Важливо: Перш ніж продовжити, перевірте, чи правильно завантажені стандартні файли рухів і позиції.

Натисніть [Current Commands] і перейдіть на вкладку Devices->Robot Motions Setup(Пристрої — Налаштування рухів робота) [1].

Щоб визначити, чи були завантажені значення за замовчуванням з конфігурації, перевірте такі місця у вікні:

• Поле Job («Завдання») буде порожнім, а Active Framework («Активна рамка») покаже "Error" («Помилка») [2].
• Усі значення положень у таблиці [3] будуть пустими. 

Примітка: Ці обидва показники вказують на те, що значення не були завантажені. Див. розділ 12 «Усунення несправностей», щоб дізнатися, як отримати значення за замовчуванням на елементі керування.

Необхідно встановити два параметри:

1. Параметр 1.310 — зміщення супутника по осі X
2. Параметр 7.310 – зміщення супутника по вісь С (лише верстати з УБВ)

Примітка: Ви також можете встановити зміщення супутника по осі Y та зміщення супутника по осі Z, якщо це необхідно для вашого застосування.

Параметр 1.310:

Перемістіть вісь X до упору ліворуч від верстату біля пристрою для зміни інструменту. Запишіть значення положення осі X.

Перейдіть до P1.310 на вкладці Фабрика [1]. Знайдіть 1.310 і введіть записане значення та натисніть [Enter], щоб встановити параметр.

Примітка: Це положення, до якого переміститься вісь Х, коли буде надано команду на зміну супутника.

Параметр 7.310:

Перемістіть ручкою вісь C так, щоб задня сторона приймача нульової точки була направлена від автоматичного вікна.

Примітка: Задня частина приймача нульової точки [1] знаходиться за найглибшим прорізом [2] з 4 прорізів. Найглибший отвір — це місце, де буде знаходитися установочний штифт на супутнику, коли супутник буде затиснуто в приймачі нульової точки.

Встановіть параметр так само, як і P1.310.

Примітка: Це значення має бути близько до  90,0 або  -90,0 градусів, залежно від того, як приймач супутника був встановлений на столі.

Необхідно встановити два параметри:

1. Параметр 1.310 — корекція супутника по осі X
2. Параметр 2.310 — корекція супутника осі Y

Параметр 1.310:

Перемістіть ручкою вісь X до упору праворуч від верстату біля автоматичного вікна. Запишіть значення положення осі X.

Перейдіть до P1.310 [2]на вкладці Factory (Заводські значення) [1]. Знайдіть 1.310 і введіть записане значення та натисніть [Enter], щоб встановити параметр.

Параметр 2.310:

Перемістіть вісь Y так, щоб стіл був центрований в автоматичному вікні. Запишіть значення положення осі Y.

Перейдіть до P1.310 [3]на вкладці Factory (Заводські значення) [1]. Знайдіть 2.310 і введіть записане значення та натисніть [Enter], щоб встановити параметр.

Встановіть параметр так само, як і P1.310.

Примітка. Це положення, у які перемістяться осі X і Y під час зміни супутника.

Параметр 3.310:

Це положення, до якого буде рухатися вісь Z під час заміни супутника. Його не потрібно змінювати зі значення за замовчуванням нуль.

Початкове місце завантаження  робочої станції [1] потрібно встановити під час встановлення, оскільки розташування супутника РСЗ буде різним залежно від верстата.

Це позиція в якій робот завантажує та розвантажує супутники в приймачі нульової точки верстату.

У цьому розділі буде показано, як записати місце завантаження.

Натисніть [CURRENT COMMANDS] на панелі керування Haas control, а потім перейдіть на вкладку Налаштування руху робота .

У розділі «Робоча станція » [2] виділіть параметр «Початкове місце завантаження» [1].

Натисніть [Alter] [3], щоб відкрити вікно повзунка.

Перевірте, чи для Активного фрейму встановлено Робочу станцію [4]. Якщо встановлено інший фрейм, натисніть [F3][5], щоб змінити активний фрейм на робочу станцію.

Перш ніж продовжити, переконайтеся, що активний фрейм встановлено на Робочу станцію.

Примітка. Ви також можете змінити активний фрейм, перейшовши на вкладку Robot (Робот), а потім на вкладку Frames (Фрейми) на панелі управління Haas control, або увійшовши до повернення у вихідне положення.

Натисніть [HANDLE JOG] на панелі керування, щоб ви могли перейти по вісь С до значення зміщення супутника (P7.310). Це має бути близько до 90,0 або -90,0 градусів [1].

Натисніть [CURRENT COMMANDS], а потім перейдіть до вкладки Робот [2].

Перейти до вікна Переміщення [3].

За допомогою ручки дистанційного керування [4] переместіть робота в верстат.

Перемістіть робота ручкою керування ближче до плити.

Помістіть супутник [1] у приймач нульової точки [2] так, щоб штревель [3] було спрямовано до робота [4].

Примітка: Під час встановлення еталонного положення затискачів супутник не має бути затиснутий. Переконайтеся, що супутник не затиснуто.

Перемістіть робота ручкою керування так, щоб установочні штифти на затискачі [5] увійшли в вирівнювальні отвори на супутнику.

Див. наступний крок для отримання детальнішої інформації про те, куди потрібно перемістити робота ручкою керування.

Торцева сторона затискача [1] має бути максимально паралельна торцевій стороні супутника [2].

Переконайтеся, що затискач не перекручено навколо осі x і z, як показано на зображеннях 3 і 4.

Переміщайте робота, поки затискач не буде вирівняно, як показано на зображенні 5.

 ВАЖЛИВО: Не рухайте робота в напрямках U, V або W, поки штифти перебувають всередині супутника. Якщо торцеві поверхні затискача та супутника не паралельні і потрібно виконати регулювання, відведіть затискач від супутника та відрегулюйте затискачі, переміщуючи їх за допомогою ручки lистанційного керування. Обертання затискача, коли він перебуває всередині супутника, може спричинити навантаження на робота, що призведе до аварійного стану.

Після того, як торцева поверхня затискача буде належним чином вирівняна із супутником, перемістіть робота ручкою керування, використовуючи декартові координати.

Перемістіть робота ручкою керування так, щоб забезпечити майже повний контакт між затискачами та супутником. Між затискачем і супутником має бути зазор менш ніж 0,002". 

Примітка: За необхідності для перевірки зазору можна використовувати прокладку.

Це нормально, якщо між затискачем і супутником є контакт, але переконайтеся, що затискач не тисне на супутник з надмірною силою, що може призвести до перекосу при завантаженні та розвантаженні супутників.

Коли робот перебуватиме в тому ж положенні, що і на попередньому кроці, перейдіть на сторінку Налаштування рухів робота, натиснувши [CURRENT COMMANDS], а потім перейдіть на вкладку "Пристрої" [1].

Виділіть "Початкове місце забирання" [2] в таблиці Робоча станція.

Перевірте, чи для Активної рамки встановлено "Робоча станція" [3]. 

Натисніть [F2], щоб встановити поточне положення робота як записане значення для "Початкове місця забирання".

Примітка: Це положення, якого повинен дістатися робот, коли він скидає або забирає супутники з верстата. Інші положення на сторінці Налаштування руху робота не потрібно змінювати. 

Тепер налаштування РСЗ має бути завершене. Див. розділ «Експлуатація» для налаштування програми для перевірки правильності роботи системи.

Також може знадобитися встановити початкове місце завантаження [1] станції завантаження.

Це позиція, куди робот переміститься, щоб взяти супутник зі станції завантаження.

Перейдіть на вкладку Налаштування руху робота під поточними командами та виділіть лінію початкового місця захоплення на елементі керування. Це положення, яке, можливо, потрібно буде відкоригувати.

Використовуйте ножну педаль, щоб розтиснути приймач нульової точки станції завантаження.

Помістіть супутник у приймач станції завантаження та скористайтеся ножною педаллю, щоб затиснути супутник. Це допоможе вирівняти затискачі із супутником, щоб встановити місце захоплення.

Увімкніть верстат на 25% швидкості.

Перейдіть до таблиці програм накопичувача супутників і натисніть [F4], щоб забрати супутник зі станції завантаження. Коли затискачі наближаються до супутника, спостерігайте за тим, як штифти вирівнюються із супутником.

Коли затискач буде поблизу супутника, натисніть кнопку E-Stop, щоб зупинити робота. Потім можна продовжити рух робота, щоб завершити вирівнювання затискача щодо супутника.

ПОПЕРЕДЖЕННЯ: Переконайтеся, що затискач і станція завантаження не затиснуті. Якщо будь-який з них затиснутий, робот може отримувати сигнали тривоги про перевантаження сервоприводу.

На елементі керування перейдіть на вкладку Налаштування руху робота.

Натисніть [HANDLE JOG] та використовуйте RJH, щоб перемістити робота.

Примітка: Оскільки затискач уже близько до місця захоплення, використовуйте декартовий рух, щоб перемістити робота. Переконайтеся, що активну рамку встановлено на Станція завантаження.

Підведіть робота до супутника. Перш ніж повністю захопити супутник, переконайтеся, що затискач паралельний супутнику.

Переконайтеся, що затискач не перекручений по відношенню до супутника. Використовуйте U, V і W для обертання затискачів.

Важливо! Не рухайте робота в напрямках U, V або W, поки штифти перебувають всередині супутника. Якщо торцеві поверхні затискача та супутника не паралельні і потрібно виконати регулювання, відведіть затискач від супутника та відрегулюйте затискачі, переміщуючи їх за допомогою ручки дистанційного керування. 

Переконайтеся, що для активної рамки встановлено рамку станції завантаження.

Після того, як затискач буде паралельний супутнику, переміщуйте робота в Z-від’ємному напрямку, щоб він рухався прямо до супутника.

Слідкуйте за висотою штифтів, щоб переконатися, що вони вирівняні з отворами в супутнику. Ви можете зробити невеликі налаштування в напрямках X і Y, щоб виправити вирівнювання.

Переміщуйте затискач так, щоб забезпечити майже повний контакт між затискачем [1] і супутником [2].

Примітка: Щоб перевірити, чи правильно ви розташувалися, затисніть і розтисніть затискачі, щоб побачити, як рухається або крутиться маніпулятор і супутник. Це може допомогти визначити напрямок зміщення.

Після того, як робот займе правильне положення, виділіть позицію в рядку Початкове місце захоплення» [1] для станції завантаження.

Натисніть [F2] [2] на контролері, щоб встановити поточну позицію робота як початкове місце захоплення.

Це позиція, куди робот переміститься, щоб взяти супутник зі станції завантаження. Ви можете перевірити це, перейшовши на вкладку «Таблиця розкладу супутників» [3] і натиснувши [F3] [4], щоб робот захопив супутник зі станції завантаження.

Примітка: Щоб використовувати таблицю розкладу супутників, усім супутникам має бути призначено певну позицію. Зверніться до Розділу 10.2 Таблиця розкладу супутників, щоб дізнатися, як користуватися цією вкладкою.

Попередження: Під час першого запуску робота для захоплення супутника рекомендується піднімати його зі швидкістю 5 %.

Перш ніж перейти до цього розділу, необхідно налаштувати сітку полиці для супутників в системі керування.

Перейдіть до вікна «Налаштування станції супутників» у CURRENT COMMANDS (ПОТОЧНІ КОМАНДИ) в системі керування. Налаштуйте сітку відповідно до потрібного завдання. 

Примітка: РЗС постачається з 3 супутниками в стандартній конфігурації. У системі РЗС можна використовувати до 15 супутників. 

Щоб отримати більше інформації про налаштування полиці для супутників див. у розділі 10.1 «Налаштування полиці для супутників».

Щоб встановити всі супутники в правильне положення на полиці, перейдіть на вкладку Налаштування полиці супутників на панелі керування.

Після того, як ви потрапите на сторінку, вам потрібно буде отримати супутник для налаштування RPL-25KG (30-14426) [1], який включає в себе штревель [2], встановлений для налаштування кожного місця супутника на полиці.

Закріпіть затискач нульової точки [3] та монтажну пластину [4] на кінцевому з’єднанні 6 HRP-2 [5]. Використовуйте гвинти з головкою під торцевий ключ [6], щоб закріпити затискач на плиті, якщо він ще не встановлений.

Встановивши штревель на супутник для налаштування, помістіть штревель [1] у затискач і дайте напрямним штифтам затискача [2] захопити супутник для налаштування.

Після повного втиснення супутника до затискача натисніть [F2][3] на панелі керування, щоб затиснути затискач.

Примітка: Переконайтеся, що повітря надходить до затискача. Інакше не буде зусилля затиску на штревелі.

Примітка: Розташування супутників на сторінці «Налаштування полички супутників» визначається інформацією на вкладці «Налаштування станції супутників» [4].  Перш ніж продовжити, установіть потрібну конфігурацію полиці. Див. на цій сторінці розділ 10.1 «Налаштування сітки полиці для супутників», щоб отримати докладніші відомості.

Щоб почати встановлення затискачів супутників на полиці, закріпіть 4 Т-образні гайки [1] зі шліцом [1] до кожного тримача супутників [2] за допомогою 4 M6 x 20 мм SHCS [3].

Наразі не затягуйте SHCS. Т-образні гайки з шліцами повинні бути ледве накручені на гвинт так, щоб залишався зазор [4] між тримачем супутника та Т-образною гайкою.

Слід залишити зазор, щоб Т-подібні гайки можна було рухати та обертати, щоб вони могли потрапити в Т-подібний паз [5] полиці. 

Прикріпивши Т-образні гайки до тримачів супутників, поставте тримач супутника на полицю так, щоб Т-образні гайки стали на місце.

Примітка: Вирівнювальний отвір [6] — це задня частина тримача супутника.  Переконайтеся, що цей отвір спрямований убік від робота

Переконайтеся, що затискач зафіксовано на супутнику для налаштування та що сітка супутника налаштована правильно.

Примітка: Якщо ви використовуєте лише 3 супутники, які стандартно постачаються з RPL, ви повинні побачити лише квадрати для супутників A1, A2 і A3 на зображенні макета полиці.  

Приклад у цій процедурі показує додаток із використанням 10 місць розташування супутників на полиці. Налаштування однакові незалежно від кількості використовуваних супутників.

Зображення макета на цій сторінці представляє вигляд полиці спереду. Де точка A1[1] — крайній лівий верхній рядок [2], а точка B4 [3] — крайній правий супутник на середній полиці [4].

Затиснувши супутник для налаштування [3] у затискачі, переконайтеся, що місце A1 [1] виділено на панелі керування.

Важливо: встановіть в системі керування 5% швидкості подачі й уважно стежте, щоб робот нічого не пошкодив. 

Тримачі супутників на крайній лівій стороні [4] повинні розташовуватися на відстані приблизно 2,25 дюйма (57 мм) від внутрішнього краю лівої стійки. (Це початкове місце завантаження за замовчуванням). Супутники після цієї точки будуть розташовані відповідно до значення відстані між колонами, встановленого на вкладці Налаштування станції супутників.

Натисніть [F3]  на панелі керування [2], щоб перемістити робота до виділеного місця супутника.

Робот переміститься до полиці, а потім зупиниться на місці, де має бути розміщений супутник 1.

Посуньте перший тримач супутника [4] під супутник для налаштування [3] так, щоб наскрізні отвори в супутнику для налаштування були безпосередньо над гвинтом SHCS у тримачі супутника [4].

Примітка: Якщо ви хочете, щоб перший супутник розміщувався далі від внутрішнього краю стійки, вам потрібно змінити початкове місце завантаження для полиці.

Тримач супутника [1] має ковзнути під супутник для налаштування [2].

SHCS [3] має бути видно зверху вниз, як показано на зображенні. Наскільки можливо, відцентруйте отвори на тримачі супутника з отворами доступу в супутнику для налаштування. 

Затягніть фіксатори M6 SHCS [3] таким чином, щоб тримач супутника був зафіксований.

Затягніть болти відповідно до специфікацій.

Примітка: Цей процес буде повторено для решти тримачів супутників.

На панелі керування натисніть [F4] [1], щоб робот перемістився до наступного місця. Наприклад, при натисканні [F4] на панелі керування робот переміститься із супутника A1 до супутника A2 [2] на полиці.

Тепер робот повинен бути в місці розташування супутника A2 [1].

Посуньте тримач супутника [2], щоб він був у правильному місці і потім затягніть M6 SHCS, щоб зафіксувати тримач супутника.

Примітка: Повторюється крок 6. Для отримання додаткової інформації див. цей крок.

Натисніть [F4] на панелі керування, щоб перейти до наступного місця розташування супутника. Повторюйте це доти, доки всі тримачі супутників не будуть зафіксовані в місці розташування.

Коли останній тримач супутника [1] буде закріплено, натисніть [ALTER] на панелі керування [2], щоб повернути робота в місце готовності.

Примітка: У цьому прикладі з 10 супутниками розташування супутника C2 [2] є останнім розташуванням супутника.

Примітка: Місце готовності — це положення, в якому робот звернений до верстату перед боковим вікном. Місце готовності відображається на нижньому зображенні.

Коли робот буде готовий до роботи [1], натисніть [F2] на панелі керування, щоб від’єднати затискач нульової точки, щоб можна було зняти супутник для налаштування.

У наступному розділі наведено інформацію про налаштування місць завантаження/вивантаження супутників всередині верстату.