Važno: Prije nastavka provjerite jesu li zadane datoteke pomaka i položaji ispravno učitani.

Pritisnite [Current Commands] i zatim idite na karticu Uređaji ->Robot Motions Postavljanje [1].

Da biste utvrdili jesu li zadane vrijednosti učitane iz konfiguracije, provjerite sljedeća mjesta na prozoru:

• Polje Posao će biti prazno, a Aktivni Okvir će prikazati "Pogreška" [2].
• Sve vrijednosti za položaje u tablici [3] će biti prazne. 

Napomena: Ovo su oba indikatora da vrijednosti nisu učitane. Pogledajte Poglavlje 12 - Rješavanje problema za način dovođenja zadanih vrijednosti na upravljačku jedinicu.

Postoje dva parametra koja treba postaviti:

1. Parametar 1.310 - Pomak palete X osovine
2. Parametar 7.310 - Pomak palete C osovine (samo strojevi UMC)

Napomena: Možete postaviti pomak palete s osi Y i odstupanje palete sa osi Z, ako je potrebno za vašu primjenu.

Parametar 1.310:

Ručno pomaknite osovine X do kraja s lijeve strane stroja blizu izmjenjivača alata. Zabilježite vrijednost za pozicioniranje osi X.

Idite do P1.310 na kartici Tab (Tvornica) [1]. Pronađite 1.310 i unesite vrijednost koja je zabilježena i pritisnite [Enter] [Unesi] za postavljanje parametra.

Napomena: Ovo je položaj u koji će se osovina X pomaknuti kada se naredi izmjena palete.

Parametar 7.310:

Ručno pomaknite os C tako da stražnja strana prihvata referentne točke bude usmjerena dalje od automatskog prozora.

Napomena: Stražnji dio prihvata referentne točke [1] može se pronaći pomoću najdubljeg provrta s utorima [2] od 4 utora. Najdublji provrt je mjesto gdje će zatik na paleti sjesti kada se paleta stegne u prihvat referentne točke.

Postavite parametar na isti način kao i P1.310.

Napomena: Ova vrijednost treba biti blizu 90,0 ili -90,0 stupnjeva, ovisno o tome kako je prihvat palete postavljen na stol.

Postoje dva parametra koja će možda biti potrebno postaviti:

1. Parametar 1.310 - Pomak palete Y osi
2. Parametar 2.310 - Pomak palete Y osi

Parametar 1.310:

Ručno pomaknite osi X do kraja s desne strane stroja blizu automatskog prozora. Zabilježite tu vrijednost položaja osi X.

Navigirajte do P1.310 [2] na kartici Tvornica [1]. Pronađite 1.310 i unesite vrijednost koja je zabilježena i pritisnite [Enter] [Unesi] za postavljanje parametra.

Parametar 2.310:

Ručno pomaknite os Y tako da stol bude centriran s automatskim prozorom. Zabilježite položaj osi Y.

Navigirajte do P1.310 [3] na kartici Tvornica [1]. Pronađite 2.310 i unesite vrijednost koja je zabilježena i pritisnite [Enter] za postavljanje parametra.

Postavite parametar na isti način kao i P1.310.

Napomena: Ovo su položaji u koje će se osi X i Y pomicati kada dođe do izmjene palete.

Parametar 3.310:

Ovo je položaj u koji će se Z osovina pomjeriti tijekom operacije izmjene palete. Ne treba ga mijenjati iz zadane vrijednosti nula.

Lokacija inicijalnog preuzimanja radne postaje [1] mora se postaviti pri instalaciji budući da postavljanje RPL palete varirati ovisno o stroju.

Ovo je mjesto gdje robot ide da pokupi i ispusti palete u prihvatu strojne nul točke.

Ovaj odjeljak će pokazati kako zabilježiti lokaciju preuzimanja.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] na Haas upravljačkoj jedinici i zatim idite na karticu Postavke Kretanja Robota .

Označite opciju Početna lokacija preuzimanja  [1] u odjeljku Radna stanica [2].

Pritisnite [Alter] (Izmijeni) [3] za otvaranje prozora klizača.

Provjerite je li aktivni okvir postavljen na "Radnu stanicu" [4]. Ako je postavljen na drugi okvir, pritisnite [F3] [5] za promjenu aktivnog okvira na "Work station (Radna stanica)."

Prije nastavka provjerite je li aktivni okvir "radna stanica".

Napomena: aktivni okvir također možete promijeniti pomicanjem na karticu Robot, a zatim na karticu Okviri na Haas upravljačkoj jedinici.

Pritisnite [HANDLE JOG] na upravljačkoj jedinici tako da možete ručno pomaknuti osovinu C na vrijednost pomaka izmjene palete (P7.310). Ova bi vrijednosti trebala biti približno 90,0 stupnjeva ili -90,0 stupnjeva [1].

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i zatim idite na karticu Robot [2].

Idite na prozor za ručno pomicanje [3].

Upotrijebite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja [4] za ručno pomicanje robota u stroj.

Ručno pomaknite robot blizu ploče.

Postavite paletu [1] u prihvat referentne točke [2] tako da potezni vijak [3] bude okrenut prema robotu [4].

Napomena: Paleta ne smije biti stegnuta pri pokušaju priprema referentnog položaja za hvataljke. Provjerite je li paleta otpuštena.

Ručno pomaknite robot tako da zatici na hvataljci [5] sjednu unutar provrta za poravnavanje u paleti.

Pogledajte sljedeći korak za više detalja o tome gdje treba ručno pomaknuti robot.

Lice hvataljke [1] mora biti što paralelnije s licem palete [2].

Pobrinite se da hvataljka nije zavijena oko osi x i z, kao što je prikazano na slikama 3 i 4.

Ručno pomičite robot dok se hvataljka ne poravna kako je prikazano na slici 5.

Važno: Nemojte ručno pomicati robot u smjerovima U, V ili W dok su zatici unutar palete. Ako lica hvataljke i palete nisu paralelna i potrebno je izvršiti podešavanja, izvucite hvataljku iz palete i podesite hvataljke ručnim pomicanjem pomoću RJH. Rotiranje hvataljke dok se nalazi unutar palete moglo bi opteretiti robot i uzrokovati stanje alarma.

Nakon što je lice hvataljke pravilno poravnato s paletom, ručno pomaknite robot pomoću Kartezijevih koordinata.

Ručno pomaknite robot tako da gotovo postoji kontakt između hvataljki i palete. Između hvataljke i palete treba postojati razmak manji od 0,002". 

Napomena: Ako je potrebno, može se upotrijebiti podloška za provjeru razmaka.

U redu je da dođe do kontakta između hvataljke i palete, ali pobrinite se da hvataljka ne pritišće paletu prekomjernom silom koja će uzrokovati neporavnanje prilikom utovara i istovara paleta.

Kada je robot u istom položaju kao i u prethodnom koraku, idite na stranicu Priprema pokreta robota pritiskom na [CURRENT COMMANDS] , a zatim odlaskom na karticu "Uređaji" [1].

Označite "Početno mjesto preuzimanja" [2] unutar tablice Radna stanica.

Pobrinite se da je aktivni okvir "Radna stanica" [3]. 

Pritisnite [F2] za postavljanje trenutnog položaja robota kao zabilježene vrijednosti za "Početno mjesto preuzimanja".

Napomena: Ovo je položaj u koji će robot ići prilikom spuštanja ili podizanja paleta sa stroja. Ostale položaje na stranici Priprema pokreta robota ne treba mijenjati. 

Priprema RPL-a sada treba biti dovršena. Pogledajte odjeljak o radu za postavljanje programa kako biste provjerili radi li sustav ispravno.

Možda će biti potrebno postaviti i početnu lokaciju preuzimanja [1] na stanici za utovar.

To je mjesto gdje će robot ići preuzeti paletu s gnijezda alata.

Idite na karticu Postavke Kretanja Robota pod trenutnim naredbama i označite liniju početne lokacije preuzimanja na upravljačkoj jedinici. Ovo je položaj koji će možda trebati podesiti.

Pomoću nožne papučice otpustite prihvat referentne točke gnijezda alata.

Postavite paletu unutar prihvata gnijezda alata i upotrijebite nožnu papučicu stezaljke na paleti. Ovo će se koristiti za pomoć pri poravnavanju hvataljki s paletom za postavljanje mjesta preuzimanja.

Okrenite stroj na brzinu od 25 %.

Idite na tablicu rasporeda paleta i pritisnite [F4] za odlaganje palete s gnijezda alata. Kako se hvataljke približavaju paleti, pogledajte kako su zatici poravnati s paletom.

Kada se hvataljka nalazi blizu palete, pritisnite tipku za zaustavljanje u nuždi [E-Stop] da biste zaustavili robota. Zatim možete nastaviti ručno pomicanje robota kako biste završili poravnanje hvataljka s paletom.

UPOZORENJE: Provjerite jesu li hvataljka i gnijezdo alata otpuštene. Ako su oba stegnuta, robot može dobiti alarme servo preopterećenja.

Na upravljačkom prekidaču kartica priprema robotskih pomaka.

Pritisnite [HANDLE JOG] i upotrijebite RJH za ručno pomicanje robota.

Napomena: Budući da je hvataljka već blizu položaja preuzimanja, upotrijebite Kartezijanski pomak za ručno pomicanje robota. Provjerite je li aktivni okvir postavljen na gnjezdo alata.

Ručno pomaknite robot blizu palete. Provjerite je li hvataljka paralelna s paletom prije nego što potpuno uhvatite paletu.

Provjerite da hvataljka nije uvrnuta u usporedbi s paletom. Upotrijebite U, V  i W za rotiranje hvataljki.

Važno: Ne ručno pomičite robot u U, V ili W pravcima dok su zatici unutar palete. Ako lica hvataljke i palete nisu paralelna i potrebno je izvršiti podešavanja, izvucite hvataljku iz palete i podesite hvataljke ručnim pomicanjem pomoću RJH. 

Pazite da je aktivni okvir postavljen na okvir Stanice za Utovar.

Nakon što hvataljka bude paralelna s paletom, ručno pomaknite robot u negativnom Z smjeru tako da se pomiče izravno prema paleti.

Pogledajte visinu zatika da biste bili sigurni da su poravnati s rupama na paleti. Možete izvršiti mala podešavanja u X i Y smjerovima radi ispravljanja poravnanja.

Ručno pomaknite hvataljku tako da gotovo dođe do kontakta između hvataljke [1] i palete [2].

Napomena: Da biste ispitali jeste li na dobrom mjestu, stegnite i otpustite hvataljke da biste vidjeli kako se ruka i paleta pomiču ili uvijaju. To može pomoći u ukazivanju na smjer neporavnanja.

Kada je robot u ispravnom položaju, označite položaj u redu Početna Lokacija Preuzimanja [1] za stanicu za utovar.

Pritisnite [F2] [2] na upravljačkoj jedinici za postavljanje trenutnog položaja robota kao početnog položaja preuzimanja.

Robot će ići na ovu poziciju prilikom hvatanja palete sa stanice za utovar. Ovo možete testirati tako da odete na karticu Tablica Rasporeda Paleta [3] i pritisnete [F3] [4] da robot uhvati paletu iz stanice za utovar.

Napomena: Da biste koristili Tablicu Rasporeda Paleta, svim paletama mora biti dodijeljen položaj. Pogledajte Odjeljak 10.2 Tablica Rasporeda Paleta za način korištenja ove kartice.

Upozorenje: Prilikom pokretanja robota za preuzimanje palete po prvi put, preporučuje se podizanje na 5 % više brzine.

Prije nastavka s ovim odjeljkom, rešetku police palete treba konfigurirati u upravljačkoj jedinici.

Idite na prozor Priprema stanice za palete u odjeljku CURRENT COMMANDS na upravljačkoj jedinici. Konfigurirajte rešetku prema željenom zadatku. 

Napomena: RPL standardno dolazi s 3 palete. Na RPL sustavu može se koristiti do 15 paleta. 

Pogledajte Odjeljak 10.1 Priprema rešetke police palete za više informacija o tome kako konfigurirati policu palete.

Za postavljanje svih paleta u ispravne položaje na polici, idite na karticu Pallet Shelf Setup (Priprema police palete) na upravljačkoj jedinici.

Jednom kada ste na stranici, trebat ćete uzeti paletu za postavljanje RPL-25KG (30-14426) [1] koja uključuje instaliran potezni vijak [2] za postavljanje svake lokacije palete na polici.

Pričvrstite hvataljku s referentnom točkom [3] i ploču za ugradnju [4] na završni zglob 6 HRP-2 [5]. Upotrijebite vijke SHCS [6] za ugradnju hvataljke na ploču ako nije već ugrađena.

Dok je vučni vijak instaliran na paleti za pripremu, postavite vučni vijak [1] u hvataljku i omogućite da zatici vodilice hvataljke [2] zahvate paletu za pripremu.

Nakon što je paleta potpuno pritisnuta u hvataljku, pritisnite [F2][3] na upravljačkoj jedinici za stezanje hvataljke.

Napomena: Provjerite je li zrak koji ide u hvataljku uključen. U suprotnom neće biti sile stezanja na poteznom vijku.

Napomena: Raspored paleta na stranici priprema police palete određen je informacijama na kartici priprema stanice palete [4].  Postavite željenu konfiguraciju police prije nastavka. Pogledajte Odjeljak 10.1 Postavke Mreže Police za Palete za detalje na toj stranici.

Za početak priprema držača paleta na policu, pričvrstite 4 matice s prorezima [1] na svaki držač palete [2] pomoću SHCS vijka 4 M6 x 20 mm [3].

Trenutno ne pritežite SHCS vijke. T-matice s prorezima treba jedva navrnuti na vijak tako da postoji razmak [4] između držača palete i t-matice.

T-matice se moraju moći pomicati i okretati kako bi ušle u T-utor [5] police. 

Nakon pričvršćivanja t-matica na držače paleta, postavite držač paleta na policu tako da t-matice padnu na svoje mjesto.

Napomena: Otvor za poravnavanje [6] je stražnji dio držača palete.  Provjerite je li ovaj otvor okrenut od robota

Provjerite je li hvataljka stegnuta na paleti za pripremu i je li rešetka paleta pravilno konfigurirana.

Napomena: Ako koristite samo 3 palete koje se standardno isporučuju s RPL-om, trebali biste vidjeti samo kvadrate za palete A1, A2 i A3 na slici rasporeda police.  

Primjer u ovom postupku prikazuje primjenu pomoću 10 lokacija paleta na polici. Priprema je ista bez obzira na broj korištenih paleta.

Slika rasporeda na ovoj stranici predstavlja prednji prikaz police. MjestoA1 [1] je gornji red lijevo većine paleta [2], i točka B4 [3] bila bi desna većina paleta na srednjoj polici [4].

Dok je paleta za pripremu [3] stegnuta u hvataljci, provjerite je li lokacija A1 [1] istaknuta na upravljačkoj jedinici.

Važno: Postavite upravljačku jedinicu na 5 % brzog pomaka i pažljivo promatrajte kako biste spriječili da robot ošteti bilo što. 

Držači paleta na krajnjoj lijevoj strani [4] trebaju biti približno 2,25 inča (57 mm) od unutarnjeg ruba lijevog nosača (Ovo je zadano početno mjesto preuzimanja). Palete nakon te točke bit će raspoređene prema udaljenosti između vrijednosti stupaca postavljenih na kartici Priprema stanice za palete.

Pritisnite [F3] na upravljačkoj jedinici [2] za pomicanje robota na označenu lokaciju palete.

Robot će se pomaknuti na policu i zatim zaustaviti na mjestu gdje treba postaviti paletu 1. 

Prilagodite prvi držač palete [4] ispod palete za pripremu [3] tako da su otvori u paleti za pripremu izravno iznad SHCS u držaču palete [4].

Napomena: Ako želite da se prva paleta postavi dalje od unutarnjeg ruba stupa, morate promijeniti početne lokacije preuzimanja za policu.

Držač palete [1] treba kliziti ispod palete za pripremu [2].

SHCS [3] mora biti vidljiv s prikaza odozgo prema dolje kao što je prikazano na slici. Centrirajte utore na držaču palete s pristupnim otvorima u paleti pripreme što je više moguće. 

Zategnite M6 SHCS [3] vijke tako da držač palete bude zaključan na mjestu.

Vijke zavijte na njihove potrebne specifikacije.

Napomena: Ovaj postupak će se ponoviti za preostale držače paleta.

Na upravljačkoj jedinici, pritisnite [F4] [1] za pomicanje robota na sljedeću lokaciju. Na primjer, pritiskanjem [F4] na upravljačkoj jedinici pomaknut će se robot s palete A1 na paletu A2 [2] na polici.

Robot bi sada trebao biti na lokaciji palete A2 [1].

Prilagodite držač palete [2] tako da bude na ispravnom mjestu, a zatim zategnite M6 SHCS tako da držač palete bude učvršćen na mjestu.

Napomena: To je isto kao korak 6. Pogledajte taj korak za više detalja.

Pritisnite [F4] na upravljačkoj jedinici za pomicanje na sljedeću lokaciju palete. Ponovite ovo dok svi držači paleta ne budu učvršćeni na mjestu.

Nakon što je zadnji držač palete [1] pričvršćen, pritisnite [ALTER] na upravljačkoj jedinici [2] da vratite robot na spremno mjesto.

Napomena: U ovom primjeru s ukupno 10 paleta, lokacija palete C2 [2] posljednja je lokacija palete.

Napomena: Spremna lokacija je položaj u kojem je robot okrenut bočno prema stroju ispred bočnog prozora. Spremna lokacija prikazana je na donjoj slici.

Dok je robot u spremnom položaju [1], pritisnite [F2] na upravljačkoj jedinici za otpuštanje hvataljke referentne točke tako da možete ukloniti paletu za pripremu.

Pogledajte sljedeći odlomak za postavljanje mjesta ostavljanja/spuštanja palete unutar stroja.