9.1 RPL Robot DCS

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu kılavuz, robotunuz için basit bir Kartezyen Konum Kontrolü sınırlarının nasıl yapılandırılacağını gösterecektir. Kartezyen Pozisyon Kontrolü Fonksiyonu, bir kullanıcının robot için bir çalışma bölgesi ve kısıtlı bir bölge tanımlamasını sağlar. Robot tanımlı bir çalışma bölgesinden çıkarsa, DCS robotu durduracaktır.

Robot Paketi, RUN ve SETUP modu için Kartezyen Hız Kontrolü limitleri ile önceden yapılandırılmış olarak gelir.

Not:DCS hakkında daha fazla genel bilgi için Haas Robot Paketi Kılavuzundaki HRP - Fanuc DCS Kurulumu bölümüne bakın.

Not: RPL kurulumu sırasında DCS bölgelerinin doğru kurulduğunu doğrulayın.

DCS bölgesi, resimde gösterildiği gibi köşegeni oluşturan 2 nokta ile ayarlanır. Nokta 1 [1] ve Nokta 2 [2], robotun içinde kalması gereken kutuyu oluşturur. 

Robot tasarlanan kutudan ayrılırsa, robotun hareket etmesini önleyecek DCS alarmları oluşturulacaktır.

HRP için varsayılan koordinat sistemi resimde gösterilir. 

X-ekseni gösterilen yönde tabandan dışarı doğru işaret eder ve Y-ekseni oradan 90 dereceyi gösterir.

Not: Kullanıcı Çerçevesi, bu adımda alınan ölçümler paletin ve makinenin yönüyle eşleşecek şekilde daha sonraki bir adımda döndürülecektir.

Ölçümlerinizi yapıldıkça yazmanız faydalıdır. Ölçümlerin mm cinsinden yapılması gerekir. İnç değerini 25,4 ile çarparak inçten mm'ye dönüştürün.

Boyut işaretleri resimde gösterildiği gibi olacaktır.

Nokta 2 X, Y ve Z değerleri için aşağıdaki mesafeleri ölçün.

• X Değeri: Bağlantı 2'nin ortasından [1] çit/ışık perdesinden [2] hemen öncesine kadar olan mesafeyi ölçün. Bu, Nokta 2 X-koordinatı için değer olacaktır.
• Y Değeri: Bağlantı 2'nin ortasından [2] rafa [4] olan mesafeyi ölçün. Bu mesafe, [3]'den [4]'e giden ok ile gösterilir.
• Z Değeri: Bağlantı 2'nin ortasından [1] paletin zeminine [3] olan mesafeyi ölçün. Bu mesafe, [2]'den [3]'e giden ok ile gösterilir.

Her ölçüm için değerleri kaydedin. Değer için doğru işareti koyduğunuzdan emin olun. Her ölçümün pozitif mi negatif mi olması gerektiği konusunda bir önceki adıma bakın.

Nokta 1 X, Y ve Z değerleri için aşağıdaki mesafeleri ölçün.

• X Değeri: Bağlantı 2'nin ortasından [1] makinedeki [2] Referans Noktası alıcısının ucundan hemen öncesine kadar olan mesafeyi ölçün. Bu, Nokta 2 X-koordinatı için değer olacaktır.
• Y-Değeri: Bağlantı 2'nin ortasından [1] yükleme istasyonundaki [3] sıfır noktası alıcısını yeni geçene kadar olan mesafeyi ölçün.
• Z Değeri: Bağlantı 2'nin ortasından [1] rafın üst kısmına [4] olan mesafeyi ölçün.

Not: Her ölçüm için değerleri kaydedin. Değer için doğru işareti koyduğunuzdan emin olun. Her ölçümün pozitif mi negatif mi olması gerektiği konusunda bir önceki adıma bakın.

Bu koordinatlar, resimde gösterilen noktayı [5] temsil edecektir. DCS bölgesi, Nokta 1'den Nokta 2'ye çizilmiş bir kutu olacaktır.

Bir DCS Kullanıcı Çerçevesi kurmak için, internet erişimi olan bir bilgisayarın Robot Kontrol Kutusuna RJ-45 kablosuyla bağlanması gerekir. Robot kontrolörünüzün ön kapısını açın ve RJ-45 kablosunu Bağlantı Noktası 1 [1]'den çıkarın. İnternet erişimi olan bir bilgisayara bağlı yeni bir RJ-45 kablosu takın.

Not: Port 1, robot kontrol kutusu içinde CD38A olarak etiketlenmiştir.

Bilgisayarınızdaki adaptör ayarlarını robot IP adresiyle eşleşecek şekilde ayarlamak için yukarıdaki videoyu izleyin.

Not: DCS Kullanıcı çerçevesinin kurulumu bittiğinde, RJ-45 kablosunu bilgisayardan ve robottan ayırın ve RJ-45 tekrar Port 1'e takın.

Web tarayıcınızdan HMI Asılı Elle Kumanda’ya giriş yapın.

Kullanıcı Çerçeve Kurulumu görünümüne gidin.

[Kare 9]'a ve ardından [DETAIL] öğesine tıklayın.

Kullanıcı çerçevesi 9 'da [1] R'yi seçin ve resimde gösterildiği gibi -35.000 [2] girin  ve ardından klavyenizde enter tuşuna basın.

Bu sayı, dünya çerçevesine Z Ekseni hakkında negatif bir dönme miktarı (derece cinsinden) ekler. Bu, robot tabanının dönüşünü iptal eder.

Not: Resim, tüm RPL makinelerine eklenmesi gereken bir R dönüş değerini gösterir

DCS Menüsüne gidin.

Sağ üstteki AÇIK/KAPALI düğmesine basarak asılı kumandayı etkinleştirin.

Kullanıcı çerçeve bölümüne (10) girin.

No. kolonunun altındaki listeden ikinci sıfırı seçin ve 9'a basın. Onay sorusu altta görünecektir, [YES] tuşuna basın. Onaylandıktan sonra bu değeri 9 olarak değiştirin.

P veya R'nin önceki adımdakiyle aynı değerle doldurulduğunu görmelisiniz.

DCS menüsüne geri dönün.

Sepet'e gidin. Konum Kontrolü (5).

No.1’e gidin.

Konum kontrol No. 1'i seçip ardından alttaki [CHOICE] tuşuna basarak etkinleştirin.

Yöntemi, satırı tıklayarak ve ardından alttaki [CHOICE] öğesini seçerek Çalışma Alanı (Çapraz) olarak değiştirin.

Hedef Model 1, Robot Modeli, Hedef model 2 ve 3'ün devre dışı bırakılması gerektiğini söylemelidir.

Temel Çerçeveyi Ayarlama: Kullanıcı Çerçevesi: seçip 9 girerek 9'a.

Nokta 1 ve 2'de, yukarıdaki DCS Noktalarını Ölçme bölümünden kaydedilen değerleri girin. Çalışma alanı köşegen kutusu için iki noktayı tanımladığımız yer burasıdır.

Not: Resimdeki 1. ve 2. nokta değerleri, noktaların ne olacağını temsil etmez. Nokta 1 ve 2 değerleri, siperin/ışık perdesinin konumuna ve RPL ile eşleştirilen makine türüne bağlı olacaktır.

Durdurma Tipi için satıra tıklayın, ardından alttaki [CHOICE] öğesini seçin ve Hız Kontrolü (1) olarak değiştirin.

Tahmini Durdurun öğesinin Evet olduğundan emin olun.

Hız Kontrolü altında <DETAIL> öğesine tıklayın ve daha sonra klavyenizde [ENTER] tuşuna basın.

Sınır 1'i 20,0'a, Gecikme Zamanını 0'a ve İzin verilen mesafeyi 0,0'a, Hız Kontrolünü DEVRE DIŞI konumuna ayarlayın.

Ana DCS ekranına geri dönmek için [PREV] tuşuna 3 kez basın.

Şimdi DCS menüsünde yaptığımız tüm değişiklikleri uygulayacağız. Son UYGULAMADAN beri değiştirilen herhangi bir DCS bölümünün yanında KIRMIZI bir CHGD gösterilecektir. En alttaki UYGULA'ya basın.

Ana Kod için 1111 girin.

Bu sizi son uygulamadan bu yana DCS menüsünde yapılan değişiklikleri gösteren başka bir menüye götürecektir. Tüm değişiklikler doğruysa Tamam'a basın.

HMI Asılı Kumanda Penceresini kapatın.

Güç anahtarını KAPALI konuma getirip 5 saniye bekledikten sonra tekrar AÇIK konuma getirerek robot kontrolörünün gücünü açın.

Kurulum tamamlandı. Artık robotun etrafında bir çalışma bölgesi kurulumu var. Robotun herhangi bir parçası çalışma bölgesini 20 mm/sn'den daha yüksek bir hızda terk ederse alarm verecektir. Bu alarm tetiklenirse, alarmı sıfırlamak ve 20 mm/sn'den daha düşük bir hızda bölgeye geri dönmek mümkündür. Bir sonraki bölüm, yeni oluşturulan bölgenin nasıl görselleştirileceğini kapsar.

Çalışma Alanı kurulumuyla, bölgeyi robota göre görselleştirmenin bir yolunu istiyoruz.

Elle Kumanda HMI Asılı Kumandaya erişin ve MENÜ > SONRAKİ > 4D Grafikler sekmesine gidin.

Robotu, mevcut yönüyle birlikte sanal olarak HMI asılı kumanda üzerinde göreceksiniz.

DCS bölgesini görmek için alt çubuktaki [VISIBLE] seçeneğine tıklayın, orada değilse çubuk üzerindeki > okuna basın.

4D ekranın sol üst köşesinde yeni bir menü görüntülenecektir. 4D DCS Ekranına tıklayın, AÇIK olduğunu belirtmek için maviye dönecektir. DCS bölgeniz etkinleştirilirse ve kurulursa bir kutu göreceksiniz.

Görünen çalışma bölgesinin robotunuzu çevrelediğini doğrulayın. Alan kırmızı bir gölgeyse, bu, robotun bir kısmının bölgenin dışında olduğu anlamına gelir. Bölge yeşilse bu, robotunuzun bölge içinde olduğu anlamına gelir.

Bu ekran gerçek zamanlı olarak güncellenecektir, robotu HAAS makinesiyle çalıştırırken bunu dizüstü bilgisayarınızda/bilgisayarınızda açabilirsiniz.

Not: RPL için ayarlanan DCS bölgesi, resimdeki bölgeden farklı görünmelidir. Bu sadece 4D DCS Ekranın dizüstü bilgisayarda nasıl göründüğüne dair bir referanstır.