

El paquete del robot viene preconfigurado con límites de comprobación de velocidad cartesiana para los modos EJECUCIÓN y CONFIGURACIÓN.

Nota: para obtener más información general sobre el DCS, consulte el capítulo HRP: configuración del DCS Fanuc en el Manual del Paquete del robot Haas.

Nota: Verifique la configuración correcta de las zonas DCS en el momento de instalación del RPL.

La zona DCS está configurada por 2 puntos que forman la diagonal tal y como se muestra en la imagen. El punto 1 [1] y el punto 2 [2] forman la caja en la que debe permanecer el robot. 

Si el robot sale de la caja diseñada, se generarán alarmas DCS que evitarán que el robot se mueva.

El sistema de coordenadas predeterminado para el HRP se muestra en la imagen. 

El eje X se sale de la base en la dirección mostrada y el eje Y apunta 90 grados desde allí.

Nota: El marco de usuario se girará en un paso posterior para que las mediciones tomadas en este paso coincidan con la orientación del palet y la máquina.

Es útil escribir sus mediciones a medida que se realizan. Las mediciones deben estar en mm. Convierta de pulgadas a mm multiplicando el valor en pulgadas por 25,4.

Los signos de las dimensiones serán los que se muestran en la imagen.

Mida las siguientes distancias para los valores X, Y y Z del punto 2.

• Valor X: mida la distancia desde el centro de la articulación 2 [1] hasta justo antes de la valla/cortina de luz [2]. Este será el valor de la coordenada X del punto 2.
• Valor Y: mida la distancia desde el centro de la articulación 2 [2] hasta el estante [4]. Esta distancia se muestra mediante la flecha que va de [3] a [4].
• Valor Z: mida la distancia desde el centro de la articulación 2 [1] hasta el suelo del palet [3]. Esta distancia se muestra mediante la flecha que va de [2] a [3].

Registre los valores de cada medición. Asegúrese de poner el signo correcto para el valor. Consulte el paso anterior para saber si cada medición debe ser positiva o negativa.

Mida las siguientes distancias para los valores X, Y y Z del punto 1 .

• Valor X: mida la distancia desde el centro de la articulación 2 [1] hasta justo antes del final del receptor de punto cero de la máquina [2]. Este será el valor de la coordenada X del punto 2.
• Valor Y: mida la distancia desde el centro de la articulación 2 [1] hasta pasar el receptor de punto cero en la estación de carga [3].
• Valor Z: mida la distancia desde el centro de la articulación 2 [1] hasta la parte superior del estante [4].

Nota: registre los valores de cada medición. Asegúrese de poner el signo correcto para el valor. Consulte el paso anterior para saber si cada medición debe ser positiva o negativa.

Estas coordenadas representarán el punto [5] que se muestra en la imagen. La zona DCS será una caja dibujada del punto 1 al punto 2.

Para configurar un marco de usuario del DCS, se deberá conectar un ordenador con acceso a Internet a la caja de control del robot con un cable RJ-45. Abra la puerta frontal del controlador del robot y desenchufe el cable RJ-45 del puerto 1 [1]. Conecte un nuevo cable RJ-45 que esté conectado a un ordenador que tenga acceso a Internet.

Nota: El puerto 1 está etiquetado como CD38A dentro de la caja de control del robot.

Siga el vídeo anterior para ajustar la configuración del adaptador en su ordenador para que coincida con la dirección IP del robot.

Nota: cuando haya terminado de configurar el marco de usuario del DCS, desconecte el cable RJ-45 del ordenador y del robot y vuelva a conectar el RJ-45 en el puerto 1.

Inicie sesión en el colgante de avance de la HMI desde su navegador web.

Vaya a la vista Configuración de marco de usuario.

Haga clic en [Frame 9] y luego en [DETAIL].

Cuando esté en el Marco de usuario 9 [1], seleccione R e introduzca -35.000 [2] como se muestra en la imagen y, a continuación,  pulse Intro en el teclado.

Este número añade una cantidad negativa de rotación (en grados) sobre el eje Z al marco mundial. Esto cancela la rotación de la base del robot.

Nota: la imagen muestra un valor de rotación R que debe añadirse a todas las máquinas RPL

Vaya al menú DCS.

Habilite el colgante pulsando el botón ON/OFF en la parte superior derecha.

Introduzca la sección de marco de usuario (10).

Seleccione el segundo cero en la lista bajo la columna No. y pulse 9. La pregunta de confirmación aparece en la parte inferior, pulse [YES]. Cambie ese valor a 9 después de confirmar.

Debería observar que tanto P como R se copian automáticamente con el mismo valor del paso anterior.

Vuelva al menú DCS.

Entre en Carro. Comprobación de posición cartesiana (5).

Vaya a la n.º 1.

Habilite la comprobación de posición n.º 1 seleccionándola y pulsando a continuación [CHOICE] en la parte inferior.

Cambie el tipo de Método a Zona de trabajo (Diagonal) haciendo clic en la fila y seleccionando [CHOICE] en la parte inferior.

El modelo objetivo 1 debería decir Modelo de robot, los modelos objetivo 2 y 3 deberían estar deshabilitados.

Establezca el marco de base: Marco de usuario: a 9, seleccionándolo e introduciendo a continuación 9.

En los puntos 1 y 2, introduzca los valores que se registraron en la sección anterior Medición de puntos DCS. Aquí es donde se definen los dos puntos para la caja diagonal del espacio de trabajo.

Nota: Los valores de los puntos 1 y 2 de la imagen no representan cuáles serán los puntos. Los valores de los puntos 1 y 2 dependerán de la ubicación de la valla/cortina de luz, así como del tipo de máquina que se empareja con el RPL.

Para Tipo de parada, haga clic en la fila, seleccione [CHOICE] en la parte inferior y cambie a Comprobación de velocidad (1).

Asegúrese de que Predicción de parada sea Sí.

Haga clic en <DETAIL> bajo Comprobación de velocidad y pulse después [ENTER] en el teclado.

Establezca Límite 1 en 20.0, Tiempo de retardo en 0, Distancia permisible en 0.0, Control de velocidad en DESHABILITAR.

Pulse [PREV] 3 veces para volver a la pantalla principal de DCS.

Ahora se aplicarán todos los cambios hechos en el menú DCS. Cualquier sección de DCS que se haya cambiado desde el último APLICAR mostrará CHGD en ROJO junto a esa. Pulse APLICAR en la parte inferior.

Introduzca 1111 para el Código maestro.

Esto le lleva a otro menú que le muestra los cambios que ha realizado en el menú DCS desde el último Aplicar. Pulse OK si todos los cambios son correctos.

Cierre la ventana de HMI Pendant.

Apague el controlador del robot girando el interruptor de encendido a OFF, espere 5 s y luego vuelva a encenderlo.

La configuración ha finalizado. Ahora hay una configuración de zona de trabajo alrededor del robot. Si cualquier parte del robot sale de la zona de trabajo a una velocidad superior a 20 mm/s, se genera una alarma. Si se activa esta alarma, es posible reiniciar la alarma y volver a la zona a una velocidad inferior a 20 mm/s. En la siguiente sección se explica cómo visualizar la zona que se acaba de crear.

Con la configuración de Zona de trabajo, se desea ver la zona en relación con el robot.

Acceda a HMI Pendant y vaya a MENÚ > SIGUIENTE > Gráficos 4D.

Verá virtualmente el robot en HMI Pendant junto con su orientación actual.

Para ver la zona DCS, haga clic en [VISIBLE] en la barra inferior; si no está allí, pulse la flecha en la barra.

Aparece un nuevo menú en la parte superior izquierda de la pantalla 4D. Haga clic en la pantalla DCS 4D; se convertirá en un tono de azul para indicar que está ENCENDIDA. Verá que aparece una caja si su zona DCS está activada y configurada.

Verifique que la zona de trabajo que aparece rodee al robot. Si la zona es de un tono rojo, significa que una parte del robot está fuera de la zona. Si la zona es verde, significa que el robot está dentro de la zona.

Esta pantalla se actualiza en tiempo real; puede tenerla abierta en su PC/ordenador portátil mientras mueve el robot con la máquina HAAS.

Nota: La zona DCS establecida para la RPL debe parecer diferente de la zona de la imagen. Esta es solo una referencia de cómo se ve la pantalla DCS 4D en el ordenador portátil.