9.1 RPL Robot DCS

Introduction

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze gids laat zien hoe u een eenvoudige Cartesiaanse Positie-controle-limieten voor uw robot configureert. Middels de Cartesiaanse positiecontrolefunctie kan een gebruiker een werkzone en een beperkte zone voor de robot definiëren. Als de robot een gedefinieerde werkzone verlaat, stopt DCS de robot.

Het robotpakket is vooraf geconfigureerd met Cartesiaanse snelheidscontrolelimieten voor de RUN- en SETUP-modus.

Opmerking:Voor meer algemene informatie over DCS raadpleegt u het hoofdstuk HRP - Fanuc DCS instellen in de handleiding van het Haas Robot Pakket.

Opmerking: Controleer of de DCS-zones correct zijn ingesteld tijdens de RPL-installatie.

Measuring DCS Points

1

De DCS-zone wordt instellen met 2 punten die de diagonaal vormen zoals weergegeven in de afbeelding. Punt 1 [1] en punt 2 [2] vormen het vak waarbinnen de robot moet blijven. 

Als de robot de ontworpen doos verlaat, worden DCS-alarmen gegenereerd die voorkomen dat de robot wordt verplaatst.

2

Het standaard coördinatensysteem voor de HRP wordt weergegeven in de afbeelding. 

De X-as is in de aangegeven richting uit de basis gericht, en de Y-as wijst 90 graden van daaruit.

Let op: Het gebruikersframe wordt in een latere stap gedraaid, zodat de bij deze stap genomen metingen overeenkomen met de richting van de pallet en de machine .

3

Het is handig om uw metingen op te schrijven terwijl ze worden gemaakt. De metingen moeten in mm zijn. Converteer van inches naar mm door de inch-waarde te vermenigvuldigen met 25,4.

De borden voor de afmetingen zijn zoals weergegeven in de afbeelding.

              Punt 1

  • X  - negatief
  • Y  - negatief
  • Z  - positief

            Punt 2

  • X - positief
  • Y - positief
  • Z - negatief

4

Meet de volgende afstanden voor de waarden van punt 2 X, Y en Z.

  • X-waarde: Meet de afstand van het midden van gewricht 2 [1] tot net voor afrastering/lichtgordijn [2]. Dit is de waarde voor Punt 2 X-coördinaat.
  • Y-waarde: Meet de afstand van het midden van verbinding 2 [2] tot de plank [4]. Deze afstand wordt aangegeven door de pijl die van [3] naar [4] gaat.
  • Z-waarde: Meet de afstand van het midden van verbinding 2 [1] tot de vloer van de pallet [3]. Deze afstand wordt aangegeven door de pijl die van [2] naar [3] gaat.

Noteer de waarden voor elke meting. Zorg ervoor dat u het juiste teken voor de waarde plaatst. Raadpleeg de vorige stap voor de vraag of elke meting positief of negatief moet zijn.

5

Meet de volgende afstanden voor de waarden Punt 1 X, Y en Z.

  • X-waarde: Meet de afstand van het midden van gewricht 2 [1] tot net voor het einde van de nulpuntontvanger in de machine [2]. Dit is de waarde voor Punt 2 X-coördinaat.
  • Y-waarde: meet de afstand van het midden van gewricht 2 [1] tot net voorbij de nulpuntontvanger in het laadstation [3].
  • Z-waarde: Meet de afstand van het midden van gewricht 2 [1] tot de bovenkant van de plank [4].

Opmerking: Noteer de waarden voor elke meting. Zorg ervoor dat u het juiste teken voor de waarde plaatst. Raadpleeg de vorige stap voor de vraag of elke meting positief of negatief moet zijn.

Deze coördinaten vertegenwoordigen het punt [5] dat in de afbeelding wordt weergegeven. De DCS-zone is een vak dat wordt getrokken van punt 1 tot punt 2.

6

De DCS-zonemetingen moeten ertoe leiden dat de DCS-zone eruitziet zoals de onderstaande afbeeldingen. 

Punt 1 en punt 2 worden in elke afbeelding hieronder weergegeven.

Houd de coördinatenwaarden voor beide punten opgeschreven en ga naar de volgende sectie om te zien hoe het instellen van de DCS-zone op de Fanuc-besturingskast gebeurt.

Ga door naar de volgende sectie zodra de metingen zijn uitgevoerd.

DCS User Frame Setup

1

Om een DCS-gebruikersframe in te stellen, moet een computer met internettoegang zijn aangesloten op de Robot Control Box met een RJ-45-kabel. Open de voordeur van uw robotcontroller en koppel de RJ-45-kabel los van poort 1 [1]. Sluit een nieuwe RJ-45-kabel aan die is aangesloten op een computer met internettoegang.

Let op: Poort 1 heeft het label CD38A in de besturingskast van de robot.

2

Volg de video hierboven om de adapterinstellingen op uw computer zo in te stellen dat ze overeenkomen met het IP-adres van de robot.

Notitie: als u klaar bent met het instellen van het DCS-gebruikersframe, koppelt u de RJ-45-kabel los van de computer en de robot en sluit u de RJ-45 weer aan op poort 1.

3

Log in op het HMI Jogging paneel vanuit uw webbrowser.

Navigeer naar de weergave User Frame Setup.

Klik op [Frame 9], klik vervolgens op [DETAIL].

4

In gebruikersframe 9 [1] selecteert u R en voert u -35.000 [2] in zoals weergegeven in de afbeelding en  drukt u vervolgens op Enter op uw toetsenbord.

Dit getal voegt een negatieve rotatie (in graden) om de Z-as toe aan het wereldframe. Dit compenseert de rotatie van de robotbasis op.

Opmerking: De afbeelding toont een R-rotatiewaarde die aan alle RPL-machines moet worden toegevoegd

5

Navigeer naar het DCS-menu.

Schakel het paneel in door op de AAN/UIT-knop rechtsboven te drukken.

Ga naar het gebruikersframegedeelte (10).

Selecteer de tweede nul in de lijst onder de kolom Nr. En druk op 9. De bevestigingsvraag wordt onderaan weergegeven, druk op [YES]. Verander die waarde in 9 na bevestiging.

Als het goed is, is P of R ingevuld met dezelfde waarde als in de vorige stap.

Ga terug naar het DCS-menu.

Disable DCS Unused Position and Speed Limit Checks

Cartesiaanse snelheidscontrole, gezamenlijke positiecontrole en gezamenlijke snelheidscontrole moeten worden uitgeschakeld. Ze kunnen standaard worden ingeschakeld. Als de instellingen niet zijn uitgeschakeld, alarm  9150.403  SRVO-403 DCS Cart. speed limit,  9150.404  SRVO-404 DCS Joint pos. limit, of  9150.405  SRVO-405 DCS Joint speed limit zal worden gegenereerd. Volg de onderstaande stappen om deze instellingen uit te schakelen.

1

Log in op het HMI Jogging paneel vanuit uw webbrowser.

Navigeer naar de weergave User Frame Setup.

Navigeer naar het DCS-menu.

Schakel het paneel in door op de AAN/UIT-knop rechtsboven te drukken.

2

Ga naar de ingeschakelde instellingen. Joint Position Check (3), Joint Speed Check (4) en Cart. Speed Check (6).

Ga naar nummer 1.

Schakel de eerste positiecontrole uit door eerst [CHOICE] onderin het scherm te selecteren en er vervolgens op te drukken.

Druk driemaal op [PREV] om terug te gaan naar het hoofdscherm van DCS.

3

Nu passen we alle wijzigingen toe die we in het DCS-menu hebben aangebracht. Elke DCS-sectie die is gewijzigd sinds de laatste TOEPASSING zal een RODE CHGD ernaast tonen. Druk onderaan op TOEPASSEN.

Voer 1111 voor de hoofdcode.

Hiermee gaat u naar een ander menu dat u de wijzigingen laat zien die zijn aangebracht in het DCS-menu sinds de laatste toepassing. Druk op [OK] als alle wijzigingen correct zijn.

Sluit het HMI paneel-venster.

Schakel de robotcontroller uit en weer in door de stroomschakelaar UIT te zetten, 5 seconden te wachten en daarna weer AAN.

DCS Cartesian Position Check Setup

1

Ga naar de winkelwagen. Positiecontrole (5).

Ga naar nummer 1.

Schakel positiecontrole nr. 1 in door te selecteren en vervolgens onderaan op [CHOICE] te drukken.

Wijzig het Methode-type in Werkzone (Diagonaal) door op de rij te klikken en vervolgens onderaan [CHOICE] te selecteren.

Doelmodel 1 zou moeten zeggen Robotmodel, doelmodel 2 en 3 moeten worden uitgeschakeld.

Basisframe instellen: User Frame: naar 9 door te selecteren en vervolgens 9 in te voeren.

2

Voer, in punt 1 en 2, de waarden in die zijn vastgelegd in de sectie DCS-punten meten hierboven. Hier definiëren we de twee punten voor het diagonale vak van de werkruimte.

Let op: De waarden voor punt 1 en 2 in de afbeelding geven niet aan wat de punten zullen zijn. De waarden Punt 1 en 2 zijn afhankelijk van de locatie van het hek/lichtgordijn en het type machine dat aan de RPL wordt gekoppeld.

Klik voor stoptype op de rij, selecteer vervolgens [CHOICE] onderaan en verander naar Snelheidscontrole (1).

Zorg ervoor dat Voorspelling stoppen op Ja staat.

Klik op <DETAIL> onder Snelheidscontrole, druk vervolgens op [ENTER] op uw toetsenbord.

Stel Limiet 1 in op 20,0, Vertragingstijd op 0, en Toegestane afstand op 0,0, Snelheidsregeling op UIT.

Druk driemaal op [PREV] om terug te gaan naar het hoofdscherm van DCS.

3

Nu passen we alle wijzigingen toe die we in het DCS-menu hebben aangebracht. Elke DCS-sectie die is gewijzigd sinds de laatste TOEPASSING zal een RODE CHGD ernaast tonen. Druk onderaan op TOEPASSEN.

Voer 1111 voor de hoofdcode.

Hiermee gaat u naar een ander menu dat u de wijzigingen laat zien die zijn aangebracht in het DCS-menu sinds de laatste toepassing. Druk op OK als alle wijzigingen correct zijn.

Sluit het HMI paneel-venster.

Schakel de robotcontroller uit en weer in door de stroomschakelaar UIT te zetten, 5 seconden te wachten en daarna weer AAN.

De installatie is voltooid. Er is nu een werkzone-opstelling rondom de robot. Als een deel van de robot de werkzone verlaat met een snelheid van meer dan 20 mm/s, gaat het alarm af. Als dit alarm wordt geactiveerd, is het mogelijk om het alarm te resetten en terug te joggen in de zone met een snelheid van minder dan 20 mm/s. In het volgende gedeelte wordt beschreven hoe u de zone kunt visualiseren die zojuist is gemaakt.

4

Ga na het instellen van DCS verder naar Hoofdstuk 9 - RPL instellen van deze handleiding voor het configureren van de plank en het voltooien van het instellen van de RPL.

DCS Cartesian Position Visualization

1

Met de Werkzone-opstelling willen we een manier om de zone in relatie tot de robot te visualiseren.

Open het Jogging HMI-paneel en navigeer naar MENU > NEXT > 4D Graphics.

U ziet de robot virtueel op het HMI-paneel samen met zijn huidige oriëntatie.

Klik op [VISIBLE] in de onderste balk om de DCS-zone te zien. Als dit er niet is, druk dan op de > pijl op de balk.

2

Linksboven in het 4D-display wordt een nieuw menu weergegeven. Klik op 4D DCS-scherm, het wordt blauw om aan te geven dat het AAN is. U ziet een vak verschijnen als uw DCS-zone is ingeschakeld en ingesteld.

Controleer of de werkzone die verschijnt, zich rondom uw robot bevindt. Als de zone een rode kleur heeft, betekent dit dat een deel van de robot zich buiten de zone bevindt. Als de zone groen is, betekent dit dat uw robot zich binnen de zone bevindt.

Dit display wordt in realtime bijgewerkt, u kunt dit op uw laptop/computer hebben geopend terwijl u de robot jogt met de HAAS machine.

Let op: De DCS-zone die voor de RPL is ingesteld, moet er anders uitzien dan de zone in de afbeelding. Dit is slechts een referentie van hoe het 4D DCS-display eruitziet op de laptop.