9.1 RPL 机器人 DCS

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。

本指南所述为如何为您的机器人配置简单的 Cartesian 位置检查限制。笛卡尔位置检查功能允许用户定义机器人的工作区域和限制区域。如果机器人退出定义的工作区，则 DCS 将停止机器人。

机器人套件预配置 RUN 和 SETUP 模式的 Cartesian 速度检查限制。

注意：有关 DCS 的更多一般信息，请参阅 Haas 机器人套装手册中的 HRP - Fanuc DCS 设置章节。

注意：RPL 安装时，验证 DCS 区域是否适当设置。

DCS 区域由 2 个形成对角线的点设置，如图所示。点 1 [1] 和点 2 [2] 形成机器人需要留在里面的盒子。 

如果机器人离开设计的盒子，将生成 DCS 警报，以阻止机器人移动。

HRP 的默认坐标系显示在图像中。 

X 轴沿所示方向指向底座外，Y 轴与那里形成 90 度角。

说明：用户框架将在后续步骤中旋转，以便此步骤中取的测量值与托盘和机床的方向相匹配。

写出测量结果很有帮助。测量值需要以毫米为单位。将英寸值乘以 25.4，从英寸转换为毫米。

尺寸的标志如图所示。

测量点 2 X、Y 和 Z 值的以下距离。

• X 值： 测量从接头 2 [1] 中间到正好在围栏/光幕 [2] 之前的距离。这将是点 2 X 坐标的值。
• Y 值： 测量从接头 2 [2] 中间到架子 [4] 的距离。此距离由从 [3] 到 [4] 的箭头显示。
• Z 值： 测量从接头 2 [1] 中间到托盘 [3] 地板的距离。此距离由从 [2] 到 [3] 的箭头显示。

记录每个测量值。确保为该值放置正确的符号。参考上一步来确定每个测量值是正值还是负值。

测量点 1  X、Y 和 Z 值的以下距离。

• X 值： 测量从接头 2 [1] 中间到机床 [2] 中零点接收装置结束之前的距离。这将是点 2 X 坐标的值。
• Y 值： 测量从接头 2 [1] 中间到刚通过装载工位 [3] 中的零点接收装置的距离。
• Z 值： 测量从接头 2 [1] 中间到架子 [4] 顶部上方的距离。

注意： 记录每个测量值。确保为该值放置正确的符号。参考上一步来确定每个测量值是正值还是负值。

这些坐标将代表图像中显示的点 [5]。DCS 区域将是一个从点 1 绘制到点 2 的框。

要设置 DCS 用户框架，需要使用 RJ-45 电缆将可访问互联网的计算机连接到机器人控制箱。打开机器人控制器的前门，然后从端口 1 [1] 拔下 RJ-45 电缆。 插入新的 RJ-45 电缆，该电缆已连接到可以访问互联网的计算机。

说明：端口 1 在机器人控制柜内标有 CD38A。

请按照上面的视频在计算机上设置适配器设置，以使其与机器人 IP 地址匹配。

注意： 完成 DCS 用户框架设置后，断开 RJ-45 电缆与计算机和机器人的连接，然后将 RJ-45 插回端口 1。

通过 Web 浏览器登录至 HMI 点动控制器。

导航至“用户框架设置”视图。

单击 [Frame 9]，然后单击 [DETAIL]。

在用户框架 9 [1] 上选择 R 并输入 -35.000 [2]，如图所示， 然后在键盘上按 Enter。

此数字把围绕 Z 轴的负旋转量（度）添加到世界框架。这将取消机器人底座的旋转。

注意： 该图显示应添加到所有 RPL 机床的 R 旋转值

导航至 DCS 菜单。

点击右上方的“打开/关闭”按钮启用控制器。

输入用户框架部分 (10)。

在 No 列下的列表中选择第二个零，然后按 9。确认问题将在底部显示，按[YES]。确认后将该值更改为 9。

您应该看到 P 或 R 填充了上一步的相同值。

返回 DCS 菜单。

进入购物车。位置检查 (5)。

转至 No. 1。

在底部选择并按 [CHOICE] 以启用位置检查 No. 1。

若要将方法类型更改为工作区（对角线），请点击行，然后在底部选择 [CHOICE]。

目标模型 1 应为机器人模型，目标模型 2 和 3 应该被禁用。

设置基座框架：用户框架：选择并输入 9，将其设置为 9。

在点 1 和 2 中，输入从上述“测量 DCS 点”部分记录的值。我们在此定义工作区对角线框的两个点。

说明：图像中点 1 和 2 的值不代表点将是什么。点 1 和点 2 值取决于围栏/光幕的位置以及与 RPL 配对的机床类型。

对于“停止类型”，单击行，然后选择底部的[CHOICE]，更改为“速度检查”(1)。

确保“停止预测”为“是”。

单击“速度检查”下方的<DETAIL>，然后按键盘上的 [ENTER] 。

将“限制 1”设置为 20.0，“延迟时间”设置为 0，“许可距离”设置为 0.0，“速度控制”设置为“已禁用”。 

按 [PREV]  3 次以返回到主 DCS 屏幕。

现在，我们将在 DCS 菜单中应用所有更改。上次应用后的任何 DCS 更改旁边将显示 RED CHGD。按底部的“应用”。

输入 1111 作为主密码。

您将进入另一个菜单，显示上次应用后的 DCS 变化。如果所有更改正确，请按“确定”。

关闭 HMI 控制器窗口。

关闭电源开关，等待5秒钟，然后再打开，以重新接通机器人控制器的电源。

安装已完成。在机器人周围设置工作区。如果机器人的任何部分以 20mm/s 以上的速度离开工作区，则将发出警报。如果已触发警报，可重置警报，并以 20mm/s 以下的速率慢慢推回至区域。下一部分介绍如何观察刚刚创建的区域。

我们可通过工作区设置，观察机器人相关的区域。

访问慢速 HMI 控制器，并导航至菜单 > 下一步 > 4D 图形。

您将在 HMI 控制器上看到虚拟机器人及其当前方向。

要查看 DCS 区域，请单击底部栏的[VISIBLE]，如果不存在，请按菜单栏的 > 箭头。

新菜单将在 4D 显示屏左上方显示。点击 4D DCS 显示器，其将变成蓝色阴影，表示它已打开。如果启用了 DCS 区域并进行了设置，则会看到一个框。

确认所显示的是您机器人周围的工作区。如果区域为红色阴影，则表示机器人的部分不在该区域内。如果区域为绿色，则表示您的机器人在该区域内部。

显示屏将实时更新，当您通过 HAAS 机床点动机器人时，您可在您的笔记本电脑/计算机上打开。

说明：RPL 的 DCS 区域集看起来应与图像中的区域不同。这只是 4D DCS 显示屏在笔记本电脑上的样子的参考。