Важно: Преди да продължите, проверете дали файловете и позициите по подразбиране са заредени правилно.

Натиснете [Current Commands (Настоящи команди)] и след това отидете в раздела [1] Устройства->Настройка на движенията на кобота.

За да определите дали стойностите по подразбиране са заредени от конфигурацията, проверете следните места на прозореца:

• Полето за Задание ще бъде празно, а активната рамка ще покаже "Грешка" [2].
• Всички стойности за позициите в таблицата [3] ще бъдат празни. 

Забележка: Това са двата индикатора, които показват че стойностите не са заредени. Вижте Глава 12 - Отстраняване на неизправности за това как да получите стойностите по подразбиране върху управлението.

Има два параметъра, които трябва да бъдат зададени:

1. Параметър 1.310 - Офсет на палета по ос X
2. Параметър 7.310 - Офсет на палет по ос C (само за машини UMC)

Забележка: Можете също да зададете офсет на палет по ос Y и офсет на палет по ос Z, ако е необходимо за Вашето приложение.

Параметър 1.310:

Придвижете стъпково оста X докрай вляво от машина близо до инструменталния магазин. Запишете стойността за позицията на оста X.

Отидете до P1.310 в раздела Фабрика [1]. Намерете 1.310 и въведете записаната стойност и натиснете [Enter], за да зададете параметъра.

Забележка: Това е позицията, до която оста X ще се придвижи, когато бъде подадена команда за смяна на палет.

Параметър 7.310:

Придвижете стъпково оста C, така че задната част на приемника с машинна нула да бъде насочена настрани от автоматичния прозорец.

Забележка: Гърбът на приемника с машинна нула [1] може да бъде намерен от най-дълбокия прорезен отвор [2] от 4-те прореза. Най-дълбокият отвор е там, където позициониращият щифт на палета ще седи, когато палетът е затегнат в приемника с машинна нула.

Задайте параметъра по същия начин като P1.310.

Забележка: Тази стойност трябва да бъде близо до  90,0 или -90,0 градуса в зависимост от това как е монтиран приемникът на палета към масата.

Има два параметъра, които трябва да бъдат зададени:

1. Параметър 1.310- Офсет на палета по ос X
2. Параметър 2.310- Офсет на палет по ос Y

Параметър 1.310:

Придвижете стъпково оста X докрай вдясно от машината близо до автоматичния прозорец. Запишете стойността на позицията на оста X.

Отидете до P1.310 [2] в раздела Фабрика [1]. Намерете 1.310 и въведете записаната стойност и натиснете [Enter], за да зададете параметъра.

Параметър 2.310:

Придвижете стъпково оста Y, така че масата да е центрирана с автоматичния прозорец. Запишете позицията на оста Y.

Отидете до P1.310 [3] в раздела Фабрика [1]. Намерете 2.310 и въведете записаната стойност и натиснете [Enter], за да зададете параметъра.

Задайте параметъра по същия начин като P1.310.

Забележка: Това са позициите, към които осите X и Y ще се придвижат, когато се извърши смяна на палета.

Параметър 3.310:

Това е позицията, в която ос Z ще се върти по време на операция за смяна на палет. Не трябва да се променя от стойността по подразбиране на нулата.

 Първоначалното местоположение на вземане на работната станция [1] ще трябва да бъде настроено при монтажа, тъй като поставянето на RPL палета ще варира в зависимост от машината.

Това е местоположението, на което роботът отива за вземане и оставяне на палети в приемника на машинната нула.

Този раздел ще покаже как да запишете местоположението за вземане.

Натиснете [CURRENT COMMANDS] на контрола Haas и след това отидете до раздела настройка на движенията на робота .

Маркирайте опцията Първоначално местоположение на вземане  [1] в раздела Работна станция [2].

Натиснете [Alter] [3], за да отворите прозореца на плъзгача.

Проверете дали активната рамка е настроена на „Работна станция“ [4]. Ако е настроен на различна рамка, натиснете [F3] [5], за да промените активната рамка на „Работна станция“.

Уверете се, че активната рамка е „Работна станция“, преди да продължите.

Забележка: можете също да промените активната рамка, като навигирате до раздела Робот и след това до раздела Рамки на управлението Haas или като въведете Recovery.

Натиснете [HANDLE JOG] на управлението, за да можете да преместите стъпково оста C до стойността на офсета за смяна на палета (P7.310). Това трябва да бъде близо до 90,0 градуса или -90,0 градуса [1].

Натиснете [CURRENT COMMANDS] и след това отидете в раздела Робот [2].

Отидете на прозореца за стъпково придвижване [3].

Използвайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор [4], за да преместите стъпково робота в машината.

Придвижете стъпково робота близо до плот.

Поставете палет [1] в приемника с машинна нула [2] с опъвателен болт [3], обърнат към робота [4].

Забележка: Палетът не трябва да се затяга, когато се опитвате да зададете референтната позиция за устройствата за захващане. Уверете се, че палетът е разхлабен.

Придвижете стъпково робота, така че позициониращите щифтове на устройство за захващане [5] да седнат вътре в отворите за подравняване в палета.

Вижте следващата стъпка за повече подробности къде да преместите стъпково робота.

Лицето на устройство за захващане [1] трябва да бъде възможно най- успоредно на челото на палета [2].

Уверете се, че устройство за захващане не е извито около оста x и оста Z, както е показано на изображения 3 и 4.

Придвижете стъпково робота, докато устройство за захващане се подравни, както е показано на изображение 5.

Важно: Не придвижвайте стъпково робота в посока U, V или W, докато позициониращите елементи са вътре в палета. Ако лицевата страна на устройство за захващане и палета не са успоредни и трябва да се направят настройки, върнете устройство за захващане от палета и регулирайте устройствата за захващане чрез стъпково придвижване с RJH. Завъртането на устройство за захващане, докато е вътре в палета, може да постави натоварване на робота, което да причини състояние на алармата.

След като челото на устройство за захващане е правилно подравнено към палета, преместете стъпково робота с помощта на картови координати.

Придвижете стъпково робота, така че да има почти контакт между устройствата за захващане и палета. Трябва да има по-малко от 0,002" разстояние между устройство за захващане и палета. 

Забележка: Може да се използва шим, ако е необходимо, за да се провери празнината.

Няма проблем да има контакт между устройство за захващане и палета, но се уверете, че устройство за захващане не натиска към палета с много сила.

Когато роботът е в същата позиция като предишната стъпка, отидете на страницата Настройка на движенията на робота, като натиснете [CURRENT COMMANDS] и след това отидете в раздел "Устройства" [1].

Маркирайте „Първоначално местоположение за вземане“ [2] в таблицата на Работната станция.

Проверете дали активната рамка е "Работна станция" [3]. 

Натиснете [F2], за да зададете текущата позиция на робота като записана стойност за "Първоначално местоположение на вземане".

Забележка: Това е позицията, в която ще отиде роботът, когато пада или взема палети от машина. Не е необходимо да се променят другите позиции на страницата за Настройка на движенията на робота . 

Настройката RPL трябва да бъде завършена сега. Вижте раздела за работа за настройка на програма, за да проверите дали системата работи правилно.

Може да се наложи да се зададе и първоначалното местоположение на вземане на зареждащата станция [1].

Това е позицията, където роботът ще отиде, за да вземе палет от зареждащата станция.

Отидете в раздела настройка на движенията на робота под текущи команди и маркирайте първоначалния ред за местоположение на вземане на контрола. Това е позицията, която може да се наложи да се регулира.

Използвайте крачния педал, за да разхлабите приемника на машинна нула на зареждащата станция.

Поставете палет в приемника на зареждащата станция и използвайте крачния педал, за да затегнете палета. Той ще се използва, за да помогне за подравняването на устройствата за захващане към палета, за да се зададе местоположението за вземане.

Завъртете машина на 25% бързо придвижване.

Отидете на таблицата за графика на палетите и натиснете [F4],за да отместите палета от зареждащата станция. Докато устройствата за захващане се приближават до палета, вижте как позициониращите щифтове са подравнени към палета.

Когато устройство за захващане е близо до палета, натиснете бутона [E-Stop], за да спрете робота. След това можете да продължите стъпковото придвижване на робота, за да завършите подравняването на устройство за захващане към палета.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Уверете се, че устройство за захващане и зареждащата станция са освободени. Ако някоя от двете е затегната, роботът може да получи аларми за серво претоварване.

На превключвателя за управление раздел настройка на движенията на робота.

Натиснете [Handle Jog] и използвайте RJH за стъпково придвижване на робота.

Забележка: Тъй като устройство за захващане вече е близо до позицията си на вземане, използвайте декартово движение за стъпково придвижване на робота. Уверете се, че активната рамка е настроена на Зареждаща станция.

Придвижете стъпково робота близо до палета. Проверете, за да се уверите, че устройство за захващане е успоредно на палета, преди да включите напълно палета.

Уверете се, че устройство за захващане не е усукано в сравнение с палета. Използвайте U, V и W, за да завъртите устройствата за захващане.

Важно: Не придвижвайте стъпково робота в посока U, V или  W, докато позициониращите елементи са вътре в палета. Ако лицевата страна на устройство за захващане и палета не са успоредни и трябва да се направят настройки, върнете устройство за захващане от палета и регулирайте устройствата за захващане чрез стъпково придвижване с RJH.

Уверете се, че активната рамка е настроена на Зареждаща станция.

След като устройство за захващане е успоредно на палета, преместете стъпково робота в Z-отрицателна посока, така че да се движи директно към палета.

Гледайте височината на позициониращите щифтове, за да се уверите, че са подравнени с отворите в палета. Можете да направите малки корекции в посоките X и Y, за да коригирате подравняването.

Преместете устройството за устройство за захващане навътре, докато почти устройство за захващане [1] и палета [2] са на път да се докоснат.

Забележка: За да проверите дали сте на добро място, затегнете и освободете устройствата за захващане, за да видите как се движат или извиват ръката и палета. Това може да помогне да се посочи посоката на разминаване.

След като роботът е в правилната позиция, маркирайте позицията на реда Първоначално местоположение за вземане[1] за зареждащата станция.

Натиснете [F2] [2], за да зададете текущата позиция на робота като записана стойност за Първоначално местоположение на вземане.

Това е позицията, където роботът ще отиде, за да вземе палет от зареждащата станция. Можете да тествате това, като отидете в раздел График на палет [3] и натиснете [F3][4], за да накарате робота да вземе палет от зареждащата станция.

Забележка: За да използвате графика на палетите, на всички палети трябва да бъде зададена позиция. Вижте раздел 10.2 График на палетите за това как да използвате този раздел.

Предупреждение: Когато стартирате робота, за да вземете палет за първи път, се препоръчва да го вземете с 5% бързо придвижване.

Преди да продължите с този раздел, решетката на рафта за палети трябва да бъде конфигурирана в управлението.

Отидете в  прозореца за настройка на палетната станция в ТЕКУЩИ КОМАНДИ на управлението. Конфигурирайте решетката според желаното задание. 

Забележка: RPL се доставя с 3 палета като стандарт. В системата RPL могат да се използват до 15 палета. 

Вижте раздел 10.1 настройка на решетката на рафта за палети за повече информация как да конфигурирате рафта за палети.

За да зададете всички палети в правилните позиции на рафта, отидете в раздела настройка на рафта за палети на управлението.

След като сте на страницата, ще трябва да получите палет за настройка RPL-25KG (30-14426) [1] с инсталиран опъвателен болт [2], за да настройка всяко място на палета на рафта.

Затегнете устройство за захващане с машинна нула [3] и монтажната плоча [4] към края на съединението 6 на HRP-2 [5]. Използвайте SHCS [6], за да монтирате устройство за захващане към плочата, ако вече не е монтирана.

С монтирания опъвателен болт на палета за настройка, поставете опъвателния болт [1] в устройството за захващане и оставете щифтовете на водача на устройството за захващане [2] да захванат палета за настройка.

След като палетът е напълно притиснат в устройство за захващане натиснете [F2][3] на управлението, за да затегнете устройство за захващане

Забележка: Уверете се, че въздухът към устройство за захващане е включен. В противен случай няма да има сила на затягане на опъвателния болт.

Забележка: Подредбата на палетите на страницата за настройка на рафта за палети се определя от информацията в раздела за настройка на палетната станция [4].  Задайте желаната конфигурация на рафта, преди да продължите. Вижте раздел 10.1 Задаване на мрежа за рафтове за палети за подробности на тази страница.

За да започнете да настройвате държачи за палети на рафта, затегнете 4-те прореза на t-гайките [1] към всеки държач за палети [2], като използвате 4 M6 x 20mm SHCS [3].

Не затягайте SHCS в този момент. Прорезните t-гайки трябва да бъдат едва резбовани върху винта, така че да има празнина [4] между държача на палета и t-гайката.

Т-гайките трябва да могат да се движат и въртят, така че да могат да влязат в Т-образен канал [5] на рафта. 

След като прикрепите t-гайките към държачите за палети, поставете държача за палети в рафта, така че t-гайките да попаднат на място.

Забележка: Отворът за подравняване [6] е задната част на държача на палета.  Уверете се, че този отвор е обърнат настрани от робота

Уверете се, че устройство за захващане е захванато за палета за настройка и че мрежата от палети е конфигурирана правилно.

Забележка: Ако използвате само 3-те палета, които се доставят стандартно с RPL, трябва да виждате само квадрати за палети A1, A2 и A3 на изображението на разположението на рафта.  

Примерът в тази процедура показва приложение, използващо 10 места за палети на рафта. Настройката е една и съща независимо от броя на използваните палети.

Изображението на разположението на тази страница представлява изглед отпред на рафта. Където точка A1 [1] е горният ред на най-лявата палета [2], а точка B4 [3] би била най-дясната палета на средния рафт [4].

Когато палетът за настройка [3] е затегнат в устройство за захващане уверете се, че местоположението A1 [1] е маркирано на управлението.

Важно: Настройте управлението на 5% бързо и следете внимателно, за да предотвратите повреда на робота. 

Палетните държачи от крайната лява страна [4] трябва да бъдат приблизително 2,25 инча (57 мм) от вътрешния ръб на лявата стойка (това е първоначалното място на вземане по подразбиране). Палетите след тази точка ще бъдат раздалечени според разстоянието между стойностите на колоните, зададени в раздела Настройка на палетната станция.

Натиснете [F3] на управлението [2], за да преместите робота до маркираното място на палета.

Роботът ще се премести на рафта и след това ще спре там, където трябва да бъде поставен палет 1. 

Регулирайте първия държач за палет [4] под палета за настройка [3], така че проходните отвори в палета за настройка да са точно над SHCS в държача за палети [4].

Забележка: Ако искате първият палет да бъде поставен по-далеч от вътрешния ръб на стълба, трябва да промените първоначалното си местоположение за вземане на рафта.

Държачът за палети [1] трябва да се плъзне под палета за настройка [2].

SHCS [3] трябва да се вижда от изглед отгоре надолу, както е показано на изображението. Центрирайте слотовете на държача за палети с отворите за достъп в палета за настройка, колкото е възможно повече. 

Затегнете фиксаторите M6 SHCS [3], така че държачът за палети да е заключен на място.

Затегнете болтовете в съответствие с необходимите технически характеристики.

Забележка: Този процес ще бъде повторен за останалите държачи за палети.

На управлението натиснете [F4] [1], за да накарате робота да се премести на следващото място. Например, натискането на [F4]на управлението ще премести робота от палет A1 към палет A2 [2] на рафта.

Сега роботът трябва да бъде на мястото на палета A2 [1].

Регулирайте държача за палети [2], за да застане на правилното място, и след това затегнете M6 SHCS, така че държачът за палети да е фиксиран на място.

Забележка: Това е същото като стъпка 6. Вижте тази стъпка за повече подробности.

Натиснете [F4] на управлението, за да преминете към следващото място на палета. Повторете това, докато всички държачи за палети не бъдат фиксирани на място.

След като последният държач за палет [1] е затегнат, натиснете [ALTER] на контрола [2], за да върнете робота на готовото място.

Забележка: В този пример с общо 10 палета, местоположението на C2 [2] е последното местоположение на палета.

Забележка: Местоположението за готовност е позицията, при която роботът е обърнат към машина пред страничния прозорец. Местоположението за готовност е показано в долната част на изображението.

Когато роботът е в позиция на готовност [1], натиснете [F2] на управлението, за да разхлабите устройство за захващане с машинна нула, така че да можете да премахнете палета за настройка.

Вижте следващия раздел за настройка на местата за оставяне/извличане на палети в машина.

Ако кадрите на робота трябва да бъдат променени, следвайте този раздел.

Забележка: Това трябва да се прави само в крайни случаи.

Има 3 рамки, необходими за работа на RPL:

1. Рафт
2. Работна станция
3. Зареждаща станция

Тези рамки се завъртат на 90 градуса една от друга.

Този раздел Ви показва как да настроите всички тези рамки да работят с позиционирането на рафта за палети.

Забележка: Позициите за готовност и вземане ще трябва да бъдат повторени, след като рамките на робота бъдат променени.

Започнете с настройка на рамката за рафта за палети. 

За да зададете тази рамка, използвайте палета за настройка 25-10950 [1]. Затегнете палета за настройка до края на устройство за захващане с машинна нула [2].

Забележка: Опъвателният болт за палет за настройки 59-2273 [3] трябва да бъде прикрепен към палета, за да се затегне палетът в устройствата за захващане.

Използвайте палета за настройка, за да преминете през 3-точковия метод за създаване на рамка на робот. 

Вижте раздел 11.1 - Настройка на HRP на ръководството за HRP за повече подробности относно 3-точковия метод за създаване на рамки.

Забележка: Целта за създаване на тази рамка е тя да съответства на ориентацията на рафта за палети. Поради това рафтът ще се използва като референтен за 3-точковия метод.

Използвайте долния ляв [1], долния десен [2] и горния десен [3] ъгъл на рафта за палети като референтни позиции за създаване на рамката.

На контрола на Haas натиснете [CURRENT COMMANDS].

В раздела Устройства отидете на раздела Робот [1] и след това на прозореца Рамки [2].

В таблицата с потребителски рамки [3]  маркирайте рамката РАФТ [4].

За да започнете 3-точковия метод, натиснете [INSERT] [5] на контрола. Това ще ви подкани да запишете позициите, необходими за създаване на рамката.

Придвижете стъпково робота до долния ляв ъгъл на рафта, както е показано на изображението.

Подравнете горната част на палета за настройка [1] с горната повърхност [2] на долния рафт.

Подравнете лявата страна на палета за настройка [3] с вътрешната повърхност [4] на стойката на рафта.

Забележка: Уверете се, че ръбът на палета за настройка е подравнен с ръба на рафта [5].

Уверете се, че палетът за настройка е изравнен с предната част на рафта [6]. И двата ръба на палета за настройка трябва да докосват рафта, за да се гарантира, че няма разминаване между рамката и рафта.

Натиснете [F2] веднъж, след като роботът е на правилното място, за да зададете това като точка 1 за 3-точковия метод.

Придвижете стъпково робота до долния десен ъгъл на рафта, както е показано на изображението.

Подравнете горната част на палета за настройка [1] с горната повърхност [2] на долния рафт.

Подравнете дясната страна на палета за настройка [4] с вътрешната повърхност [3] на стойката на рафта.

Забележка: Уверете се, че ръбът на палета за настройка е подравнен с рафта. Това е показано на изображението със зелена линия.

Уверете се, че палетът за настройка е изравнен с предната част на рафта [5]. И двата ръба на палета за настройка трябва да докосват рафта, за да се гарантира, че няма разминаване между рамката и рафта.

Натиснете [F2] веднъж, след като роботът е на правилното място, за да зададете това като точка 2 за 3-точковия метод.

Придвижете стъпково робота до горния десен ъгъл на рафта, както е показано на изображението.

Подравнете горната част на палета за настройка [1] с горната повърхност [2] на долния рафт.

Подравнете дясната страна на палета за настройка [4] с вътрешната повърхност [3] на стойката на рафта.

Забележка: Уверете се, че ръбът на палета за настройка е подравнен с рафта. Това е показано на изображението със зелена линия.

Уверете се, че палетът за настройка е изравнен с предната част на рафта [5]. И двата ръба на палета за настройка трябва да докосват рафта, за да се гарантира, че няма разминаване между рамката и рафта.

Натиснете [F2] веднъж, след като роботът е на правилното място, за да зададете това като точка 2 за 3-точковия метод.

След като рамката на рафта е настроена, рамката на работната станция [1] и зареждащата станция [2] могат да бъдат настроени по метода на директно въвеждане.

Направете снимка на рамката на рафта.

За рамката на работната станция въведете еднакви стойности за X, Y, Z, W и P.

Променете стойността за R на 90 градуса. Например, ако Вашата рамка на рафта е имала стойност R -124.6461, стойността R за рамката на работната станция [3] би била -124.6461 + 90 = -34,6461

Повторете тази стъпка за рамката на зареждащата станция, като добавите 90 към стойността R на рамката на работната станция.

Разстоянието между рафтовете трябва да бъде последователно. 

Разстоянието между горната част на един рафт [1] и горната част на рафта по-горе [2] трябва да бъде 18 инча (457,2 мм) [3].

Разстоянието от основната плоча [4] до долната част на най-долния рафт [5] също трябва да бъде 18 инча (547,2 мм) [6].

Ако позицията на робота стане невярна при преместване към долните рафтове, стълбовете, които държат рафтовете, може да не са вертикални.

Уверете се, че стълбовете, които държат рафтовете [1], са вертикални, като поставите ниво по предната част [2] на всяка стълба и се уверите, че е нивелирана.

Забележка: Рафтът ще бъде вертикален само ако металният палет е нивелиран хоризонтално. Преди да регулирате рафта, уверете се, че металният палет е нивелиран [3], като регулирате нивелиращите крачета.

Ако стълбовете на рафтовете не са вертикални, разхлабете SHCS [4] и след това регулирайте стълба, докато нивото покаже, че стълбът е вертикален. Използвайте чук, за да направите корекции на публикация. Затегнете отново SHCS с нивото на стълбовете.