Το RPL είναι συμβατό με τα ακόλουθα μηχανήματα:

• VF-2/SS/YT κατασκευής μετά από 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT κατασκευής μετά από 1/1/18
• VF-5/SS/XT κατασκευής μετά από 1/1/20

Σημείωση: Για μια λίστα επιλογών που δεν είναι συμβατές με το RPL, ανατρέξτε στην καρτέλα Προδιαγραφές και συμβατότητα στο κεφάλαιο Εισαγωγή.

Αυτή η διαδικασία δείχνει πώς να εγκαταστήσετε την επιλογή ρομποτικού φορτωτή παλετών (RPL). Η επιλογή RPL απαιτεί επίσης τις ακόλουθες επιλογές για το μηχάνημα:

• Επιλογή αυτόματου παραθύρου (κιτ επί τόπου εγκατάστασης ανάλογα με το μηχάνημα) Ανατρέξτε στο VMC - Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση
• 93-1001032 - Κιτ ετοιμότητας σημείου μηδέν (διαθέσιμο για VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 ή 93-1001103 - Κιτ ετοιμότητας RPL-25KG VF-ΜΙΚ/MEΣ
• Συσκευή ασφαλείας (κουρτίνες φωτός ή φράχτης με ενδασφάλιση)
• 100.24.000.1111 Έκδοση λογισμικού ή νεότερη

Σημείωση: Για υπάρχοντα μηχανήματα που χρειάζονται λογισμικό 100.24.000.1111, επικοινωνήστε με το τμήμα Haas Service για πρόσβαση.

Αυτή η διαδικασία αφορά τα ακόλουθα κιτ:

• 93-1001040 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών Μη CE
• 93-1001124 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών VF-5 CE
• 93-1001128 - Κιτ επί τόπου εγκατάστασης περίφραξης RPL

Σημείωση: Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 4 του παρόντος εγχειριδίου για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση του σημείου μηδέν έτοιμου σε μηχανήματα VMC και UMC.

Η παλέτα RPL [1] πρέπει να αφαιρεθεί από την παλέτα αποστολής [2].

Συλλέξτε την παλέτα RPL μόνο με περονοφόρο ανυψωτικό όχημα μέσω των υποδοχών για τις περόνες [3].

Σημείωση: Διατηρήστε τους βραχίονες αποστολής εγκατεστημένους κατά τη μετακίνηση της παλέτας RPL εκτός της παλέτας αποστολής.

Το RPL ακινητοποιείται με αρκετούς βραχίονες αποστολής. 

Ο βραχίονας αποστολής ρομπότ [1] είναι στερεωμένος στη βάση της παλέτας [2].

Ο σταθμός φόρτωσης [3] ασφαλίζεται με το ξύλινο στήριγμα [4].

Το ράφι παλέτας [5] ασφαλίζεται στο στήριγμα του σταθμού φόρτωσης από τους νάρθηκες [6].

Αφαιρέστε πρώτα το ξύλο από το ράφι της παλέτας. Στη συνέχεια, αφαιρέστε το ξύλινο στήριγμα από τον σταθμό φόρτωσης.

Σημείωση: Ο βραχίονας αποστολής του ρομπότ αφαιρείται πιο εύκολα μετακινώντας βηματικά το ρομπότ μακριά από τον βραχίονα αποστολής. Περιμένετε να αφαιρέσετε αυτόν τον βραχίονα αποστολής μέχρι να γίνει ρύθμιση παραμέτρων και ενεργοποίηση του ρομπότ.

Η παλέτα παρέχεται με εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

1. Σταθμός φόρτωσης χειριστή
2. Ράφι παλέτας
3. Ρομπότ HRP-2
4. Κιβώτιο ελέγχου HRP

Βεβαιωθείτε ότι ο ηλεκτρικός συνδετήρας [5] είναι προσανατολισμένος όπως φαίνεται στην εικόνα.

Προειδοποίηση: Λόγω του εύρους κίνησης των συνδέσμων του ρομπότ, το ρομπότ δεν μπορεί να κινηθεί μέσω της περιοχής που είναι ευθυγραμμισμένη με τον ηλεκτρικό συνδετήρα. Ο προσανατολισμός που εμφανίζεται στην εικόνα είναι απαραίτητος για την αποτελεσματική πλοήγηση του ρομπότ στον σταθμό χειριστή και στο ράφι παλετών.

Ανασηκώστε το RPL από το πλάι όπου υπάρχουν οι υποδοχές ανύψωσης παλέτας και μετακινήστε το στη θέση δίπλα στο μηχάνημα. Δείτε το επόμενο βήμα για ακριβείς μετρήσεις τοποθέτησης.

Σημαντικό:Βεβαιωθείτε ότι η υποδοχή παλέτας που χρησιμοποιείται έχει περόνες που έχουν τουλάχιστον το ίδιο μήκος με την παλέτα RPL για να διασφαλιστεί η ασφαλής ανύψωση.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παράλληλη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο VF-2:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (18" ή 46 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-3:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17" ή 43 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-5:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (13" ή 33 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εάν η παλέτα βρίσκεται σε ανώμαλη επιφάνεια, χρησιμοποιήστε τα 4 πόδια οριζοντίωσης [1] για να ανυψώσετε την παλέτα από το έδαφος. 

Χρησιμοποιήστε αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η παλέτα είναι περίπου οριζοντιωμένη μετά την ανύψωσή της από το έδαφος.

Ασφαλίστε τα πόδια οριζοντίωσης στη θέση τους σφίγγοντας τα παξιμάδια [2] σε κάθε πόδι.

Σημείωση: Εάν η παλέτα είναι σταθερή και απλώς κάθεται στην επιφάνεια, χαμηλώστε τα πόδια οριζοντίωσης μέχρι να έρθουν σε επαφή με τους δίσκους. Η παλέτα χρειάζεται να οριζοντιωθεί μόνο με τα πόδια εάν υπάρχει εμφανής ταλάντευση ή ανακίνηση όταν το ρομπότ κινείται.

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Στερεώστε τους βραχίονες μεταλλικού ελάσματος [1] και [2] μαζί χρησιμοποιώντας τα FBHCS [3].

Τοποθετήστε τα μαγνητικά κύπελλα στο μεταλλικό έλασμα [4]. Αυτό το μεταλλικό έλασμα θα συνδέσει το μηχάνημα στον σταθμό φόρτωσης [5] με τους μαγνήτες.

Σημείωση: Σε αυτή την εικόνα το μηχάνημα δεν εμφανίζεται έτσι ώστε τα μαγνητικά κύπελλα να είναι ευδιάκριτα. Αυτοί οι μαγνήτες συνδέονται τόσο με τον σταθμό φόρτωσης όσο και με το μηχάνημα.

Σημαντικό: Για τα κιτ CE , χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες αντί για τα μαγνητικά πώματα.

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Συναρμολογήστε τις πλάκες αριθμού και το υλικό έδρασης όπως φαίνεται [1]. Σφίξτε ελαφρά τα παξιμάδια t στα πρώτα 1-2 σπειρώματα των μπουλονιών.  

Περάστε τα παξιμάδια t στην επάνω υποδοχή του επάνω ραφιού [2] και σφίξτε τα μπουλόνια. Οι πινακίδες A1- A5 πρέπει να τοποθετούνται στο επάνω ράφι, οι B1 - B5 στο δεύτερο ράφι και ούτω καθεξής.

Οι πινακίδες ονομάτων πρέπει να τοποθετούνται στο πλάι του ραφιού που είναι στραμμένο προς τον ρομποτικό βραχίονα.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001040 ΜΗ CE:

Εγκαταστήστε τις κουρτίνες φωτός και τους καθρέφτες όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τοποθετήστε τον πομπό [1] πίσω από το ράφι παλετών.

Τοποθετήστε τους δύο καθρέφτες [2] στην πλευρά απέναντι από το μηχάνημα.

Τοποθετήστε το δέκτη [3] δίπλα στο E-stop του σταθμού φόρτωσης.

Για όλα τα κιτ εγκατάστασης CE:

Χρησιμοποιήστε τις 4 αυτοκοχλιούμενες βίδες [2] για να στερεώσετε το επάνω πάνελ συναρμογής [1] στον άλλο σταθμό φόρτωσης στα πάνελ συναρμογής του μηχανήματος [3] που έχουν εγκατασταθεί στο προηγούμενο βήμα.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001124 CE (κιτ VF-μικρό):

Στερεώστε το μεταλλικό έλασμα που ταιριάζει το μηχάνημα στο συγκρότημα περίφραξης.

Στερεώστε το επάνω πλαίσιο [5] στο άλλο μεταλλικό έλασμα. Χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [6] σε όλες τις θέσεις που δεν έχουν παξιμάδια pem για να τις κρατήσετε στη θέση τους. Εάν υπάρχουν παξιμάδια pem, χρησιμοποιήστε το BHCS.

Συνδέστε το γωνιακό άνω πάνελ [1] και το γωνιακό κάτω πάνελ [2] στο πίσω μέρος του μηχανήματος.

Χρησιμοποιήστε τα παξιμάδια T [3] για να στερεώσετε τα πάνελ στο ράφι παλετών [4].

Σημείωση: Χρησιμοποιήστε τη δεύτερη υποδοχή Τ από το εσωτερικό για να στερεώσετε το πάνελ στο ράφι. Η υποδοχή στα αριστερά αυτού θα χρησιμοποιηθεί για άλλο πάνελ.

Για τα κιτ εγκατάστασης 93-1001125 και 93-1001126 CE (κιτ VF-Mεσαίο):

Χρησιμοποιήστε τα παξιμάδια T και τα SHCS και τις ροδέλες [1] για να στερεώσετε το πίσω περίβλημα στο εσωτερικό άκρο του στύλου ραφιού [2].

Μόλις και το επάνω τεμάχιο [3] και το κάτω τεμάχιο [4] στερεωθούν στον στύλο του ραφιού, χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [5] για να στερεώσετε το μεταλλικό έλασμα στο δεξί κάλυμμα περιβλήματος [6] του μηχανήματος.

Σημείωση: Επειδή χρησιμοποιείτε αυτοκοχλιούμενες βίδες στο περίβλημα του μηχανήματος, συνιστάται να τοποθετήσετε πρώτα το μεταλλικό έλασμα στον στύλο του ραφιού. Αυτό θα βοηθήσει στην αποφυγή της ανάγκης αφαίρεσης και στερέωσης των βιδών που εισέρχονται στο περίβλημα πολλές φορές.

Για τα κιτ εγκατάστασης 93-1001125 και 93-1001126 CE (κιτ VF-Mεσαίο):

Χρησιμοποιήστε τα παξιμάδια T και τα SHCS και τις ροδέλες [1] για να στερεώσετε τα καλύμματα περιβλήματος από ράφι σε περίφραξη [2] και [3] στο πλάι του ραφιού που βρίσκεται πιο κοντά στο μηχάνημα

Μόλις τοποθετηθεί στο ράφι, χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [4] για να ασφαλίσετε τα καλύμματα περιβλήματος στον στύλο περίφραξης [5].

Σημείωση: Ο φράκτης που θα συνδέονταν με τον στύλο [6] στην εικόνα παραλείπεται για να εμφανιστεί η θέση των πάνελ σε σχέση με την παλέτα RPL.

Χρησιμοποιήστε το BHCS [6] για να εγκαταστήσετε το τεμάχιο περιβλήματος [7] που συνδέει το επάνω τεμάχιο από ράφι σε περίφραξη [2] με το κάλυμμα περιβλήματος που εγκαταστάθηκε στο προηγούμενο βήμα.

Τοποθεσία τοποθέτησης διεπαφής ρομπότ

Το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής του ρομπότ διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος.

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης ρομπότ [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διασύνδεσης ρομπότ μέσω του κάτω μέρους του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Ακολουθήστε την επόμενη ενότητα για το πού θα εγκαταστήσετε τα καλώδια που προέρχονται από το κουτί διεπαφής και το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH).

Αφαιρέστε το κάτω κάλυμμα καλωδίου [1] από το ερμάριο ελέγχου [2].

Για μηχανήματα που αγοράζονται με την επιλογή RPL, τα καλώδια θα περιτυλίγονται μέσα στο κάλυμμα. 

Σημείωση: Τα RPL που προστίθενται σε ένα υπάρχον μηχάνημα θα πρέπει να εγκαταστήσουν αυτά τα καλώδια. Περιλαμβάνονται στο κιτ επί τόπου εγκατάστασης για το σημείο μηδέν που είναι έτοιμο.

Συνδέστε τα καλώδια στον βραχίονα καλωδίου του σταθμού φόρτωσης [3] που βρίσκεται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέστε στο P12 στο IOPCB.                              Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι έχετε αφαιρέσει το καλώδιο εκκίνησης από το P12                           στο IOPCB πριν εγκαταστήσετε το καλώδιο.
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδωστήριο. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου 32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Σύνδεση στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας). 
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Η συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν .

Δρομολογήστε τα καλώδια και τους εύκαμπτους σωλήνες που πηγαίνουν στον σταθμό φόρτωσης και το ρομπότ μέσω του αγωγού καλωδίων [1] στην πλευρά μηχανήματος της παλέτας.

Για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση αέρα για το σημείο μηδέν στο μηχάνημα, ανατρέξτε στο προηγούμενο κεφάλαιο στην ενότητα Έτοιμο για εγκατάσταση σημείου μηδέν .

Υπάρχουν δύο ρυθμιστές αέρα που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τη ρύθμιση της δύναμης σύσφιξης. Ο ενισχυτής αέρα [1] ελέγχει τη δύναμη σύσφιξης του δέκτη σημείου μηδέν στο εσωτερικό του μηχανήματος και του σταθμού φόρτωσης.

Πριν ξεκινήσετε οποιαδήποτε εγκατάσταση στα πνευματικά συστήματα, απενεργοποιήστε τον αέρα και εκκενώστε τον υπόλοιπο αέρα, ώστε να μην παραμείνει αέρας στο σύστημα. 

Αυτό θα διευκολύνει την εγκατάσταση των σωληνοειδών και των εύκαμπτων σωλήνων αέρα.

Εγκαταστήστε τον ενισχυτή αέρα στο πλάι του θαλάμου λίπανσης χρησιμοποιώντας τους μαγνήτες για σύνδεση.

Στον πίνακα λίπανσης συνδέστε τους εύκαμπτους σωλήνες στα σωληνοειδή που εγκαταστάθηκαν στην προηγούμενη ενότητα.

Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα που προέρχεται από την πολλαπλή αέρα στον πίνακα λίπανσης [1] στον εισερχόμενο σύνδεσμο του ενισχυτή αέρα [2].

Συνδέστε την έξοδο του ενισχυτή αέρα [3] στη θύρα στο σωληνοειδές [4].

Συνδέστε τους εύκαμπτους σωλήνες σφιγκτήρα [5] και απασφάλισης [6] που έρχονται από το σημείο μηδέν του μηχανήματος στο σωληνοειδές όπως φαίνεται στην εικόνα.

Σημείωση: Και οι δύο εύκαμπτοι σωλήνες που πηγαίνουν στο σημείο μηδέν είναι χαλύβδινοι. Εμφανίζονται με γκρι χρώμα στην εικόνα.

Σημείωση: Ο διακόπτης πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα σύσφιξης.

Ο διάφανος εύκαμπτος σωλήνας [7] που προέρχεται από το κάτω σωληνοειδές δρομολογείται στον σταθμό φόρτωσης RPL.

Συνδέστε τον διαφανή εύκαμπτο σωλήνα αέρα [1] στο εξάρτημα 90 μοιρών [2] κάτω από τον σταθμό φόρτωσης [3].

Περάστε τον εύκαμπτο σωλήνα μέσω του αγωγού RPL στο ερμάριο λίπανσης και συνδέστε τον στο εξάρτημα στο κάτω σωληνοειδές [4] στη διάταξη σωληνοειδούς.

Συνδέστε το εξάρτημα [1] στην κύρια πολλαπλή αέρα στο ερμάριο λίπανσης.

Συνδέστε 3/8 in του εύκαμπτου σωλήνα στο εξάρτημα και δρομολογήστε το στη θύρα αέρα μηχανισμού συγκράτησης ρομπότ με την ετικέτα AIR 1 [2].

Το εξάρτημα AIR 1 βρίσκεται στη βάση του ρομπότ [3].

Ενεργοποιήστε ξανά τον αέρα στο μηχάνημα.

Ρυθμίστε την πίεση του ενισχυτή αέρα στη μέγιστη πίεση.

Εντοπίστε τον διακόπτη λειτουργίας στον Πίνακα χειριστή ελεγκτή. Το κλειδί θα πρέπει να ρυθμιστεί στην Αυτόματη λειτουργία [2].

Βεβαιωθείτε ότι το κουμπί [3] [E-STOP] δεν έχει πατηθεί.

Ενεργοποιήστε το πλαίσιο ελέγχου ρομπότ, περιστρέφοντας τον αποζεύκτη δεξιόστροφα στο On [1].

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB. Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι Εργοστάσιο. Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε On

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα>Συσκευές>ΡομπότΒηματική μετακίνηση.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού  στα 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων .Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ στα 157 in/sec(3988 mm/sec).
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος HRP-2 για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.
  
  Προειδοποίηση: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ.
  
  
• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
• Έξοδος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1.
• Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
• Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίουστη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
• Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε OD/ID(εξωτερική διάμετρος/εσωτερική διάμετρος).

Πιέστε την επιλογή [CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων καρτέλα[1].

Πατήστε [E-Stop].

Πατήστε[F1] για να συνδέσετε το ρομπότ[2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος [3], τη διεύθυνση MAC του ρομπότ [4] και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα [5] και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.

Για να ενεργοποιήσετε το ρομπότ, εισάγετε τον αριθμό F [6] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [7].

Ο αριθμός F βρίσκεται στην ετικέτα ID του ρομπότ που βρίσκεται στη θύρα του πίνακα ελέγχου ή στον βραχίονα του ρομπότ.

Ο κωδικός ξεκλειδώματος δημιουργείται μετά την ολοκλήρωση της  εγκατάστασης του ρομπότ  στην Εξυπηρέτηση Επιχειρηματικών Κέντρων Haas.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το ρομπότ. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

Για ενεργοποίηση σέρβις. Στη λειτουργία σέρβις, πατήστε [INSERT]  για να συνδέσετε το ρομπότ. Αυτό θα απενεργοποιηθεί μετά από μια ενεργοποίηση κύκλου.

Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

Σημείωση: Θα ανάψει το πράσινο κουμπί στο πλαίσιο ελέγχου.

Πατήστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε και μεταβείτε στην καρτέλα [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στο Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη θέση αποστολής του σε ασφαλή θέση.

Σημείωση: Πιέστε [Emergency Stop] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Σημείωση: Απενεργοποιήστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα.

DCS Ρύθμιση παραμέτρων (Διπλός έλεγχος ασφάλειας)

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Σημείωση: Αυτό απαιτείται για RPL.

Ανατρέξτε στη διαδικασία που συνδέεται παρακάτω για τον τρόπο ρύθμισης μιας ζώνης ασφαλείας διπλού ελέγχου Fanuc (DCS).

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων έχει οριστεί όπως και σε ένα κανονικό μηχάνημα HRP-2.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το DCS έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων σε αυτό το σημείο πριν συνεχίσετε.

Μόλις εγκατασταθεί και τεθεί σε λειτουργία το ρομπότ, συνεχίστε να ρύθμιση παραμέτρων το σύστημα RPL χρησιμοποιώντας τις καρτέλες στο μενού ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ > ΣΥΣΚΕΥΕΣ στον έλεγχο.

Το Κεφάλαιο 9 ρύθμιση παραμέτρων φορτωτή παλετών θα δείξει πώς να διαμορφώσετε το ράφι, να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στις υποδοχές παλετών και να ορίσετε τις απαιτούμενες θέσεις για το ρομπότ.

Το RPL είναι συμβατό με τα ακόλουθα μηχανήματα:

• UMC-500/SS κατασκευής μετά από 20/6/23
• UMC-750/SS κατασκευής μετά από 29/8/22
• UMC-1000/SS κατασκευής μετά από 29/3/23

Σημείωση: Για μια λίστα επιλογών που δεν είναι συμβατές με το RPL, ανατρέξτε στην καρτέλα Προδιαγραφές και συμβατότητα στο κεφάλαιο Εισαγωγή.

Αυτή η διαδικασία δείχνει πώς να εγκαταστήσετε την επιλογή ρομποτικού φορτωτή παλετών (RPL). Η επιλογή RPL απαιτεί επίσης τις ακόλουθες επιλογές για το μηχάνημα:

• Επιλογή αυτόματου παραθύρου (κιτ επί τόπου εγκατάστασης ανάλογα με το μηχάνημα) Ανατρέξτε στο UMC - Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση
• Κιτ ετοιμότητας σημείου μηδέν (μηχανήματα UMC-500/750/1000)
• Συσκευή ασφαλείας (Κουρτίνα φωτός ή περίφραξη ασφαλείας)
• 100.24.000.1111 ή νεότερη Έκδοση λογισμικού

Σημείωση: Για υπάρχοντα μηχανήματα που χρειάζονται λογισμικό 100.24.000.1111, επικοινωνήστε με το τμήμα Haas Service για πρόσβαση.

Αυτή η διαδικασία αφορά τα ακόλουθα κιτ:

• 93-1001040 - ΚΙΤ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΣΥΣΤ ΠΑΛΕΤΑΣ ROBOT-25
• 93-1001123 - ΚΙΤ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΣΥΣΤ ΠΑΛΕΤΩΝ UMC CE
• 93-1001128 - ΚΙΤ ΕΓΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΠΕΡΙΦΡΑΞΗΣ RPL-25KG

Σημείωση: Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 4.2 του παρόντος εγχειριδίου για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση του σημείου μηδέν έτοιμου σε μηχανήματα VMC και UMC.

Η παλέτα παρέχεται με εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

1. Σταθμός φόρτωσης χειριστή
2. Ράφι παλέτας
3. Ρομπότ HRP-2
4. Κιβώτιο ελέγχου HRP

Βεβαιωθείτε ότι ο ηλεκτρικός συνδετήρας [5] είναι προσανατολισμένος όπως φαίνεται στην εικόνα.

Προειδοποίηση: Λόγω του εύρους κίνησης των συνδέσμων του ρομπότ, το ρομπότ δεν μπορεί να κινηθεί μέσω της περιοχής που είναι ευθυγραμμισμένη με τον ηλεκτρικό συνδετήρα. Ο προσανατολισμός που εμφανίζεται στην εικόνα είναι απαραίτητος για την αποτελεσματική πλοήγηση του ρομπότ στον σταθμό χειριστή και στο ράφι παλετών.

Ανασηκώστε το RPL από το πλάι όπου υπάρχουν οι υποδοχές ανύψωσης παλέτας και μετακινήστε το στη θέση δίπλα στο μηχάνημα. Δείτε το επόμενο βήμα για ακριβείς μετρήσεις τοποθέτησης.

Σημαντικό:Βεβαιωθείτε ότι η υποδοχή παλέτας που χρησιμοποιείται έχει περόνες που έχουν τουλάχιστον το ίδιο μήκος με την παλέτα RPL για να διασφαλιστεί η ασφαλής ανύψωση.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παραλληλόγραμμη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο UMC-500:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] να είναι [3] (20" ή 51 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-750:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] να είναι [3] (17,5" ή 44 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-1000:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (16" ή 41 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εάν η παλέτα βρίσκεται σε ανώμαλη επιφάνεια, χρησιμοποιήστε τα 4 πόδια οριζοντίωσης [1] για να ανυψώσετε την παλέτα από το έδαφος. 

Χρησιμοποιήστε αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η παλέτα είναι περίπου οριζοντιωμένη μετά την ανύψωσή της από το έδαφος.

Ασφαλίστε τα πόδια οριζοντίωσης στη θέση τους σφίγγοντας τα παξιμάδια [2] σε κάθε πόδι.

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Στερεώστε τους βραχίονες μεταλλικού ελάσματος [1] και [2] μαζί χρησιμοποιώντας τα FBHCS [3].

Τοποθετήστε τα μαγνητικά κύπελλα στο μεταλλικό έλασμα [4]. Αυτό το μεταλλικό έλασμα θα συνδέσει το μηχάνημα στον σταθμό φόρτωσης [5] με τους μαγνήτες.

Σημείωση: Σε αυτή την εικόνα το μηχάνημα δεν εμφανίζεται έτσι ώστε τα μαγνητικά κύπελλα να είναι ευδιάκριτα. Αυτοί οι μαγνήτες συνδέονται τόσο με τον σταθμό φόρτωσης όσο και με το μηχάνημα.

Σημείωση: Για μηχανήματα με το κιτ εγκατάστασης CE, χρησιμοποιήστε τις βίδες με αυτοσπειροτόμησης αντί για τους μαγνήτες, για να ταιριάξετε το μεταλλικό έλασμα με το μηχάνημα.

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Συναρμολογήστε τις πλάκες αριθμού και το υλικό έδρασης όπως φαίνεται [1]. Σφίξτε ελαφρά τα παξιμάδια t στα πρώτα 1-2 σπειρώματα των μπουλονιών.  

Περάστε τα παξιμάδια t στην επάνω υποδοχή του επάνω ραφιού [2] και σφίξτε τα μπουλόνια. Οι πινακίδες A1- A5 πρέπει να τοποθετούνται στο επάνω ράφι, οι B1 - B5 στο δεύτερο ράφι και ούτω καθεξής.

Οι πινακίδες ονομάτων πρέπει να τοποθετούνται στο πλάι του ραφιού που είναι στραμμένο προς τον ρομποτικό βραχίονα.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001040 ΜΗ CE:

Εγκαταστήστε τις κουρτίνες φωτός και τους καθρέφτες όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τοποθετήστε τον πομπό [1] πίσω από το ράφι παλετών.

Τοποθετήστε τους δύο καθρέφτες [2] στην πλευρά απέναντι από το μηχάνημα.

Τοποθετήστε το δέκτη [3] δίπλα στο E-stop του σταθμού φόρτωσης.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001123 CE:

Τοποθετήστε τον πίνακα ζεύγους πίσω περίφραξης [1] χρησιμοποιώντας τις 2 βίδες με αυτοσπειροτόμηση [2].

Σημείωση:Μην σφίξετε πλήρως τις βίδες στην αρχή. Οι οπές έδρασης στον πίνακα είναι τοποθετημένες με σχισμή ώστε η θέση να μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να ταιριάζει με την περίφραξη. Φροντίστε για τη ρύθμιση παραμέτρων της περίφραξης και άλλων μεταλλικών ελασμάτων πριν από την πλήρη στερέωση όλων των μεταλλικών ελασμάτων στη θέση τους.

Η κάτω βίδα θα πρέπει να τοποθετηθεί στο κάλυμμα περιβλήματος που επισημαίνεται [3] στην εικόνα. 

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001123 CE:

Τοποθετήστε την περίφραξη [1] για να περικλείσετε το RPL. Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 6 Εγκατάσταση περίφραξης για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με την εγκατάσταση της περίφραξης.

Χρησιμοποιήστε τις βίδες με αυτοσπειροτόμηση [2] για να ενώσετε το μεταλλικό έλασμα [3] που εγκαταστάθηκε στο προηγούμενο βήμα.

Σημείωση: Σφίξτε πλήρως και τα δύο σετ βιδών με αυτοσπειροτόμηση [4].

Τοποθεσία τοποθέτησης διεπαφής ρομπότ

Το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής του ρομπότ διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος.

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης ρομπότ [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διασύνδεσης ρομπότ μέσω του κάτω μέρους του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Ακολουθήστε την επόμενη ενότητα για το πού θα εγκαταστήσετε τα καλώδια που προέρχονται από το κουτί διεπαφής και το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH).

Αφαιρέστε το κάτω κάλυμμα καλωδίου [1] από το ερμάριο ελέγχου [2].

Για μηχανήματα που αγοράζονται με την επιλογή RPL, τα καλώδια θα περιτυλίγονται μέσα στο κάλυμμα. 

Σημείωση: Τα RPL που προστίθενται σε ένα υπάρχον μηχάνημα θα πρέπει να εγκαταστήσουν αυτά τα καλώδια. Περιλαμβάνονται στο κιτ επί τόπου εγκατάστασης για το σημείο μηδέν που είναι έτοιμο.

Συνδέστε τα καλώδια στον βραχίονα καλωδίου του σταθμού φόρτωσης [3] που βρίσκεται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέεται στο P12 στο IOPCB 
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδοδιακόπτη. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Σύνδεση στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας). 
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Το συγκρότημα ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν.

Δρομολογήστε τα καλώδια και τους εύκαμπτους σωλήνες που πηγαίνουν στον σταθμό φόρτωσης και το ρομπότ μέσω του αγωγού καλωδίων [1] στην πλευρά μηχανήματος της παλέτας.

Για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση αέρα για το σημείο μηδέν στο μηχάνημα, ανατρέξτε στο προηγούμενο κεφάλαιο στην ενότητα Έτοιμο για εγκατάσταση σημείου μηδέν .

Ο ενισχυτής αέρα [1] ελέγχει τη δύναμη σύσφιξης του δέκτη σημείου μηδέν στο εσωτερικό του μηχανήματος και του σταθμού φόρτωσης.

Πριν ξεκινήσετε οποιαδήποτε εγκατάσταση στα πνευματικά συστήματα, απενεργοποιήστε τον αέρα και εκκενώστε τον υπόλοιπο αέρα, ώστε να μην παραμείνει αέρας στο σύστημα. 

Αυτό θα διευκολύνει την εγκατάσταση των σωληνοειδών και των εύκαμπτων σωλήνων αέρα.

Εγκαταστήστε τον ενισχυτή αέρα στο πλάι του θαλάμου λίπανσης χρησιμοποιώντας τους μαγνήτες για σύνδεση.

Στον πίνακα λίπανσης συνδέστε τους εύκαμπτους σωλήνες στα σωληνοειδή που εγκαταστάθηκαν στην προηγούμενη ενότητα.

Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα που προέρχεται από την πολλαπλή αέρα στον πίνακα λίπανσης [1] στον εισερχόμενο σύνδεσμο του ενισχυτή αέρα [2].

Συνδέστε την έξοδο του ενισχυτή αέρα [3] στη θύρα στο σωληνοειδές [4].

Συνδέστε τους κόκκινους εύκαμπτους σωλήνες σφιγκτήρα [5] και απασφάλισης [6] που προέρχονται από το σημείο μηδέν του μηχανήματος στους συνδέσμους ώθησης στο σωληνοειδές όπως φαίνεται στην εικόνα.

Σημείωση: Ο διακόπτης πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα σύσφιξης.

Ο διάφανος εύκαμπτος σωλήνας [7] που προέρχεται από το κάτω σωληνοειδές δρομολογείται στον σταθμό φόρτωσης RPL.

Συνδέστε τον διαφανή εύκαμπτο σωλήνα αέρα [1] στο εξάρτημα 90 μοιρών [2] κάτω από τον σταθμό φόρτωσης [3].

Περάστε τον εύκαμπτο σωλήνα μέσω του αγωγού RPL στο ερμάριο λίπανσης και συνδέστε τον στο εξάρτημα στο κάτω σωληνοειδές [4] στη διάταξη σωληνοειδούς.

Συνδέστε το εξάρτημα [1] στην κύρια πολλαπλή αέρα στο ερμάριο λίπανσης.

Συνδέστε τα 3/8 του εύκαμπτου σωλήνα στο εξάρτημα και δρομολογήστε το στον ρυθμιστή αέρα μηχανισμού συγκράτησης ρομπότ [2].

Τοποθετήστε τον ρυθμιστή [2] στο πλάι του σταθμού φόρτωσης όπως φαίνεται στην εικόνα.

Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα στο εξάρτημα εισόδου [3]. Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα μικρού μήκους στο εξάρτημα εξόδου [4] και στη συνέχεια συνδέστε τον στη σύνδεση αέρα στη βάση του ρομπότ [5].

Ρυθμίστε τον ρυθμιστή στην επιθυμητή πίεση σφιγκτήρα. Ανατρέξτε στην αυτοκόλλητη ετικέτα για τον ρυθμιστή υψηλής πίεσης για λεπτομέρειες.

Εντοπίστε τον διακόπτη λειτουργίας στον Πίνακα χειριστή ελεγκτή. Το κλειδί θα πρέπει να ρυθμιστεί στην Αυτόματη λειτουργία [2].

Βεβαιωθείτε ότι το κουμπί [3] [E-STOP] δεν έχει πατηθεί.

Ενεργοποιήστε το πλαίσιο ελέγχου ρομπότ, περιστρέφοντας τον αποζεύκτη δεξιόστροφα στο On [1].

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB. Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι Εργοστάσιο. Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε On

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα>Συσκευές>ΡομπότΒηματική μετακίνηση.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού  στα 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων .Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ στα 157 in/sec(3988 mm/sec).
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος HRP-2 για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.
  
  Προειδοποίηση: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ.
  
  
• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
• Έξοδος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1.
• Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
• Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίουστη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
• Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε OD/ID(εξωτερική διάμετρος/εσωτερική διάμετρος).

Πιέστε την επιλογή [CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων καρτέλα[1].

Πατήστε [E-Stop].

Πατήστε[F1] για να συνδέσετε το ρομπότ[2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος [3], τη διεύθυνση MAC του ρομπότ [4] και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα [5] και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.

Για να ενεργοποιήσετε το ρομπότ, εισάγετε τον αριθμό F [6] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [7].

Ο αριθμός F βρίσκεται στην ετικέτα ID του ρομπότ που βρίσκεται στη θύρα του πίνακα ελέγχου ή στον βραχίονα του ρομπότ.

Ο κωδικός ξεκλειδώματος δημιουργείται μετά την ολοκλήρωση της  εγκατάστασης του ρομπότ  στην Εξυπηρέτηση Επιχειρηματικών Κέντρων Haas.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το ρομπότ. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

Για ενεργοποίηση σέρβις. Στη λειτουργία σέρβις, πατήστε [INSERT]  για να συνδέσετε το ρομπότ. Αυτό θα απενεργοποιηθεί μετά από μια ενεργοποίηση κύκλου.

Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

Σημείωση: Θα ανάψει το πράσινο κουμπί στο πλαίσιο ελέγχου.

Πατήστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε και μεταβείτε στην καρτέλα [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στο Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη θέση αποστολής του σε ασφαλή θέση.

Σημείωση: Πιέστε [Emergency Stop] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Σημείωση: Απενεργοποιήστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα.

DCS Ρύθμιση παραμέτρων (Διπλός έλεγχος ασφάλειας)

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Σημείωση: Αυτό απαιτείται για RPL.

Ανατρέξτε στη διαδικασία που συνδέεται παρακάτω για τον τρόπο ρύθμισης μιας ζώνης ασφαλείας διπλού ελέγχου Fanuc (DCS).

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων έχει οριστεί όπως και σε ένα κανονικό μηχάνημα HRP-2.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το DCS έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων σε αυτό το σημείο πριν συνεχίσετε.

Μόλις εγκατασταθεί και τεθεί σε λειτουργία το ρομπότ, συνεχίστε να ρύθμιση παραμέτρων το σύστημα RPL χρησιμοποιώντας τις καρτέλες στο μενού ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ > ΣΥΣΚΕΥΕΣ στον έλεγχο.

Το Κεφάλαιο 9 ρύθμιση παραμέτρων φορτωτή παλετών θα δείξει πώς να διαμορφώσετε το ράφι, να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στις υποδοχές παλετών και να ορίσετε τις απαιτούμενες θέσεις για το ρομπότ.

Η παλέτα παρέχεται με εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

1. Σταθμός φόρτωσης χειριστή
2. Ράφι παλέτας
3. Ρομπότ HRP-2
4. Κιβώτιο ελέγχου HRP

Βεβαιωθείτε ότι ο ηλεκτρικός συνδετήρας [5] είναι προσανατολισμένος όπως φαίνεται στην εικόνα.

Σημείωση: Το διπλό στατό RPL απαιτεί έκδοση λογισμικού 100.25.001.1100 ή μεταγενέστερη

Προειδοποίηση: Λόγω του εύρους κίνησης των συνδέσμων του ρομπότ, το ρομπότ δεν μπορεί να κινηθεί μέσω της περιοχής που είναι ευθυγραμμισμένη με τον ηλεκτρικό συνδετήρα. Ο προσανατολισμός που εμφανίζεται στην εικόνα είναι απαραίτητος για την αποτελεσματική πλοήγηση του ρομπότ στον σταθμό χειριστή και στο ράφι παλετών.

Σημείωση: Το κουτί ελέγχου HRP [4] δεν παραμένει στην παλέτα όπως φαίνεται στην εικόνα. Θα τοποθετηθεί δίπλα στο ηλεκτρικό ερμάριο του μηχάνημα Haas.

Ανασηκώστε το RPL από το πλάι όπου υπάρχουν οι υποδοχές ανύψωσης παλέτας και μετακινήστε το στη θέση δίπλα στο μηχάνημα. Δείτε το επόμενο βήμα για ακριβείς μετρήσεις τοποθέτησης.

Σημαντικό:Βεβαιωθείτε ότι η υποδοχή παλέτας που χρησιμοποιείται έχει περόνες που έχουν τουλάχιστον το ίδιο μήκος με την παλέτα RPL για να διασφαλιστεί η ασφαλής ανύψωση.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παραλληλόγραμμη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο UMC-500:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] να είναι [3] (20" ή 51 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-750:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] να είναι [3] (17,5" ή 44 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-1000:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (16" ή 41 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παράλληλη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο VF-2:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (18" ή 46 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-3:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17" ή 43 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-5:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (13" ή 33 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εάν η παλέτα βρίσκεται σε ανώμαλη επιφάνεια, χρησιμοποιήστε τα 4 πόδια οριζοντίωσης [1] για να ανυψώσετε την παλέτα από το έδαφος. 

Χρησιμοποιήστε αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η παλέτα είναι περίπου οριζοντιωμένη μετά την ανύψωσή της από το έδαφος.

Ασφαλίστε τα πόδια οριζοντίωσης στη θέση τους σφίγγοντας τα παξιμάδια [2] σε κάθε πόδι.

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Σημείωση: Για RPL διπλού στατό, το ηλεκτρικό κουτί HRP δεν μπορεί να βρίσκεται στην παλέτα. Μετακινήστε το ηλεκτρικό κουτί πίσω από το στατό 1 όπως φαίνεται στην εικόνα.

Για παράδειγμα, σε ένα UMC, το ηλεκτρικό κουτί θα βρίσκεται κάτω ή δίπλα από το ηλεκτρικό ερμάριο του μηχάνημα.

Θέστε σε λειτουργία τα καλώδια τροφοδοσίας του ρομπότ που προέρχονται από το ηλεκτρικό κουτί κάτω από το μηχάνημα, ώστε να μην είναι τυλιγμένα. 

Σημείωση: Η σύνδεση του καλωδίου τροφοδοσίας με πηνίο μπορεί να προκαλέσει ηλεκτρικό θόρυβο που θα μπορούσε να προκαλέσει συναγερμούς που προέρχονται από το κουτί ελέγχου του ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια τροφοδοσίας δεν δρομολογούνται το ένα πάνω στο άλλο.

Το 2ο στατό παρέχεται στη θέση αποστολής όπου το 2ο στατό βρίσκεται στο επάνω μέρος της πλάκας βάσης. Τα σκέλη στήριξης του στατό πρέπει να επεκταθούν κατά την εγκατάσταση.

Απασφαλίστε τα 4 SHCS [1] που συγκρατούν τα σκέλη στήριξης του 2ου στατό [2] στη θέση τους στην παλέτα.

Μόλις το στατό είναι ελεύθερο να τραβηχτεί προς τα έξω, προετοιμάστε να λάβετε τους δίσκους και τους πείρους οριζοντίωσης ώστε να μπορούν να εγκατασταθούν ενώ τραβάτε το στατό προς τα έξω.

Τραβήξτε το στατό έξω από την παλέτα όπως υποδεικνύεται από το βέλος.

Τραβήξτε το προς τα έξω μέχρι να δείτε τις κωνικές οπές στην παλέτα για τα 4 SHCS και τις ροδέλες [1] που αφαιρέθηκαν στο προηγούμενο βήμα. 

Αρχή σπειρώματος στο SHCS για να συγκρατήσετε τα σκέλη στήριξης του 2ου στατό σε περίπου θέση. 

Εκτελέστε τα μπουλόνια ισοπέδωσης [2] προς τα κάτω έως ότου έρθουν σε επαφή με τους δίσκους [3].

Για να ευθυγραμμίσετε το στατό, αφαιρέστε  τα 4 SHCS που εγκαταστάθηκαν από το τελευταίο βήμα.

Μετακινήστε το στατό έτσι ώστε οι ροδέλες στις βίδες έδρασης [1] να είναι κεντραρισμένες στις εγκοπές στα κανάλια οδηγού [2] όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Μόλις οι ροδέλες κεντραριστούν, σφίξτε τα μπουλόνια SHCS ώστε το στατό να διατηρήσει τη θέση του.

Τώρα που το στατό έχει επεκταθεί, συνεχίστε στα επόμενα βήματα, τα οποία είναι η περίπου οριζοντίωση του στατό.

Σημείωση: Το επίπεδο δεν χρειάζεται να είναι τέλειο. Οι ατέλειες στο επίπεδο του ραφιού μπορούν να διορθωθούν αλλάζοντας το πλαίσιο για το ρομπότ. Μόνο περίπου οριζοντίωση του στατό.

Ξεκινήστε την οριζοντίωση χρησιμοποιώντας ένα επίπεδο φυσαλίδας στους κάθετους στύλους [1] του στατό.

Ανυψώστε/χαμηλώστε τις βίδες ισοπέδωσης [2] όπως απαιτείται για να έχετε κάθε στύλο κάθετο.

Συνεχίστε να ρυθμίζετε τις βίδες ισοπέδωσης έως ότου το επίπεδο βρίσκεται στη μέση για κάθε στύλο. 

Μόλις οι στύλοι είναι κάθετοι, μετακινήστε το επίπεδο στο επάνω ράφι.

Τοποθετήστε το επίπεδο [2] πάνω από τις υποδοχές παλετών [1].

Ρυθμίστε τις βίδες οριζοντίωσης όπως απαιτείται.

Σημείωση: Το στατό πρέπει απλώς να οριζοντιωθεί στο περίπου. Δώστε προτεραιότητα σε αυτό το επίπεδο σε σχέση με το προηγούμενο βήμα όπου οι στύλοι έγιναν κάθετοι.

Σημαντικό: Συνιστάται να ρυθμίσετε το πλαίσιο του ρομπότ ώστε να ταιριάζει με το ράφι αντί να επιχειρήσετε να προσαρμόσετε το επίπεδο του στατό ώστε να ταιριάζει με το πλαίσιο. Ανατρέξτε στην παρακάτω ενότητα για να δημιουργήσετε ένα πλαίσιο που ταιριάζει με το ράφι.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001040 ΜΗ CE:

Εγκαταστήστε τις κουρτίνες φωτός και τους καθρέφτες όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τοποθετήστε τον πομπό [1] πίσω από το ράφι παλετών.

Τοποθετήστε τους δύο καθρέφτες [2] στην πλευρά απέναντι από το μηχάνημα.

Τοποθετήστε το δέκτη [3] δίπλα στο E-stop του σταθμού φόρτωσης.

Σημείωση: Η εικόνα δεν εμφανίζει την επιλογή 2ου στατό. Εάν το RPL έχει το 2ο στατό, οι κουρτίνες φωτός καλύπτουν την πίσω πλευρά του 2ου στατό.

Για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση αέρα για το σημείο μηδέν στο μηχάνημα, ανατρέξτε στο προηγούμενο κεφάλαιο στην ενότητα Έτοιμο για εγκατάσταση σημείου μηδέν .

Ο ενισχυτής αέρα [1] ελέγχει τη δύναμη σύσφιξης του δέκτη σημείου μηδέν στο εσωτερικό του μηχανήματος και του σταθμού φόρτωσης.

Πριν ξεκινήσετε οποιαδήποτε εγκατάσταση στα πνευματικά συστήματα, απενεργοποιήστε τον αέρα και εκκενώστε τον υπόλοιπο αέρα, ώστε να μην παραμείνει αέρας στο σύστημα. 

Αυτό θα διευκολύνει την εγκατάσταση των σωληνοειδών και των εύκαμπτων σωλήνων αέρα.

Εγκαταστήστε τον ενισχυτή αέρα στο πλάι του θαλάμου λίπανσης χρησιμοποιώντας τους μαγνήτες για σύνδεση.

Στον πίνακα λίπανσης συνδέστε τους εύκαμπτους σωλήνες στα σωληνοειδή που εγκαταστάθηκαν στην προηγούμενη ενότητα.

Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα που προέρχεται από την πολλαπλή αέρα στον πίνακα λίπανσης [1] στον εισερχόμενο σύνδεσμο του ενισχυτή αέρα [2].

Συνδέστε την έξοδο του ενισχυτή αέρα [3] στη θύρα στο σωληνοειδές [4].

Συνδέστε τους κόκκινους εύκαμπτους σωλήνες σφιγκτήρα [5] και απασφάλισης [6] που προέρχονται από το σημείο μηδέν του μηχανήματος στους συνδέσμους ώθησης στο σωληνοειδές όπως φαίνεται στην εικόνα.

Σημείωση: Ο διακόπτης πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα σύσφιξης.

Ο διάφανος εύκαμπτος σωλήνας [7] που προέρχεται από το κάτω σωληνοειδές δρομολογείται στον σταθμό φόρτωσης RPL.

Συνδέστε τον διαφανή εύκαμπτο σωλήνα αέρα [1] στο εξάρτημα 90 μοιρών [2] κάτω από τον σταθμό φόρτωσης [3].

Περάστε τον εύκαμπτο σωλήνα μέσω του αγωγού RPL στο ερμάριο λίπανσης και συνδέστε τον στο εξάρτημα στο κάτω σωληνοειδές [4] στη διάταξη σωληνοειδούς.

Συνδέστε το εξάρτημα [1] στην κύρια πολλαπλή αέρα στο ερμάριο λίπανσης.

Συνδέστε τα 3/8 του εύκαμπτου σωλήνα στο εξάρτημα και δρομολογήστε το στον ρυθμιστή αέρα μηχανισμού συγκράτησης ρομπότ [2].

Τοποθετήστε τον ρυθμιστή [2] στο πλάι του σταθμού φόρτωσης όπως φαίνεται στην εικόνα.

Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα στο εξάρτημα εισόδου [3]. Συνδέστε τον εύκαμπτο σωλήνα μικρού μήκους στο εξάρτημα εξόδου [4] και στη συνέχεια συνδέστε τον στη σύνδεση αέρα στη βάση του ρομπότ [5].

Ρυθμίστε τον ρυθμιστή στην επιθυμητή πίεση σφιγκτήρα. Ανατρέξτε στην αυτοκόλλητη ετικέτα για τον ρυθμιστή υψηλής πίεσης για λεπτομέρειες.

Τοποθεσία τοποθέτησης διεπαφής ρομπότ

Το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής του ρομπότ διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος.

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης ρομπότ [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διασύνδεσης ρομπότ μέσω του κάτω μέρους του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Ακολουθήστε την επόμενη ενότητα για το πού θα εγκαταστήσετε τα καλώδια που προέρχονται από το κουτί διεπαφής και το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH).

Αφαιρέστε το κάτω κάλυμμα καλωδίου [1] από το ερμάριο ελέγχου [2].

Για μηχανήματα που αγοράζονται με την επιλογή RPL, τα καλώδια θα περιτυλίγονται μέσα στο κάλυμμα. 

Σημείωση: Τα RPL που προστίθενται σε ένα υπάρχον μηχάνημα θα πρέπει να εγκαταστήσουν αυτά τα καλώδια. Περιλαμβάνονται στο κιτ επί τόπου εγκατάστασης για το σημείο μηδέν που είναι έτοιμο.

Συνδέστε τα καλώδια στον βραχίονα καλωδίου του σταθμού φόρτωσης [3] που βρίσκεται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέεται στο P12 στο IOPCB 
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδοδιακόπτη. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Σύνδεση στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας). 
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Το συγκρότημα ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν.

Δρομολογήστε τα καλώδια και τους εύκαμπτους σωλήνες που πηγαίνουν στον σταθμό φόρτωσης και το ρομπότ μέσω του αγωγού καλωδίων [1] στην πλευρά μηχανήματος της παλέτας.

Εντοπίστε τον διακόπτη λειτουργίας στον Πίνακα χειριστή ελεγκτή. Το κλειδί θα πρέπει να ρυθμιστεί στην Αυτόματη λειτουργία [2].

Βεβαιωθείτε ότι το κουμπί [3] [E-STOP] δεν έχει πατηθεί.

Ενεργοποιήστε το πλαίσιο ελέγχου ρομπότ, περιστρέφοντας τον αποζεύκτη δεξιόστροφα στο On [1].

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB. Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι Εργοστάσιο. Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Παραπέτασμα φωτός ενεργοποιημένο σε On

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα>Συσκευές>ΡομπότΒηματική μετακίνηση.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού  στα 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων .Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ στα 157 in/sec(3988 mm/sec).
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος HRP-2 για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.
  
  Προειδοποίηση: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ.
  
  
• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
• Έξοδος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1.
• Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
• Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίουστη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
• Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε OD/ID(εξωτερική διάμετρος/εσωτερική διάμετρος).

Πιέστε την επιλογή [CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων καρτέλα[1].

Πατήστε [E-Stop].

Πατήστε[F1] για να συνδέσετε το ρομπότ[2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος [3], τη διεύθυνση MAC του ρομπότ [4] και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα [5] και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.

Για να ενεργοποιήσετε το ρομπότ, εισάγετε τον αριθμό F [6] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [7].

Ο αριθμός F βρίσκεται στην ετικέτα ID του ρομπότ που βρίσκεται στη θύρα του πίνακα ελέγχου ή στον βραχίονα του ρομπότ.

Ο κωδικός ξεκλειδώματος δημιουργείται μετά την ολοκλήρωση της  εγκατάστασης του ρομπότ  στην Εξυπηρέτηση Επιχειρηματικών Κέντρων Haas.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το ρομπότ. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

Για ενεργοποίηση σέρβις. Στη λειτουργία σέρβις, πατήστε [INSERT]  για να συνδέσετε το ρομπότ. Αυτό θα απενεργοποιηθεί μετά από μια ενεργοποίηση κύκλου.

Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

Σημείωση: Θα ανάψει το πράσινο κουμπί στο πλαίσιο ελέγχου.

Πατήστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε και μεταβείτε στην καρτέλα [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στο Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη θέση αποστολής του σε ασφαλή θέση.

Σημείωση: Πιέστε [Emergency Stop] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Σημείωση: Απενεργοποιήστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα.

DCS Ρύθμιση παραμέτρων (Διπλός έλεγχος ασφάλειας)

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Σημείωση: Αυτό απαιτείται για RPL.

Ανατρέξτε στη διαδικασία που συνδέεται παρακάτω για τον τρόπο ρύθμισης μιας ζώνης ασφαλείας διπλού ελέγχου Fanuc (DCS).

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων έχει οριστεί όπως και σε ένα κανονικό μηχάνημα HRP-2.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το DCS έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων σε αυτό το σημείο πριν συνεχίσετε.

Μόλις εγκατασταθεί και τεθεί σε λειτουργία το ρομπότ, συνεχίστε να ρύθμιση παραμέτρων το σύστημα RPL χρησιμοποιώντας τις καρτέλες στο μενού ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ > ΣΥΣΚΕΥΕΣ στον έλεγχο.

Το Κεφάλαιο 9 ρύθμιση παραμέτρων φορτωτή παλετών θα δείξει πώς να διαμορφώσετε το ράφι, να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στις υποδοχές παλετών και να ορίσετε τις απαιτούμενες θέσεις για το ρομπότ.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι η ζώνη DCS περιλαμβάνει το 2ο στατό στο φάκελο DCS. Η ζώνη DCS μπορεί να χρειαστεί να επεκταθεί εάν το 2ο στατό εγκαθίσταται επί τόπου.

Για να γίνει ρύθμιση παραμέτρων τις θέσεις στο στατό 2, ξεκινήστε μεταβαίνοντας στην καρτέλα συλλογή παλετών και στη συνέχεια στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων σταθμού παλετών στις τρέχουσες εντολές.

Αλλάξτε την τιμή για την καταμέτρηση στατό σε 2 [1]. 

Αυτό θα συμπληρώσει το μενού με περισσότερα πεδία για το πρόσθετο στατό.

Ελέγξτε τα υπόλοιπα πεδία στο πρότυπο. Αλλάξτε το Σύνολο παλετών  στο στατό 2 [1] σε 15 για τους σκοπούς της ρύθμιση παραμέτρων. 

Σημείωση: Ακόμη και αν δεν έχετε 15 παλέτες, συνιστάται να αλλάξετε σε 15 παλέτες για ρύθμιση παραμέτρων. Αυτό απαιτείται ώστε να μπορείτε να δώσετε εντολή στο ρομπότ να μετακινηθεί σε οποιαδήποτε θέση στο στατό.

Για να περιηγηθείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλετών πρέπει να εκχωρήσετε όλες τις παλέτες σε μια θέση ραφιού.

Μεταβείτε στον πίνακα προγραμματισμού παλετών και εισαγάγετε τη θέση ραφιού για κάθε παλέτα. Οι προσδιορισμοί παλετών σε διπλό στατό καθορίζονται από το <Rack number>-<shelf position>. Για παράδειγμα, για να εκχωρήσετε παλέτα στο ράφι C5 στο στατό 2 θα πρέπει να εισάγετε 2-C5 και να πιέσετε enter επισημαίνοντας την τιμή ραφιού για την παλέτα.

Δείτε την εικόνα για το πού να την επισημάνετε κατά την εκχώρηση θέσης ραφιού [1].

Μόλις εκχωρηθούν και τα 15 σημεία στο στατό 2, μπορείτε να προχωρήσετε στη ρύθμιση/επαλήθευση της αρχικής θέσης παραλαβής. Αυτό περιγράφεται λεπτομερώς στην επόμενη ενότητα.

Θα χρειαστεί να οριστεί η αρχική τοποθεσία παραλαβής για το στατό 2.

Για να ρυθμίσετε αυτή τη θέση, ξεκινήστε με τη σύσφιξη της κόκκινης παλέτας ρύθμισης παραμέτρων στον μηχανισμό συγκράτησης.

Χρησιμοποιήστε την καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλέτας μέσα στις τρέχουσες εντολές. Σε αυτή τη σελίδα πιέστε [F1] για εναλλαγή μεταξύ στατό 1 και στατό 2.

Επισημάνετε τη Θέση 2-A1 και πιέστε [F3] για να μετακινηθείτε στον επισημασμένο σταθμό. Μην το αφήσετε να φτάσει μέχρι τη θέση. Να είστε έτοιμοι να κάνετε E-Stop στο ρομπότ όταν βρίσκεστε κοντά στο στατό.

ΣΗΜΑΝΤΙΚΟ: Θέστε το ρομπότ σε λειτουργία αργά, ώστε να μπορείτε να κάνετε E-stop σε περίπτωση που πλησιάσει σε σύγκρουση με το στατό.

Όταν η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων επεκτείνεται πάνω από το στατό, πιέστε E-Stop. Θα μετακινήσετε βηματικά το ρομπότ με καρτεσιανή κίνηση για να ευθυγραμμίσετε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων με τη βάση παλετών 2-A1 .

Αφού πατήσετε E-Stop, μεταβείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ.

Πιέστε [Handle Jog] έτσι και επιλέξτε Καρτεσιανή λειτουργία στο RJH.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ έτσι ώστε η κόκκινη παλέτα ρύθμιση παραμέτρων να ευθυγραμμιστεί με τις πλευρές και το πίσω μέρος  της βάσης παλέτας. Μετακινήστε βηματικά προς τα κάτω ώστε η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων να βρίσκεται στο ίδιο επίπεδο ή μερικά mm πάνω από τη βάση παλέτας.

Ανατρέξτε στις εικόνες για το πώς είναι η καλή ευθυγράμμιση.

Μόλις ευθυγραμμιστεί, επισημάνετε την Αρχική θέση παραλαβής στο μενού Στατό 2 [3] και πατήστε [F2] για να καταγράψετε τη θέση.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το Ενεργό πλαίσιο έχει οριστεί σε Σταθμός παλέτας R2 [4]. Για να αλλάξετε το πλαίσιο, πιέστε [F3].

Πριν δοκιμάσετε την αρχική θέση παραλαβής, ελέγξτε ότι το πλαίσιο ταιριάζει με το ράφι.

Για να δοκιμάσετε το πλαίσιο, θα πρέπει πρώτα να ανακτήσετε το ρομπότ.

Μετά την ανάκτηση, επιστρέψτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλέτας και σφίξτε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων στον μηχανισμός συγκράτησης.

Επισημάνετε το σταθμό 2-A5 [1] και πιέστε [F3] [2] για να μετακινήσετε αυτή τη θέση παλέτας. Αυτό θα ελέγξει εάν το πλαίσιο ταιριάζει με το ράφι ή εάν πρέπει να δημιουργηθεί ένα νέο πλαίσιο.

ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ: Παρακολουθήστε προσεκτικά το ρομπότ καθώς πλησιάζει στη θέση 2-A5. Συνιστάται η αργή λειτουργία του ρομπότ για να διασφαλιστεί ότι κινείται όπως αναμένεται. 

Σημείωση: Εάν το ρομπότ ενεργοποιήσει συναγερμό κατά μήκος του ραφιού, ανακτήστε το ρομπότ και στη συνέχεια επιστρέψτε στη θέση ετοιμότητας πριν μεταβείτε στη θέση 2-A5. 

Σημείωση: Εάν το πλαίσιο έχει ρυθμιστεί σωστά, η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων θα βρίσκεται ακριβώς πάνω από τη βάση παλετών. Θα πρέπει να μπορείτε να σύρετε τη βάση παλέτας κάτω από την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, με διάκενο μικρότερο από 1/4".

Εάν η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων έχει απομακρυνθεί όπως φαίνεται στην εικόνα, τότε απαιτείται επαναφορά του πλαισίου, καθώς και της αρχικής θέσης παραλαβής.

Σημείωση: Ανατρέξτε στην παρακάτω ενότητα για την επαναφορά του πλαισίου.

Εάν το ύψος της παλέτας ρύθμιση παραμέτρων είναι σωστό πάνω από τη θέση A5, τότε στις υπόλοιπες βάσεις παλετών μπορεί να γίνει ρύθμιση παραμέτρων στο δεύτερο στατό.

Μετακινηθείτε σε καθεμία από τις θέσεις παλετών που θα χρησιμοποιηθούν στο ράφι.

Ευθυγραμμίστε τις υποδοχές παλετών [1] κάτω από το σημείο όπου βρίσκεται η κόκκινη παλέτα ρύθμιση παραμέτρων [2].

Μόλις η θήκη παλετών ευθυγραμμιστεί με την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, σφίξτε τα 4 SHCS [3] για να ασφαλίσετε τη θήκη παλετών στη θέση της.

Εάν απαιτείται επαναφορά του πλαισίου για το 2ο στατό, μπείτε στην καρτέλα Πλαίσια στις Τρέχουσες εντολές και χρησιμοποιήστε την επιλογή μεθόδου 3 σημείων για το πλαίσιο με την ονομασία "Ράφι 2"

Χρησιμοποιήστε τις ακόλουθες περιοχές ραφιών για να δημιουργήσετε το πλαίσιο με τη μέθοδο 3 σημείων. Αυτό θα διασφαλίσει ότι η κατεύθυνση Z σας δείχνει τη σωστή κατεύθυνση:

1. Θέση 2-C1 (χρησιμοποιήστε στύλο ραφιού και θήκη παλετών)
2. Θέση 2-C5 (χρησιμοποιήστε στύλο ραφιού και θήκη παλετών)
3. Θέση 2-Α5 (χρησιμοποιήστε στύλο ραφιού και θήκη παλετών)

Σφίξτε την κόκκινη παλέτα ρύθμιση παραμέτρων στον μηχανισμός συγκράτησης ρομπότ.

Χρησιμοποιήστε τις βάσεις παλετών [1] και το εσωτερικό άκρο της ράβδου στατό [2] για να ορίσετε κάθε σημείο στη μέθοδο 3 σημείων για το πλαίσιο.

Ξεκινήστε μετακινώντας βηματικά το ρομπότ προς τα κάτω κοντά στο σταθμό στατό 2-C1 όπως φαίνεται (κάτω αριστερή γωνία).

Σημείωση: Η εικόνα εμφανίζεται από το πίσω μέρος του στατό 2. Η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων είναι πιο κοντά στη θέση παλέτας 2-C1 στην εικόνα.

Πατήστε [F2] για καταγραφή της πρώτης θέσης. Στη συνέχεια, μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στο σταθμό 2-C5 (κάτω δεξιά γωνία) για να ορίσετε τη δεύτερη θέση αναφοράς.

Εκτελέστε την ίδια διαδικασία που χρησιμοποιήθηκε για τον ορισμό της θέσης αναφοράς 1. Χρησιμοποιήστε τη βάση παλέτας [1] και την εσωτερική ακμή του στύλου ραφιού [2] για να ευθυγραμμίσετε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων.

Μόλις ευθυγραμμιστεί η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, πιέστε [F2] για να καταγράψετε την τρέχουσα θέση ως τη δεύτερη θέση αναφοράς. Στη συνέχεια, συνεχίστε με τη ρύθμιση της τελικής θέσης αναφοράς για τη μέθοδο 3 σημείων.

Σημείωση: Η εικόνα προέρχεται από το πίσω μέρος του ραφιού 2. Η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων είναι πιο κοντά στη θέση παλέτας 2-C5 στην εικόνα.

Εκτελέστε την ίδια διαδικασία που χρησιμοποιήθηκε για τον ορισμό των δύο πρώτων θέσεων αναφοράς, εκτός από αυτή τη φορά χρησιμοποιώντας το ράφι 2-A5 ως την κατά προσέγγιση θέση. Χρησιμοποιήστε τη βάση παλέτας [1] και την εσωτερική ακμή του στύλου ραφιού [2] για να ευθυγραμμίσετε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων.

Μόλις ευθυγραμμιστεί η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, πιέστε [F2] για να καταγράψετε την τρέχουσα θέση ως το τελικό σημείο αναφοράς.

Τώρα το πλαίσιο θα δημιουργηθεί. 

Σημαντικό: Χρησιμοποιήστε αυτό το πλαίσιο και επαναφέρετε την αρχική τοποθεσία παραλαβής όπως περιγράφεται στο παραπάνω βήμα. Εάν πρέπει να προσαρμόσετε τα αρχεία κίνησης, χρησιμοποιήστε και αυτό το νέο πλαίσιο. Μπορείτε επίσης να κατευθύνετε την εισαγωγή αυτού του πλαισίου στο ΡΑΦΙ 2.