Το RPL είναι συμβατό με τα ακόλουθα μηχανήματα:

• VF-2/SS/YT κατασκευής μετά από 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT κατασκευής μετά από 1/1/18
• VF-5/SS/XT κατασκευής μετά από 1/1/20

Σημείωση: Για μια λίστα επιλογών που δεν είναι συμβατές με το RPL, ανατρέξτε στην καρτέλα Προδιαγραφές και συμβατότητα στο κεφάλαιο Εισαγωγή.

Αυτή η διαδικασία δείχνει πώς να εγκαταστήσετε την επιλογή ρομποτικού φορτωτή παλετών (RPL). Η επιλογή RPL απαιτεί επίσης τις ακόλουθες επιλογές για το μηχάνημα:

• Επιλογή αυτόματου παραθύρου (κιτ επί τόπου εγκατάστασης ανάλογα με το μηχάνημα) Ανατρέξτε στο VMC- Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση
• 93-1001314 - Κιτ ετοιμότητας για μονό σημείο μηδέν (διαθέσιμο για VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001318 ή 93-1001319 - RPL-25KG Κιτ ετοιμότητας VF-SML/MED
• Συσκευή ασφαλείας (κουρτίνες φωτός ή φράχτης με ενδασφάλιση)
• 100.24.000.1111 Έκδοση λογισμικού ή νεότερη

Σημείωση: Για υπάρχοντα μηχανήματα που χρειάζονται λογισμικό 100.24.000.1111, επικοινωνήστε με το τμήμα Haas Service για πρόσβαση.

Αυτή η διαδικασία αφορά τα ακόλουθα κιτ:

• 93-1001040 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών Μη CE
• 93-1001124 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Κιτ εγκατάστασης συστήματος παλετών VF-5 CE
• 93-1001128 - Κιτ επί τόπου εγκατάστασης περίφραξης RPL

Σημείωση: Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 4 του παρόντος εγχειριδίου για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση του σημείου μηδέν έτοιμου σε μηχανήματα VMC και UMC.

Η παλέτα RPL [1] πρέπει να αφαιρεθεί από την παλέτα αποστολής [2].

Συλλέξτε την παλέτα RPL μόνο με περονοφόρο ανυψωτικό όχημα μέσω των υποδοχών για τις περόνες [3].

Σημείωση: Διατηρήστε τους βραχίονες αποστολής εγκατεστημένους κατά τη μετακίνηση της παλέτας RPL εκτός της παλέτας αποστολής.

Το RPL ακινητοποιείται από αρκετούς βραχίονες αποστολής. 

Ο βραχίονας αποστολής ρομπότ [1] είναι στερεωμένος στη βάση της παλέτας [2].

Ο σταθμός φόρτωσης [3] ασφαλίζεται με το ξύλινο στήριγμα [4].

Το ράφι παλέτας [5] ασφαλίζεται στο στήριγμα του σταθμού φόρτωσης από τους νάρθηκες [6].

Αφαιρέστε πρώτα το ξύλο από το ράφι της παλέτας. Στη συνέχεια, αφαιρέστε το ξύλινο στήριγμα από τον σταθμό φόρτωσης.

Σημείωση: Ο βραχίονας αποστολής του ρομπότ αφαιρείται πιο εύκολα μετακινώντας βηματικά το ρομπότ μακριά από τον βραχίονα αποστολής. Περιμένετε να αφαιρέσετε αυτόν τον βραχίονα αποστολής μέχρι να γίνει ρύθμιση παραμέτρων και ενεργοποίηση του ρομπότ.

Η παλέτα παρέχεται με εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

1. Σταθμός φόρτωσης χειριστή
2. Ράφι παλέτας
3. Ρομπότ HRP-2
4. Κιβώτιο ελέγχου HRP

Βεβαιωθείτε ότι ο ηλεκτρικός συνδετήρας [5] είναι προσανατολισμένος όπως φαίνεται στην εικόνα.

Προειδοποίηση: Λόγω του εύρους κίνησης των συνδέσμων του ρομπότ, το ρομπότ δεν μπορεί να κινηθεί μέσω της περιοχής που είναι ευθυγραμμισμένη με τον ηλεκτρικό συνδετήρα. Ο προσανατολισμός που εμφανίζεται στην εικόνα είναι απαραίτητος για την αποτελεσματική πλοήγηση του ρομπότ στον σταθμό χειριστή και στο ράφι παλετών.

Ανασηκώστε το RPL από το πλάι όπου υπάρχουν οι υποδοχές ανύψωσης παλέτας και μετακινήστε το στη θέση δίπλα στο μηχάνημα. Δείτε το επόμενο βήμα για ακριβείς μετρήσεις τοποθέτησης.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι η υποδοχή παλέτας που χρησιμοποιείται έχει περόνες που έχουν τουλάχιστον το ίδιο μήκος με την παλέτα RPL για να διασφαλιστεί η ασφαλής ανύψωση.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παράλληλη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο VF-2:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (18" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-3:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-5:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (13" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εάν η παλέτα βρίσκεται σε ανώμαλη επιφάνεια, χρησιμοποιήστε τα 4 πόδια οριζοντίωσης [1] για να ανυψώσετε την παλέτα από το έδαφος. 

Χρησιμοποιήστε αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η παλέτα είναι περίπου οριζοντιωμένη μετά την ανύψωσή της από το έδαφος.

Ασφαλίστε τα πόδια οριζοντίωσης στη θέση τους σφίγγοντας τα παξιμάδια [2] σε κάθε πόδι.

Σημείωση: Εάν η παλέτα είναι σταθερή και απλώς κάθεται στην επιφάνεια, χαμηλώστε τα πόδια οριζοντίωσης μέχρι να έρθουν σε επαφή με τους δίσκους. Η παλέτα χρειάζεται να οριζοντιωθεί μόνο με τα πόδια εάν υπάρχει εμφανής ταλάντευση ή ανακίνηση όταν το ρομπότ κινείται.

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Στερεώστε τους βραχίονες μεταλλικού ελάσματος [1] και [2] μαζί χρησιμοποιώντας τα FBHCS [3].

Τοποθετήστε τα μαγνητικά κύπελλα στο μεταλλικό έλασμα [4]. Αυτό το μεταλλικό έλασμα θα συνδέσει το μηχάνημα στον σταθμό φόρτωσης [5] με τους μαγνήτες.

Σημείωση: Σε αυτή την εικόνα το μηχάνημα δεν εμφανίζεται έτσι ώστε τα μαγνητικά κύπελλα να είναι ευδιάκριτα. Αυτοί οι μαγνήτες συνδέονται τόσο με τον σταθμό φόρτωσης όσο και με το μηχάνημα.

Σημαντικό: Για τα κιτ CE χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες αντί για τα μαγνητικά κύπελλα.

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Συναρμολογήστε τις πινακίδες αριθμών και το υλικό έδρασης όπως φαίνεται [1]. Σφίξτε ελαφρά τα παξιμάδια t στα πρώτα 1-2 σπειρώματα των μπουλονιών.  

Περάστε τα παξιμάδια t στην επάνω υποδοχή του επάνω ραφιού [2] και σφίξτε τα μπουλόνια. Οι πινακίδες αριθμών A1- A5 πρέπει να τοποθετούνται στο επάνω ράφι, οι B1 - B5 στο δεύτερο ράφι και ούτω καθεξής.

Οι πινακίδες ονομάτων πρέπει να τοποθετούνται στο πλάι του ραφιού που είναι στραμμένο προς τον ρομποτικό βραχίονα.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001040 Μη CE:

Εγκαταστήστε τις κουρτίνες φωτός και τους καθρέφτες όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τοποθετήστε τον πομπό [1] πίσω από το ράφι παλετών.

Τοποθετήστε τους δύο καθρέφτες [2] στην πλευρά απέναντι από το μηχάνημα.

Τοποθετήστε το δέκτη [3] δίπλα στο E-stop του σταθμού φόρτωσης.

Για όλα τα κιτ εγκατάστασης CE:

Χρησιμοποιήστε τις 4 αυτοκοχλιούμενες βίδες [2] για να στερεώσετε το επάνω πάνελ συναρμογής [1] στον άλλο σταθμό φόρτωσης στα πάνελ συναρμογής του μηχανήματος [3] που έχουν εγκατασταθεί στο προηγούμενο βήμα.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001124 CE (κιτ VF-μικρό):

Στερεώστε το μεταλλικό έλασμα που ταιριάζει το μηχάνημα στο συγκρότημα περίφραξης.

Στερεώστε το επάνω πλαίσιο [5] στο άλλο μεταλλικό έλασμα. Χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [6] σε όλες τις θέσεις που δεν έχουν παξιμάδια pem για να τις κρατήσετε στη θέση τους. Εάν υπάρχουν παξιμάδια pem, χρησιμοποιήστε το BHCS.

Συνδέστε το γωνιακό άνω πάνελ [1] και το γωνιακό κάτω πάνελ [2] στο πίσω μέρος του μηχανήματος.

Χρησιμοποιήστε τα παξιμάδια T [3] για να στερεώσετε τα πάνελ στο ράφι παλετών [4].

Σημείωση: Χρησιμοποιήστε τη δεύτερη υποδοχή Τ από το εσωτερικό για να στερεώσετε το πάνελ στο ράφι. Η υποδοχή στα αριστερά αυτού θα χρησιμοποιηθεί για άλλο πάνελ.

Για τα κιτ εγκατάστασης 93-1001125 και 93-1001126 CE (κιτ VF-Mεσαίο):

Χρησιμοποιήστε τα παξιμάδια T και τα SHCS και τις ροδέλες [1] για να στερεώσετε το πίσω περίβλημα στο εσωτερικό άκρο του στύλου ραφιού [2].

Μόλις και το επάνω τεμάχιο [3] και το κάτω τεμάχιο [4] στερεωθούν στον στύλο του ραφιού, χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [5] για να στερεώσετε το μεταλλικό έλασμα στο δεξί κάλυμμα περιβλήματος [6] του μηχανήματος.

Σημείωση: Επειδή χρησιμοποιείτε αυτοκοχλιούμενες βίδες στο περίβλημα του μηχανήματος, συνιστάται να τοποθετήσετε πρώτα το μεταλλικό έλασμα στον στύλο του ραφιού. Αυτό θα βοηθήσει στην αποφυγή της ανάγκης αφαίρεσης και στερέωσης των βιδών που εισέρχονται στο περίβλημα πολλές φορές.

Για τα κιτ εγκατάστασης 93-1001125 και 93-1001126 CE (κιτ VF-Mεσαίο):

Χρησιμοποιήστε τα παξιμάδια T και τα SHCS και τις ροδέλες [1] για να στερεώσετε τα καλύμματα περιβλήματος από ράφι σε περίφραξη [2] και [3] στο πλάι του ραφιού που βρίσκεται πιο κοντά στο μηχάνημα

Μόλις τοποθετηθεί στο ράφι, χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [4] για να ασφαλίσετε τα καλύμματα περιβλήματος στον στύλο περίφραξης [5].

Σημείωση: Η περίφραξη που θα συνδέονταν με τον στύλο [6] στην εικόνα παραλείπεται για να εμφανιστεί η θέση των πάνελ σε σχέση με την παλέτα RPL.

Χρησιμοποιήστε το BHCS [6] για να εγκαταστήσετε το τεμάχιο περιβλήματος [7] που συνδέει το επάνω τεμάχιο από ράφι σε περίφραξη [2] με το κάλυμμα περιβλήματος που εγκαταστάθηκε στο προηγούμενο βήμα.

Τοποθεσία τοποθέτησης διεπαφής ρομπότ

Το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής του ρομπότ διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος.

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης ρομπότ [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διασύνδεσης ρομπότ μέσω του κάτω μέρους του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Ακολουθήστε την επόμενη ενότητα για το πού θα εγκαταστήσετε τα καλώδια που προέρχονται από το κουτί διεπαφής και το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH).

Αφαιρέστε το κάτω κάλυμμα καλωδίου [1] από το ερμάριο ελέγχου [2].

Για μηχανήματα που αγοράζονται με την επιλογή RPL, τα καλώδια θα περιτυλίγονται μέσα στο κάλυμμα. 

Σημείωση: Τα RPL που προστίθενται σε ένα υπάρχον μηχάνημα θα πρέπει να εγκαταστήσουν αυτά τα καλώδια. Περιλαμβάνονται στο κιτ επί τόπου εγκατάστασης για το σημείο μηδέν που είναι έτοιμο.

Συνδέστε τα καλώδια στον βραχίονα καλωδίου του σταθμού φόρτωσης [3] που βρίσκεται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέστε στο P12 στο IOPCB.                              Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι έχετε αφαιρέσει το καλώδιο εκκίνησης από το P12                           στο IOPCB πριν εγκαταστήσετε το καλώδιο.
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδωστήριο. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου 32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας). 
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Το συγκρότημα ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν .

Δρομολογήστε τα καλώδια και τους εύκαμπτους σωλήνες που πηγαίνουν στον σταθμό φόρτωσης και το ρομπότ μέσω του αγωγού καλωδίων [1] στην πλευρά μηχανήματος της παλέτας.

Κλείστε τη βαλβίδα αέρα [1] στο κάτω μέρος του θαλάμου λίπανσης.

Εξαερώστε τον υπόλοιπο αέρα από την πολλαπλή τραβώντας την απασφάλιση αέρα [2]. Βεβαιωθείτε ότι ο μετρητής στην πολλαπλή δείχνει μηδέν.

Χρησιμοποιήστε τους μαγνήτες που περιλαμβάνονται για να συνδέσετε τον ενισχυτή αέρα στο πίσω μέρος του περιβλήματος για μικρά VF [1] και στο πλάι του ερμαρίου λίπανσης για μεσαία VF [2].

Περάστε τις χαλύβδινες γραμμές αέρα [1] μέσω του υποδοχέα ελατηρίου αγωγού [2].

Περάστε τα αντίθετα άκρα των γραμμών αέρα μέσω της οπής στο περίβλημα.

 Σημείωση: Και οι δύο εύκαμπτοι σωλήνες που έρχονται από τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου είναι από χάλυβα. Εμφανίζονται με πράσινο και κόκκινο χρώμα στην εικόνα για να γίνει διάκριση μεταξύ τους.

Συνδέστε τον βραχίονα έδρασης [1] στο μεταλλικό έλασμα στην εξωτερική πλευρά του μηχανήματος, γύρω από την οπή του περιβλήματος. Χρησιμοποιήστε 1⁄4-20 μπουλόνια [2].

Περάστε κάθε χαλύβδινο πλεκτό εύκαμπτο σωλήνα μέσω ενός σφιγκτήρα καλωδίου [3] και βιδώστε τον στον βραχίονα έδρασης. 

Περάστε τους εύκαμπτους σωλήνες στον πίνακα λίπανσης.

 Σημείωση: Και οι δύο εύκαμπτοι σωλήνες που έρχονται από τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου είναι από χάλυβα. Εμφανίζονται με πράσινο και κόκκινο χρώμα στην εικόνα για να γίνει διάκριση ανάμεσα στους σωλήνες σφιγκτήρα (κόκκινο) και απασφάλισης (πράσινο).

Συνδέστε τον πράσινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα απασφάλισης [1] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα πράσινο δεματικό.

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα σφιγκτήρα [2] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα κόκκινο δεματικό.

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα αέρα στο εξάρτημα 90 μοιρών [1] κάτω από τον σταθμό φόρτωσης.

Περάστε τον εύκαμπτο σωλήνα μέσω του αγωγού RPL στο συγκρότημα ενισχυτή αέρα και συνδέστε τον στο σωληνοειδές του σταθμού φόρτωσης [2]. 

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτος σωλήνας αέρα υψηλής πίεσης στο συγκρότημα σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης RPL στον βραχίονα RPL [1]. 

Περάστε τη γραμμή αέρα μέσω του αγωγού και συνδέστε την στο εξάρτημα σύνδεσης ώθησης μεταξύ των δύο σωληνοειδών [2].

Συνδέστε τον ενισχυτή αέρα στην πολλαπλή [1] χρησιμοποιώντας τον παρεχόμενο HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Συνδέστε το καλώδιο 33-1359 ΚΑΛ ΜΕΓΓΕΝΗ ΑΕΡΑ ΠΙΕΣ SWS PP ΡΟΜΠΟΤ 12FT  [1] στον αισθητήρα πίεσης, όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Περάστε το καλώδιο πίσω στην πλακέτα I/O και συνδέστε το στο P13 χρησιμοποιώντας το καλώδιο προσαρμογέα που παρέχεται με το κιτ.

Σημείωση: Ο αισθητήρας πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στο εξάρτημα όπου είναι συνδεδεμένος ο κόκκινος εύκαμπτος σωλήνας. Αυτός ο αισθητήρας διασφαλίζει ότι το σημείο μηδέν είναι ασφαλισμένο.

Συνδέστε το καλώδιο 33-1355 ΚΑΛ ΔΙΠΛΗ ΜΕΓΓΕΝΗ ΑΕΡΑ ΡΟΜΠΟΤ ΣΤΑΘΜΟΣ ΦΟΡΤΩΣΗΣ στο P36 [5] στο IO PCB. Συνδέστε την επαναπλήρωση ψυκτικού υγρού στο σπειροειδές άκρο, εάν απαιτείται.

Δρομολογήστε το άλλο άκρο απευθείας στον ενισχυτή αέρα.

Συνδέστε το άκρο V-1 [1] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν στο μηχάνημα [4].

Συνδέστε το άκρο V-2 [2] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν του σταθμού φόρτωσης [3].

Εντοπίστε τον διακόπτη λειτουργίας στον Πίνακα χειριστή ελεγκτή. Το κλειδί θα πρέπει να ρυθμιστεί στην Αυτόματη λειτουργία [2].

Βεβαιωθείτε ότι το κουμπί [E-STOP] [3] δεν έχει πατηθεί.

Ενεργοποιήστε το πλαίσιο ελέγχου ρομπότ, περιστρέφοντας τον αποζεύκτη δεξιόστροφα στο On [1].

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB.  Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι> Εργοστάσιο.  Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Κουρτίνα φωτός ενεργοποιημένη σε On

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλαΣυσκευές>Ρομπότ>Βηματική μετακίνηση.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού  στα 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ στα 157 in/sec(3988 mm/sec).
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος HRP-2 για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.
  
  Προειδοποίηση: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ.
  
  
• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
• Έξοδος σφιγκτήρας μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1.
• Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
• Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου στη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
• Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίουσε OD/ID (εξωτερική διάμετρος/εσωτερική διάμετρος).

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων [1].

Πατήστε[E-Stop].

Πατήστε [F1] για να συνδέσετε το ρομπότ [2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος [3], τη διεύθυνση MAC του ρομπότ [4] και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα [5] και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.

Για να ενεργοποιήσετε το ρομπότ, εισάγετε τον αριθμό F [6] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [7].

Ο αριθμός F βρίσκεται στην ετικέτα ID του ρομπότ που βρίσκεται στη θύρα του πίνακα ελέγχου ή στον βραχίονα του ρομπότ.

Ο κωδικός ξεκλειδώματος δημιουργείται μετά την ολοκλήρωση της  εγκατάστασης του ρομπότ  στην Εξυπηρέτηση Επιχειρηματικών Κέντρων Haas.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το ρομπότ. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

Για ενεργοποίηση σέρβις. Στη λειτουργία σέρβις, πατήστε [INSERT] για να συνδέσετε το ρομπότ. Αυτό θα απενεργοποιηθεί μετά από μια ενεργοποίηση κύκλου.

Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

Σημείωση: Θα ανάψει το πράσινο κουμπί στο πλαίσιο ελέγχου.

Πιέστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη θέση αποστολής του σε ασφαλή θέση.

Σημείωση: Πιέστε [Emergency Stop] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Σημείωση: Απενεργοποιήστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα.

DCS Ρύθμιση παραμέτρων (Διπλός έλεγχος ασφάλειας)

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Σημείωση: Αυτό απαιτείται για RPL.

Ανατρέξτε στη διαδικασία που συνδέεται παρακάτω για τον τρόπο ρύθμισης μιας ζώνης ασφαλείας διπλού ελέγχου Fanuc (DCS).

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων έχει οριστεί όπως και σε ένα κανονικό μηχάνημα HRP-2.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το DCS έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων σε αυτό το σημείο πριν συνεχίσετε.

Μόλις εγκατασταθεί και τεθεί σε λειτουργία το ρομπότ, συνεχίστε να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στο σύστημα RPL χρησιμοποιώντας τις καρτέλες στο μενού ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ > ΣΥΣΚΕΥΕΣ στον έλεγχο.

Το Κεφάλαιο 9 ρύθμιση παραμέτρων φορτωτή παλετών θα δείξει πώς να διαμορφώσετε το ράφι, να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στις υποδοχές παλετών και να ορίσετε τις απαιτούμενες θέσεις για το ρομπότ.

Το RPL είναι συμβατό με τα ακόλουθα μηχανήματα:

• UMC-500/SS κατασκευής μετά από 20/6/23
• UMC-750/SS κατασκευής μετά από 29/8/22
• UMC-1000/SS κατασκευής μετά από 29/3/23

Σημείωση: Για μια λίστα επιλογών που δεν είναι συμβατές με το RPL, ανατρέξτε στην καρτέλα Προδιαγραφές και συμβατότητα στο κεφάλαιο Εισαγωγή.

Αυτή η διαδικασία δείχνει πώς να εγκαταστήσετε την επιλογή ρομποτικού φορτωτή παλετών (RPL). Η επιλογή RPL απαιτεί επίσης τις ακόλουθες επιλογές για το μηχάνημα:

• Επιλογή αυτόματου παραθύρου (κιτ επί τόπου εγκατάστασης ανάλογα με το μηχάνημα) Ανατρέξτε στο UMC - Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση
• Κιτ ετοιμότητας μονού σημείου μηδέν (μηχανήματα UMC-500/750/1000)
• Συσκευή ασφαλείας (Κουρτίνα φωτός ή περίφραξη ασφαλείας)
• 100.24.000.1111 ή νεότερη Έκδοση λογισμικού

Σημείωση: Για υπάρχοντα μηχανήματα που χρειάζονται λογισμικό 100.24.000.1111, επικοινωνήστε με το τμήμα Haas Service για πρόσβαση.

Αυτή η διαδικασία αφορά τα ακόλουθα κιτ:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - PALLET SYS INSTALL KIT UMC CE
• 93-1001128 - FENCE INSTALL KIT RPL-25KG

Σημείωση: Ανατρέξτε στην Ενότητα 4.2 του παρόντος εγχειριδίου για οδηγίες σχετικά με την εγκατάσταση του σημείου μηδέν έτοιμου σε μηχανήματα VMC και UMC.

Η παλέτα παρέχεται με εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

1. Σταθμός φόρτωσης χειριστή
2. Ράφι παλέτας
3. Ρομπότ HRP-2
4. Κιβώτιο ελέγχου HRP

Βεβαιωθείτε ότι ο ηλεκτρικός συνδετήρας [5] είναι προσανατολισμένος όπως φαίνεται στην εικόνα.

Προειδοποίηση: Λόγω του εύρους κίνησης των συνδέσμων του ρομπότ, το ρομπότ δεν μπορεί να κινηθεί μέσω της περιοχής που είναι ευθυγραμμισμένη με τον ηλεκτρικό συνδετήρα. Ο προσανατολισμός που εμφανίζεται στην εικόνα είναι απαραίτητος για την αποτελεσματική πλοήγηση του ρομπότ στον σταθμό χειριστή και στο ράφι παλετών.

Ανασηκώστε το RPL από το πλάι όπου υπάρχουν οι υποδοχές ανύψωσης παλέτας και μετακινήστε το στη θέση δίπλα στο μηχάνημα. Δείτε το επόμενο βήμα για ακριβείς μετρήσεις τοποθέτησης.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι η υποδοχή παλέτας που χρησιμοποιείται έχει περόνες που έχουν τουλάχιστον το ίδιο μήκος με την παλέτα RPL για να διασφαλιστεί η ασφαλής ανύψωση.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παραλληλόγραμμη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο UMC-500:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (20" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] είναι [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-750:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17,5" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-1000:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (16" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εάν η παλέτα βρίσκεται σε ανώμαλη επιφάνεια, χρησιμοποιήστε τα 4 πόδια οριζοντίωσης [1] για να ανυψώσετε την παλέτα από το έδαφος. 

Χρησιμοποιήστε αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η παλέτα είναι περίπου οριζοντιωμένη μετά την ανύψωσή της από το έδαφος.

Ασφαλίστε τα πόδια οριζοντίωσης στη θέση τους σφίγγοντας τα παξιμάδια [2] σε κάθε πόδι.

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Στερεώστε τους βραχίονες μεταλλικού ελάσματος [1] και [2] μαζί χρησιμοποιώντας τα FBHCS [3].

Τοποθετήστε τα μαγνητικά κύπελλα στο μεταλλικό έλασμα [4]. Αυτό το μεταλλικό έλασμα θα συνδέσει το μηχάνημα στον σταθμό φόρτωσης [5] με τους μαγνήτες.

Σημείωση: Σε αυτή την εικόνα το μηχάνημα δεν εμφανίζεται έτσι ώστε τα μαγνητικά κύπελλα να είναι ευδιάκριτα. Αυτοί οι μαγνήτες συνδέονται τόσο με τον σταθμό φόρτωσης όσο και με το μηχάνημα.

Σημείωση: Για μηχανήματα με το κιτ εγκατάστασης CE, χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες αντί για τους μαγνήτες, για να ταιριάξετε το μεταλλικό έλασμα με το μηχάνημα.

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Συναρμολογήστε τις πινακίδες αριθμών και το υλικό έδρασης όπως φαίνεται [1]. Σφίξτε ελαφρά τα παξιμάδια t στα πρώτα 1-2 σπειρώματα των μπουλονιών.  

Περάστε τα παξιμάδια t στην επάνω υποδοχή του επάνω ραφιού [2] και σφίξτε τα μπουλόνια. Οι πινακίδες αριθμών A1- A5 πρέπει να τοποθετούνται στο επάνω ράφι, οι B1 - B5 στο δεύτερο ράφι και ούτω καθεξής.

Οι πινακίδες ονομάτων πρέπει να τοποθετούνται στο πλάι του ραφιού που είναι στραμμένο προς τον ρομποτικό βραχίονα.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001040 Μη CE:

Εγκαταστήστε τις κουρτίνες φωτός και τους καθρέφτες όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τοποθετήστε τον πομπό [1] πίσω από το ράφι παλετών.

Τοποθετήστε τους δύο καθρέφτες [2] στην πλευρά απέναντι από το μηχάνημα.

Τοποθετήστε το δέκτη [3] δίπλα στο E-stop του σταθμού φόρτωσης.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001123 CE:

Τοποθετήστε τον πίνακα ζεύγους πίσω περίφραξης [1] χρησιμοποιώντας τις 2 αυτοκοχλιούμενες βίδες [2].

Σημείωση:Μην σφίξετε πλήρως τις βίδες στην αρχή. Οι οπές έδρασης στον πίνακα είναι τοποθετημένες με σχισμή ώστε η θέση να μπορεί να ρυθμιστεί ώστε να ταιριάζει με την περίφραξη. Φροντίστε για τη ρύθμιση παραμέτρων της περίφραξης και άλλων μεταλλικών ελασμάτων πριν από την πλήρη στερέωση όλων των μεταλλικών ελασμάτων στη θέση τους.

Η κάτω βίδα θα πρέπει να τοποθετηθεί στο κάλυμμα περιβλήματος που επισημαίνεται [3] στην εικόνα. 

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001123 CE:

Τοποθετήστε την περίφραξη [1] για να περικλείσετε το RPL. Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 6 Εγκατάσταση περίφραξης για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με την εγκατάσταση της περίφραξης.

Χρησιμοποιήστε τις αυτοκοχλιούμενες βίδες [2] για να ενώσετε το μεταλλικό έλασμα [3] που εγκαταστάθηκε στο προηγούμενο βήμα.

Σημείωση: Σφίξτε πλήρως και τα δύο σετ αυτοκοχλιούμενων βιδών [4].

Τοποθεσία τοποθέτησης διεπαφής ρομπότ

Το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής του ρομπότ διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος.

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης ρομπότ [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διασύνδεσης ρομπότ μέσω του κάτω μέρους του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Ακολουθήστε την επόμενη ενότητα για το πού θα εγκαταστήσετε τα καλώδια που προέρχονται από το κουτί διεπαφής και το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH).

Αφαιρέστε το κάτω κάλυμμα καλωδίου [1] από το ερμάριο ελέγχου [2].

Για μηχανήματα που αγοράζονται με την επιλογή RPL, τα καλώδια θα περιτυλίγονται μέσα στο κάλυμμα. 

Σημείωση: Τα RPL που προστίθενται σε ένα υπάρχον μηχάνημα θα πρέπει να εγκαταστήσουν αυτά τα καλώδια. Περιλαμβάνονται στο κιτ επί τόπου εγκατάστασης για το σημείο μηδέν που είναι έτοιμο.

Συνδέστε τα καλώδια στον βραχίονα καλωδίου του σταθμού φόρτωσης [3] που βρίσκεται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέεται στο P12 στο IOPCB 
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδοδιακόπτη. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας).
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Το συγκρότημα ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν.

Δρομολογήστε τα καλώδια και τους εύκαμπτους σωλήνες που πηγαίνουν στον σταθμό φόρτωσης και το ρομπότ μέσω του αγωγού καλωδίων [1] στην πλευρά μηχανήματος της παλέτας.

Κλείστε τη βαλβίδα αέρα [1] στο κάτω μέρος του θαλάμου λίπανσης.

Εξαερώστε τον υπόλοιπο αέρα από την πολλαπλή τραβώντας την απασφάλιση αέρα [2]. Βεβαιωθείτε ότι ο μετρητής στην πολλαπλή δείχνει μηδέν.

Εγκαταστήστε τον ενισχυτή αέρα στο πλάι του μηχανήματος λίπανσης χρησιμοποιώντας τους μαγνήτες για σύνδεση.

Περάστε το άκρο των γραμμών αέρα σημείο μηδέν [1] στον ενισχυτή αέρα. 

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι οι εύκαμπτοι σωλήνες για το σημείο μηδέν είναι εύκαμπτοι σωλήνες υψηλής πίεσης.

Συνδέστε τον πράσινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα απασφάλισης [1] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα πράσινο δεματικό.

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα σφιγκτήρα [2] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα κόκκινο δεματικό.

Συνδέστε τον ενισχυτή αέρα στην πολλαπλή [1] χρησιμοποιώντας τον παρεχόμενο HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Αυτό το βήμα προορίζεται για μηχανήματα με πίνακα λίπανσης μη CAN μόνο: 

Συνδέστε το καλώδιο 33-1532 - Καλώδιο σωληνοειδούς λίπανσης αέρα στο P35 στο IO PCB με τον συνδετήρα με το σπειροειδές άκρο για απασφάλιση παλέτας [16].

Δρομολογήστε το καλώδιο στον πίνακα λίπανσης για να κάνετε τις ακόλουθες συνδέσεις σε όλα τα καλώδια τροφοδοσίας σωληνοειδούς. Αναφέρεται το χρώμα για κάθε συνδετήρα:

[2] Σωληνοειδές PulseJet - Λευκό και βιολετί

[3] Αυτόματη θύρα - Γκρι

[4] Απασφάλιση TRP - Κίτρινο και μαύρο

[5] Αέρας ατράκτου - Βιολετί

[6] Λίπανση ατράκτου - Λευκό

[7] Ελάχ. γράσο λίπανσης - Λευκό και κόκκινο

[8] Ενδασφάλιση ανοιχτής θύρας - Λευκό και καφέ

[9] Αυτόματο πιστόλι αέρα (AAG) - Κόκκινο

[10] Εκκαθάριση TSC - Λευκό και πορτοκαλί και κίτρινο καλώδιο εκκίνησης προς Αέρα TAB [15]

[11] SMTC Υποδοχή U/D - Λευκό και μαύρο

[12] Αυτόματο παράθυρο UMC - Λευκό και κίτρινο

[13] Σωληνοειδές εκκαθάρισης - Λευκό και γκρι

[14] Ψεκασμός αέρα παλέτας - Λευκό και πράσινο

[15] Κίτρινο καλώδιο εκκίνησης ψεκασμού αέρα εργαλείου (TAB) από την εκκαθάριση TSC [10]

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα αέρα στο εξάρτημα 90 μοιρών [1] κάτω από τον σταθμό φόρτωσης.

Περάστε τον εύκαμπτο σωλήνα μέσω του αγωγού RPL στο συγκρότημα ενισχυτή αέρα και συνδέστε τον στο σωληνοειδές του σταθμού φόρτωσης [2]. 

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτος σωλήνας αέρα υψηλής πίεσης στο συγκρότημα σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης RPL στον βραχίονα RPL [1]. 

Περάστε τη γραμμή αέρα μέσω του αγωγού και συνδέστε την στο εξάρτημα σύνδεσης ώθησης μεταξύ των δύο σωληνοειδών [2].

Συνδέστε το καλώδιο 33-1307 ΚΑΛ ΜΕΓΓΕΝΗ ΑΕΡΑ ΠΙΕΣ SWS PP ΡΟΜΠΟΤ 21FT στον αισθητήρα πίεσης, όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Περάστε το καλώδιο πίσω στην πλακέτα I/O και συνδέστε το στο P13 χρησιμοποιώντας το καλώδιο προσαρμογέα που παρέχεται με το κιτ.

Σημείωση: Ο αισθητήρας πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στο εξάρτημα όπου είναι συνδεδεμένος ο κόκκινος εύκαμπτος σωλήνας. Αυτός ο αισθητήρας διασφαλίζει ότι το σημείο μηδέν είναι ασφαλισμένο.

Συνδέστε το καλώδιο 33-1306 στο P36 [5] στο IO PCB. Συνδέστε την επαναπλήρωση ψυκτικού υγρού στο σπειροειδές άκρο, εάν απαιτείται.

Δρομολογήστε το άλλο άκρο απευθείας στον ενισχυτή αέρα.

Συνδέστε το άκρο V-1 [1] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν στο μηχάνημα [4].

Συνδέστε το άκρο V-2 [2] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν του σταθμού φόρτωσης [3].

Εντοπίστε τον διακόπτη λειτουργίας στον Πίνακα χειριστή ελεγκτή. Το κλειδί θα πρέπει να ρυθμιστεί στην Αυτόματη λειτουργία [2].

Βεβαιωθείτε ότι το κουμπί [E-STOP] [3] δεν έχει πατηθεί.

Ενεργοποιήστε το πλαίσιο ελέγχου ρομπότ, περιστρέφοντας τον αποζεύκτη δεξιόστροφα στο On [1].

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB.  Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι> Εργοστάσιο.  Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Κουρτίνα φωτός ενεργοποιημένη σε On

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλαΣυσκευές>Ρομπότ>Βηματική μετακίνηση.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού  στα 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ στα 157 in/sec(3988 mm/sec).
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος HRP-2 για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.
  
  Προειδοποίηση: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ.
  
  
• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
• Έξοδος σφιγκτήρας μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1.
• Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
• Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου στη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
• Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίουσε OD/ID (εξωτερική διάμετρος/εσωτερική διάμετρος).

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων [1].

Πατήστε[E-Stop].

Πατήστε [F1] για να συνδέσετε το ρομπότ [2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος [3], τη διεύθυνση MAC του ρομπότ [4] και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα [5] και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.

Για να ενεργοποιήσετε το ρομπότ, εισάγετε τον αριθμό F [6] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [7].

Ο αριθμός F βρίσκεται στην ετικέτα ID του ρομπότ που βρίσκεται στη θύρα του πίνακα ελέγχου ή στον βραχίονα του ρομπότ.

Ο κωδικός ξεκλειδώματος δημιουργείται μετά την ολοκλήρωση της  εγκατάστασης του ρομπότ  στην Εξυπηρέτηση Επιχειρηματικών Κέντρων Haas.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το ρομπότ. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

Για ενεργοποίηση σέρβις. Στη λειτουργία σέρβις, πατήστε [INSERT] για να συνδέσετε το ρομπότ. Αυτό θα απενεργοποιηθεί μετά από μια ενεργοποίηση κύκλου.

Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

Σημείωση: Θα ανάψει το πράσινο κουμπί στο πλαίσιο ελέγχου.

Πιέστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη θέση αποστολής του σε ασφαλή θέση.

Σημείωση: Πιέστε [Emergency Stop] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Σημείωση: Απενεργοποιήστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα.

DCS Ρύθμιση παραμέτρων (Διπλός έλεγχος ασφάλειας)

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Σημείωση: Αυτό απαιτείται για RPL.

Ανατρέξτε στη διαδικασία που συνδέεται παρακάτω για τον τρόπο ρύθμισης μιας ζώνης ασφαλείας διπλού ελέγχου Fanuc (DCS).

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων έχει οριστεί όπως και σε ένα κανονικό μηχάνημα HRP-2.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το DCS έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων σε αυτό το σημείο πριν συνεχίσετε.

Μόλις εγκατασταθεί και τεθεί σε λειτουργία το ρομπότ, συνεχίστε να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στο σύστημα RPL χρησιμοποιώντας τις καρτέλες στο μενού ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ > ΣΥΣΚΕΥΕΣ στον έλεγχο.

Το Κεφάλαιο 9 ρύθμιση παραμέτρων φορτωτή παλετών θα δείξει πώς να διαμορφώσετε το ράφι, να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στις υποδοχές παλετών και να ορίσετε τις απαιτούμενες θέσεις για το ρομπότ.

Η παλέτα παρέχεται με εγκατεστημένα τα ακόλουθα εξαρτήματα:

1. Σταθμός φόρτωσης χειριστή
2. Ράφι παλέτας
3. Ρομπότ HRP-2
4. Κιβώτιο ελέγχου HRP

Βεβαιωθείτε ότι ο ηλεκτρικός συνδετήρας [5] είναι προσανατολισμένος όπως φαίνεται στην εικόνα.

Προειδοποίηση: Λόγω του εύρους κίνησης των συνδέσμων του ρομπότ, το ρομπότ δεν μπορεί να κινηθεί μέσω της περιοχής που είναι ευθυγραμμισμένη με τον ηλεκτρικό συνδετήρα. Ο προσανατολισμός που εμφανίζεται στην εικόνα είναι απαραίτητος για την αποτελεσματική πλοήγηση του ρομπότ στον σταθμό χειριστή και στο ράφι παλετών.

Σημείωση: Το κουτί ελέγχου HRP [4] δεν παραμένει στην παλέτα όπως φαίνεται στην εικόνα. Θα τοποθετηθεί δίπλα στο ηλεκτρικό ερμάριο του μηχάνημα Haas.

Ανασηκώστε το RPL από το πλάι όπου υπάρχουν οι υποδοχές ανύψωσης παλέτας και μετακινήστε το στη θέση δίπλα στο μηχάνημα. Δείτε το επόμενο βήμα για ακριβείς μετρήσεις τοποθέτησης.

Σημαντικό: Βεβαιωθείτε ότι η υποδοχή παλέτας που χρησιμοποιείται έχει περόνες που έχουν τουλάχιστον το ίδιο μήκος με την παλέτα RPL για να διασφαλιστεί η ασφαλής ανύψωση.

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παραλληλόγραμμη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο UMC-500:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (20" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] είναι [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-750:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17,5" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο UMC-1000:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (16" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Η παλέτα πρέπει να τοποθετηθεί στη δεξιά πλευρά του μηχανήματος, δίπλα στο αυτόματο παράθυρο που είναι εγκατεστημένο.

Χρησιμοποιήστε περονοφόρο ανυψωτικό όχημα για να μετακινήσετε την παλέτα στη σωστή θέση.

Τοποθετήστε την παλέτα με τον σταθμό χειριστή στραμμένο προς την ίδια κατεύθυνση με το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. Βεβαιωθείτε ότι η αριστερή άκρη της παλέτας [5] είναι παράλληλη στη δεξιά άκρη του μηχανήματος [4].

Τοποθετήστε την παλέτα έτσι ώστε:

Στο VF-2:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (18" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-3:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (17" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Στο VF-5:

• Η μπροστινή πλευρά της παλέτας [2] είναι [3] (13" ή 50,8 cm) από το μπροστινό μέρος του μηχανήματος [1]. 
• Η αριστερή πλευρά της παλέτας [5] να βρίσκεται [6] (7" ή 17,78 cm) από την αριστερή πλευρά του μηχανήματος [4].

Εάν η παλέτα βρίσκεται σε ανώμαλη επιφάνεια, χρησιμοποιήστε τα 4 πόδια οριζοντίωσης [1] για να ανυψώσετε την παλέτα από το έδαφος. 

Χρησιμοποιήστε αλφάδι για να βεβαιωθείτε ότι η παλέτα είναι περίπου οριζοντιωμένη μετά την ανύψωσή της από το έδαφος.

Ασφαλίστε τα πόδια οριζοντίωσης στη θέση τους σφίγγοντας τα παξιμάδια [2] σε κάθε πόδι.

Εγκαταστήστε τις αγκύρωση [1] από το κιτ εγκατάστασης μετά την τοποθέτηση του RPL στην τελική του θέση. Χρησιμοποιήστε το παρεχόμενο πρότυπο στο κιτ  για να επισημάνετε κάθε μεμονωμένη θέση διάτρησης αγκύρωσης.

Σημείωση: Το κιτ διατίθεται με τέσσερις αγκύρωση, αλλά απαιτούνται μόνο τρεις για την εγκατάσταση [2]. Η τέταρτη αγκύρωση [3] συνιστάται αλλά δεν απαιτείται για την αγκύρωση στο RPL.

Ακολουθήστε τον παρακάτω σύνδεσμο σχετικά με τον τρόπο εγκατάστασης των αγκυρώσεων. 

Κόψτε το δεματικό για να αφαιρέσετε τη βάση κουμπιού φωτισμού εργασίας/E-stop [1] από το σταθμό φόρτωσης. Περιστρέψτε τη θήκη [1] και χρησιμοποιήστε τα μπουλόνια που παρέχονται για να στερεώσετε τη θήκη στο σταθμό φόρτωσης. 

Σημείωση: Για RPL διπλού στατό, το ηλεκτρικό κουτί HRP δεν μπορεί να βρίσκεται στην παλέτα. Μετακινήστε το ηλεκτρικό κουτί πίσω από το στατό 1 όπως φαίνεται στην εικόνα.

Για παράδειγμα, σε ένα UMC, το ηλεκτρικό κουτί θα βρίσκεται κάτω ή δίπλα από το ηλεκτρικό ερμάριο του μηχάνημα.

Θέστε σε λειτουργία τα καλώδια τροφοδοσίας του ρομπότ που προέρχονται από το ηλεκτρικό κουτί κάτω από το μηχάνημα, ώστε να μην είναι τυλιγμένα. 

Σημείωση: Η σύνδεση του καλωδίου τροφοδοσίας με πηνίο μπορεί να προκαλέσει ηλεκτρικό θόρυβο που θα μπορούσε να προκαλέσει συναγερμούς που προέρχονται από το κουτί ελέγχου του ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια τροφοδοσίας δεν δρομολογούνται το ένα πάνω στο άλλο.

Το 2ο στατό παρέχεται στη θέση αποστολής όπου το 2ο στατό βρίσκεται στο επάνω μέρος της πλάκας βάσης. Τα σκέλη στήριξης του στατό πρέπει να επεκταθούν κατά την εγκατάσταση.

Απασφαλίστε τα 4 SHCS [1] που συγκρατούν τα σκέλη στήριξης του 2ου στατό [2] στη θέση τους στην παλέτα.

Μόλις το στατό είναι ελεύθερο να τραβηχτεί προς τα έξω, προετοιμάστε να λάβετε τους δίσκους και τους πείρους οριζοντίωσης ώστε να μπορούν να εγκατασταθούν ενώ τραβάτε το στατό προς τα έξω.

Τραβήξτε το στατό έξω από την παλέτα όπως υποδεικνύεται από το βέλος.

Τραβήξτε το προς τα έξω μέχρι να δείτε τις κωνικές οπές στην παλέτα για τα 4 SHCS και τις ροδέλες [1] που αφαιρέθηκαν στο προηγούμενο βήμα. 

Αρχή σπειρώματος στο SHCS για να συγκρατήσετε τα σκέλη στήριξης του 2ου στατό σε περίπου θέση. 

Εκτελέστε τα μπουλόνια ισοπέδωσης [2] προς τα κάτω έως ότου έρθουν σε επαφή με τους δίσκους [3].

Για να ευθυγραμμίσετε το στατό, αφαιρέστε  τα 4 SHCS που εγκαταστάθηκαν από το τελευταίο βήμα.

Μετακινήστε το στατό έτσι ώστε οι ροδέλες στις βίδες έδρασης [1] να είναι κεντραρισμένες στις εγκοπές στα κανάλια οδηγού [2] όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Μόλις οι ροδέλες κεντραριστούν, σφίξτε τα μπουλόνια SHCS ώστε το στατό να διατηρήσει τη θέση του.

Τώρα που το στατό έχει επεκταθεί, συνεχίστε στα επόμενα βήματα, τα οποία είναι η περίπου οριζοντίωση του στατό.

Σημείωση: Το επίπεδο δεν χρειάζεται να είναι τέλειο. Οι ατέλειες στο επίπεδο του ραφιού μπορούν να διορθωθούν αλλάζοντας το πλαίσιο για το ρομπότ. Μόνο περίπου οριζοντίωση του στατό.

Ξεκινήστε την οριζοντίωση χρησιμοποιώντας ένα αλφάδι φυσαλίδας στους κάθετους στύλους [1] του στατό.

Ανυψώστε/χαμηλώστε τις βίδες ισοπέδωσης [2] όπως απαιτείται για να έχετε κάθε στύλο κάθετο.

Συνεχίστε να ρυθμίζετε τις βίδες ισοπέδωσης έως ότου το επίπεδο βρίσκεται στη μέση για κάθε στύλο. 

Μόλις οι στύλοι είναι κάθετοι, μετακινήστε το επίπεδο στο επάνω ράφι.

Τοποθετήστε το επίπεδο [2] πάνω από τις υποδοχές παλετών [1].

Ρυθμίστε τις βίδες οριζοντίωσης όπως απαιτείται.

Σημείωση: Το στατό πρέπει απλώς να οριζοντιωθεί στο περίπου. Δώστε προτεραιότητα σε αυτό το επίπεδο σε σχέση με το προηγούμενο βήμα όπου οι στύλοι έγιναν κάθετοι.

Σημαντικό: Συνιστάται να ρυθμίσετε το πλαίσιο του ρομπότ ώστε να ταιριάζει με το ράφι αντί να επιχειρήσετε να προσαρμόσετε το επίπεδο του στατό ώστε να ταιριάζει με το πλαίσιο. Ανατρέξτε στην παρακάτω ενότητα για να δημιουργήσετε ένα πλαίσιο που ταιριάζει με το ράφι.

Για το κιτ εγκατάστασης 93-1001040 Μη CE:

Εγκαταστήστε τις κουρτίνες φωτός και τους καθρέφτες όπως φαίνεται στην εικόνα.

Τοποθετήστε τον πομπό [1] πίσω από το ράφι παλετών.

Τοποθετήστε τους δύο καθρέφτες [2] στην πλευρά απέναντι από το μηχάνημα.

Τοποθετήστε το δέκτη [3] δίπλα στο E-stop του σταθμού φόρτωσης.

Σημείωση: Η εικόνα δεν εμφανίζει την επιλογή 2ου στατό. Εάν το RPL έχει το 2ο στατό, οι κουρτίνες φωτός καλύπτουν την πίσω πλευρά του 2ου στατό.

Κλείστε τη βαλβίδα αέρα [1] στο κάτω μέρος του θαλάμου λίπανσης.

Εξαερώστε τον υπόλοιπο αέρα από την πολλαπλή τραβώντας την απασφάλιση αέρα [2]. Βεβαιωθείτε ότι ο μετρητής στην πολλαπλή δείχνει μηδέν.

Για UMC:

Εγκαταστήστε τον ενισχυτή αέρα στο πλάι του μηχανήματος λίπανσης χρησιμοποιώντας τους μαγνήτες για σύνδεση.

Για μηχανήματα VF:

Χρησιμοποιήστε τους μαγνήτες που περιλαμβάνονται για να συνδέσετε τον ενισχυτή αέρα στο πίσω μέρος του περιβλήματος για μικρά VF [1] και στο πλάι του ερμαρίου λίπανσης για μεσαία VF [2].

Για μηχανήματα VF:

Περάστε τις χαλύβδινες γραμμές αέρα [1] μέσω του υποδοχέα ελατηρίου αγωγού [2].

Περάστε τα αντίθετα άκρα των γραμμών αέρα μέσω της οπής στο περίβλημα.

 Σημείωση: Και οι δύο εύκαμπτοι σωλήνες που έρχονται από τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου είναι από χάλυβα. Εμφανίζονται με πράσινο και κόκκινο χρώμα στην εικόνα για να γίνει διάκριση μεταξύ τους.

Για μηχανήματα VF:

Συνδέστε τον βραχίονα έδρασης [1] στο μεταλλικό έλασμα στην εξωτερική πλευρά του μηχανήματος, γύρω από την οπή του περιβλήματος. Χρησιμοποιήστε ¼-20 μπουλόνια [2].

Περάστε κάθε χαλύβδινο πλεκτό εύκαμπτο σωλήνα μέσω ενός σφιγκτήρα καλωδίου [3] και βιδώστε τον στον βραχίονα έδρασης. 

Περάστε τους εύκαμπτους σωλήνες στον πίνακα λίπανσης.

 Σημείωση: Και οι δύο εύκαμπτοι σωλήνες που έρχονται από τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου είναι από χάλυβα. Εμφανίζονται με πράσινο και κόκκινο χρώμα στην εικόνα για να γίνει διάκριση ανάμεσα στους σωλήνες σφιγκτήρα (κόκκινο) και απασφάλισης (πράσινο).

Για μηχανήματα UMC:

Περάστε το άκρο των γραμμών αέρα σημείο μηδέν [1] στον ενισχυτή αέρα. 

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι οι εύκαμπτοι σωλήνες για το σημείο μηδέν είναι εύκαμπτοι σωλήνες υψηλής πίεσης.

Συνδέστε τον πράσινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα απασφάλισης [1] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα πράσινο δεματικό.

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα στη θύρα σφιγκτήρα [2] του σωληνοειδές που υποδεικνύεται με ένα κόκκινο δεματικό.

Συνδέστε τον ενισχυτή αέρα στην πολλαπλή [1] χρησιμοποιώντας τον παρεχόμενο HOSE 1/4 OD PE RED HIGH PRESSURE.

Αυτό το βήμα προορίζεται για μηχανήματα με πίνακα λίπανσης μη CAN μόνο: 

Συνδέστε το καλώδιο 33-1532 - Καλώδιο σωληνοειδούς λίπανσης αέρα στο P35 στο IO PCB με τον συνδετήρα με το σπειροειδές άκρο για απασφάλιση παλέτας [16].

Δρομολογήστε το καλώδιο στον πίνακα λίπανσης για να κάνετε τις ακόλουθες συνδέσεις σε όλα τα καλώδια τροφοδοσίας σωληνοειδούς. Αναφέρεται το χρώμα για κάθε συνδετήρα:

[2] Σωληνοειδές PulseJet - Λευκό και βιολετί

[3] Αυτόματη θύρα - Γκρι

[4] Απασφάλιση TRP - Κίτρινο και μαύρο

[5] Αέρας ατράκτου - Βιολετί

[6] Λίπανση ατράκτου - Λευκό

[7] Ελάχ. γράσο λίπανσης - Λευκό και κόκκινο

[8] Ενδασφάλιση ανοιχτής θύρας - Λευκό και καφέ

[9] Αυτόματο πιστόλι αέρα (AAG) - Κόκκινο

[10] Εκκαθάριση TSC - Λευκό και πορτοκαλί και κίτρινο καλώδιο εκκίνησης προς Αέρα TAB [15]

[11] SMTC Υποδοχή U/D - Λευκό και μαύρο

[12] Αυτόματο παράθυρο UMC - Λευκό και κίτρινο

[13] Σωληνοειδές εκκαθάρισης - Λευκό και γκρι

[14] Ψεκασμός αέρα παλέτας - Λευκό και πράσινο

[15] Κίτρινο καλώδιο εκκίνησης ψεκασμού αέρα εργαλείου (TAB) από την εκκαθάριση TSC [10]

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτο σωλήνα αέρα στο εξάρτημα 90 μοιρών [1] κάτω από τον σταθμό φόρτωσης.

Περάστε τον εύκαμπτο σωλήνα μέσω του αγωγού RPL στο συγκρότημα ενισχυτή αέρα και συνδέστε τον στο σωληνοειδές του σταθμού φόρτωσης [2]. 

Συνδέστε τον κόκκινο εύκαμπτος σωλήνας αέρα υψηλής πίεσης στο συγκρότημα σωληνοειδές μηχανισμός συγκράτησης RPL στον βραχίονα RPL [1]. 

Περάστε τη γραμμή αέρα μέσω του αγωγού και συνδέστε την στο εξάρτημα σύνδεσης ώθησης μεταξύ των δύο σωληνοειδών [2].

Συνδέστε το καλώδιο 33-1307 ΚΑΛ ΜΕΓΓΕΝΗ ΑΕΡΑ ΠΙΕΣ SWS PP ΡΟΜΠΟΤ 21FT στον αισθητήρα πίεσης, όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Περάστε το καλώδιο πίσω στην πλακέτα I/O και συνδέστε το στο P13 χρησιμοποιώντας το καλώδιο προσαρμογέα που παρέχεται με το κιτ.

Σημείωση: Ο αισθητήρας πίεσης θα πρέπει να βρίσκεται στο εξάρτημα όπου είναι συνδεδεμένος ο κόκκινος εύκαμπτος σωλήνας. Αυτός ο αισθητήρας διασφαλίζει ότι το σημείο μηδέν είναι ασφαλισμένο.

Συνδέστε το καλώδιο 33-1306 στο P36 [5] στο IO PCB. Συνδέστε την επαναπλήρωση ψυκτικού υγρού στο σπειροειδές άκρο, εάν απαιτείται.

Δρομολογήστε το άλλο άκρο απευθείας στον ενισχυτή αέρα.

Συνδέστε το άκρο V-1 [1] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν στο μηχάνημα [4].

Συνδέστε το άκρο V-2 [2] στο σωληνοειδές που πηγαίνει στο σημείο μηδέν του σταθμού φόρτωσης [3].

Τοποθεσία τοποθέτησης διεπαφής ρομπότ

Το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής του ρομπότ διαθέτει μαγνητικές βάσεις για σύνδεση με το μεταλλικό έλασμα του μηχανήματος.

Τοποθετήστε το κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης ρομπότ [1] όπως φαίνεται στην εικόνα.

Περάστε τα ηλεκτρικά καλώδια διασύνδεσης ρομπότ μέσω του κάτω μέρους του ηλεκτρικού ερμαρίου.

Ακολουθήστε την επόμενη ενότητα για το πού θα εγκαταστήσετε τα καλώδια που προέρχονται από το κουτί διεπαφής και το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο (RJH).

Αφαιρέστε το κάτω κάλυμμα καλωδίου [1] από το ερμάριο ελέγχου [2].

Για μηχανήματα που αγοράζονται με την επιλογή RPL, τα καλώδια θα περιτυλίγονται μέσα στο κάλυμμα. 

Σημείωση: Τα RPL που προστίθενται σε ένα υπάρχον μηχάνημα θα πρέπει να εγκαταστήσουν αυτά τα καλώδια. Περιλαμβάνονται στο κιτ επί τόπου εγκατάστασης για το σημείο μηδέν που είναι έτοιμο.

Συνδέστε τα καλώδια στον βραχίονα καλωδίου του σταθμού φόρτωσης [3] που βρίσκεται όπως φαίνεται στην εικόνα. 

Τα καλώδια που προέρχονται από τον σταθμό φόρτωσης συνδέονται στον βραχίονα στο προηγούμενο βήμα [7] ή δρομολογούνται μέχρι το τέρμα στο ερμάριο ελέγχου. Βεβαιωθείτε ότι τα εξής καλώδια είναι συνδεδεμένα:

1. 33-2565 - Συνδέεται στο P12 στο IOPCB 
2. 32-1303 - Αυτό συνδέεται στο P14 στο IOPCB. Ένα άκρο συνδέεται με τον βραχίονα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας και στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού. Το άλλο άκρο συνδέεται με την εγκοπή στην ποδιά του μηχανήματος όπου συνδέεται το ποδοδιακόπτη. Εάν υπάρχει ήδη καλώδιο δρομολογημένο σε αυτόν τον συνδετήρα, πρέπει να αντικατασταθεί με το καλώδιο 32-1303.
3. 32-1286 - Συνδέεται με τη συνδεσμολογία ποδωστηρίου [8] και στη συνέχεια με τον συνδετήρα του καλωδίου32-1303.
4. 32-1304 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα ανοίγματος θύρας
5. 33-1308 - Συνδέστε στο στήριγμα καλωδίου στην ετικέτα κλειδώματος σταθμού
6. 33-1482 - Συνδέστε στο P50 στο IOPCB (συναγερμός παλέτας).
7. 33-5838 - Συνδέστε τον φωτισμό εργασίας στον διαχωριστή πάνω από τον σταθμό φόρτωσης. Στη συνέχεια, συνδέστε στην παροχή τροφοδοσίας φωτισμού εργασίας [9].

Σημείωση: Το συγκρότημα ποδωστηρίου [8], το καλώδιο 32-1286 [10] και τα καλώδια 32-1303 [2] βρίσκονται στα κιτ εγκατάστασης σημείου μηδέν.

Δρομολογήστε τα καλώδια και τους εύκαμπτους σωλήνες που πηγαίνουν στον σταθμό φόρτωσης και το ρομπότ μέσω του αγωγού καλωδίων [1] στην πλευρά μηχανήματος της παλέτας.

Εντοπίστε τον διακόπτη λειτουργίας στον Πίνακα χειριστή ελεγκτή. Το κλειδί θα πρέπει να ρυθμιστεί στην Αυτόματη λειτουργία [2].

Βεβαιωθείτε ότι το κουμπί [E-STOP] [3] δεν έχει πατηθεί.

Ενεργοποιήστε το πλαίσιο ελέγχου ρομπότ, περιστρέφοντας τον αποζεύκτη δεξιόστροφα στο On [1].

Ενεργοποιήστε το Haas CNC.

Επαναφέρετε στη θέση μηδέν όλους τους άξονες.

Εισάγετε το κλειδί σέρβις USB.  Μεταβείτε στη Λειτουργία σέρβις.

Μεταβείτε στην καρτέλα Παράμετροι> Εργοστάσιο.  Αλλάξτε τα εξής:

• 1278 [1278:] Ενεργοποίηση επείγουσας διακοπής έτοιμης για ρομπότ σε ΑΛΗΘΗΣ
• 2191 [694:] ΤΥΠΟΣ ΠΑΡΑΠΕΤΑΣΜΑΤΟΣ ΦΩΤΟΣ σε LC_TYPE_1
• 2192 [:] Όριο έναυσης παραπετάσματος φωτός σε 0

Επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες  παράμετροι έχουν οριστεί σε αυτές τις τιμές:

• 2128 [:] ΤΥΠΟΣ ΣΥΛΛΟΓΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ σε 4 Ρομπότ
• 2129 [:] ΡΑΦΙ ΦΟΡΤΩΣΗΣ ΠΑΛΕΤΩΝ στο PP_SHELF_A

Μεταβείτε στις Ρυθμίσεις και αλλάξτε τα ακόλουθα:

• 382 Απενεργοποίηση συστήματος εναλλαγής παλετών σε Καμία
• 372 Τύπος φορτωτή τεμαχίων σε Κανένας
• 376 Κουρτίνα φωτός ενεργοποιημένη σε On

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλαΣυσκευές>Ρομπότ>Βηματική μετακίνηση.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα βηματισμού  στα 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων.Αλλάξτε τα ακόλουθα:

• Μέγιστη ταχύτητα ρομπότ στα 157 in/sec(3988 mm/sec).
• Καθαρή μάζα μηχανισμού συγκράτησης - Εισάγετε την καθαρή μάζα του μηχανισμού συγκράτησης. Ανατρέξτε στο Σχέδιο διάταξης μηχανήματος HRP-2 για να λάβετε τη σωστή τιμή για αυτήν τη ρύθμιση.
  
  Προειδοποίηση: Η εσφαλμένη ρύθμιση αυτής της τιμής μπορεί να προκαλέσει τη μη σωστή κίνηση του βραχίονα ρομπότ.
  
  
• Αριθμός μηχανισμών συγκράτησης στον αριθμό των μηχανισμών συγκράτησης.
• Έξοδος σφιγκτήρας μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 1.
• Έξοδος απασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου σε 2.
• Καθυστέρηση ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίου στη διάρκεια ασφάλισης/απασφάλισης σε δευτ.
• Τύπος ασφάλισης μηχανισμού συγκράτησης ακατέργαστου τεμαχίουσε OD/ID (εξωτερική διάμετρος/εσωτερική διάμετρος).

Πατήστε[CURRENT COMMANDS].

Μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές>Ρομπότ>Ρύθμιση παραμέτρων [1].

Πατήστε[E-Stop].

Πατήστε [F1] για να συνδέσετε το ρομπότ [2].

Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος [3], τη διεύθυνση MAC του ρομπότ [4] και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα [5] και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.

Για να ενεργοποιήσετε το ρομπότ, εισάγετε τον αριθμό F [6] και τον κωδικό ξεκλειδώματος [7].

Ο αριθμός F βρίσκεται στην ετικέτα ID του ρομπότ που βρίσκεται στη θύρα του πίνακα ελέγχου ή στον βραχίονα του ρομπότ.

Ο κωδικός ξεκλειδώματος δημιουργείται μετά την ολοκλήρωση της  εγκατάστασης του ρομπότ  στην Εξυπηρέτηση Επιχειρηματικών Κέντρων Haas.

 Σημείωση: Το μηχάνημα πρέπει να ενεργοποιηθεί πριν ενεργοποιηθεί το ρομπότ. Ακολουθήστε τη διαδικασία Ενεργοποίηση μηχανήματος / Παράταση χρόνου - NGC .

Για ενεργοποίηση σέρβις. Στη λειτουργία σέρβις, πατήστε [INSERT] για να συνδέσετε το ρομπότ. Αυτό θα απενεργοποιηθεί μετά από μια ενεργοποίηση κύκλου.

Σημείωση: Αυτό το βήμα μπορεί να ολοκληρωθεί μόνο από έναν τεχνικό σέρβις του HFO.

Σημείωση: Θα ανάψει το πράσινο κουμπί στο πλαίσιο ελέγχου.

Πιέστε το κουμπί [HANDLE JOG]. 

Πατήστε [CURRENT COMMANDS]  και μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές > Ρομπότ > Βηματική μετακίνηση.

Στο αποσπώμενο χειριστήριο με χειροστρόφαλο και οθόνη αφής, πατήστε το κουμπί Κοινές για να μεταβείτε στις Κοινές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ από τη θέση αποστολής του σε ασφαλή θέση.

Σημείωση: Πιέστε [Emergency Stop] πριν εργαστείτε στο ρομπότ.

Σημείωση: Απενεργοποιήστε τον αέρα του μηχανήματος γυρίζοντας τη βαλβίδα στο ερμάριο Αέρα/Λιπαντικού και τραβήξτε τη βαλβίδα ανακούφισης πίεσης για να απελευθερώσετε τον αέρα στο σύστημα.

DCS Ρύθμιση παραμέτρων (Διπλός έλεγχος ασφάλειας)

Κάθε ρομπότ Haas διαθέτει σύστημα DCS της FANUC. Αυτό επιτρέπει στον χρήστη να καθορίσει όρια ταχύτητας και θέσης στο ρομπότ. Εάν το ρομπότ υπερβεί αυτά τα όρια, το DCS θα σταματήσει το ρομπότ και θα σταματήσει την ισχύ στους κινητήρες.

Σημείωση: Αυτό απαιτείται για RPL.

Ανατρέξτε στη διαδικασία που συνδέεται παρακάτω για τον τρόπο ρύθμισης μιας ζώνης ασφαλείας διπλού ελέγχου Fanuc (DCS).

Σημείωση: Αυτή η ρύθμιση παραμέτρων έχει οριστεί όπως και σε ένα κανονικό μηχάνημα HRP-2.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το DCS έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων σε αυτό το σημείο πριν συνεχίσετε.

Μόλις εγκατασταθεί και τεθεί σε λειτουργία το ρομπότ, συνεχίστε να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στο σύστημα RPL χρησιμοποιώντας τις καρτέλες στο μενού ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ > ΣΥΣΚΕΥΕΣ στον έλεγχο.

Το Κεφάλαιο 9 ρύθμιση παραμέτρων φορτωτή παλετών θα δείξει πώς να διαμορφώσετε το ράφι, να κάνετε ρύθμιση παραμέτρων στις υποδοχές παλετών και να ορίσετε τις απαιτούμενες θέσεις για το ρομπότ.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι η ζώνη DCS περιλαμβάνει το 2ο στατό στο φάκελο DCS. Η ζώνη DCS μπορεί να χρειαστεί να επεκταθεί εάν το 2ο στατό εγκαθίσταται επί τόπου.

Για να γίνει ρύθμιση παραμέτρων τις θέσεις στο στατό 2, ξεκινήστε μεταβαίνοντας στην καρτέλα συλλογή παλετών και στη συνέχεια ρύθμιση παραμέτρων σταθμού παλετών στις τρέχουσες εντολές.

Αλλάξτε την τιμή για την καταμέτρηση στατό σε 2 [1]. 

Αυτό θα συμπληρώσει το μενού με περισσότερα πεδία για το πρόσθετο στατό.

Ελέγξτε τα υπόλοιπα πεδία στο πρότυπο. Αλλάξτε το Σύνολο παλετών  στο στατό 2 [1] σε 15 για τους σκοπούς της ρύθμιση παραμέτρων. 

Σημείωση: Ακόμη και αν δεν έχετε 15 παλέτες, συνιστάται να αλλάξετε σε 15 παλέτες για ρύθμιση παραμέτρων. Αυτό απαιτείται ώστε να μπορείτε να δώσετε εντολή στο ρομπότ να μετακινηθεί σε οποιαδήποτε θέση στο στατό.

Για να περιηγηθείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλετών πρέπει να εκχωρήσετε όλες τις παλέτες σε μια θέση ραφιού.

Μεταβείτε στον πίνακα προγραμματισμού παλετών και εισαγάγετε τη θέση ραφιού για κάθε παλέτα. Οι προσδιορισμοί παλετών σε διπλό στατό καθορίζονται από το <Rack number>-<shelf position>. Για παράδειγμα, για να εκχωρήσετε παλέτα στο ράφι C5 στο στατό 2 θα πρέπει να εισάγετε 2-C5 και να πιέσετε enter επισημαίνοντας την τιμή ραφιού για την παλέτα.

Δείτε την εικόνα για το πού να την επισημάνετε κατά την εκχώρηση θέσης ραφιού [1].

Μόλις εκχωρηθούν και τα 15 σημεία στο στατό 2, μπορείτε να προχωρήσετε στη ρύθμιση/επαλήθευση της αρχικής θέσης παραλαβής. Αυτό περιγράφεται λεπτομερώς στην επόμενη ενότητα.

Θα χρειαστεί να οριστεί η αρχική τοποθεσία παραλαβής για το στατό 2.

Για να ρυθμίσετε αυτή τη θέση, ξεκινήστε με τη σύσφιξη της κόκκινης παλέτας ρύθμισης παραμέτρων στον μηχανισμό συγκράτησης.

Χρησιμοποιήστε την καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλέτας μέσα στις τρέχουσες εντολές. Σε αυτή τη σελίδα πιέστε [F1] για εναλλαγή μεταξύ στατό 1 και στατό 2.

Επισημάνετε τη Θέση 2-A1 και πιέστε [F3] για να μετακινηθείτε στον επισημασμένο σταθμό. Μην το αφήσετε να φτάσει μέχρι τη θέση. Να είστε έτοιμοι να κάνετε E-Stop στο ρομπότ όταν βρίσκεστε κοντά στο στατό.

Σημαντικό: Θέστε το ρομπότ σε λειτουργία αργά, ώστε να μπορείτε να κάνετε E-stop σε περίπτωση που πλησιάσει σε σύγκρουση με το στατό.

Όταν η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων επεκτείνεται πάνω από το στατό, πιέστε E-Stop. Θα μετακινήσετε βηματικά το ρομπότ με καρτεσιανή κίνηση για να ευθυγραμμίσετε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων με τη βάση παλετών 2-A1 .

Αφού πατήσετε E-Stop, μεταβείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ.

Πιέστε [Handle Jog] έτσι και επιλέξτε Καρτεσιανή λειτουργία στο RJH.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ έτσι ώστε η κόκκινη παλέτα ρύθμιση παραμέτρων να ευθυγραμμιστεί με τις πλευρές και το πίσω μέρος  της βάσης παλέτας. Μετακινήστε βηματικά προς τα κάτω ώστε η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων να βρίσκεται στο ίδιο επίπεδο ή μερικά mm πάνω από τη βάση παλέτας.

Ανατρέξτε στις εικόνες για το πώς είναι η καλή ευθυγράμμιση.

Μόλις ευθυγραμμιστεί, επισημάνετε την Αρχική θέση παραλαβής στο μενού Στατό 2 [3] και πατήστε [F2] για να καταγράψετε τη θέση.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι το Ενεργό πλαίσιο έχει οριστεί σε Σταθμός παλέτας R2 [4]. Για να αλλάξετε το πλαίσιο, πιέστε [F3].

Πριν δοκιμάσετε την αρχική θέση παραλαβής, ελέγξτε ότι το πλαίσιο ταιριάζει με το ράφι.

Για να δοκιμάσετε το πλαίσιο, θα πρέπει πρώτα να ανακτήσετε το ρομπότ.

Μετά την ανάκτηση, επιστρέψτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλέτας και σφίξτε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων στον μηχανισμός συγκράτησης.

Επισημάνετε το σταθμό 2-A5 [1] και πιέστε [F3] [2] για να μετακινήσετε αυτή τη θέση παλέτας. Αυτό θα ελέγξει εάν το πλαίσιο ταιριάζει με το ράφι ή εάν πρέπει να δημιουργηθεί ένα νέο πλαίσιο.

Σημείωση: Εάν το ρομπότ ενεργοποιήσει συναγερμό κατά μήκος του ραφιού, ανακτήστε το ρομπότ και στη συνέχεια επιστρέψτε στη θέση ετοιμότητας πριν μεταβείτε στη θέση 2-A5. 

Σημείωση: Εάν το πλαίσιο έχει ρυθμιστεί σωστά, η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων θα βρίσκεται ακριβώς πάνω από τη βάση παλετών. Θα πρέπει να μπορείτε να σύρετε τη βάση παλέτας κάτω από την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, με διάκενο μικρότερο από 1/4".

Εάν η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων έχει απομακρυνθεί όπως φαίνεται στην εικόνα, τότε απαιτείται επαναφορά του πλαισίου, καθώς και της αρχικής θέσης παραλαβής.

Σημείωση: Ανατρέξτε στην παρακάτω ενότητα για την επαναφορά του πλαισίου.

Εάν το ύψος της παλέτας ρύθμιση παραμέτρων είναι σωστό πάνω από τη θέση A5 τότε στις υπόλοιπες βάσεις παλετών μπορεί να γίνει ρύθμιση παραμέτρων στο δεύτερο στατό.

Μετακινηθείτε σε καθεμία από τις θέσεις παλετών που θα χρησιμοποιηθούν στο ράφι.

Ευθυγραμμίστε τις υποδοχές παλετών [1] κάτω από το σημείο όπου βρίσκεται η κόκκινη παλέτα ρύθμιση παραμέτρων [2].

Μόλις η θήκη παλετών ευθυγραμμιστεί με την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, σφίξτε τα 4 SHCS [3] για να ασφαλίσετε τη θήκη παλετών στη θέση της.

Εάν απαιτείται επαναφορά του πλαισίου για το 2ο στατό, μπείτε στην καρτέλα Πλαίσια στις Τρέχουσες εντολές και χρησιμοποιήστε την επιλογή μεθόδου 3 σημείων για το πλαίσιο με την ονομασία "Ράφι 2"

Χρησιμοποιήστε τις ακόλουθες περιοχές ραφιών για να δημιουργήσετε το πλαίσιο με τη μέθοδο 3 σημείων. Αυτό θα διασφαλίσει ότι η κατεύθυνση Z δείχνει τη σωστή κατεύθυνση:

1. Θέση 2-C1 (χρησιμοποιήστε στύλο ραφιού και θήκη παλετών)
2. Θέση 2-C5 (χρησιμοποιήστε στύλο ραφιού και θήκη παλετών)
3. Θέση 2-A5 (χρησιμοποιήστε στύλο ραφιού και θήκη παλετών)

Σφίξτε την κόκκινη παλέτα ρύθμιση παραμέτρων στον μηχανισμός συγκράτησης ρομπότ.

Χρησιμοποιήστε τις βάσεις παλετών [1] και το εσωτερικό άκρο της ράβδου στατό [2] για να ορίσετε κάθε σημείο στη μέθοδο 3 σημείων για το πλαίσιο.

Ξεκινήστε μετακινώντας βηματικά το ρομπότ προς τα κάτω κοντά στο σταθμό στατό 2-C1 όπως φαίνεται (κάτω αριστερή γωνία).

Σημείωση: Η εικόνα εμφανίζεται από το πίσω μέρος του στατό 2. Η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων είναι πιο κοντά στη θέση παλέτας 2-C1 στην εικόνα.

Πατήστε [F2] για καταγραφή της πρώτης θέσης. Στη συνέχεια, μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στο σταθμό 2-C5 (κάτω δεξιά γωνία) για να ορίσετε τη δεύτερη θέση αναφοράς.

Εκτελέστε την ίδια διαδικασία που χρησιμοποιήθηκε για τον ορισμό της θέσης αναφοράς 1. Χρησιμοποιήστε τη βάση παλέτας [1] και την εσωτερική ακμή του στύλου ραφιού [2] για να ευθυγραμμίσετε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων.

Μόλις ευθυγραμμιστεί η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, πιέστε [F2] για να καταγράψετε την τρέχουσα θέση ως τη δεύτερη θέση αναφοράς. Στη συνέχεια, συνεχίστε με τη ρύθμιση της τελικής θέσης αναφοράς για τη μέθοδο 3 σημείων.

Σημείωση: Η εικόνα προέρχεται από το πίσω μέρος του στατό 2. Η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων είναι πιο κοντά στη θέση παλέτας 2-C5 στην εικόνα.

Εκτελέστε την ίδια διαδικασία που χρησιμοποιήθηκε για τον ορισμό των δύο πρώτων θέσεων αναφοράς, εκτός από αυτή τη φορά χρησιμοποιώντας το ράφι 2-A5 ως την κατά προσέγγιση θέση. Χρησιμοποιήστε τη βάση παλέτας [1] και την εσωτερική ακμή του στύλου ραφιού [2] για να ευθυγραμμίσετε την παλέτα ρύθμιση παραμέτρων.

Μόλις ευθυγραμμιστεί η παλέτα ρύθμιση παραμέτρων, πιέστε [F2] για να καταγράψετε την τρέχουσα θέση ως το τελικό σημείο αναφοράς.

Τώρα το πλαίσιο θα δημιουργηθεί. 

Σημαντικό: Χρησιμοποιήστε αυτό το πλαίσιο και επαναφέρετε την αρχική τοποθεσία παραλαβής όπως περιγράφεται στο παραπάνω βήμα. Εάν πρέπει να προσαρμόσετε τα αρχεία κίνησης, χρησιμοποιήστε και αυτό το νέο πλαίσιο. Μπορείτε επίσης να κατευθύνετε την εισαγωγή αυτού του πλαισίου στο ΡΑΦΙ 2.