9.1 Robot RPL DCS

Každý robot Haas je vybavený systémom DCS spoločnosti FANUC. To umožňuje používateľovi definovať obmedzenia rýchlosti a polohy robota. Ak robot prekročí tieto limity, DCS zastaví robot a odpojí napájanie motorov.

Táto príručka vám ukáže, ako pre robot nakonfigurovať jednoduché limity na kontrolu karteziánskej pozície. Funkcia kontroly karteziánskej polohy umožňuje používateľovi definovať pracovnú zónu a zakázanú zónu pre robot. Ak robot opustí definovanú pracovnú zónu, DCS zastaví robot.

Balík robota má predkonfigurované limity na kontrolu karteziánskej rýchlosti pre režim RUN a SETUP.

Poznámka: Viac všeobecných informácií o DCS nájdete v kapitole HRP – nastavenie Fanuc DCS v príručke balíka robota Haas.

Poznámka: Skontrolujte správne nastavenie zón DCS v čase inštalácie robota.

Zóna DCS je nastavená po 2 bodoch, ktoré tvoria diagonálu, ako je znázornené na obrázku. Bod 1 [1] a bod 2 [2] tvoria pole, v ktorej musí robot zostať. 

Ak robot opustí určené pole, vygenerujú sa alarmy DCS, ktoré zabránia pohybu robota.

Predvolený súradnicový systém pre HRP je zobrazený na obrázku. 

Os X je nasmerovaná zo základne v zobrazenom smere a os Y ukazuje 90 stupňov odtiaľ.

Poznámka: Používateľský rám sa v neskoršom kroku otočí tak, aby sa merania vykonané v tomto kroku zhodovali s orientáciou palety a stroja.

Je užitočné zapísať si merania počas ich vykonávania. Merania musia byť v mm. Premeňte z palcov na mm vynásobením hodnoty palcov hodnotou 25,4.

Znaky rozmerov budú rovnaké ako na obrázku.

Zmerajte nasledujúce vzdialenosti pre hodnoty X, Y a Z bodu 2.

• Hodnota X: Zmerajte vzdialenosť od stredu kĺbu 2 [1] k miestu tesne pred plotom/svetelnou clonou [2]. Toto bude hodnota súradnice X bodu 2.
• Hodnota Y: Zmerajte vzdialenosť od stredu kĺbu 2 [2] k regálu [4]. Táto vzdialenosť je zobrazená šípkou smerujúcou od [3] do [4].
• Hodnota Z: Zmerajte vzdialenosť od stredu kĺbu 2 [1] k podlahe palety [3]. Táto vzdialenosť je zobrazená šípkou smerujúcou od [2] do [3].

Zaznamenajte hodnoty pre každé meranie. Uistite sa, že ste zadali správny znak pre hodnotu. V predchádzajúcom kroku si pozrite, či by malo byť každé meranie kladné alebo záporné.

Zmerajte nasledujúce vzdialenosti pre hodnoty X, Y a Z bodu 1 .

• Hodnota X: Zmerajte vzdialenosť od stredu kĺbu 2 [1] do miesta tesne pred koncom prijímača bodu nula v stroji [2]. Toto bude hodnota súradnice X bodu 2.
• Hodnota Y: Zmerajte vzdialenosť od stredu spoja 2 [1] po prijímač bodu nula v nakladacej stanici [3].
• Hodnota Z: Zmerajte vzdialenosť od stredu kĺbu 2 [1] k hornej časti regálu [4].

Poznámka: Zaznamenajte hodnoty pre každé meranie. Uistite sa, že ste zadali správny znak pre hodnotu. V predchádzajúcom kroku si pozrite, či by malo byť každé meranie kladné alebo záporné.

Tieto súradnice budú predstavovať bod [5] zobrazený na obrázku. Zóna DCS bude pole nakreslené z bodu 1 do bodu 2.

Ak chcete nastaviť používateľský rám DCS, počítač s prístupom na internet bude potrebné pripojiť k ovládacej skrinke robota pomocou kábla RJ-45. Otvorte predné dvierka ovládača robota a odpojte kábel RJ-45 od portu  1[1]. Pripojte nový kábel RJ-45, ktorý je pripojený k počítaču s prístupom na internet.

Poznámka: Port 1 je označený ako CD38A vo vnútri riadiacej skrinky robota.

Postupujte podľa vyššie uvedeného videa a nastavte nastavenia adaptéra na počítači tak, aby zodpovedali adrese IP robota.

Poznámka: Po dokončení nastavenia používateľského rámu DCS odpojte kábel RJ-45 od počítača a robota a zapojte RJ-45 späť do portu 1.

Prihláste sa do visacieho ovládacieho panela ručného posuvu HMI z webového prehliadača.

Prejdite na zobrazenie User Frame Setup (Nastavenie používateľského rámu).

Kliknite na [Frame 9] a potom na [DETAIL].

Keď ste na používateľskom ráme 9 [1], vyberte R a zadajte -35.000 [2], ako je znázornené na obrázku,  a potom stlačte Enter na klávesnici.

Toto číslo pridáva záporné množstvo otáčania (v stupňoch) okolo osi Z do svetového rámu. Tým sa zruší otáčanie základne robota.

Poznámka: Obrázok zobrazuje hodnotu otáčania R, ktorá by sa mala pridať ku všetkým strojom RPL

Prejdite do ponuky DCS.

Povoľte visací ovládací panel stlačením tlačidla ON/OFF vpravo hore.

Prejdite do sekcie používateľského rámu (10).

Vyberte druhú nulu v zozname pod stĺpcom No. (Č.) a stlačte 9. V dolnej časti sa zobrazí potvrdzovacia otázka, stlačte [YES]. Po potvrdení zmeňte túto hodnotu na 9.

Mali by ste vidieť, ako sa P alebo R vyplnia rovnakou hodnotou z predchádzajúceho kroku

Vráťte sa do ponuky DCS.

Prejdite na Cart. Position Check (5).

Prejdite na č. 1.

Povoľte kontrolu polohy č. 1 výberom a následným stlačením tlačidla [CHOICE] v dolnej časti.

Zmeňte Method type (Typ metódy) na Work Zone (Diagonal) (Pracovná zóna (Diagonálna)) kliknutím na riadok a výberom [CHOICE] v dolnej časti.

Položka Target model 1 by mala ukazovať hodnotu Robot Model, položky Target model 2 a 3 by mali byť vypnuté.

Nastavte základný rám: User Frame (Používateľský rám): na 9 výberom a následným zadaním 9.

V bode 1 a 2 zadajte hodnoty, ktoré boli zaznamenané z časti Meranie bodov DCS vyššie. Tu definujeme dva body pre diagonálny rám pracovného priestoru.

Poznámka: Hodnoty bodu 1 a 2 na obrázku nepredstavujú hodnoty, ktoré budú body mať. Hodnoty bodov 1 a 2 budú závisieť od umiestnenia ohrady/svetelnej clony, ako aj od typu stroja, ktorý sa spáruje s RPL.

Pri položke Stop Type (Typ zastavenia) kliknite na riadok, potom dole vyberte [CHOICE] a zmeňte na hodnotu Speed Check (Kontrola rýchlosti) (1).

Uistite sa, že položka Stop Prediction (Predikcia zastavenia) je nastavená na Yes (Áno).

Kliknite na <DETAIL> pri položke Speed Check (Kontrola rýchlosti) a stlačte kláves [ENTER] na klávesnici.

Nastavte Limit 1 na 20.0, Delay Time (Čas oneskorenia) na 0 a Permissable distance (Prípustná vzdialenosť) na 0.0, Speed Control (Ovládanie rýchlosti) na DISABLE.

Stlačením [PREV] 3-krát sa vráťte na hlavnú obrazovku DCS.

Teraz použijeme všetky zmeny, ktoré sme vykonali v ponuke DCS. Vedľa každej sekcie DCS, ktorá sa od posledného stlačenia tlačidla APPLY (Použiť) zmenila, bude červenou farbou zobrazené CHGD. Dole stlačte APPLY (Použiť).

Zadajte 1111 ako hlavný kód.

Tým sa dostanete do inej ponuky, ktorá vám ukáže zmeny vykonané v ponuke DCS od posledného použitia. Ak sú všetky zmeny v poriadku, stlačte tlačidlo OK.

Zatvorte okno visacieho ovládacieho panela HMI.

Reštartujte riadenie robota vypnutím vypínača, počkajte 5 sekúnd a potom ho znova zapnite.

Nastavenie je dokončené. Okolo robota je teraz nastavená pracovná zóna. Ak ktorákoľvek časť robota opustí pracovnú zónu rýchlosťou väčšou ako 20 mm/s, spustí sa alarm. Ak sa spustí tento alarm, alarm je možné resetovať a ručne sa posunúť späť do zóny pri rýchlosti nižšej ako 20 mm/s. Nasledujúca časť popisuje spôsob vizualizácie práve vytvorenej zóny.

Nastavením pracovnej zóny chceme získať spôsob, ako vizualizovať zónu vo vzťahu k robotu.

Prejdite na Jogging HMI Pendant (závesný panel HMI s ručným posuvom) a prejdite do MENU > NEXT > 4D Graphics (grafika 4D).

Robot uvidíte virtuálne na visacom ovládacom paneli HMI spolu s jeho aktuálnou orientáciou.

Ak chcete vidieť zónu DCS, kliknite na [VISIBLE] v dolnej lište. Ak tam nie je, stlačte šípku >na lište.

V ľavom hornom rohu 4D displeja sa zobrazí nová ponuka. Po kliknutí na 4D DCS Display sa farba zmení na odtieň modrej na potvrdenie, že je zapnutý. Ak je vaša zóna DCS povolená a nastavená, zobrazí sa pole.

Skontrolujte, či pracovná zóna, ktorá sa zobrazuje, obklopuje váš robot. Ak má zóna odtieň červenej, znamená to, že časť robota je mimo zóny. Ak je zóna zelená, znamená to, že sa robot nachádza v zóne.

Tento displej sa bude aktualizovať v reálnom čase. Môžete ho mať otvorený vo svojom notebooku/počítači, zatiaľ čo budete ručne posúvať robot so strojom HAAS.

Poznámka: Zóna DCS nastavená pre RPL by sa mala líšiť od zóny na obrázku. Toto je iba referencia toho, ako vyzerá displej 4D DCS na notebooku.