重要： 続行する前に、デフォルトのモーションファイルと位置が正しくロードされていることを確認してください。

[Current Commands] を押してから、デバイス->ロボットモーションセットアップタブに移動します[1]。

デフォルト値が構成からロードされたかどうかを確認するには、ウィンドウ上の次の場所を確認してください。

• ジョブフィールドは空で、アクティブフレームには"Error" [2]と表示されます。
• テーブル[3]の位置のすべての値が空になります。

注： これらは両方とも、値がロードされていないことを示します。制御にデフォルト値を取得する方法については、第12章 - トラブルシューティングを参照してください。

設定する必要があるパラメータは次の2つです。

1. パラメータ1.310 - X軸パレットオフセット
2. パラメータ7.310 - C軸パレットオフセット（UMC機械のみ）

注意：アプリケーションに必要な場合は、Y軸パレットオフセットとZ軸パレットオフセットを設定することもできます。

パラメータ1.310：

X軸をツールチェンジャー近くの機械の左側までジョグします。X軸位置の値を記録します。

ファクトリー・タブ[1]のP1.310に移動します。1.310を見つけ、記録された値を入力し、[Enter] を押してパラメータを設定します。

注意：これは、パレット交換がコマンドされたときにX軸が移動する位置です。

パラメータ7.310：

C軸をジョグして、ゼロポイント受信機の背面が自動ウィンドウから離れるようにします。

注意：ゼロポイント受信機[1]の背面は、4スロットのうち最も深いスロット穴[2]にあります。最も深いボアは、パレットがゼロポイントレシーバーにクランプされているときに、パレットのドウェルピンが配置される場所です。

P1.310と同じ方法でパラメータを設定します。

注意：この値は、パレットレシーバーのテーブルへの取り付け方にもよりますが、90.0または-90.0度に近いはずです。

設定する必要があるパラメータは次の2つです。

1. パラメータ1.310 - X軸パレットオフセット
2. パラメータ2.310 - Y軸パレットオフセット

パラメータ1.310：

X軸をツールチェンジャー近くの機械の左側までジョグします。X軸位置の値を記録します。

ファクトリー・タブ[1]のP1.310 [2]に移動します。1.310を見つけ、記録された値を入力し、[Enter] を押してパラメータを設定します。

パラメータ2.310：

テーブルが自動ウィンドウの中心になるようにY軸をジョグします。X軸位置の値を記録します。

ファクトリー・タブ[1]のP1.310 [3]に移動します。2.310 を見つけ、記録された値を入力し、[Enter] を押してパラメータを設定します。

P1.310と同じ方法でパラメータを設定します。

注： これらは、パレット交換が発生した場合にX軸とY軸が移動する位置です。

パラメータ3.310：

これは、パレット交換操作中にZ軸が移動する位置です。デフォルト値のゼロから変更する必要はありません。

RPLパレットの配置は機械によって異なるため、ワークステーションの初期ピックアップ位置[1]は取り付け時に設定する必要があります。

これは、ロボットが機械のゼロポイント受信機のパレットをピックアップおよびドロップオフする場所です。

このセクションでは、ピックアップ位置を記録する方法を示します。

Haas制御の[CURRENT COMMANDS]を押して、ロボットモーションセットアップタブに移動します。

ワークステーション[2]セクションの下にある初期ピックアップ位置オプション[1]をハイライトします。

[Alter][3]を押してスライダーウィンドウを開きます。

アクティブフレームが、"ワークステーション"[4]にセットされているかどうかを確認します。別のフレームに設定されている場合は、[F3]"[5]を押してアクティブフレームを、 ワークステーションに変更します。

続行する前に、アクティブフレームが、"ワークステーション"であることをご確認ください。

注意：アクティブフレームは、ロボットタブ、次にHaas制御のフレームタブに移動するか、リカバリーに入ることで変更することもできます。

制御の[HANDLE JOG] を押して、C軸をパレット交換オフセット（P7.310）値にジョグできるようにします。これは、90.0度または-90.0度のいずれかである必要があります[1]。

[CURRENT COMMANDS]を押してから、ロボットタブ[2]に移動します。

ジョグウィンドウ[3]に移動します。

リモートジョグハンドル[4]を使用して、ロボットを機械にジョグします。

プラッタの近くでロボットをジョグします。

パレット[1]を、プルスタッド[3]がロボット[4]に面したゼロポイントレシーバー[2]に配置します。

注意：グリッパーの基準位置を設定しようとするときは、パレットをクランプしないでください。パレットのクランプが解除されていることを確認してください。

グリッパー[5]のドウェルピンがパレットの整列ボアの内側に収まるように、ロボットをジョグします。

ロボットをジョグする場所の詳細については、次のステップを参照してください。

グリッパー[1]の面は、パレット[2]の面とできるだけ平行である必要があります。

画像3と4に示すように、グリッパーがX軸とZ軸の周りでねじれていないことを確認してください。

画像5に示すように、グリッパーが整列するまでロボットをジョグします。

重要：ドウェルがパレット内にある間は、ロボットをU、V、またはW方向にジョグしないでください。グリッパーとパレットの面が平行ではなく、調整が必要な場合は、グリッパーをパレットから戻し、RJHでジョグしてグリッパーを調整します。パレット内でグリッパーを回転させると、ロボットに負荷がかかり、アラームが発生する可能性があります。

グリッパー面がパレットに適切に位置合わせされたら、デカルト座標を使用してロボットをジョグします。

グリッパーとパレットがほぼ接触するようにロボットをジョグします。グリッパーとパレットの間のギャップは、0.002インチ未満である必要があります。 

注意：ギャップを確認するために、必要に応じてシムを使用できます。

グリッパーとパレットが接触することは問題ありませんが、パレットの積み降ろし時に、グリッパーが位置ずれを引き起こすほどの過剰な力でパレットを押し付けないようにしてください。

ロボットを前の手順と同じ位置にして、[CURRENT COMMANDS] を押してロボットモーションセットアップページに移動し、次に、"Devices"タブ[1]に移動します。

作業ステーションテーブル内の"初期ピックアップ位置"[2]をハイライトします。

アクティブなフレームが、"ワークステーション"[3]であることを確認します。

[F2]を押して、現在のロボット位置を、"Initial Pickup Location"

注意：これは、機械からパレットをドロップオフまたはピックアップするときにロボットが移動する位置です。ロボットモーションセットアップ ページの他の位置を変更する必要はありません。 

これで、RPLのセットアップは完了です。システムが適切に機能していることを確認するプログラムのセットアップについては、操作のセクションを参照してください。

積載ステーションの初期ピックアップ位置[1]も設定する必要がある場合があります。

これは、ロボットが積載ステーションからパレットをピックアップする場所です。

現在のコマンドの下のロボットモーションセットアップタブに移動し、制御の最初のピックアップ位置行を強調表示します。これは調整が必要な位置です。

フットペダルを使用して、積載ステーションのゼロポイント受信機のクランプを外します。

積載ステーション受信機内にパレットを配置し、フットペダルを使用してパレットをクランプします。これは、グリッパーをパレットに合わせ、ピックアップ位置を設定するのに役立ちます。

機械を25%高速にします。

パレットスケジュールテーブルに移動し、[F4] を押して、積載ステーションからパレットを離します。グリッパーがパレットに近づくにつれて、ドウェルピンがパレットに整列する様子を観察します。

グリッパーがパレットに近くなったら、 [E-Stop]ボタンを押してロボットを停止します。その後、ロボットのジョグを続け、グリッパーとパレットの位置合わせを完了できます。

警告：グリッパーと積載ステーションのクランプが解除されていることを確認してください。どちらかがクランプされている場合、ロボットはサーボ過負荷アラームを発報する可能性があります。

制御上で、Robot Motions Setupタブを切り替えます。

[Handle Jog]を押し、RJHを使用してロボットをジョグします。

注意：グリッパーはすでにピックアップ位置に近いため、デカルト動作を使用してロボットをジョグします。アクティブなフレームがLoad Station（積載ステーション）に設定されていることを確認してください。

ロボットをパレットの近くでジョグします。パレットに完全にかみ合う前に、グリッパーがパレットに平行であることを確認します。

グリッパーがパレットと比較してねじれていないことを確認してください。U、V、Wを使用してグリッパーを回転させます。

重要： ドウェルがパレット内にある間は、ロボットを U、V、 または W 方向にジョグしないでください。グリッパーとパレットの面が平行ではなく、調整が必要な場合は、グリッパーをパレットから戻し、RJHでジョグしてグリッパーを調整します。 

アクティブなフレームがLoad Station（積載ステーション）フレームであることを確認してください。

グリッパーがパレットと平行になったら、ロボットをZ軸の負方向にジョグ操作し、パレットに向かって真っ直ぐ移動させます。

ダウエルピンの高さを確認し、パレットの穴と正しく揃っていることを確かめます。X方向とY方向に微調整して、整列を修正できます。

グリッパー[1]とパレット[2]がほぼ接触するまでグリッパーをジョグします。

注意：適切な位置にあるかどうかをテストするには、グリッパーをクランプおよびクランプ解除して、アームとパレットがどのように動いたりねじれたりするかを観察します。これは、ずれの方向を示すのに役立ちます。

ロボットが正しい位置に到達したら、積載ステーションの初期ピックアップ位置 [1]の行をハイライトします。

コントロールで[F2] [2]を押し、現在のロボットの位置を初期ピックアップ位置として設定します。

ロボットは、積載ステーションからパレットをピックアップする際にこの位置へ移動します。これをテストするには、パレットスケジュールテーブル [3]タブに移動し、[F3] [4]を押してロボットに積載ステーションからパレットをピックアップさせます。

注意：パレットスケジュールテーブルを使用するには、すべてのパレットに位置を割り当てる必要があります。このタブの使用方法については、セクション10.2 パレットスケジュールテーブルを参照してください。

警告：ロボットで初めてパレットをピックアップする際は、5%の高速モードで実行することをお勧めします。

ラックの初期ピックアップ位置を設定する必要があります。

 注：このステップの画像は、ラック2の初期ピックアップの設定を示しています。同じプロセスが各パレットラックで実行されます。ラック2は、デュアルラックRPLにのみ設定する必要があります。

この位置を設定するには、グリッパーに赤いセットアップパレットをクランプします。

現在のコマンド内でパレットシェルフセットアップタブを使用します。このページで[F1] を押して、ラック1とラック2を切り替えます。

位置2-A1を強調表示し、[F3]を押して強調表示されたステーションに移動します。その位置まで完全に移動させないでください。ラックに近づいたら、ロボットを非常停止する準備をしてください。

重要：ロボットがラックに衝突しそうな場合に備えて、ロボットをゆっくりと作動させて非常停止できるようにします。

セットアップパレットがラックの上に伸びたら、非常停止を押します。ロボットをデカルト動作でジョグして、セットアップパレットを2-A1パレットホルダーに合わせます。

非常停止を押した後、ロボットモーションセットアップタブに切り替えます。

[Handle Jog]を押して、RJHのデカルトモードを選択します。

赤のセットアップパレットがセットアップパレットホルダーの側面と背面に揃うようにロボットをジョグします。セットアップパレットがパレットホルダーと同一面または数mm上に位置するようにジョグします。

適切な整列については、画像を参照してください。

整列したら、ラック2メニュー[3]のの

注意： アクティブフレームがパレットステーションR2[4]に設定されていることを確認してください。フレームを変更するには、[F3]を押します。

初期ピックアップ位置をテストする前に、フレームがシェルフと一致していることを確認してください。

フレームをテストするには、まずロボットを修復する必要があります。

回復したら、パレットシェルフセットアップタブに戻り、セットアップパレットをグリッパーでクランプします。

ステーション2-A5 [1] を強調表示し、[F3] [2]を押して、このパレットの位置を移動します。これにより、フレームがシェルフに一致しているか、あるいは新しいフレームを作成する必要があるかを確認できます。

警告：ロボットが2-A5の位置に近づくのを注意深く見ます。ロボットが予想通りに動くことを確認するために、ゆっくり動かすことをお勧めします。

注意：ロボットがシェルフを横切って移動中にアラームが鳴った場合は、ロボットを復旧してから、2-A5 の位置に移動する前に準備のできた位置に戻ってください。

注意：フレームが正しく設定されている場合、セットアップパレットはパレットホルダーの真上にあります。セットアップパレットの下に、1/4インチ未満の隙間があれば、セットアップパレットホルダーをスライドできるはずです。

セットアップパレットが画像のように大きくずれている場合は、最初のピックアップ位置とともにフレームをリセットする必要があります。

注意：ラックフレームの再作成の詳細については、セクション9.2 - ロボットフレームの設定を参照してください。

セットアップパレットの高さがA5の位置より高く正しい場合は、残りのパレットホルダーを2段目のラックにセットアップできます。

シェルフで使用される各パレット位置に移動します。

パレットホルダー[1]を赤いセットアップパレットのあるところ[2]の下に並べます。

パレットホルダーがセットアップパレットに整列したら、4つのSHCS [3]を締めて、パレットホルダーを所定の位置に固定します。

このセクションを続行する前に、パレットシェルフグリッドを制御で構成する必要があります。

制御の現在のコマンドのパレットステーションセットアップウィンドウに移動します。シェルフパレットホルダーのセットアップを続ける前に、テンプレートに次の値が設定されていることを確認してください。

• コラム間の距離：8.75インチ（222.25mm）
• 行間の距離：18.0インチ（457.2mm）

警告：これらのフィールドを他の値に設定すると、ロボットとシェルフが衝突する可能性があります。スケジューラでジョブを実行する前に、低速度で使用されるすべてのシェルフ位置を必ず証明してください。

注意：これらのテンプレート値は、ロボットの動作に基づいて必要に応じて調整できます。

注意：RPLには、標準で3つのパレットが付属しています。RPLシステムでは、最大15個のパレットを使用できます。 

パレットシェルフの設定方法の詳細については、セクション10.1 パレットシェルフグリッドのセットアップを参照してください。

 注：デュアルラックRPLの場合、両方のラックでパレットホルダーを設定するプロセスを繰り返します。

すべてのパレットをシェルフの正しい位置に設定するには、制御のパレットシェルフセットアップタブに移動します。

ページが表示されたら、プルスタッド[2]を取り付けた状態で、RPL-25KGセットアップパレット（30-14426）[1]を取得し、シェルフの各パレット位置をセットアップする必要があります。

ゼロポイントグリッパー[3]と取付けプレート[4]をHRP-2[5]の端ジョイント6に固定します。グリッパーがこの時点で取り付けられていない場合は、SHCS[6]を使用してプレートに取り付けます。

セットアップパレットにプルスタッドを取り付けた状態で、プルスタッド[1]をグリッパーに入れ、グリッパーガイドピン[2]でセットアップパレットをつかみます。

パレットがグリッパーに完全に押されたら、制御の[F2][3]を押してグリッパーをクランプします。

注記：グリッパーへの空気がオンになっていることを確認します。そうしないと、プルスタッドにクランプ力がかかりません。

注意：パレットシェルフセットアップページのパレットの配置は、パレットステーションセットアップタブ[4]の情報によって決まります。  続行する前に、目的のシェルフ構成を設定してください。詳細については、セクション10.1 パレットシェルフグリッドのセットアップを参照してください。

シェルフへのパレットホルダーのセットアップを開始するには、M6 x 20mm SHCS[3]を4個使用して、4つのスロット付きTナット[1]を各パレットホルダー[2]に固定します。

この時点では、SHCSを締めないでください。スロット付きTナットは、パレットホルダーとTナットの間に隙間[4]ができるように、ねじにかろうじてねじ込みます。

Tナットは、シェルフのTスロット[5]に入るように、動き回転できる必要があります。

Tナットをパレットホルダーに取り付けた後、Tナットが所定の位置に収まるようにパレットホルダーをシェルフに配置します。

注意：位置合わせ穴[6]は、パレットホルダーの背面です。この穴がロボットから離れていることを確認してください

グリッパーがセットアップパレットにクランプされており、パレットのグリッドが正しく構成されていることを確認してください。

注意：RPLに標準装備されている3つのパレットのみを使用している場合、シェルフレイアウト画像には、パレットA1、A2、およびA3の四角形のみが表示されるはずです。

この手順の例は、シェルフ上の10のパレット位置を使用するアプリケーションを示しています。セットアップは、使用するパレットの数に関係なく同じです。

このページのレイアウト画像は、シェルフの正面図を表します。スポットA1 [1]が最上部の行で左端のパレット[2]、スポット B4[3]が中央のシェルフ[4]の右端のパレットである場合。

セットアップパレット[3]をグリッパーにクランプした状態で、位置A1 [1]が制御で強調表示されていることを確認してください。

重要： 

左端のパレットホルダー[4]は、左のポストの内側の端からおよそ2.25インチ（57mm）離します（これがデフォルトの初期ピックアップ位置です）。そのポイントの後のパレットは、パレットステーションのセットアップタブで設定されたコラムの値間の距離に従って距離を離します。

制御[2]の[F3]を押して、ロボットを強調表示されたパレット位置に移動します。

ロボットはシェルフに移動し、パレット1を配置する場所で停止します。

最初のパレットホルダー[4]がセットアップパレット[3]の下に来るように調整し、セットアップパレットの貫通穴がパレットホルダー[4]のSHCSの真上になるようにします。

注意：最初のパレットをポストの内側の端からさらに離すには、シェルフの最初のピックアップ位置を変更する必要があります。

パレットホルダー[1]は、セットアップパレット[2]の下にスライドする必要があります。

SHCS[3]は、画像に示すように、上から見下ろしたときに見える必要があります。セットアップパレットにアクセス穴があるパレットホルダーのスロットをできるだけ中央に配置します。 

M6 SHCS[3]ファスナーを締めて、パレットホルダーが所定の位置にロックされるようにします。

仕様の要求に合わせたトルクでボルトを締めます。

注意：このプロセスは、残りのパレットホルダーで繰り返されます。

制御で[F4] [1]を押して、ロボットを次の位置に移動します。たとえば、コントロールで[F4]を押すと、ロボットがパレットA1からシェルフのパレットA2 [2]に移動します。

これで、ロボットはパレット位置A2 [1]にあるはずです。

パレットホルダー[2]が正しい位置にあるように調整し、パレットホルダーが所定の位置に固定されるように、その後M6 SHCSを締めます。

注記：これはステップ6と同じです。詳細については、そのステップを参照してください。

次のパレット位置に移動するには、制御の[F4] を押します。すべてのパレットホルダーが所定の位置に固定されるまで、これを繰り返します。

最後のパレットホルダー[1]を固定したら、制御[2]の[ALTER]を押して、ロボットを準備完了位置に戻します。

注意：この合計10個のパレットの例では、パレット位置C2 [2]が最後のパレット位置です。

注意：準備完了位置は、ロボットがサイドウィンドウの前で機械に面している位置です。準備完了位置を下の画像に表示します。

ロボットが準備完了位置[1]にある状態で、制御の[F2] を押してゼロポイントグリッパーのクランプを解除し、セットアップパレットを取り外すことができるようにします。

機械内のパレットのドロップオフ/ピックアップ位置の設定については、次のセクションを参照してください。

ロボットフレームを変更する必要がある場合は、このセクションに従ってください。

注意：これは極端な場合にのみ行うべきです。

RPLが機能するために必要なフレームは3つあります。

1. シェルフ
2. ワークステーション
3. ロードステーション
4. シェルフ2（オプション）

シェルフフレームは重要なフレームです。必要に応じてシェルフフレームを最初に設定し、ワークステーションと積載ステーションのフレームをそれぞれ90度回転させることができます。

2段目のシェルフのフレームも、1段目のシェルフと同じように設定する必要があります。ラック上の次の位置を使用して、3点法を使用してフレームを作成します。

1. パレットステーションC1（ポイント1）
2. パレットステーションC5（ポイント2）
3. パレットステーションA5（ポイント3）

このセクションでは、これらのフレームすべてがパレットシェルフの位置決めで動作するように設定する方法について説明します。

注意： ロボットのフレームが変更されたら、準備完了位置とピックアップ位置をやり直す必要があります。

パレットシェルフのフレームの設定から始めます。 

このフレームを設定するには、セットアップパレット30-14426 [1]を使用します。セットアップパレットをゼロポイントグリッパー[2]の端にクランプします。

注意：セットアップパレット30-14426には、プルスタッド59-2273 [3]が含まれています。

セットアップパレットを使用して、ロボットフレームを作成するための3ポイント方法を確認します。

フレーム作成の3ポイント方法の詳細については、HRPマニュアルのセクション11.1 - HRPセットアップを参照してください。

注意：このフレームを作成する目的は、パレットシェルフの向きと一致するようにすることです。このため、シェルフは3点法の参考として使用されます。

フレームを作成するための基準位置として、パレットシェルフの左下[1]、右下[2]、右上[3]のコーナーを使用します。

Haas制御でを押します[CURRENT COMMANDS]。

デバイスタブでロボットタブ[1]に進み、次にフレームウィンドウ[2]に移動します。

ユーザーフレームテーブル[3]でシェルフフレーム[4]を強調表示します。

3点法を開始するには、制御の[INSERT] [5]を押します。これにより、フレームの作成に必要な位置を記録するように求められます。

画像に示すように、ロボットをシェルフの左下隅にジョグします。

セットアップパレット[1]の上部を、下部シェルフの上面[2]に合わせます。

セットアップパレット[3]の左側をシェルフポストの内面[4]に合わせます。

注意：セットアップパレットの端がシェルフ[5]の端と整列していることを確認します。

セットアップパレットがシェルフ[6]の前面とぴったり重なっていることを確認します。フレームとシェルフの位置がずれないように、セットアップパレットの両端がシェルフに触れている必要があります。

ロボットが正しい位置に到達したら[F2]を押して、3点法のポイント1に設定します。

画像に示すように、ロボットをシェルフの右下隅にジョグします。

セットアップパレット[1]の上部を、下部シェルフの上面[2]に合わせます。

セットアップパレット[4]の右側をシェルフポストの内面[3]に合わせます。

注意：セットアップパレットの端がシェルフの端と整列していることを確認してください。これは緑色の線で画像に示されています。

セットアップパレットがシェルフ[5]の前面とぴったり重なっていることを確認します。フレームとシェルフの位置がずれないように、セットアップパレットの両端がシェルフに触れている必要があります。

ロボットが正しい位置に到達したら[F2]を押して、3点法のポイント2に設定します。

画像に示すように、ロボットをシェルフの右上隅にジョグします。

セットアップパレット[1]の上部を、下部シェルフの上面[2]に合わせます。

セットアップパレット[4]の右側をシェルフポストの内面[3]に合わせます。

注意：セットアップパレットの端がシェルフの端と整列していることを確認してください。これは緑色の線で画像に示されています。

セットアップパレットがシェルフ[5]の前面とぴったり重なっていることを確認します。フレームとシェルフの位置がずれないように、セットアップパレットの両端がシェルフに触れている必要があります。

ロボットが正しい位置に到達したら[F2]を押して、3点法のポイント2に設定します。

シェルフフレームを設定したら、直接入力方法を使用してワークステーション[1]とロードステーション[2]のフレームを設定できます。

シェルフフレームの写真を撮ります。

ワークステーションフレームの場合、X、Y、Z、W、Pに同じ値を入力します。

Rの値を90度変更します。たとえば、シェルフフレームのR値が-124.6461の場合、ワークステーションフレーム[3]のR値は-124.6461 + 90 = -34.6461

ワークステーションフレームのR値に90を追加して、積載ステーションフレームに対してこの手順を繰り返します。

シェルフ間の間隔は一定である必要があります。

1つのシェルフ[1]の上部と[2]の上部の間の距離は、18インチ（457.2mm）[3]である必要があります。

ベースプレート[4]から最下部シェルフ[5]の上部までの距離も、18インチ（547.2mm）[6]である必要があります。

下のシェルフに移動するときにロボットの位置が不正確になると、シェルフを固定しているポストが垂直でない可能性があります。

各ポストの前面[2]に沿って水準器を配置して、シェルフ[1]を固定しているポストが垂直であることを確認し、水平であることを確認します。

注： シェルフは、金属パレットが水平である場合にのみ垂直になります。シェルフを調整する前に、水平調整脚を調整して、金属パレットが水平であることを確認してください[3]。

シェルフポストが垂直でない場合は、SHCS[4]を緩め、レベルがポストが垂直であることを示すまでポストを調整します。ハンマーを使用してポストを調整します。ポストレベルを使用してSHCSに再度トルクをかけます。