РЗС сумісний із такими верстатами:

• VF-2/SS/YT, виготовлені після 01.01.17
• VF-3/4/SS/YT, виготовлені після 01.01.18
• VF-5/SS/YT, виготовлені після 01.01.20

Примітка: Список параметрів, несумісних із РЗС, див. на вкладці «Специфікації та сумісність» у главі «Вступ».

У цій процедурі показано, як встановити опцію роботизованого завантажувача супутників (РЗС). Опція РЗС також вимагає таких опцій для верстата:

• Опція автоматичного вікна (комплект встановлення на місці залежить від верстата)  Див. ВБВ - Автоматичне вікно – встановлення
• 93-1001032 — Набір сумісності з нульовою точкою (доступний для верстатів VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 або 93-1001103 - RPL-25KG Ready Kit VF-SML/MED
• Запобіжний пристрій (світлові штори або огорожа з блокуванням)
• Програмне забезпечення версії 100.24.000.1111 або пізнішої

Примітка. Для наявних верстатів, яким потрібне програмне забезпечення 100.24.000.1111, зверніться до служби Haas Service для отримання доступу.

У цій процедурі застосовуються такі комплекти:

• 93-1001040 — Комплект для встановлення системи супутників не-CE
• 93-1001124 — Комплект для встановлення системи супутників VF-1/2 CE
• 93-1001125 — Комплект для встановлення системи супутників VF-3/4 CE
• 93-1001126 — Комплект для встановлення системи супутників VF-5 CE
• 93-1001128 — Комплект для встановлення огорожі на місці експлуатації РЗС

Примітка: Див. Розділ 4 цього посібника для отримання інструкцій щодо встановлення сумісності з нульовою точкою на верстатах ВБВ та УБВ.

Супутник РЗС [1] необхідно зняти з транспортного супутника [2].

Підіймайте піддон із РЗС тільки вилковим навантажувачем через прорізи для вилок [3].

Примітка: Під час переміщення супутника РЗС із транспортного супутника слід зберігати встановлені кронштейни для транспортування.

РЗС блокується кількома кронштейнами для транспортування. 

Кронштейн для транспортування робота [1] кріпиться до основи супутника [2].

Завантажувальна станція [3] закріплена дерев’яною скобою [4].

Полиця для супутників [5] закріплена на скобі завантажувальної станції за допомогою повздовжніх балок [6].

Спочатку зніміть деревину з полиці для супутників. Потім зніміть дерев’яну дужку із завантажувальної станції.

Примітка: Кронштейн для транспортування робота найлегше зняти, перемістивши робота від кронштейна для транспортування. Зачекайте зі зняттям цього транспортного кронштейна, поки робота не буде налаштовано та активовано.

Піддон постачається з такими встановленими на ньому компонентами:

1. Станція завантаження оператора
2. Полиця для супутників
3. Робот HRP-2
4. Блок керування HRP

Переконайтеся, що електричний роз’єм [5] орієнтовано так, як показано на малюнку.

Попередження! Через діапазон, в якому можуть рухатися зчленування робота, він не може маневрувати в зоні, вирівняній з електричним роз’ємом. Орієнтація, показана на зображенні, необхідна для того, щоб робот міг ефективно переміщатися по станції оператора і полиці для супутників.

Підійміть РЗС із того боку, де є гнізда для домкрата для піддонів, і перемістіть його на місце поруч із верстатом. Дивіться точні вимірювання для розміщення в наступному кроці.

Важливо: Переконайтеся, що використовуваний підйомник має вилки, довжина яких не менша за довжину піддону з РЗС, щоб забезпечити безпечне підіймання.

Піддон потрібно розташувати з правого боку верстата, поруч із встановленим автоматичним вікном.

Щоб перемістити піддон у правильне положення, скористайтеся вилковим навантажувачем.

Встановіть піддон так, щоб станція оператора була спрямована в той самий бік, що й передня частина верстата [1]. Переконайтеся, що лівий край піддона [5] паралельний правому краю верстата [4].

Розмістіть піддон так, щоб:

На VF-2:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (18" або 46 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

На VF-3:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (17" або 43 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

На VF-5:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (13" або 33 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

Якщо піддон стоїть на нерівній поверхні, використовуйте 4 вирівнювальні ніжки [1], щоб підняти піддон над землею. 

Використовуйте рівень, щоб переконатися, що піддон стоїть приблизно рівно після того, як ви підняли його над поверхнею підлоги.

Заблокуйте вирівнювальні ніжки, затягнувши гайки [2] на кожній ніжці.

Примітка: Якщо піддон стоїть на поверхні стабільно, опускайте вирівнювальні ніжки до тих пір, поки вони не торкнуться шайб. Піддон потрібно вирівнювати за допомогою ніжок тільки в тому випадку, якщо під час руху робота відчувається помітне погойдування або тряска.

Встановіть анкерні точки [1] з комплекту для встановлення після того, як РЗС буде встановлено в кінцеве положення. Використовуйте наданий шаблон у комплекті , щоб позначити кожне окреме місце для свердління опорних елементів.

Примітка: Комплект постачається з чотирма кріпленнями, але для встановлення потрібні лише три [2]. Четвертий анкер [3] рекомендується, але не вимагається для кріплення РЗС.

Перейдіть за посиланням нижче, щоб дізнатися, як встановити анкери. 

Закріпіть кронштейни з листового металу [1] і [2] між собою за допомогою гвинтів FBHCS [3].

Встановіть магнітні чашки на листовий метал [4]. Цей листовий метал з'єднає верстат зі станцією завантаження [5] за допомогою магнітів.

Примітка: На цьому зображенні верстат не відображається, щоб можна було чітко побачити магнітні чашки. Ці магніти під'єднуються як до станції завантаження, так і до верстата.

 ВАЖЛИВО: Для комплектів CE використовуйте саморізи замість магнітних чашок.

Розріжте стяжку, щоб зняти тримач кнопки E-stop/робочого світла [1] із станції завантаження. Поверніть тримач [1] і за допомогою наданих болтів встановіть тримач на станцію завантаження. 

Складіть таблички з номерами та кріпильні елементи, як показано на малюнку [1]. Злегка затягніть Т-подібні гайки на перші 1-2 витки різьби болтів.  

Вставте Т-подібні гайки у верхній паз верхньої полиці [2] і затягніть болти. Таблички з номерами A1–A5 слід розміщувати на верхній полиці, B1–B5 — на другій полиці, і так далі.

Таблички з назвами слід встановлювати на стороні полиці, зверненої до маніпулятора робота.

Для комплекту встановлення не-CE 93-1001040:

Встановіть світлові завіси та дзеркала, як показано на зображенні.

Помістіть випромінювач [1] за полицею для супутників.

Розмістіть два дзеркала [2] з боку, протилежного верстату.

Установіть приймач [3] поруч із кнопкою аварійної зупинки (E-stop) завантажувальній станції.

Для всіх комплектів встановлення CE:

Використовуйте 4 саморізи [2], щоб прикріпити верхню сполучну панель [1] до іншої навантажувальної станції до механічних сполучних панелей [3], встановлених на попередньому кроці.

Для 93-1001124 Комплект для встановлення CE (комплект для верстатів VF-малоформатний):

Закріпіть листовий метал, який з’єднує верстат з конструкцією огорожі.

Прикріпіть верхню панель [5] до іншого металевого листа. Використовуйте саморізи [6] всюди, де немає гайок, щоб утримувати їх на місці. Якщо гайки є, використовуйте BHCS.

Під’єднайте кутову верхню панель [1] і кутову нижню панель [2] до задньої частини верстату.

Використовуйте Т-образні гайки [3], щоб закріпити панелі на полиці піддону [4].

Примітка: Використовуйте другий Т-подібний паз зсередини, щоб прикріпити панель до полиці. Слот ліворуч від цього буде використано для іншої панелі.

Для 93-1001125 та 93-1001126 Комплект для встановлення CE (комплект для верстатів VF-середньоформатний):

За допомогою Т-подібних гайок, SHCS і шайб [1] прикріпіть задню частину корпусу до внутрішнього краю стійки полиці [2].

Після того, як верхня частина [3] і нижня частина [4] закріплені на стійці полиці, за допомогою саморізів [5] прикріпіть листовий метал до правої панелі корпусу [6] верстата.

Примітка: Оскільки ви використовуєте саморізи на корпусі верстата, рекомендується спочатку прикріпити листовий метал до стійки полиці. Це допоможе уникнути необхідності багаторазового відкручування та закручування гвинтів, що входять у корпус.

Для 93-1001125 та 93-1001126 Комплект для встановлення CE (комплект для верстатів VF-середньоформатний):

За допомогою Т-подібних гайок, SHCS і шайб [1] прикріпіть панелі огородження, які з’єднують полицю із огорожею [2] і [3], до найближчої до верстата сторони полиці.

Після встановлення на полицю за допомогою саморізів [4] прикріпіть панелі корпусу до стовпа огорожі [5].

Примітка: Огорожа, яка буде з’єднана зі стійкою [6], на зображенні відсутня, щоб показати розташування панелей відносно піддону РЗС.

За допомогою BHCS [6] встановіть деталь корпусу [7], яка з’єднує верхню частину, що з’єднує полицю з огорожею [2], з панеллю корпусу, встановленою на попередньому кроці.

Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

У наступному розділі описано, куди прокладати кабелі, що йдуть від інтерфейсної коробки та ручки дистанційного керування (РДК).

Зніміть нижню кришку кабелю [1] з блока керування [2].

Для верстатів, придбаних з опцією РЗС, кабелі будуть згорнуті всередині кришки. 

Примітка: Якщо РЗС додається до наявного верстата, ці кабелі потрібно буде прокласти. Вони входять до комплекту для сумісності з нульовою точкою.

Підключіть кабелі до кронштейна кабелю станції завантаження [3], який розташований, як показано на зображенні. 

Кабелі, що йдуть від завантажувальної станції, під'єднуються до кронштейна на попередньому кроці [7] або прокладаються до шафи керування. Переконайтеся, що кабелі підключено правильно:

1. 33-2565 - Під’єднайтеся до P12 на платі вводу/виводу.                              Примітка. Перед встановленням кабелю обов’язково зніміть перемичку з P12                           на платі вводу/виводу.
2. 32-1303 — Це під'єднано до P14 на платі вводу/виводу. Один кінець під'єднується до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open (Дверцята відчинено) та Station Locked (Станція заблокована). Інший кінець під’єднано до вирізу в нижній панелі верстата, де підключається ножна педаль. Якщо до цього роз'єму вже під'єднано кабель, його потрібно замінити на кабель 32-1303.
3. 32-1286 — Підключається до вузла ножної педалі [8], а потім також до роз’єму кабелю 32-1303.
4. 32-1304 — Підключається до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open
5. 33-1308 — Під'єднайте до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Station Locked
6. 33-1482 — Підключається до P50 на платі вводу/виводу (сигналізація супутника). 
7. 33-5838 — Підключення робочого освітлення до розгалужувача на верхній частині накопичувача завантаження. А потім підключається до джерела живлення робочого освітлення [9].

Примітка. вузол ножної педалі [8], кабель 32-1286 [10]  і кабель 32-1303 [2] входять до складу комплектів для встановлення нульової точки.

Прокладіть кабелі та шланги до накопичувача завантаження та робота через кабельний канал [1] з боку верстата на супутнику.

Інструкції щодо встановлення пневматики для нульової точки у верстаті наведені в попередній главі в розділі Сумісність із нульовою точкою — Встановлення .

Існує два регулятори тиску повітря, які можна використовувати для налаштування сили притискання. Регулятор тиску повітря [1] регулює силу притискання приймача нульової точки всередині верстату та накопичувача завантаження.

Перед початком будь-яких робіт на пневматиці вимкніть подачу повітря і видаліть залишки повітря, щоб у системі не залишилося повітря. 

Це полегшить встановлення соленоїдів і повітряних шлангів.

Встановіть пневматичний підсилювач збоку змащувальної шафи, використовуючи магніти для кріплення.

На мастильній панелі під'єднайте шланги до соленоїдів, встановлених у попередньому розділі.

Приєднайте шланг, що виходить із повітряного колектора на змащувальній панелі [1] до вхідного з’єднувача нагнітача повітря [2].

Під’єднайте вихід нагнітача повітря [3] до порту на соленоїді [4].

Під’єднайте затискний [5] і розтискний [6] шланги, що йдуть від нульової точки на верстаті, до соленоїда, як показано на малюнку.

Примітка. Обидва шланги, що йдуть до нульової точки, мають сталеве плетиво. На зображенні вони показані сірим кольором.

Примітка: Реле тиску має бути на хомуті червоного шланга.

Прозорий шланг [7], що йде з нижнього соленоїда, спрямовується до станції завантаження РЗС.

Під'єднайте прозорий повітряний шланг [1] до фітингу на 90 градусів [2] під станцією завантаження [3].

Прокладіть шланг через трубопровід РСЗ до змащувальної шафи та під'єднайте його до фітинга на нижньому соленоїді [4] у вузлі соленоїда.

Під’єднайте фітинг [1] до головного повітряного колектора в змащувальній шафі.

Під’єднайте шланг 3/8 до фітинга та прокладіть його до пневматичного отвору затискача робота, позначеного AIR 1 [2].

Фітинг AIR 1 розташований в основі робота [3].

Увімкніть подачу повітря на верстаті.

Встановіть тиск у компресорі на максимальне значення.

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

• 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Переконайтеся, що для наведених нижче параметрів встановлено такі значення:

• 2128 [:] ТИП НАКОПИЧУВАЧА СУПУТНИКІВ до 4 Робот
• 2129 [:] ПОЛИЦЯ ЗАВАНТАЖЕННЯ СУПУТНИКІВ до PP_SHELF_A

Перейдіть до Settings (Налаштування) і змініть такі параметри:

• 382 Disable Pallet Changer (Вимкнути пристрій для зміни супутників) встановіть None
• 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть None
• 376 Light Curtain Enabled (Світлову завісу ввімкнено) встановіть On

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

• Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup . Змініть наступне:

• Max Robot Speed  до 157 дюймів/с (3988 мм/с).
• Маса нетто затискача — Введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».
  
  Попередження.Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.
  
  
• Number of Grippers (Кількість затискачів) — кількість затискачів.
• Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача заготовок) — 1.
• Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
• Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
• Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Налаштування DCS (подвійна перевірка безпеки)

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Примітка: Це необхідно для РЗС.

Як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки Fanuc (DCS), див. у наведеній нижче процедурі.

Примітка: Це налаштування таке саме, як і на звичайному верстаті HRP-2.

Примітка: Переконайтеся, що на цьому етапі DCS правильно налаштована, перш ніж продовжити.

Після того, як робот встановлений і працює, продовжуйте налаштовувати систему РЗС, використовуючи вкладки в меню CURRENT COMMANDS > DEVICES на панелі управління.

У главі 9 «Налаштування завантажувача супутників» показано, як налаштувати полицю, встановити тримачі супутників і виставити необхідні позиції для робота.

РЗС сумісний із такими верстатами:

• УБВ UMC-500/SS, виготовлені після 20.06.23
• УБВ UMC-750/SS, виготовлені після 29.08.22
• УБВ UMC-1000/SS, виготовлені після 29.03.23

Примітка: Список параметрів, несумісних із РЗС, див. на вкладці «Специфікації та сумісність» у главі «Вступ».

У цій процедурі показано, як встановити опцію роботизованого завантажувача супутників (РЗС). Опція РЗС також вимагає таких опцій для верстата:

• Опція автоматичного вікна (комплект встановлення на місці залежить  від верстату) Див.  УБВ – встановлення автоматичного вікна
• Комплект сумісності з нульовою точкою (доступний для УБВ UMC-500/750/1000)
• Запобіжний пристрій (світлова завіса або захисна огорожа)
• Програмне забезпечення версії 100.24.000.1111 або пізнішої

Примітка: Для наявних верстатів, яким потрібне програмне забезпечення 100.24.000.1111, зверніться до служби Haas Service для отримання доступу.

У цій процедурі застосовуються такі комплекти:

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ СУПУТНИКІВ УБВ CE
• 93-1001128 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ ОГОРОЖІ RPL-25KG

Примітка: Див. Розділ 4.2 цього посібника для отримання інструкцій щодо встановлення комплекту сумісності з нульовою точкою на ВБВ та УБВ.

Піддон постачається з такими встановленими на ньому компонентами:

1. Станція завантаження оператора
2. Полиця для супутників
3. Робот HRP-2
4. Блок керування HRP

Переконайтеся, що електричний роз’єм [5] орієнтовано так, як показано на малюнку.

Попередження! Через діапазон, в якому можуть рухатися зчленування робота, він не може маневрувати в зоні, вирівняній з електричним роз’ємом. Орієнтація, показана на зображенні, необхідна для того, щоб робот міг ефективно переміщатися по станції оператора і полиці для супутників.

Підійміть РЗС із того боку, де є гнізда для домкрата для піддонів, і перемістіть його на місце поруч із верстатом. Дивіться точні вимірювання для розміщення в наступному кроці.

Важливо: Переконайтеся, що використовуваний підйомник має вилки, довжина яких не менша за довжину піддону з РЗС, щоб забезпечити безпечне підіймання.

Піддон потрібно розташувати з правого боку верстата, поруч із встановленим автоматичним вікном.

Щоб перемістити піддон у правильне положення, скористайтеся вилковим навантажувачем.

Встановіть піддон так, щоб станція оператора була спрямована в той самий бік, що й передня частина верстата [1]. Переконайтеся, що лівий край піддона [5] паралельний правому краю верстата [4].

Розмістіть піддон так, щоб:

На УБВ UMC-500:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані [3] (20" або 51 см) від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона піддона [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см) від лівої сторони верстата [4].

На УБВ UMC-750:

• Передня сторона супутника [2] розташовується на відстані [3] (17,5" або 44 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

На УБВ UMC-1000:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (16" або 41 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

Якщо піддон стоїть на нерівній поверхні, використовуйте 4 вирівнювальні ніжки [1], щоб підняти піддон над землею. 

Використовуйте рівень, щоб переконатися, що піддон стоїть приблизно рівно після того, як ви підняли його над поверхнею підлоги.

Заблокуйте вирівнювальні ніжки, затягнувши гайки [2] на кожній ніжці.

Встановіть анкерні точки [1] з комплекту для встановлення після того, як РЗС буде встановлено в кінцеве положення. Використовуйте наданий шаблон у комплекті , щоб позначити кожне окреме місце для свердління опорних елементів.

Примітка: Комплект постачається з чотирма кріпленнями, але для встановлення потрібні лише три [2]. Четвертий анкер [3] рекомендується, але не вимагається для кріплення РЗС.

Перейдіть за посиланням нижче, щоб дізнатися, як встановити анкери. 

Закріпіть кронштейни з листового металу [1] і [2] між собою за допомогою гвинтів FBHCS [3].

Встановіть магнітні чашки на листовий метал [4]. Цей листовий метал з'єднає верстат зі станцією завантаження [5] за допомогою магнітів.

Примітка: На цьому зображенні верстат не відображається, щоб можна було чітко побачити магнітні чашки. Ці магніти під'єднуються як до станції завантаження, так і до верстата.

Примітка: Для верстатів з комплектом встановлення CE використовуйте саморізи замість магнітів, щоб прикріпити листовий метал до верстата.

Розріжте стяжку, щоб зняти тримач кнопки E-stop/робочого світла [1] із станції завантаження. Поверніть тримач [1] і за допомогою наданих болтів встановіть тримач на станцію завантаження. 

Складіть таблички з номерами та кріпильні елементи, як показано на малюнку [1]. Злегка затягніть Т-подібні гайки на перші 1-2 витки різьби болтів.  

Вставте Т-подібні гайки у верхній паз верхньої полиці [2] і затягніть болти. Таблички з номерами A1–A5 слід розміщувати на верхній полиці, B1–B5 — на другій полиці, і так далі.

Таблички з назвами слід встановлювати на стороні полиці, зверненої до маніпулятора робота.

Для комплекту встановлення не-CE 93-1001040:

Встановіть світлові завіси та дзеркала, як показано на зображенні.

Помістіть випромінювач [1] за полицею для супутників.

Розмістіть два дзеркала [2] з боку, протилежного верстату.

Установіть приймач [3] поруч із кнопкою аварійної зупинки (E-stop) завантажувальній станції.

Для 93-1001123 CE комплект встановлення:

Встановіть задню сполучну панель огорожі [1] за допомогою 2 саморізів [2].

Примітка. Спочатку не затягуйте гвинти повністю. Монтажні отвори в панелі прорізані таким чином, щоб можна було відрегулювати положення для сполучення з огорожею. Налаштуйте положення огорожі та іншого листового металу до того, як повністю закріпити всі листи на місці.

Нижній гвинт слід прикрутити до панелі корпусу, виділеної [3] на зображенні. 

Для 93-1001123 CE комплект встановлення:

Встановіть огорожу [1], щоб відгородити РЗС. Більш детальну інформацію про встановлення огорожі див. у Главі 6 «Встановлення огорожі».

За допомогою саморізів [2] з’єднайте листовий метал [3], встановлений на попередньому кроці.

Примітка: Повністю затягніть обидва набори саморізів [4].

Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

У наступному розділі описано, куди прокладати кабелі, що йдуть від інтерфейсної коробки та ручки дистанційного керування (РДК).

Зніміть нижню кришку кабелю [1] з блока керування [2].

Для верстатів, придбаних з опцією РЗС, кабелі будуть згорнуті всередині кришки. 

Примітка: Якщо РЗС додається до наявного верстата, ці кабелі потрібно буде прокласти. Вони входять до комплекту для сумісності з нульовою точкою.

Підключіть кабелі до кронштейна кабелю станції завантаження [3], який розташований, як показано на зображенні. 

Кабелі, що йдуть від завантажувальної станції, під'єднуються до кронштейна на попередньому кроці [7] або прокладаються до шафи керування. Переконайтеся, що кабелі підключено правильно:

1. 33-2565 — Підключається до P12 на платі вводу/виводу 
2. 32-1303 — Це під'єднано до P14 на платі вводу/виводу. Один кінець під'єднується до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open (Дверцята відчинено) та Station Locked (Станція заблокована). Інший кінець з'єднується з вирізом на нижній панелі верстата, де під'єднується ножна педаль. Якщо до цього роз’єму вже прокладено кабель, його потрібно замінити на кабель 32-1303.
3. 32-1286 — Підключається до вузла ножної педалі [8], а потім також до роз’єму кабелю 32-1303.
4. 32-1304 — Підключається до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open
5. 33-1308 — Під'єднайте до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Station Locked
6. 33-1482 — Підключається до P50 на платі вводу/виводу (аварійний сигнал супутника). 
7. 33-5838 — Підключення робочого освітлення до розгалужувача на верхній частині накопичувача завантаження. А потім підключається до джерела живлення робочого освітлення [9].

Примітка: Вузол ножної педалі [8], кабель 32-1286 [10] і кабель 32-1303 [2] входять до складу комплектів для встановлення нульової точки.

Прокладіть кабелі та шланги до накопичувача завантаження та робота через кабельний канал [1] з боку верстата на супутнику.

Інструкції щодо встановлення пневматики для нульової точки у верстаті наведені в попередній главі в розділі Сумісність із нульовою точкою — Встановлення .

Регулятор тиску повітря [1] регулює силу притискання приймача нульової точки всередині верстату та накопичувача завантаження.

Перед початком будь-яких робіт на пневматиці вимкніть подачу повітря і видаліть залишки повітря, щоб у системі не залишилося повітря. 

Це полегшить встановлення соленоїдів і повітряних шлангів.

Встановіть пневматичний підсилювач збоку змащувальної шафи, використовуючи магніти для кріплення.

На мастильній панелі під'єднайте шланги до соленоїдів, встановлених у попередньому розділі.

Приєднайте шланг, що виходить із повітряного колектора на змащувальній панелі [1] до вхідного з’єднувача нагнітача повітря [2].

Під’єднайте вихід нагнітача повітря [3] до порту на соленоїді [4].

Під’єднайте червоні шланги затискання [5] і розтискання [6], що йдуть від нульової точки верстата до натискних з’єднань на соленоїді, як показано на зображенні.

Примітка: Реле тиску має бути на хомуті червоного шланга.

Прозорий шланг [7], що йде з нижнього соленоїда, спрямовується до станції завантаження РЗС.

Під'єднайте прозорий повітряний шланг [1] до фітингу на 90 градусів [2] під станцією завантаження [3].

Прокладіть шланг через трубопровід РСЗ до змащувальної шафи та під'єднайте його до фітинга на нижньому соленоїді [4] у вузлі соленоїда.

Під’єднайте фітинг [1] до головного повітряного колектора в змащувальній шафі.

Під’єднайте шланг 3/8 до фітингу та прокладіть його до пневматичного регулятора затискача робота [2].

Розташуйте регулятор [2] збоку на станції завантажування, як показано на зображенні.

Приєднайте шланг до вхідного фітинга [3]. Під’єднайте короткий шланг до випускного фітинга [4], а потім під’єднайте його до повітряного з’єднання на основі робота [5].

Встановіть регулятор на потрібний тиск затискання. Детальніше див. на наліпці регулятора високого тиску.

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

• 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Переконайтеся, що для наведених нижче параметрів встановлено такі значення:

• 2128 [:] ТИП НАКОПИЧУВАЧА СУПУТНИКІВ до 4 Робот
• 2129 [:] ПОЛИЦЯ ЗАВАНТАЖЕННЯ СУПУТНИКІВ до PP_SHELF_A

Перейдіть до Settings (Налаштування) і змініть такі параметри:

• 382 Disable Pallet Changer (Вимкнути пристрій для зміни супутників) встановіть None
• 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть None
• 376 Light Curtain Enabled (Світлову завісу ввімкнено) встановіть On

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

• Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup . Змініть наступне:

• Max Robot Speed  до 157 дюймів/с (3988 мм/с).
• Маса нетто затискача — Введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».
  
  Попередження.Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.
  
  
• Number of Grippers (Кількість затискачів) — кількість затискачів.
• Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача заготовок) — 1.
• Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
• Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
• Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Налаштування DCS (подвійна перевірка безпеки)

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Примітка: Це необхідно для РЗС.

Як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки Fanuc (DCS), див. у наведеній нижче процедурі.

Примітка: Це налаштування таке саме, як і на звичайному верстаті HRP-2.

Примітка: Переконайтеся, що на цьому етапі DCS правильно налаштована, перш ніж продовжити.

Після того, як робот встановлений і працює, продовжуйте налаштовувати систему РЗС, використовуючи вкладки в меню CURRENT COMMANDS > DEVICES на панелі управління.

У главі 9 «Налаштування завантажувача супутників» показано, як налаштувати полицю, встановити тримачі супутників і виставити необхідні позиції для робота.

Піддон постачається з такими встановленими на ньому компонентами:

1. Станція завантаження оператора
2. Полиця для супутників
3. Робот HRP-2
4. Блок керування HRP

Переконайтеся, що електричний роз’єм [5] орієнтовано так, як показано на малюнку.

Примітка: РЗС із двома стелажами вимагає версії програмного забезпечення 100.25.001.1100 або пізнішої

Попередження! Через діапазон, в якому можуть рухатися зчленування робота, він не може маневрувати в зоні, вирівняній з електричним роз’ємом. Орієнтація, показана на зображенні, необхідна для того, щоб робот міг ефективно переміщатися по станції оператора і полиці для супутників.

Примітка: Контрольний блок HRP [4] не залишається на піддоні, як показано на зображенні. Його буде розміщено поруч з електричною шафою верстата Haas.

Підійміть РЗС із того боку, де є гнізда для домкрата для піддонів, і перемістіть його на місце поруч із верстатом. Дивіться точні вимірювання для розміщення в наступному кроці.

Важливо: Переконайтеся, що використовуваний підйомник має вилки, довжина яких не менша за довжину піддону з РЗС, щоб забезпечити безпечне підіймання.

Піддон потрібно розташувати з правого боку верстата, поруч із встановленим автоматичним вікном.

Щоб перемістити піддон у правильне положення, скористайтеся вилковим навантажувачем.

Встановіть піддон так, щоб станція оператора була спрямована в той самий бік, що й передня частина верстата [1]. Переконайтеся, що лівий край піддона [5] паралельний правому краю верстата [4].

Розмістіть піддон так, щоб:

На УБВ UMC-500:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані [3] (20" або 51 см) від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона піддона [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см) від лівої сторони верстата [4].

На УБВ UMC-750:

• Передня сторона супутника [2] розташовується на відстані [3] (17,5" або 44 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

На УБВ UMC-1000:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (16" або 41 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

Піддон потрібно розташувати з правого боку верстата, поруч із встановленим автоматичним вікном.

Щоб перемістити піддон у правильне положення, скористайтеся вилковим навантажувачем.

Встановіть піддон так, щоб станція оператора була спрямована в той самий бік, що й передня частина верстата [1]. Переконайтеся, що лівий край піддона [5] паралельний правому краю верстата [4].

Розмістіть піддон так, щоб:

На VF-2:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (18" або 46 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

На VF-3:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (17" або 43 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

На VF-5:

• Передня сторона піддона [2] розташовується на відстані  [3] (13" або 33 см)  від передньої частини верстата [1]. 
• Ліва сторона супутника [5] розташовується на відстані [6] (7" або 17,78 см)  від лівої сторони верстата [4].

Якщо піддон стоїть на нерівній поверхні, використовуйте 4 вирівнювальні ніжки [1], щоб підняти піддон над землею. 

Використовуйте рівень, щоб переконатися, що піддон стоїть приблизно рівно після того, як ви підняли його над поверхнею підлоги.

Заблокуйте вирівнювальні ніжки, затягнувши гайки [2] на кожній ніжці.

Встановіть анкерні точки [1] з комплекту для встановлення після того, як РЗС буде встановлено в кінцеве положення. Використовуйте наданий шаблон у комплекті , щоб позначити кожне окреме місце для свердління опорних елементів.

Примітка: Комплект постачається з чотирма кріпленнями, але для встановлення потрібні лише три [2]. Четвертий анкер [3] рекомендується, але не вимагається для кріплення РЗС.

Перейдіть за посиланням нижче, щоб дізнатися, як встановити анкери. 

Розріжте стяжку, щоб зняти тримач кнопки E-stop/робочого світла [1] із станції завантаження. Поверніть тримач [1] і за допомогою наданих болтів встановіть тримач на станцію завантаження. 

Примітка: Для РЗС із двома стелажами електрична коробка HRP не може бути на піддоні. Перемістіть електричну коробку за стелаж 1, як показано на зображенні.

Наприклад, на УБВ електрична коробка буде розташована під електричною шафою верстата або поруч з нею.

Прокладіть кабелі живлення робота, що виходять з електричної коробки під верстатом, так, щоб вони не були скручені. 

Примітка: Скручений петлями кабель живлення може спричинити електричні перешкоди, які можуть викликати спрацьовування аварійного сигналу з блоку управління роботом. Переконайтеся, що кабелі живлення не прокладені один над одним.

Другий стелаж постачається в транспортному положенні, коли він розташований поверх опорної плити. Під час монтажу необхідно висунути опорні ніжки стелажа.

Відкрутіть 4 гвинти SHCS [1], що утримують опорні ніжки 2-го стелажа [2] на піддоні.

Як тільки стелаж буде готовий до витягування, підготуйте вирівнювальні шайби та шпильки, так, щоб їх можна було встановити під час витягування стелажа.

Витягніть стелаж від піддону, як показано стрілкою.

Витягніть його, поки не побачите отвори в піддоні для 4 гвинтів SHCS і шайб [1], які були видалені на попередньому кроці. 

Почніть вкручувати SHCS, щоб зафіксувати опорні ніжки другого стелажа в приблизному положенні. 

Опустіть вирівнювальні штифти [2] доти, доки вони не торкнуться шайб [3].

Щоб вирівняти стелаж, відкрутіть 4 гвинти SHCS, які були встановлені на попередньому кроці.

Перемістіть стелаж так, щоб шайби на кріпильних гвинтах [1] були відцентровані у вирізах в напрямних каналах [2], як показано на зображенні. 

Після центрування шайб затягніть болти SHCS так, щоб стелаж утримувався в такому положенні.

Тепер, коли стелаж розширений, перейдіть до наступних кроків, які полягають у грубому вирівнюванні стелажа.

Примітка: Рівень не повинен бути ідеальним. Недоліки в рівні полиці можна виправити, змінивши рамку для робота. Вирівняйте стелаж лише приблизно.

Почніть вирівнювання, використовуючи рівень на вертикальних стійках [1] стелажа.

Підніміть/опустіть вирівнювальні гвинти [2] за необхідності, щоб кожна стійка була вертикальною.

Продовжуйте регулювати вирівнювальні гвинти, поки рівень не буде в середині для кожної стійки. 

Як тільки стійки стануть вертикально, перемістіть рівень на верхню полицю.

Установіть рівень [2] поверх тримачів супутників [1].

За потреби відрегулюйте вирівнювальні гвинти.

Примітка: Стелаж потрібно вирівняти лише приблизно. Надайте пріоритет цьому рівню над попереднім кроком, де пости були зроблені вертикальними.

 ВАЖЛИВО: Рекомендується відрегулювати рамку робота відповідно до полиці, а не намагатися відрегулювати рівень стелажа відповідно до рамки. Дивіться розділ нижче, щоб створити рамку, яка підходить до полиці.

Для комплекту встановлення не-CE 93-1001040:

Встановіть світлові завіси та дзеркала, як показано на зображенні.

Помістіть випромінювач [1] за полицею для супутників.

Розмістіть два дзеркала [2] з боку, протилежного верстату.

Установіть приймач [3] поруч із кнопкою аварійної зупинки (E-stop) завантажувальній станції.

Примітка: На зображенні не відображається параметр «2-й стелаж». Якщо РЗС має 2-й стелаж, світлові завіси мають закривати задню частину 2-го стелажа.

Інструкції щодо встановлення пневматики для нульової точки у верстаті наведені в попередній главі в розділі Сумісність із нульовою точкою — Встановлення .

Регулятор тиску повітря [1] регулює силу притискання приймача нульової точки всередині верстату та накопичувача завантаження.

Перед початком будь-яких робіт на пневматиці вимкніть подачу повітря і видаліть залишки повітря, щоб у системі не залишилося повітря. 

Це полегшить встановлення соленоїдів і повітряних шлангів.

Встановіть пневматичний підсилювач збоку змащувальної шафи, використовуючи магніти для кріплення.

На мастильній панелі під'єднайте шланги до соленоїдів, встановлених у попередньому розділі.

Приєднайте шланг, що виходить із повітряного колектора на змащувальній панелі [1] до вхідного з’єднувача нагнітача повітря [2].

Під’єднайте вихід нагнітача повітря [3] до порту на соленоїді [4].

Під’єднайте червоні шланги затискання [5] і розтискання [6], що йдуть від нульової точки верстата до натискних з’єднань на соленоїді, як показано на зображенні.

Примітка: Реле тиску має бути на хомуті червоного шланга.

Прозорий шланг [7], що йде з нижнього соленоїда, спрямовується до станції завантаження РЗС.

Під'єднайте прозорий повітряний шланг [1] до фітингу на 90 градусів [2] під станцією завантаження [3].

Прокладіть шланг через трубопровід РСЗ до змащувальної шафи та під'єднайте його до фітинга на нижньому соленоїді [4] у вузлі соленоїда.

Під’єднайте фітинг [1] до головного повітряного колектора в змащувальній шафі.

Під’єднайте шланг 3/8 до фітингу та прокладіть його до пневматичного регулятора затискача робота [2].

Розташуйте регулятор [2] збоку на станції завантажування, як показано на зображенні.

Приєднайте шланг до вхідного фітинга [3]. Під’єднайте короткий шланг до випускного фітинга [4], а потім під’єднайте його до повітряного з’єднання на основі робота [5].

Встановіть регулятор на потрібний тиск затискання. Детальніше див. на наліпці регулятора високого тиску.

Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

У наступному розділі описано, куди прокладати кабелі, що йдуть від інтерфейсної коробки та ручки дистанційного керування (РДК).

Зніміть нижню кришку кабелю [1] з блока керування [2].

Для верстатів, придбаних з опцією РЗС, кабелі будуть згорнуті всередині кришки. 

Примітка: Якщо РЗС додається до наявного верстата, ці кабелі потрібно буде прокласти. Вони входять до комплекту для сумісності з нульовою точкою.

Підключіть кабелі до кронштейна кабелю станції завантаження [3], який розташований, як показано на зображенні. 

Кабелі, що йдуть від завантажувальної станції, під'єднуються до кронштейна на попередньому кроці [7] або прокладаються до шафи керування. Переконайтеся, що кабелі підключено правильно:

1. 33-2565 — Підключається до P12 на платі вводу/виводу 
2. 32-1303 — Це під'єднано до P14 на платі вводу/виводу. Один кінець під'єднується до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open (Дверцята відчинено) та Station Locked (Станція заблокована). Інший кінець з'єднується з вирізом на нижній панелі верстата, де під'єднується ножна педаль. Якщо до цього роз’єму вже прокладено кабель, його потрібно замінити на кабель 32-1303.
3. 32-1286 — Підключається до вузла ножної педалі [8], а потім також до роз’єму кабелю 32-1303.
4. 32-1304 — Підключається до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Door Open
5. 33-1308 — Під'єднайте до кабельного кронштейна, як вказано на етикетці Station Locked
6. 33-1482 — Підключається до P50 на платі вводу/виводу (аварійний сигнал супутника). 
7. 33-5838 — Підключення робочого освітлення до розгалужувача на верхній частині накопичувача завантаження. А потім підключається до джерела живлення робочого освітлення [9].

Примітка: Вузол ножної педалі [8], кабель 32-1286 [10] і кабель 32-1303 [2] входять до складу комплектів для встановлення нульової точки.

Прокладіть кабелі та шланги до накопичувача завантаження та робота через кабельний канал [1] з боку верстата на супутнику.

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

• 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
• 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
• 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Переконайтеся, що для наведених нижче параметрів встановлено такі значення:

• 2128 [:] ТИП НАКОПИЧУВАЧА СУПУТНИКІВ до 4 Робот
• 2129 [:] ПОЛИЦЯ ЗАВАНТАЖЕННЯ СУПУТНИКІВ до PP_SHELF_A

Перейдіть до Settings (Налаштування) і змініть такі параметри:

• 382 Disable Pallet Changer (Вимкнути пристрій для зміни супутників) встановіть None
• 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть None
• 376 Light Curtain Enabled (Світлову завісу ввімкнено) встановіть On

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

• Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup . Змініть наступне:

• Max Robot Speed  до 157 дюймів/с (3988 мм/с).
• Маса нетто затискача — Введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».
  
  Попередження.Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.
  
  
• Number of Grippers (Кількість затискачів) — кількість затискачів.
• Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача заготовок) — 1.
• Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
• Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
• Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Налаштування DCS (подвійна перевірка безпеки)

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Примітка: Це необхідно для РЗС.

Як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки Fanuc (DCS), див. у наведеній нижче процедурі.

Примітка: Це налаштування таке саме, як і на звичайному верстаті HRP-2.

Примітка: Переконайтеся, що на цьому етапі DCS правильно налаштована, перш ніж продовжити.

Після того, як робот встановлений і працює, продовжуйте налаштовувати систему РЗС, використовуючи вкладки в меню CURRENT COMMANDS > DEVICES на панелі управління.

У главі 9 «Налаштування завантажувача супутників» показано, як налаштувати полицю, встановити тримачі супутників і виставити необхідні позиції для робота.

Примітка. Переконайтеся, що зона DCS включає 2-й стелаж в контурі DCS. Зона DCS може потребувати розширення, якщо другий стелаж встановлюється на місці експлуатації.

Щоб налаштувати позиції на стелажі 2, спочатку перейдіть до вкладки Накопичувач супутників, а потім Налаштування станції супутників у поточних командах.

Змініть значення для лічильника стелажів на 2 [1]. 

Це заповнить меню додатковими полями для додаткового стелажа.

Перевірте решту полів шаблону. Змініть для налаштування Загальна кількість супутників на стелажі 2 [1] на 15. 

Примітка: Навіть якщо у вас немає 15 супутників, рекомендується змінити на 15 супутників для налаштування. Це буде потрібно, так, щоб ви могли наказати роботу переміститися в будь-яке місце на стелажі.

Щоб перейти до вкладки «Налаштування полиці для супутників», потрібно призначити всім супутникам місце на полиці.

Перейдіть до «Таблиця розкладу супутників» і введіть місце розташування на полиці для кожного супутника. Позначення супутників на двох стелажах вказані за допомогою <Rack number>-<shelf position>. Наприклад, щоб призначити супутник на полицю C5 на стелажі 2, введіть 2-C5 і натисніть Enter, виділивши значення полиці для супутника.

Дивіться зображення, щоб дізнатися, де потрібно виділити при призначенні місця на полиці. [1].

Після того, як всі 15 місць на стелажі 2 будуть розподілені, ви можете перейти до налаштування/перевірки початкового місця захоплення. Це детально описано в наступному розділі.

Необхідно встановити початкове місце захоплення для стелажа 2.

Щоб установити це положення, спочатку затисніть червоний супутник для налаштування в затискачі.

Використовуйте вкладку «Налаштування полиці для супутників» у поточних командах. На цій сторінці натисніть [F1], щоб переключитися між стелажем 1 і стелажем 2.

Виділіть Позицію 2-A1 і натисніть [F3], переміщення до виділеної позиції. Не дозволяйте йому дійти до кінця. Будьте готові до зупинки аварійної роботи E-Stop, коли стоїте поруч зі стелажем.

ВАЖЛИВО: Запускайте робота повільно, так, щоб ви могли негайно зупинити його в разі, якщо він наблизиться до зіткнення зі стелажем.

Коли супутник для налаштування висувається над стелажем, натисніть кнопку E-Stop. Ви будете переміщувати робота в декартовій системі координат, щоб вирівняти супутник для налаштування з тримачем супутника 2-A1.

Після натискання кнопки E-Stop перейдіть на вкладку Налаштування руху робота.

Натисніть [Handle Jog] (Ручне переміщення) і виберіть режим декартової системи координат на RJH.

Переміщуйте робота так, щоб червоний супутник для налаштування вирівнявся з боками та задньою частиною тримача супутника. Переміщуйте так, щоб супутник для налаштування розташовувався на одному рівні або на кілька міліметрів вище тримача супутника.

Див. зображення для отримання інформації про гарне вирівнювання.

Після вирівнювання виділіть Початкове положення захоплення в меню Стелаж 2 [3] і натисніть [F2], щоб записати положення.

Примітка: Переконайтеся, що для вашої активної рамки встановлено Позиція супутника R2 [4]. Щоб змінити рамку, натисніть [F3].

Перед тестуванням початкового положення захоплення перевірте, чи відповідає рамка полиці.

Щоб перевірити рамку, спочатку потрібно повернути робота у вихідне положення.

Після повернення у вихідне положення перейдіть на вкладку Налаштування полиці для супутників та зафіксуйте супутник для налаштування в затискачі.

Виділіть позицію 2-A5 [1] та натисніть [F3] [2], щоб перемістити це місце розташування супутника. Це дасть змогу перевірити, чи відповідає рамка полиці, або ж потрібно створити нову рамку.

Попередження: Уважно спостерігайте за роботом, коли він наближається до позиції 2-A5. Рекомендується повільно працювати з роботом, щоб переконатися, що він рухається так, як очікувалося. 

Примітка: Якщо робот подає аварійний сигнал, рухаючись по полиці, поверніть його у вихідне положення й поверніться до місця готовності, перш ніж переходити до позиції 2-A5. 

Примітка: Якщо рамка встановлена правильно, супутник для налаштування буде розташований безпосередньо над тримачем супутника. Ви повинні мати можливість просунути тримач супутника під супутник для налаштування із зазором менш як 1/4".

Якщо супутник для налаштування сильно зміщений, як показано на малюнку, то необхідно переналаштувати рамку, а також початкове положення захоплення.

Примітка. Щоб скинути рамку, див. розділ нижче.

Якщо висота супутника для налаштування відповідає висоті над позицією A5, то решту тримачів супутників можна встановити на другому стелажі.

Перейдіть до кожного положення супутника, яке буде використовуватися на полиці.

Вирівняйте тримачі для супутників [1] під місцем розташування червоного супутника для налаштування [2].

Після вирівнювання тримача супутника з супутником для налаштування затягніть 4 гвинти SHCS [3], щоб зафіксувати тримач супутника в потрібному положенні.

Якщо рамку потрібно переналаштувати для 2-го стелажа, перейдіть на вкладку «Рамки» в розділі «Поточні команди» та скористайтеся опцією 3-точкового методу для рамки з назвою "Стелаж 2"

Використовуйте такі зони полиць, щоб створити рамку за допомогою 3-точкового методу. Це забезпечить правильний напрямок вашого напрямку Z-осі:

1. Місце розташування 2-C1 (використовуйте стійку полиці й тримач для супутників)
2. Місце розташування 2-C5 (використовуйте стійку полиці й тримач для супутників)
3. Місце розташування 2-А5 (використовуйте стійку полиці й тримач для супутників)

Затисніть червоний супутник для налаштування в затискачі робота.

Використовуйте тримачі супутників [1] і внутрішній край стійки стелажа [2], щоб встановити кожну точку за 3-точковим методом для рамки.

Почніть з переміщування робота вниз біля позиції стелажа 2-C1, як показано (лівий нижній кут).

Примітка: Зображення показано з тильного боку стелажа 2. Супутник для налаштування розташований найближче до позиції супутника 2-C1 на зображенні.

Натисніть клавішу [F2], щоб записати першу позицію. Потім переміщуйте робота до позиції 2-C5 (правий нижній кут), щоб встановити другу референтну позицію.

Виконайте ту саму процедуру, що й для встановлення референтної позиції 1. Використовуйте тримач супутника [1] і внутрішній край стійки стелажа [2], щоб вирівняти супутник для налаштування.

Після вирівнювання супутника для налаштування натисніть [F2], щоб записати поточне положення як друге референтне положення. Потім далі встановлюйте кінцеве референтне положення для 3-точкового методу.

Примітка: Зображення показано з тильного боку стелажа 2. Супутник для налаштування розташований найближче до позиції 2-C5 на зображенні.

Виконайте той самий процес, що й для встановлення перших двох референтних позицій, але цього разу використовуйте полицю 2-A5 як приблизне місце розташування. Використовуйте тримач супутника [1] і внутрішній край стійки стелажа [2], щоб вирівняти супутник для налаштування.

Після вирівнювання супутника для налаштування натисніть  [F2] , щоб записати поточне положення як кінцеву референтну точку.

Тепер буде створено рамку. 

 ВАЖЛИВО: Використовуйте цю рамку і скиньте початкове місце захоплення, як описано в кроці вище. Якщо вам потрібно налаштувати файли руху, використовуйте також цю нову рамку. Ви також можете безпосередньо ввести цю рамку у ПОЛИЦЯ 2.