9.1 RPL DCS robota

Introduction

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ten przewodnik pokaże, jak skonfigurować proste limity kartezjańskiej kontroli pozycji dla Twojego robota. Funkcja sprawdzania pozycji kartezjańskiej umożliwia użytkownikowi zdefiniowanie strefy roboczej i strefy ograniczonej dla robota. Jeśli robot opuści zdefiniowaną strefę roboczą, system DCS zatrzyma robota.

Pakiet robota jest wstępnie skonfigurowany z limitami kartezjańskiej kontroli prędkości dla trybu PRACA i KONFIGURACJA.

Uwaga:więcej ogólnych informacji na temat DCS można znaleźć w rozdziale HRP – Ustawienia Fanuc DCS w instrukcji obsługi pakietu robota Haas.

Uwaga: Zweryfikuj prawidłowe ustawienie stref DCS podczas instalowania RPL.

Measuring DCS Points

1

Strefa DCS jest ustawiana za pomocą 2 punktów tworzących przekątną, jak pokazano na ilustracji. Punkt 1 [1] i punkt 2 [2] tworzą pole, w którym robot musi pozostać. 

Jeśli robot opuści zaprojektowane pole, zostaną wygenerowane alarmy DCS, które uniemożliwią ruchy robota.

2

Domyślny układ współrzędnych dla HRP jest pokazany na ilustracji. 

Oś X jest skierowana od strony początku w pokazanym kierunku, a oś Y wskazuje 90 stopni z tamtego miejsca.

Uwaga: Ramka użytkownika zostanie obrócona w późniejszym kroku, aby pomiary wykonane w tym kroku były zgodne z orientacją palety i maszyny.

3

Pomocne jest zapisywanie pomiarów w miarę ich wykonywania. Pomiary muszą być wykonywane w mm. Przeliczanie z cali na mm polega na przemnożeniu wartości w calach przez 25,4.

Znaki wymiarów będą takie, jak pokazano na ilustracji.

              Punkt 1

  • X - ujemne
  • Y - ujemne
  • Z - dodatnie

            Punkt 2

  • X - dodatnie
  • Y - dodatnie
  • Z - ujemne

4

Zmierz następujące odległości dla wartości punktu 2 X, Y i Z.

  • Wartość X: zmierz odległość od środka przegubu 2 [1] do miejsca tuż przed ogrodzeniem/kurtyną świetlną [2]. Będzie to wartość współrzędnej X punktu 2.
  • Wartość Y: zmierz odległość od środka przegubu 2 [2] do półki [4]. Ta odległość jest pokazana strzałką biegnącą od [3] do [4].
  • Wartość Z: zmierz odległość od środka przegubu 2 [1] do podłogi palety [3]. Ta odległość jest pokazana strzałką biegnącą od [2] do [3].

Zapisz wartości dla każdego pomiaru. Pamiętaj, aby umieścić właściwy znak wartości. Zapoznaj się z poprzednim krokiem, aby dowiedzieć się, czy dany pomiar powinien dać wynik dodatni czy ujemny.

5

Zmierz następujące odległości dla wartości punktu 1 X, Y i Z.

  • Wartość X: zmierz odległość od środka przegubu 2 [1] do miejsca tuż przed końcem odbiornika punktu zerowego w maszynie [2]. Będzie to wartość współrzędnej X punktu 2.
  • Wartość Y: zmierz odległość od środka przegubu 2 [1], do miejsca tuż za odbiornikiem punktu zerowego na stanowisku ładowania [3].
  • Wartość Z: zmierz odległość od środka przegubu 2 [1] do górnej części półki [4].

Uwaga: zapisz wartości dla każdego pomiaru. Pamiętaj, aby umieścić właściwy znak wartości. Zapoznaj się z poprzednim krokiem, aby dowiedzieć się, czy dany pomiar powinien dać wynik dodatni czy ujemny.

Te współrzędne będą przedstawiać punkt [5] pokazany na ilustracji. Strefą DCS będzie pole wykreślone od punktu 1 do punktu 2.

6

Pomiary strefy DCS powinny skutkować strefą DCS wyglądającą jak na poniższych ilustracjach. 

Punkty 1 i 2 są pokazane na każdej z poniższych ilustracji.

Zachowaj zapisane wartości współrzędnych dla obu punktów i przejdź do następnej sekcji, aby ustawić strefę DCS w polu sterowania Fanuc.

Po wykonaniu pomiarów przejdź do następnej sekcji.

DCS User Frame Setup

1

Aby ustawić ramę użytkownika DCS, wymagane będzie podłączenie komputera z dostępem do Internetu do skrzynki sterującej robota za pomocą kabla RJ-45. Otwórz drzwiczki przednie skrzynki sterującej swojego robota i odłącz kabel RJ-45 z portu 1 [1]. W jego miejsce wepnij nowy kabel RJ-45, który jest podłączony do komputera z dostępem do Internetu.

Uwaga: Port 1 jest oznaczony CD38A wewnątrz skrzynki sterowniczej robota.

2

Postępuj zgodnie z powyższym filmem instruktażowym, aby skonfigurować ustawienia adaptera na swoim komputerze tak, by odpowiadały adresowi IP robota.

Uwaga: Po zakończeniu ustawiania ramy użytkownika DCS, odłącz kabel RJ-45 od komputera i robota, a następnie ponownie podłącz pierwotny kabel RJ-45 do portu 1.

3

Zalogować się do HMI Jogging Pendant z przeglądarki internetowej.

Przejść do widoku konfiguracji ramki użytkownika.

Kliknij [Ramka 9], a następnie [DETAIL].

4

W przypadku ramki użytkownika 9 [1] wybierz R i wprowadź -35,000 [2], jak pokazano na ilustracji,  a następnie naciśnij Enter na klawiaturze.

Ta liczba dodaje ujemną ilość obrotu (w stopniach) wokół osi Z do ramki światowej. Anuluje to obrót podstawy robota.

Uwaga: obraz przedstawia wartość obrotu R, która powinna zostać dodana do wszystkich maszyn RPL

5

Przejść do menu DCS.

Włączyć kasetę, naciskając przycisk włączania/wyłączania w prawym górnym rogu.

Wejść w sekcję ramki użytkownika (10).

Wybrać drugie zero z listy w kolumnie Nr i nacisnąć 9. Na dole pojawi się pytanie potwierdzające, nacisnąć [YES]. Po potwierdzeniu zmienić tę wartość na 9.

Powinno być widoczne P lub R wypełnione tą samą wartością z poprzedniego kroku.

Wrócić do menu DCS.

Disable DCS Unused Position and Speed Limit Checks

Należy wyłączyć kontrolę prędkości kartezjańskiej, kontrolę pozycji stawu i kontrolę prędkości stawu. Mogą być one domyślnie włączone. Jeśli nie wyłączy się tego ustawienia, nie ebędą generowane alarmy 9150.403  SRVO-403 limitu prędkości DCS Cart,  9150.404  SRVO–404 limitu prędkości ramienia DCS lub  9150.405  SRVO–405 limitu prędkości ramienia DCS. Wykonaj poniższe kroki, aby wyłączyć te ustawienia.

1

Zalogować się do HMI Jogging Pendant z przeglądarki internetowej.

Przejść do widoku konfiguracji ramki użytkownika.

Przejść do menu DCS.

Włączyć kasetę, naciskając przycisk włączania/wyłączania w prawym górnym rogu.

2

Przejdź do ustawień. Kontrola pozycji stawu (3), kontrola prędkości stawu (4) i wózek. Kontrola prędkości (6).

Przejść do nr. 1.

Wyłączyć kontrolę pozycji nr 1, wybierając i naciskając przycisk[CHOICE] na dole.

Nacisnąć przycisk [PREV] 3 razy, aby powrócić do głównego ekranu DCS.

3

Teraz zastosujemy wszystkie zmiany, które wprowadziliśmy w menu DCS. Obok każdej sekcji DCS, która została zmieniona od ostatniego wciśnięcia przycisku ZASTOSUJ, widoczny będzie CZERWONY przycisk ZMIENIONO. Nacisnąć przycisk ZASTOSUJ na dole.

Wprowadzić 1111 jako kod główny.

Spowoduje to przejście do kolejnego menu, które pokaże zmiany dokonane w menu DCS od ostatniego zastosowania. Nacisnąć [OK], jeśli wszystkie zmiany są poprawne.

Zamknąć okno HMI Pendant.

Wyłączyć i włączyć zasilanie sterownika robota, obracając wyłącznik zasilania do pozycji wyłączenia, zaczekać 5 sekund, a następnie ustawiając go ponownie w pozycji włączenia.

DCS Cartesian Position Check Setup

1

Przejść do koszyka. Kontrola pozycji (5).

Przejść do nr. 1.

Włączyć kontrolę pozycji nr 1, wybierając i naciskając przycisk [CHOICE] na dole.

Zmień typ metody na Strefa pracy (przekątna), klikając wiersz, a następnie wybierając [CHOICE] na dole.

Model docelowy 1 powinien wskazywać Model robota, Model docelowy 2 i 3 powinien być wyłączony.

Ustawienie ramki bazowej: Ramkę użytkownika: na 9, wybierając, a następnie wprowadzając 9.

2

W punkcie 1 i 2 wprowadź wartości, które zostały zarejestrowane z sekcji Zmierz punkty DCS powyżej. Tutaj definiujemy dwa punkty dla pola przekątnej obszaru roboczego.

Uwaga: Wartości dla punktów 1 i 2 na ilustracji nie mówią, jakie punkty to będą. Wartości punktów 1 i 2 będą zależeć od lokalizacji ogrodzenia/kurtyny świetlnej, a także od typu maszyny sparowanej z RPL.

W polu Typ zatrzymania kliknąć wiersz, a następnie wybrać [CHOICE] na dole i zmienić na Kontrola prędkości (1).

Upewnij się, że opcja Przewidywanie zatrzymania jest ustawiona na Tak.

Kliknij <DETAIL> w sekcji Kontrola prędkości, a następnie naciśnij [ENTER] na klawiaturze.

Ustaw Limit 1 na 20,0, Czas opóźnienia na 0, Dopuszczalną odległość na 0,0, a Kontrolę prędkości na WYŁĄCZ.

Naciśnij przycisk [PREV] 3 razy, aby powrócić do głównego ekranu DCS.

3

Teraz zastosujemy wszystkie zmiany, które wprowadziliśmy w menu DCS. Obok każdej sekcji DCS, która została zmieniona od ostatniego wciśnięcia przycisku ZASTOSUJ, widoczny będzie CZERWONY przycisk ZMIENIONO. Nacisnąć przycisk ZASTOSUJ na dole.

Wprowadzić 1111 jako kod główny.

Spowoduje to przejście do kolejnego menu, które pokaże zmiany dokonane w menu DCS od ostatniego zastosowania. Nacisnąć OK, jeśli wszystkie zmiany są poprawne.

Zamknąć okno HMI Pendant.

Wyłączyć i włączyć zasilanie sterownika robota, obracając wyłącznik zasilania do pozycji wyłączenia, zaczekać 5 sekund, a następnie ustawiając go ponownie w pozycji włączenia.

Konfiguracja jest zakończona. Wokół robota istnieje teraz konfiguracja strefy roboczej. Jeśli jakakolwiek część robota opuści strefę roboczą z prędkością większą niż 20 mm/s, uruchomi się alarm. Jeśli ten alarm zostanie wyzwolony, możliwe jest zresetowanie alarmu i powrót do strefy z prędkością mniejszą niż 20 mm/s. W następnej sekcji opisano, jak wizualizować strefę, która właśnie została utworzona.

4

Po skonfigurowaniu DCS przejdź do Rozdziału 9 – Konfiguracja RPL niniejszej instrukcji, aby dowiedzieć się, jak skonfigurować półkę i zakończyć ustawianie RPL.

DCS Cartesian Position Visualization

1

Przy konfiguracji strefy roboczej chcemy mieć sposób na wizualizację strefy w odniesieniu do robota.

Uzyskaj dostęp do opcji Regulacja kasety HMI i przejdź do opcji MENU > DALEJ > Grafika 4D.

Robot pojawi się wirtualnie na kasecie HMI wraz z jego aktualną orientacją.

Aby zobaczyć strefę DCS, kliknij [VISIBLE] na dolnym pasku. Jeśli jej tam nie ma, naciśnij strzałkę > na pasku.

2

W lewym górnym rogu wyświetlacza 4D pojawi się nowe menu. Kliknąć wyświetlacz 4D DCS, zmieni on kolor na niebieski, co oznacza, że jest włączony. Jeśli strefa DCS jest włączona i skonfigurowana, pojawi się okno.

Sprawdzić, czy strefa robocza, która się pojawiła, otacza robota. Jeśli strefa ma odcień czerwieni, oznacza to, że część robota znajduje się poza strefą. Jeśli strefa jest zielona, oznacza to, że robot znajduje się w strefie.

Ten wyświetlacz będzie aktualizowany w czasie rzeczywistym, można go otworzyć na swoim laptopie/komputerze podczas regulacji robota za pomocą maszyny HAAS.

Uwaga: Strefa DCS ustawiona dla RPL powinna wyglądać inaczej niż strefa na ilustracji. Jest to tylko odniesienie do tego, jak wskazanie 4D DCS wygląda na laptopie.