9.1 RPL Robot DCS

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här guiden beskriver hur du konfigurerar en enkel kartesisk positionsgräns för roboten. Med funktionen för kartesiska positionsgränser kan användaren definiera en arbetszon och en begränsningszon för roboten.Om roboten lämnar en definierad arbetszon kommer DCS att stoppa roboten.

Robotpaketet är förkonfigurerat med kartesiska hastighetskontrollgränser för RUN och SETUP-läge.

Obs! För mer allmän information om DCS, se kapitlet HRP-Fanuc DCS-installation i Haas robotpakethandbok.

Obs! Verifiera korrekt inställning av DCS-zonerna vid tidpunkten för RPL-installationen.

DCS-zonen ställs in av 2 punkter som bildar diagonalen som visas på bilden. Punkt 1 [1] och punkt 2 [2] utgör den rutan som roboten måste hålla sig inne i. 

Om roboten lämnar den konstruerade rutan kommer DCS-larm att genereras som förhindrar att roboten flyttas.

Standardkoordinatsystemet för HRP visas i bilden. 

X-axeln pekar ut ur basen i den riktning som visas, och Y-axeln pekar 90 grader därifrån.

Obs: Användarramen roteras i ett senare steg så att mätningarna som tas i detta steg matchar palettens och maskinorientering.

Det är bra att skriva ut dina mätningar när de görs. Mätningarna måste vara i mm. Konvertera från tum till mm genom att multiplicera tumvärdet med 25,4.

Tecknen för måtten visas på bilden.

Mät följande avstånd för punkt 2 X-, Y- och Z-värdena.

• X-värde: Mät avståndet från mitten av led 2 [1] till precis före stängsel/ljusridå [2]. Detta kommer att vara värdet för punkt 2 X-koordinat.
• Y-värde: Mät avståndet från mitten av led 2 [2] till hyllan [4]. Detta avstånd visas genom att pilen går från [3] till [4].
• Z-värde: Mät avståndet från mitten av led 2 [1] till golvet på pallen [3]. Detta avstånd visas genom att pilen går från [2] till [3].

Anteckna värdena för varje mätning. Se till att sätta rätt tecken för värdet. Se föregående steg för om varje mätning ska vara positiv eller negativ.

Mät följande avstånd för punkt 1 X-, Y- och Z-värdena.

• X-värde: Mät avståndet från mitten av led 2 [1] till precis innan änden av nollpunktsmottagaren i maskinen [2]. Detta kommer att vara värdet för punkt 2 X-koordinat.
• Y-värde: Mät avståndet från mitten av led 2 [1] för att precis passera nollpunktsmottagaren i laddningsstationen [3].
• Z-Värde: Mät avståndet från mitten av led 2 [1] till toppen ovanför hyllan [4].

Obs! Anteckna värdena för varje mätning. Se till att sätta rätt tecken för värdet. Se föregående steg för om varje mätning ska vara positiv eller negativ.

Dessa koordinater representerar punkten [5] som visas i bilden. DCS-zonen kommer att vara en ruta som dras från punkt 1 till punkt 2.

För installation av en DCS-användarram måste en dator med internetuppkoppling anslutas till robotstyrboxen med en RJ-45-kabel. Öppna frontluckan på robotstyrenheten och koppla ur RJ-45-kabeln från port  1[1]. Anslut en RJ-45kabel till en dator med internetuppkoppling.

Obs: Port 1 är märkt CD38A inuti robotstyrboxen.

Följ videon ovan för att ställa in adapterinställningarna på din dator så att de överensstämmer med robotens IP-adress.

Obs! Efter inställning av DCS-användarramen, koppla bort RJ-45-kabeln mellan datorn och styrenheten och koppla in robotens RJ-45-kabel igen till port 1.

Logga in på HMI-panelen i din webbläsare.

Sök upp vyn ”User Frame Setup”.

Klicka på [Frame 9] och sedan på [DETAIL].

På användarramen 9 [1] väljer du R och anger -35.000 [2] enligt bilden  och trycker sedan på Enter på tangentbordet.

Detta nummer lägger till en negativ rotation (i grader) kring den globala Z-axeln. Detta avbryter lutningen på robotfoten.

Obs! Bilden visar ett R-rotationsvärde som ska läggas till på alla RPL-maskiner

Sök upp DCS-menyn.

Aktivera hängpanelen genom att trycka på PÅ/AV-knappen överst till höger.

Ange användarramsektionen (10).

Välj den andra nollpunkten i listan under kolumn x och tryck på 9. Bekräftelsefrågan visas längst ned, tryck på [YES] (JA). Ändra värdet till 9 efter bekräftelse.

Du bör se P eller R fyllas i med samma värde som beskrivs i föregående steg.

Gå tillbaka till DCS-menyn.

Välj ”Cart” Positionskontroll (5).

Välj nr 1.

Aktivera positionskontroll nr 1 genom att välja och sedan trycka på [CHOICE] längst ned.

Ändra metodtypen till arbetsområdet (diagonalt) genom att klicka på raden och sedan välja [CHOICE] längst ned.

”Target Model 1” ska ange robotmodell, ”Target Model 2” och ”Target Model 3” ska vara avaktiverade.

Ställ in basram: Användarram: välj 9 genom att markera och sedan ange 9.

I punkt 1 och 2 anger du de värden som registrerats från avsnittet Mät DCS-punkter ovan. Här definierar vi de två punkterna för arbetsytans diagonal.

Obs: Värdena för punkt 1 och 2 i bilden representerar inte vad punkterna kommer att vara. Värdena för punkt 1 och 2 beror på platsen för stängslet/ljusridån samt vilken typ av maskin som paras ihop med RPL.

För Stopptyp, klicka på raden och välj [CHOICE] längst ned och ändra till ”Speed Check” (1).

Se till att ”Stop prediction” är inställd på ”Yes”.

Klicka på <DETAIL> under Speed Check (Hastighetskontroll), tryck på [ENTER] på tangentbordet.

Ställ in Limit (gräns) 1 på 20,0, Delay time (fördröjningstid) på 0 och Permissible distance (tillåtet avstånd) på 0,0, Speed Control (hastighetskontroll) för att INAKTIVERA.

Tryck på [PREV] 3 gånger för att återgå till DCS huvudskärm.

Nu kommer vi att tillämpa alla ändringar som vi har gjort i DCS-menyn. Bredvid varje DCS-avsnitt som har ändrats sedan senaste APPLY visas CHGD i rött. Tryck på APPLY (använd) längst ned.

Ange 1111 för huvudkoden.

Då kommer du till en annan meny som visar de ändringar som har gjorts i DCS-menyn sedan den senaste APPLY. Tryck på OK om alla ändringar är korrekta.

Stäng fönstret på HMI-hängpanelen.

Strta om robotstyrsystemet genom att slå av strömbrytaren, vänta 5 sekunder och slå på den igen.

Installationen är klar. Det finns nu en inställning för arbetszon omkring roboten. Om någon del av roboten lämnar arbetszonen med en hastighet som är högre än 20 mm/s, utlöses larm. Om detta larm utlöses kan det återställas följt av joggning tillbaka in i arbetszonen med lägre hastighet än 20 mm/s. I nästa avsnitt beskrivs hur man visualiserar arbetszonen som just har skapats.

Med inställningen av arbetszon vill vi hitta ett sätt att visyualisera zonen i förhållande till roboten.

Öppna joggnings-HMI:n på hängpanelen och gå till MENU (MENY)> NEXT (NÄSTA)> 4D Graphics (4D-grafik).

Roboten visas virtuellt på HMI-hängpanelen tillsammans med aktuell position.

Visa DCS-zonen genom att klicka på [VISIBLE] i den nedre listen. Om den inte visas där, tryck på pilen > på listen.

En ny meny visas längst upp till vänster på 4D-skärmen. Klicka på 4D DCS Display, så visar den en blå nyans som visar att den är PÅ. En ruta visas om din DCS-zon är aktiverad och inställd.

Kontrollera att den arbetszon som visas omger roboten. Om zonen visas med röd nyans, betyder det att en del av roboten befinner sig utanför zonen. Om zonen är grön betyder det att roboten befinner sig i zonen.

Denna skärm uppdateras i realtid och du kan ha den öppen på din bärbara dator eller bordsdator medan du joggar roboten med HAAS-maskinen.

Obs: DCS-zonen som är inställd för RPL ska se annorlunda ut än zonen på bilden. Detta är bara en referens för hur 4D DCS-displayen ser ut på den bärbara datorn.