9.1 RPL Ρομπότ DCS

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Αυτός ο οδηγός θα δείξει πώς να διαμορφώσετε απλά όρια Καρτεσιανού Ελέγχου Θέσης για το ρομπότ σας. Η λειτουργία ελέγχου καρτεσιανής θέσης επιτρέπει στον χρήστη να ορίσει μια ζώνη εργασίας και μια απαγορευμένη ζώνη για το ρομπότ. Εάν το ρομπότ εξέλθει από μια καθορισμένη ζώνη εργασίας, τότε το DCS θα σταματήσει το ρομπότ.

Το Πακέτο Ρομπότ διατίθεται διαμορφωμένο εκ των προτέρων με όρια καρτεσιανού ελέγχου ταχύτητας για τη λειτουργία ΕΚΤΕΛΕΣΗΣ και ΡΥΘΜΙΣΗΣ ΠΑΡΑΜΕΤΡΩΝ.

Σημείωση: Για πιο γενικές πληροφορίες σχετικά με το DCS, ανατρέξτε στο κεφάλαιο HRP - Fanuc DCS ρύθμιση παραμέτρων στο Εγχειρίδιο πακέτου Haas Robot Package.

Σημείωση: Επαληθεύετε τη σωστή ρύθμιση παραμέτρων των ζωνών DCS κατά τη στιγμή της εγκατάστασης RPL.

Η ζώνη DCS έχει ρύθμιση παραμέτρων κατά 2 σημεία που σχηματίζουν τη διαγώνιο όπως φαίνεται στην εικόνα. Το Σημείο 1 [1] και το Σημείο 2 [2] σχηματίζουν το κουτί στο οποίο πρέπει να παραμείνει το ρομπότ. 

Εάν το ρομπότ φύγει από το σχεδιασμένο κουτί, θα δημιουργηθούν συναγερμοί DCS που θα αποτρέψουν τη μετακίνηση του ρομπότ.

Το προεπιλεγμένο σύστημα συντεταγμένων για το HRP εμφανίζεται στην εικόνα. 

Ο άξονας X είναι στραμμένος έξω από τη βάση στην κατεύθυνση που υποδεικνύεται και ο άξονας Y δείχνει 90 μοίρες από εκεί.

Σημείωση: Το πλαίσιο χρήστη θα περιστραφεί σε μεταγενέστερο βήμα, έτσι ώστε οι μετρήσεις που λαμβάνονται σε αυτό το βήμα να ταιριάζουν με τον προσανατολισμό της παλέτας και του μηχανήματος.

Είναι χρήσιμο να γράφετε τις μετρήσεις σας καθώς γίνονται. Οι μετρήσεις πρέπει να είναι σε mm. Μετατροπή από ίντσες σε mm πολλαπλασιάζοντας την τιμή της ίντσας επί 25,4.

Τα σήματα για τις διαστάσεις θα είναι όπως φαίνονται στην εικόνα.

Μετρήστε τις ακόλουθες αποστάσεις για τις τιμές X, Y και Z του Σημείου 2.

• Τιμή X: Μετρήστε την απόσταση από τη μέση της άρθρωσης 2 [1] έως ακριβώς πριν από την περίφραξη/κουρτίνα φωτός [2]. Αυτή θα είναι η τιμή για τη συντεταγμένη Χ του Σημείου 2.
• Τιμή Υ: Μετρήστε την απόσταση από το μέσον της άρθρωσης 2 [2] έως το ράφι [4]. Αυτή η απόσταση υποδεικνύεται από το βέλος που πηγαίνει από [3] σε [4].
• Τιμή Z: Μετρήστε την απόσταση από το μέσο της άρθρωσης 2 [1] έως το δάπεδο της παλέτας [3]. Αυτή η απόσταση υποδεικνύεται από το βέλος που πηγαίνει από [2] σε [3].

Καταγράψτε τις τιμές για κάθε μέτρηση. Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει το σωστό σήμα για την τιμή. Ανατρέξτε στο προηγούμενο βήμα για το εάν κάθε μέτρηση θα πρέπει να είναι θετική ή αρνητική.

Μετρήστε τις ακόλουθες αποστάσεις για τις τιμές X, Y και Z του Σημείου 1 .

• Τιμή X: Μετρήστε την απόσταση από το μέσο της άρθρωσης 2 [1] έως ακριβώς πριν από το τέλος του δέκτη σημείου μηδέν στο μηχάνημα [2]. Αυτή θα είναι η τιμή για τη συντεταγμένη Χ του Σημείου 2.
• Τιμή Y: Μετρήστε την απόσταση από το μέσον της άρθρωσης 2 [1] για να περάσετε μόλις τον δέκτη μηδενικού σημείου στο σταθμό φόρτωσης [3].
• Τιμή Z: Μετρήστε την απόσταση από το μέσον της άρθρωσης 2 [1] έως το πάνω μέρος του ραφιού [4].

Σημείωση: Καταγράψτε τις τιμές για κάθε μέτρηση. Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει το σωστό σήμα για την τιμή. Ανατρέξτε στο προηγούμενο βήμα για το εάν κάθε μέτρηση θα πρέπει να είναι θετική ή αρνητική.

Αυτές οι συντεταγμένες αντιπροσωπεύουν το σημείο [5] που εμφανίζεται στην εικόνα. Η ζώνη DCS θα είναι ένα πλαίσιο σχεδιασμένο από το σημείο 1 έως το σημείο 2.

Για να ρυθμίσετε ένα πλαίσιο χρήστη DCS, θα πρέπει να συνδεθεί ένας υπολογιστής με πρόσβαση στο διαδίκτυο στο πλαίσιο ελέγχου ρομπότ με καλώδιο RJ-45. Ανοίξτε την μπροστινή θύρα του ελεγκτή του ρομπότ και αποσυνδέστε το καλώδιο RJ-45 από τη θύρα 1 [1]. Συνδέστε ένα νέο καλώδιο RJ-45 που είναι συνδεδεμένο σε υπολογιστή με πρόσβαση στο διαδίκτυο.

Σημείωση: Η θύρα 1 επισημαίνεται ως CD38A μέσα στο κουτί ελέγχου του ρομπότ.

Ακολουθήστε το παραπάνω βίντεο για να ρυθμίσετε τον προσαρμογέα στον υπολογιστή σας ώστε να ταιριάζει με τη διεύθυνση IP του ρομπότ.

Σημείωση: Όταν ολοκληρώσετε τη ρύθμιση του πλαισίου χρήστη του DCS, αποσυνδέστε το καλώδιο RJ-45 από τον υπολογιστή και το ρομπότ και συνδέστε το RJ-45 στη θύρα 1.

Συνδεθείτε στο φορητό χειριστήριο βηματισμού HMI από το πρόγραμμα περιήγησής σας.

Μεταβείτε στην προβολή Ρύθμιση παραμέτρων πλαισίου χρήστη.

Κάντε κλικ στο [Frame 9] και στη συνέχεια κάντε κλικ στο [DETAIL].

Όταν βρίσκεστε στο πλαίσιο χρήστη 9 [1] επιλέξτε R, πληκτρολογήστε -35.000 [2] όπως φαίνεται στην εικόνα και, στη συνέχεια, πατήστε Enter στο πληκτρολόγιό σας.

Αυτός ο αριθμός προσθέτει μια αρνητική ποσότητα περιστροφής (σε μοίρες) γύρω από τον άξονα Z στο παγκόσμιο πλαίσιο. Αυτό ακυρώνει την περιστροφή της βάσης του ρομπότ.

Σημείωση: Στην εικόνα εμφανίζεται μια τιμή περιστροφής R που πρέπει να προστεθεί σε όλα τα μηχανήματα RPL

Μεταβείτε στο μενού DCS.

Ενεργοποιήστε το φορητό χειριστήριο, πατώντας το κουμπί ON/OFF πάνω δεξιά.

Εισάγετε την ενότητα πλαισίου χρήστη (10).

Επιλέξτε το δεύτερο μηδέν στη λίστα κάτω από τη στήλη Αρ. και πατήστε 9. Η ερώτηση επιβεβαίωσης θα εμφανιστεί στο κάτω μέρος, πατήστε [YES]. Αλλάξτε αυτήν την τιμή σε 9 μετά την επιβεβαίωση.

Θα πρέπει να δείτε το P ή το R να συμπληρώνεται με την ίδια τιμή από το προηγούμενο βήμα.

Επιστρέψτε στο μενού DCS.

Πηγαίνετε στο Αμαξίδιο. Έλεγχος θέσης (5).

Πηγαίνετε στον Αρ. 1.

Ενεργοποιήστε τον έλεγχο θέσης Αρ. 1 επιλέγοντας και στη συνέχεια πατώντας [CHOICE] στο κάτω μέρος.

Αλλάξτε τον τύπο Μεθόδου σε Ζώνη εργασίας (Διαγώνιος), κάνοντας κλικ στη σειρά και επιλέγοντας [CHOICE] στο κάτω μέρος.

Το Μοντέλο Στόχος 1 πρέπει να λέει Μοντέλο Ρομπότ, το Μοντέλο Στόχος 2 και 3 πρέπει να απενεργοποιηθεί.

Ορισμός πλαισίου βάσης: Πλαίσιο χρήστη: σε 9 επιλέγοντας και εισάγοντας 9.

Στο Σημείο 1 και 2, εισαγάγετε τις τιμές που καταγράφηκαν από την ενότητα Μέτρηση σημείων DCS παραπάνω. Εδώ καθορίζουμε τα δύο σημεία για το διαγώνιο κουτί του χώρου εργασίας.

Σημείωση: Οι τιμές για τα σημεία 1 και 2 στην εικόνα δεν αντιπροσωπεύουν ποια θα είναι τα σημεία. Οι τιμές των σημείων 1 και 2 εξαρτώνται από τη θέση της περίφραξης/κουρτίνας φωτός, καθώς και από τον τύπο του μηχανήματος που συνδυάζεται με το RPL.

Για Τύπο Διακοπής, κάντε κλικ στη σειρά και, στη συνέχεια, επιλέξτε [CHOICE] στο κάτω μέρος και αλλάξτε σε Έλεγχος ταχύτητας (1).

Βεβαιωθείτε ότι η Πρόβλεψη διακοπής είναι Ναι.

Κάντε κλικ στο <DETAIL> στον Έλεγχο ταχύτητας και κατόπιν πατήστε [ENTER] στο πληκτρολόγιό σας.

Ορίστε το Όριο 1 στο 20,0, τον Χρόνο καθυστέρησης στο 0 και την Επιτρεπόμενη απόσταση στο 0,0, τον Έλεγχο ταχύτητας σε ΑΠΕΝΕΡΓΟΠΟΙΗΣΗ.

Πατήστε [PREV] 3 φορές για να επιστρέψετε στην κύρια οθόνη DCS.

Τώρα θα εφαρμόσουμε όλες τις αλλαγές που κάναμε στο μενού DCS. Κάθε ενότητα DCS που άλλαξε από την τελευταία ΕΦΑΡΜΟΓΗ θα εμφανίσει ένα ΚΟΚΚΙΝΟ ΑΛΛ δίπλα της. Πατήστε ΕΦΑΡΜΟΓΗ στο κάτω μέρος.

Πληκτρολογήστε 1111 για τον Κύριο κωδικό.

Αυτό θα σας μεταφέρει σε ένα άλλο μενού που θα σας δείξει τις αλλαγές που έγιναν στο μενού DCS από την τελευταία εφαρμογή. Πατήστε OK εάν όλες οι αλλαγές είναι σωστές.

Κλείστε το παράθυρο του φορητού χειριστηρίου HMI.

Ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε τον ελεγκτή ρομπότ, απενεργοποιώντας τον διακόπτη τροφοδοσίας, περιμένοντας 5 δευτερόλεπτα και μετά ενεργοποιήστε τον ξανά.

Η ρύθμιση παραμέτρων ολοκληρώθηκε. Υπάρχει τώρα ρύθμιση παραμέτρων ζώνης εργασίας γύρω από το ρομπότ. Εάν οποιοδήποτε μέρος του ρομπότ εγκαταλείψει τη ζώνη εργασίας με ταχύτητα μεγαλύτερη από 20 mm/s, θα ηχήσει συναγερμός. Εάν ενεργοποιηθεί αυτός ο συναγερμός, μπορείτε να επαναφέρετε τον συναγερμό και να επιστρέψετε στη ζώνη με ρυθμό μικρότερο από 20 mm/s. Η επόμενη ενότητα καλύπτει τον τρόπο οπτικοποίησης της ζώνης που μόλις δημιουργήθηκε.

Με τη ρύθμιση παραμέτρων της ζώνης εργασίας, θέλουμε έναν τρόπο να απεικονίσουμε τη ζώνη σε σχέση με το ρομπότ.

Προσπελάστε το φορητό χειριστήριο βηματισμού HMI και πλοηγηθείτε στο MENΟΥ > ΕΠΟΜΕΝΟ >Γραφικά 4D.

Θα δείτε ουσιαστικά το ρομπότ στο φορητό χειριστήριο HMI μαζί με τον τρέχοντα προσανατολισμό του.

Για να δείτε τη ζώνη DCS, κάντε κλικ στο [VISIBLE] στην κάτω γραμμή, εάν δεν υπάρχει, πατήστε το βέλος > στη γραμμή.

Ένα νέο μενού θα εμφανιστεί στην επάνω αριστερή γωνία της οθόνης 4D. Κάντε κλικ στην Οθόνη 4D DCS, θα γίνει μπλε για να δηλώσει ότι είναι ΕΝΕΡΓΗ. Θα εμφανιστεί ένα πλαίσιο εάν η ζώνη DCS είναι ενεργοποιημένη και ρυθμισμένη.

Βεβαιωθείτε ότι η ζώνη εργασίας που εμφανίζεται περιβάλλει το ρομπότ σας. Εάν η ζώνη είναι κόκκινη, αυτό σημαίνει ότι ένα μέρος του ρομπότ βρίσκεται έξω από τη ζώνη. Εάν η ζώνη είναι πράσινη, αυτό σημαίνει ότι το ρομπότ σας βρίσκεται εντός της ζώνης.

Αυτή η οθόνη θα ενημερωθεί σε πραγματικό χρόνο, μπορείτε να την ανοίξετε στον φορητό υπολογιστή/υπολογιστή σας ενώ μετακινείτε βηματικά το ρομπότ με το μηχάνημα HAAS.

Σημείωση: Η ζώνη DCS που έχει οριστεί για το RPL θα πρέπει να είναι διαφορετική από τη ζώνη στην εικόνα. Αυτό αποτελεί μόνο μια αναφορά για το πώς είναι η οθόνη DCS 4D στον φορητό υπολογιστή.