Wichtig: Bevor Sie fortfahren, überprüfen Sie, ob die Standardbewegungsdateien und -positionen korrekt geladen wurden.

Drücken Sie auf [Aktuelle Befehle] und wechseln Sie dann zur Registerkarte Geräte->Roboterbewegungs-Einrichtung [1].

Um festzustellen, ob die Standardwerte aus der Konfiguration geladen wurden, prüfen Sie die folgenden Stellen im Fenster:

• Das Auftragsfeld ist leer und im aktiven Rahmen wird "Error" [2] angezeigt.
• Alle Werte für die Positionen in der Tabelle [3] sind leer. 

Hinweis: Dies sind beides Indikatoren dafür, dass die Werte nicht geladen wurden. Siehe dazu das Kapitel 12 – Fehlersuche wie Sie die Standardwerte in die Steuerung übernehmen können.

Es gibt zwei Parameter, die eingestellt werden müssen:

1. Parameter 1.310 – X-Achse Palettenversatz
2. Parameter 7.310 – C-Achse Palettenversatz (nur UMC Maschinen)

Hinweis: Sie können den Palettenversatz der Y-Achse und den Palettenversatz der Z-Achse ebenfalls einstellen, wenn dies für Ihre Anwendung erforderlich ist.

Parameter 1.310:

Verfahren Sie die X-Achse ganz nach links in der Nähe des Werkzeugwechslers. Notieren Sie den Wert für die Position der X-Achse.

Navigieren Sie zu P1.310 auf der Registerkarte Werk [1]. Suchen Sie 1.310 und geben Sie den aufgezeichneten Wert ein und drücken Sie [Enter], um den Parameter einzustellen.

Hinweis: Dies ist die Position, auf die sich die X-Achse bewegt, wenn ein Palettenwechsel befohlen wird.

Parameter 7.310:

Verfahren Sie die C-Achse so, dass die Rückseite der Aufnahme des Nullpunkts vom automatischen Fenster weg zeigt.

Hinweis: Die Rückseite der Aufnahme für den Nullpunkt [1] finden Sie an der tiefsten der vier Steckplätze mit Schlitz [2]. Die tiefste Bohrung ist die Stelle, an der der Passstift auf der Palette sitzt, wenn eine Palette in die Nullpunktaufnahme eingespannt wird.

Stellen Sie den Parameter auf die gleiche Weise wie P1.310 ein.

Hinweis: Dieser Wert sollte in der Nähe von 90,0 oder -90,0 Grad liegen, je nachdem, wie die Palettenaufnahme am Tisch montiert wurde.

Es gibt zwei Parameter, die möglicherweise eingestellt werden müssen:

1. Parameter 1.310 - X-Achse Palettenversatz
2. Parameter 2.310 - Y-Achse Palettenversatz

Parameter 1.310:

Verfahren Sie die X-Achse ganz nach rechts an der Maschine in der Nähe des automatischen Fensters. Notieren Sie diesen Positionswert für die X-Achse.

Navigieren Sie zu P1.310 [2] in der Registerkarte Werk [1]. Suchen Sie 1.310 und geben Sie den aufgezeichneten Wert ein und drücken Sie [Enter], um den Parameter einzustellen.

Parameter 2.310:

Verfahren Sie die Y-Achse, sodass die Tabelle mit dem automatischen Fenster zentriert ist. Notieren Sie die Position für die Y-Achse.

Navigieren Sie zu P1.310 [3] in der Registerkarte Fabrik [1]. Suchen Sie 2.310, geben Sie den aufgezeichneten Wert ein und drücken Sie [Enter], um den Parameter einzustellen.

Stellen Sie den Parameter auf die gleiche Weise wie P1.310 ein.

Hinweis: Dies sind die Positionen, die die X- und Y-Achsen bei einem Palettenwechsel anfahren werden.

Parameter 3.310:

Dies ist die Position, zu der sich die Z-Achse während eines Palettenwechsels bewegt. Es sollte nicht notwendig sein, den Standardwert von Null zu ändern.

Die ursprüngliche Aufnahmeposition [1] der Arbeitsstation muss bei der Installation eingestellt werden, da die Position der RPL-Palette im Verhältnis zur Maschine variiert.

Dies ist der Ort, an dem der Roboter die Paletten in der Nullpunkt-Aufnahme der Maschine aufnimmt und abgibt.

In diesem Abschnitt erfahren Sie, wie Sie den Abholort erfassen.

Drücken Sie auf der Haas-Steuerung die Taste [CURRENT COMMANDS] und navigieren Sie dann zur Registerkarte "Roboter-Bewegungs-Einrichtung".

Markieren Sie die Option Ursprünglicher Abholort  [1] unter dem Abschnitt Arbeitsstation [2].

Drücken Sie [Alter] [3], um das Schiebereglerfenster zu öffnen.

Prüfen Sie, ob der aktive Rahmen auf "Arbeitsstation" [4] eingestellt ist. Wenn er auf einen anderen Rahmen eingestellt ist, drücken Sie [F3] [5], um den aktiven "Rahmen" in Arbeitsstation zu ändern.

Vergewissern Sie sich, dass der aktive Rahmen "Arbeitsstation" ist, bevor Sie fortfahren.

Hinweis: Sie können auch den aktiven Rahmen ändern, indem Sie auf der Haas Steuerung zur Registerkarte Roboter und dann zur Registerkarte Rahmen navigieren oder durch Eingabe der Werkzeugwiederherstellung.

Drücken Sie [HANDLE JOG] auf der Steuerung, damit Sie die Schrittschaltung der C-Achse auf den Wert des Versatzes für den Palettenwechsel (P7.310) verfahren können. Dieser sollte entweder nahe bei 90,0 Grad oder bei -90,0 Grad liegen [1].

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie dann auf die Registerkarte Roboter [2].

Gehen Sie zum Fenster Schrittschaltung [3].

Verwenden Sie das tragbare Bedienpult [4], um den Roboter in die Maschine zu verfahren.

Verfahren Sie den Roboter in Schrittschaltung in die Nähe der Spannfläche.

Platzieren Sie eine Palette [1] in die Nullpunktaufnahme [2], wobei der Anzugbolzen [3] dem Roboter [4] zugewandt sein muss.

Hinweis: Die Palette sollte nicht festgeklemmt sein, wenn versucht wird, die Referenzposition für die Greifer einzustellen. Stellen Sie sicher, dass die Palette freigegeben ist.

Bewegen Sie den Roboter so, dass die Passstifte am Greifer [5] in den Ausrichtungsbohrungen der Palette sitzen.

Im nächsten Schritt finden Sie weitere Details dazu, wo der Roboter in Schrittschaltung hin verfahren werden soll.

Die Fläche des Greifers [1] muss sich so parallel wie möglich zur Fläche der Palette [2] befinden.

Stellen Sie sicher, dass der Greifer nicht um die X- und Z-Achse gedreht ist, wie in den Abbildungen 3 und 4 gezeigt.

Verfahren Sie den Roboter, bis der Greifer wie in Abbildung 5 gezeigt ausgerichtet ist.

Wichtig:Verfahren Sie den Roboter nicht in Schrittschaltung in U-, V- oder W-Richtungen, während sich die Passstifte in der Palette befinden. Sind die Flächen von Greifer und Palette nicht parallel ausgerichtet und müssen Anpassungen vorgenommen werden, so fahren Sie den Greifer aus der Palette heraus und justieren Sie die Greifer durch Verfahren mit dem RJH. Durch Drehen des Greifers, während dieser sich innerhalb der Palette befindet, kann der Roboter belastet werden, was einen Alarmzustand verursacht.

Nachdem die Greiferseite korrekt an der Palette ausgerichtet ist, bewegen Sie den Roboter mit kartesischen Koordinaten.

Verfahren Sie den Roboter in Schrittschaltung so, dass zwischen den Greifern und der Palette fast ein Kontakt besteht. Zwischen dem Greifer und der Palette sollte ein Abstand von weniger als 0,002" vorhanden sein. 

Hinweis: Bei Bedarf kann eine Ausgleichsscheibe verwendet werden, um den Spalt zu überprüfen.

Es ist in Ordnung, wenn der Greifer die Palette berührt, aber stellen Sie sicher, dass der Greifer nicht mit übermäßiger Kraft gegen die Palette drückt, was zu einer Fehlausrichtung beim Be- und Entladen der Paletten führt.

Befindet sich der Roboter in der gleichen Position wie im vorherigen Schritt, so navigieren Sie zur Seite Roboterbewegungen einrichten, indem Sie [CURRENT COMMANDS] drücken und dann zur Registerkarte „Geräte“ [1] gehen.

Markieren Sie den „Ursprünglichen Abholort“ [2] in der Tabelle der Arbeitsstation.

Überprüfen Sie, ob der aktive Rahmen „Arbeitsstation“ [3] ist. 

Drücken Sie [F2], um die aktuelle Roboterposition als den aufgezeichneten Wert für den „Ursprünglichen Abholort“ einzustellen.

Hinweis: Dies ist die Position, zu welcher der Roboter beim Ablegen oder Aufnehmen von Paletten von der Maschine verfährt. Die anderen Positionen auf der Seite Roboterbewegungen einrichten sollten nicht geändert werden müssen. 

Die Einrichtung des RPL-Systems sollte nun abgeschlossen sein. Im Abschnitt Betrieb finden Sie Informationen zur Einrichtung eines Programms, um zu überprüfen, ob das System ordnungsgemäß funktioniert.

Möglicherweise muss auch der ursprüngliche Aufnahmeort [1] der Ladestation festgelegt werden.

Dies ist die Position, in die der Roboter fährt, wenn er eine Palette aus der Ladestation greift.

Wechseln Sie auf die Registerkarte "Roboterbewegungs-Einrichtung" unter "Aktuelle Befehle" und markieren Sie auf der Steuerung die Zeile "Erster Aufnahmeort". Dies ist die Position, die möglicherweise angepasst werden muss.

Benutzen Sie das Fußpedal, um den Nullpunkt-Aufnahme der Ladestation zu entriegeln.

Legen Sie eine Palette in die Aufnahme der Ladestation und betätigen Sie das Fußpedal, um die Palette zu befestigen. Dies dient dazu, die Greifer an der Palette auszurichten, um die Entnahmeposition festzulegen.

Schalten Sie die Maschine auf 25 % Eilgang.

Gehen Sie zur Tabelle Palettenplan und drücken Sie [F4] , um die Palette von der Ladestation abzuholen. Wenn sich die Greifer der Palette nähern, achten Sie darauf, wie die Passstifte an der Palette ausgerichtet sind.

Wenn sich der Greifer in der Nähe der Palette befindet, drücken Sie der [Nothalt], um den Roboter anzuhalten. Anschließend können Sie den Roboter weiter schrittschalten, um die Ausrichtung des Greifers an der Palette zu beenden.

WARNUNG: Vergewissern Sie sich, dass der Greifer und die Ladestation nicht eingespannt sind. Wenn einer von beiden eingeklemmt ist, könnte der Roboter einen Überlastungsalarm erhalten.

Wechseln Sie auf der Steuerung auf die Registerkarte Roboterbewegungen einrichten.

Drücken Sie [HANDLE JOG] und verwenden Sie den RJH, um den Roboter zu bewegen.

Hinweis: Da sich der Greifer bereits in der Nähe seiner Aufnahmeposition befindet, verwenden Sie die kartesische Bewegung, um den Roboter zu bewegen. Stellen Sie sicher, dass der aktive Rahmen auf Ladestation eingestellt ist.

Fahren Sie den Roboter per Schrittschaltung in die Nähe der Palette. Stellen Sie sicher, dass der Greifer parallel zur Palette steht, bevor Sie die Palette vollständig einrasten.

Achten Sie darauf, dass der Greifer nicht gegenüber der Palette verdreht ist. Verwenden Sie U, V, und W, um die Greifer zu drehen.

Wichtig: Bewegen Sie den Roboter nicht in die Richtungen U, V, oder W während sich die Dübel in der Palette befinden. Wenn die Flächen von Greifer und Palette nicht parallel sind und Anpassungen vorgenommen werden müssen, fahren Sie den Greifer aus der Palette heraus und justieren Sie die Greifer durch Rütteln mit dem RJH. 

Stellen Sie sicher, dass der aktive Rahmen der Rahmen der Ladestation ist.

Sobald der Greifer parallel zur Palette steht, bewegen Sie den Roboter in negativer Z-Richtung, so dass er direkt auf die Palette zufährt.

Achten Sie auf die Höhe der Passstifte, um sicherzustellen, dass sie mit den Löchern in der Palette übereinstimmen. Sie können kleine Anpassungen in X- und Y-Richtung vornehmen, um die Ausrichtung zu korrigieren.

Schieben Sie den Greifer ein, bis der Greifer [1] die Palette [2] fast berührt.

Hinweis: Um zu prüfen, ob Sie sich an einer guten Stelle befinden, klemmen Sie die Greifer ein und lösen Sie sie wieder, um zu sehen, wie sich der Arm und die Palette bewegen oder verdrehen. Dies kann helfen, die Richtung der Fehlausrichtung zu bestimmen.

Sobald sich der Roboter in der richtigen Position befindet, markieren Sie die Position in der Zeile Erster Aufnahmeort [1] für die Ladestation.

Drücken Sie [F2] [2] auf der Steuerung, um die aktuelle Position des Roboters als anfängliche Aufnahmeposition festzulegen.

Der Roboter fährt in diese Position, wenn er eine Palette aus der Ladestation greift. Sie können dies testen, indem Sie die Registerkarte Palettenplantabelle [3] aufrufen und [F3] [4] drücken, damit der Roboter eine Palette von der Ladestation greift.

Hinweis: Um die Palettenplantabelle verwenden zu können, muss allen Paletten eine Position zugewiesen werden. Siehe Abschnitt 10.2 Palettenplan-Tabelle wie diese Registerkarte zu verwenden ist.

Warnung: Wenn der Roboter zum ersten Mal eine Palette aufnimmt, wird empfohlen, die Palette mit einer Geschwindigkeit von 5 % aufzunehmen.

Bevor Sie mit diesem Abschnitt fortfahren, muss das Raster der Palettenablage in der Steuerung konfiguriert werden.

Gehen Sie zum Fenster „Palettenstationseinrichtung “ in den „AKTUELLE BEFEHLE“ auf dem Steuerelement. Konfigurieren Sie das Raster entsprechend der gewünschten Aufgabe. 

Hinweis: Der RPL wird standardmäßig mit 3 Paletten geliefert. Das RPL-System kann bis zu 15 Paletten aufnehmen. 

Weitere Informationen zur Konfiguration der Palettenablage finden Sie in Abschnitt 10.1 „Einrichtung des Palettenregals .

Um alle Paletten in die richtige Position auf dem Regal zu bringen, gehen Sie auf die Registerkarte Palettenablage einrichten auf der Steuerung.

Sobald Sie auf der Seite sind, müssen Sie die RPL-25KG Einrichtungs-Palette (30-14426) [1] mit dem Anzugsbolzen [2] installieren, um jeden Palettenplatz im Regal einzurichten.

Befestigen Sie den Nullpunktgreifer [3] und die Montageplatte [4] am Endgelenk 6 des HRP-2 [5]. Befestigen Sie den Greifer mit den SHCS [6] an der Platte, wenn er nicht bereits installiert ist.

Wenn der Anzugsbolzen auf der Einrichtungspalette installiert ist, platzieren Sie den Anzugsbolzen [1] in den Greifer und lassen Sie die Führungsstifte [2] des Greifers die Einrichtungspalette greifen.

Sobald die Palette vollständig in den Greifer gedrückt ist, drücken Sie [F2] [3] auf der Steuerung, um den Greifer zu klemmen.

Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die Luftzufuhr zum Greifer eingeschaltet ist. Andernfalls wird keine Klemmkraft auf die Anzugsbolzen ausgeübt.

Hinweis: Die Anordnung der Paletten auf der Seite Palettenregal einrichten wird durch die Informationen auf der Registerkarte Palettenstation einrichten [4] bestimmt.  Stellen Sie die gewünschte Ablagekonfiguration ein, bevor Sie fortfahren. Siehe Abschnitt 10.1 Palettenablageraster einrichten für Details auf dieser Seite.

Um mit der Einrichtung der Palettenhalter auf dem Regal zu beginnen, befestigen Sie die 4 T-Nutensteine [1] mit den 4 Innensechskantschrauben M6 x 20 mm [3] an jedem Palettenhalter [2].

Ziehen Sie die Innensechskantschrauben zu diesem Zeitpunkt noch nicht fest. Die geschlitzten T-Muttern sollten gerade so auf die Schraube eingedreht werden, dass ein Spalt [4] zwischen dem Palettenhalter und der T-Mutter entsteht.

Die T-Muttern müssen beweglich und drehbar sein, damit sie in den T-Steckplatz [5] des Regals gelangen können. 

Nachdem Sie die T-Muttern an den Palettenhaltern befestigt haben, setzen Sie den Palettenhalter in das Regal, so dass die T-Muttern in ihre Position fallen.

Hinweis: Das Loch für die Ausrichtung [6] befindet sich auf der Rückseite des Palettenhalters.  Stellen Sie sicher, dass dieses Loch vom Roboter weg zeigt

Vergewissern Sie sich, dass der Greifer auf der Einrichtungspalette geklemmt ist und dass das Palettengitter richtig konfiguriert ist.

Hinweis: Wenn Sie nur die 3 Paletten verwenden, die standardmäßig mit dem RPL geliefert werden, sollten Sie nur Quadrate für die Paletten A1, A2 und A3 auf der Abbildung des Regallayouts sehen.  

Das Beispiel in diesem Verfahren zeigt eine Anwendung mit 10 Palettenplätzen in der Ablage. Die Einrichtung ist unabhängig von der Anzahl der verwendeten Paletten identisch.

Die Abbildung auf dieser Seite zeigt eine Vorderansicht der Ablage. Dabei ist Platz A1 [1] die oberste linke Palette [2], und Platz B4 [3] wäre die rechte Palette im mittleren Regal [4].

Wenn die Einrichtungspalette [3] im Greifer geklemmt ist, vergewissern Sie sich, dass die Position A1 [1] auf der Steuerung hervorgehoben ist.

Wichtig: Stellen Sie die Steuerung auf 5 % Eilgang und beobachten Sie genau, um zu verhindern, dass der Roboter etwas beschädigt. 

Palettenhalter auf der ganz linken Seite [4] sollten etwa 57 mm (2,25 Zoll) von der Innenkante des linken Pfostens entfernt sein (dies ist die standardmäßige anfängliche Aufnahmeposition). Die Paletten werden danach entsprechend dem Abstand zwischen den Spalten verteilt, der auf der Registerkarte „Palettenstationseinrichtung“ festgelegt wurde.

Drücken Sie [F3] auf dem Steuerelement [2], um den Roboter an die markierte Palettenposition zu bewegen.

Der Roboter fährt zur Ablage und hält dann an der Stelle an, an der Palette 1 abgestellt werden soll. 

Passen Sie den ersten Palettenhalter [4] unter der Einstellpalette [3] so an, dass sich die Durchgangslöcher in der Einstellpalette direkt über den Innensechskantschrauben im Palettenhalter [4] befinden.

Hinweis: Wenn Sie möchten, dass die erste Palette weiter von der Innenkante des Pfostens entfernt platziert wird, müssen Sie Ihre ursprüngliche Aufnahmeposition für die Ablage ändern.

Der Palettenhalter [1] sollte unter die Einrichtungspalette [2] gleiten.

Die Innensechskantschrauben [3] müssen, wie in der Abbildung gezeigt, von oben sichtbar sein. Zentrieren Sie die Steckplätze des Palettenhalters so weit wie möglich mit den Zugangslöchern in der Setup-Palette. 

Ziehen Sie die M6 Innensechskantschrauben [3] fest, damit der Palettenhalter arretiert wird.

Ziehen Sie die Schrauben mit den erforderlichen Anzugsmomenten an.

Hinweis: Dieser Vorgang wird für die übrigen Palettenhalter wiederholt.

Drücken Sie auf der Steuerung die Taste [F4] [1], damit sich der Roboter zur nächsten Position bewegt. Wenn Sie zum Beispiel [F4] auf der Steuerung drücken, bewegt sich der Roboter von Palette A1 zu Palette A2 [2] in der Ablage.

Der Roboter sollte sich nun an der Palettenposition A2 [1] befinden.

Richten Sie den Palettenhalter [2] so aus, dass er sich an der richtigen Stelle befindet, und ziehen Sie dann die M6-Innensechskantschrauben fest, sodass der Palettenhalter fixiert ist.

Hinweis: Dies ist dasselbe wie bei Schritt 6. Lesen Sie diesen Schritt für weitere Einzelheiten.

Drücken Sie [F4]  auf der Steuerung, um zum nächsten Palettenplatz zu gelangen. Wiederholen Sie diesen Vorgang, bis alle Palettenhalter an ihrem Platz befestigt sind.

Sobald der letzte Palettenhalter [1] befestigt ist, drücken Sie [ALTER] auf der Steuerung [2], um den Roboter in die Bereitschaftsposition zu bringen.

Hinweis: In diesem Beispiel mit insgesamt 10 Paletten ist der Palettenplatz C2 [2] der letzte Palettenplatz.

Hinweis: Die Bereitschaftsstellung ist die Position, in der der Roboter vor dem Seitenfenster der Maschine steht. Die Bereitschaftsstellung ist in der unteren Abbildung zu sehen.

Wenn sich der Roboter in der Bereitschaftsposition [1] befindet, drücken Sie [F2] auf der Steuerung, um den Nullpunktgreifer freizugeben, damit Sie die Einrichtungspalette entfernen können.

Im nächsten Abschnitt erfahren Sie, wie Sie die Ablage- und Aufnahmestellen für Paletten in der Maschine festlegen.

Folgen Sie diesem Abschnitt zum Ändern der Roboterrahmen.

Hinweis: Dies sollte nur in extremen Fällen erfolgen.

Es werden 3 Rahmen benötigt, damit der RPL funktioniert:

1. Ablage
2. Arbeitsstation
3. Ladestation

Diese Rahmen sind um 90 Grad zueinander gedreht.

Dieser Abschnitt zeigt Ihnen, wie Sie alle diese Rahmen so einstellen, dass diese mit der Positionierung der Palettenablage funktionieren.

Hinweis: Die Bereitschafts- und Aufnahmepositionen müssen nach der Änderung der Roboterrahmen neu erstellt werden.

Beginnen Sie mit der Einstellung des Rahmens für die Palettenablage. 

Verwenden Sie zum Einstellen dieses Rahmens die Einstellpalette 25-10950 [1]. Klemmen Sie die Einrichtpalette an das Ende des Nullpunkt-Greifers [2].

Hinweis: Der Einricht-Paletten-Anzugsbolzen 59-2273 [3] muss an der Palette befestigt werden, um die Palette in den Greifer zu klemmen.

Verwenden Sie die Einrichtungsplatte, um die 3-Punkt-Methode zur Erstellung eines Roboterrahmens durchzugehen. 

Weitere Informationen zur 3-Punkte-Methode für die Erstellung von Rahmen finden Sie im Abschnitt 11.1 – HRP-Setup des HRP-Handbuchs.

Hinweis: Der Zweck dieses Rahmens besteht darin, dass er zur Ausrichtung der Palettenablage passt. Aus diesem Grund wird die Ablage als Referenz für die 3-Punkt-Methode verwendet.

Verwenden Sie die unteren linken [1], unteren rechten [2] und oberen rechten [3] Ecken der Palettenablage als Referenzpositionen für die Erstellung des Rahmens.

Drücken Sie auf der Haas Steuerung [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie auf der Registerkarte „Geräte“ zu „Robottab“ [1] und dann zum Fenster „Rahmen“ [2].

Markieren Sie in der Tabelle „Benutzer Rahmen“ [3] den Rahmen „Ablage “[4].

Um die 3-Punkt-Methode zu starten, drücken Sie [INSERT] [5] auf der Steuerung. Dies wird Sie nun dazu auffordern, die Positionen aufzuzeichnen, die zum Erstellen des Rahmens erforderlich sind.

Verfahren Sie den Roboter in die untere linke Ecke der Ablage, wie in der Abbildung dargestellt.

Richten Sie die Oberseite der Einrichtungspalette [1] an der Oberseite [2] der unteren Ablage aus.

Richten Sie die linke Seite der Einrichtungspalette [3] an der Innenfläche [4] der Ablage aus.

Hinweis: Achten Sie darauf, dass die Kante der Aufstellpalette mit der Kante der Ablage [5] ausgerichtet ist.

Achten Sie darauf, dass die Einrichtungsplatte bündig mit der Vorderseite der Ablage abschließt [6]. Beide Kanten der Aufstellpalette müssen die Ablage berühren, um sicherzustellen, dass keine Fehlausrichtung zwischen dem Rahmen und der Ablage vorliegt.

Drücken Sie [F2], sobald sich der Roboter an der richtigen Stelle befindet, um diesen Punkt als Punkt 1 für die 3-Punkt-Methode festzulegen.

Verfahren Sie den Roboter in die untere rechte Ecke der Ablage, wie in der Abbildung gezeigt.

Richten Sie die Oberseite der Einrichtungspalette [1] an der Oberseite [2] der unteren Ablage aus.

Richten Sie die rechte Seite der Einrichtungspalette [4] an der Innenfläche [3] der Ablage aus.

Hinweis: Achten Sie darauf, dass die Kante der Aufstellpalette mit der Kante der Ablage ausgerichtet ist. Dies wird in der Abbildung durch die grüne Linie dargestellt.

Achten Sie darauf, dass die Einrichtungsplatte bündig mit der Vorderseite der Ablage abschließt [5]. Beide Kanten der Aufstellpalette müssen die Ablage berühren, um sicherzustellen, dass keine Fehlausrichtung zwischen dem Rahmen und der Ablage vorliegt.

Drücken Sie [F2], sobald sich der Roboter an der richtigen Stelle befindet, um diesen Punkt als Punkt 2 für die 3-Punkt-Methode festzulegen.

Verfahren Sie den Roboter in die obere rechte Ecke der Ablage, wie in der Abbildung gezeigt.

Richten Sie die Oberseite der Einrichtungspalette [1] an der Oberseite [2] der unteren Ablage aus.

Richten Sie die rechte Seite der Einrichtungspalette [4] an der Innenfläche [3] der Ablage aus.

Hinweis: Achten Sie darauf, dass die Kante der Aufstellpalette mit der Kante der Ablage ausgerichtet ist. Dies wird in der Abbildung durch die grüne Linie dargestellt.

Achten Sie darauf, dass die Einrichtungsplatte bündig mit der Vorderseite der Ablage abschließt [5]. Beide Kanten der Aufstellpalette müssen die Ablage berühren, um sicherzustellen, dass keine Fehlausrichtung zwischen dem Rahmen und der Ablage vorliegt.

Drücken Sie [F2], sobald sich der Roboter an der richtigen Stelle befindet, um diesen Punkt als Punkt 2 für die 3-Punkt-Methode festzulegen.

Sobald die Ablage montiert ist, können die Rahmen der Arbeitsstation [1] und der Ladestation [2] mithilfe der Direkteingabe-Methode montiert werden.

Machen Sie ein Foto von der Ablage.

Geben Sie für die Arbeitsstation die gleichen Werte für X, Y, Z, W und P ein.

Ändern Sie den Wert für R um 90 Grad. Wenn Ihr Rahmen für die Ablage beispielsweise einen R-Wert von -124,6461 hätte, wäre der R-Wert für den Rahmen der Arbeitsstation [3] -124,6461 + 90 = -34,6461

Wiederholen Sie diesen Schritt für den Rahmen der Ladestation, indem Sie zum R-Wert des Rahmens der Arbeitsstation 90 addieren.

Die Abstände zwischen den Ablagen müssen einheitlich sein. 

Der Abstand zwischen der Oberseite einer Ablage [1] und der Oberseite der darüber liegenden Ablage [2] sollte 18 Zoll (457,2 mm) [3] betragen.

Der Abstand von der Grundplatte [4] bis zur Unterseite der untersten Ablage [5] sollte ebenfalls 18 Zoll (547,2 mm) [6] betragen.

Wenn die Position des Roboters beim Bewegen zu niedrigeren Regalen ungenau wird, sind die Pfosten, die die Regale halten, möglicherweise nicht senkrecht.

Vergewissern Sie sich, dass die Pfosten, die die Ablagen [1] halten, senkrecht stehen, indem Sie eine Wasserwaage an der Vorderseite [2] jedes Pfostens ansetzen und überprüfen, ob sie waagerecht stehen.

Hinweis: Die Ablage steht nur dann senkrecht, wenn die Metallpalette waagerecht ausgerichtet ist. Vergewissern Sie sich vor dem Einstellen der Ablage, dass die Metallpalette waagerecht ist [3], indem Sie die Nivellierfüße einstellen.

Sind die Ablagepfosten nicht vertikal ausgerichtet, so lösen Sie die SHCS [4] und stellen Sie dann den Pfosten so ein, dass die Wasserwaage zeigt, dass der Pfosten vertikal ist. Verwenden Sie einen Hammer, um Anpassungen an einem Pfosten vorzunehmen. Ziehen Sie die SHCS wieder an, wobei die Pfosten waagerecht stehen müssen.