Důležité:Před pokračováním dále zkontrolujte, zda byly správně načteny výchozí soubory a polohy pohybu.

Stiskněte [Current Commands] a poté přejděte na Zařízení->karta nastavení pohybů robota[1].

Chcete-li zjistit, zda byly výchozí hodnoty načteny z konfigurace, zkontrolujte následující místa v okně:

• Pole Úloha bude prázdné a aktivní rámeczobrazí "Chyba" [2].
• Všechny hodnoty pro polohy v tabulce [3] budou prázdné. 

Poznámka:Jedná se o oba indikátory, že hodnoty nebyly načteny. Informace o tom, jak získat výchozí hodnoty do řízení, naleznete v Kapitole 12 – Řešení problémů.

Je třeba nastavit dva parametry:

1. Parametr 1.310 – ofset palety osy X
2. Parametr 7.310 – ofset palety osy C (pouze stroje UMC)

Poznámka: Můžete také nastavit ofset palety osy Y a ofset palety osy Z, pokud je to pro vaši aplikaci nutné.

Parametr 1.310:

Ručním posuvem přesuňte osu X zcela doleva od obrábět v blízkosti měniče nástrojů. Zaznamenejte hodnotu polohy osy X.

Přejděte na P1.310 na záložce Továrna [1]. Najděte 1.310 a zadejte hodnotu, která byla zaznamenána, a stiskněte [Enter] pro nastavení parametru.

Poznámka: Toto je poloha, do které se osa X přesune, když je nařízena výměna palety.

Parametr 7.310:

Ručním posuvem přesuňte osu C tak, aby zadní část přijímače nulového bodu směřovala od automatického okna.

Poznámka: Zadní část přijímače nulového bodu [1] se nachází v nejhlubším otvoru [2] ze 4 otvorů. Nejhlubší otvor je místo, kde bude kolík prodlevy na paletě usazen, když je paleta upnuta v přijímači nulového bodu.

Nastavte parametr stejným způsobem jako P1.310.

Poznámka: Tato hodnota by měla být blízko  90,0 nebo -90,0 stupňů v závislosti na tom, jak byl přijímač palet připevněn ke stolu.

Pravděpodobně bude třeba nastavit dva parametry:

1. Parametr 1.310– ofset palety osy X
2. Parametr 2.310– ofset palety osy Y)

Parametr 1.310:

Ručním posuvem přesuňte osu X zcela doprava od stroje v blízkosti automatického okna. Zaznamenejte hodnotu polohy osy X.

Přejděte na P1.310[2] na kartě Tovární nastavení [1]. Najděte 1.310 a zadejte hodnotu, která byla zaznamenána, a stiskněte [Enter] pro nastavení parametru.

Parametr 2,310:

Ručním posuvem přesuňte osu Y tak, aby byl stůl vystředěn s automatickým oknem. Zaznamenejte polohu osy Y.

Přejděte na P1.310[3] na kartě Tovární nastavení [1]. Najděte 1.310 a zadejte hodnotu, která byla zaznamenána, a stiskněte [Enter] pro nastavení parametru.

Nastavte parametr stejným způsobem jako P1.310.

Poznámka:Toto jsou polohy, do kterých se osy X a Y přesunou, když dojde ke změně palety.

Parametr 3,310:

Toto je poloha, na kterou se osa Z bude otáčet během výměny palety. Nemělo by být nutné jej měnit z výchozí hodnoty nula.

Při instalaci bude třeba nastavit místo  počátečního vyzvednutí pracovní stanice [1], protože umístění palety RPL se bude lišit v závislosti na stroji.

Toto je místo, kde robot přechází na vyzvednutí a podání palet v přijímači nulového bodu stroje.

Tato část ukáže, jak zaznamenat místo vyzvednutí.

Stiskněte [CURRENT COMMANDS] na řízení Haas a poté přejděte na kartu nastavení pohybů robota .

Zvýrazněte možnost Místo počátečního vyzvednutí  [1] v části Pracovní stanice [2].

Stisknutím [Alter] [3] otevřete okno skluzu.

Zkontrolujte, zda je aktivní rám nastaven na "Pracovní stanice" [4]. Pokud je nastavena na jiný rámec, stiskněte [F3] [5] pro změnu aktivního rámce na "Pracovní stanice".

Než budete pokračovat, ujistěte se, že aktivní rámec je "Pracovní stanice".

Poznámka: Aktivní rámec můžete také změnit přechodem na kartu Robot a poté na kartu Rámy v ovládacím prvku Haas nebo přechodem do Obnovy.

Stiskněte [HANDLE JOG] na ovládacím prvku, abyste mohli ručním posuvem posunout osu C k hodnotě ofsetu výměny palety (P7.310). To by mělo být okolo 90,0 stupňů, nebo -90,0 stupňů [1].

Stiskněte [CURRENT COMMANDS] a poté přejděte na kartu Robot [2].

Přejděte do okna ručního posuvu [3].

Pomocí dálkového ovládacího kolečka [4] ručním posuvem přesuňte robot do obrábět.

Ručním posuvem přesuňte robot do blízkosti talíř.

Umístěte paletu [1] do přijímače nulového bodu [2] tak, aby upínací čep [3] směřoval k robotovi [4].

Poznámka: Paleta by neměla být upnuta při pokusu o nastavení referenční polohy unášečů. Ujistěte se, že paleta je uvolněná.

Ručním posuvem přesuňte robot tak, aby kolíky na unášeč [5] seděly uvnitř vyrovnávacích otvorů v paletě.

Další podrobnosti o tom, kde se má robot posunout, naleznete v dalším kroku.

Čelo unášeče [1] musí být co nejvíce rovnoběžné s čelem palety [2].

Ujistěte se, že unášeč není zkroucený kolem osy x a osy z, jak je znázorněno na obrázcích 3 a 4.

Ručním posuvem přesuňte robot tak, aby byl unášeč zarovnán, jak je znázorněno na obrázku 5.

Upozornění:Když jsou hmoždinky uvnitř palety, neběhejte s robotem ve směru U, V nebo W. Pokud není čelo unášeč a palety rovnoběžné a je třeba provést seřízení, vysuňte unášeč zpět z palety a seřiďte unášeče ručním posuvem pomocí RJH. Otáčením unášeč uvnitř palety by mohlo dojít k zatížení robota, což by způsobilo alarm.

Po správném vyrovnání čela unášeč vůči paletě ručním posuvem přesuňte robot pomocí kartézských souřadnic.

Ručním posuvem přesuňte robot tak, aby mezi unášeči a paletou byl téměř kontakt. Mezi unášeč a paletou by měla být mezera menší než 0,002". 

Poznámka: V případě potřeby lze k ověření mezery použít klínovou podložku.

Je v pořádku, aby mezi unášeč a paletou byl kontakt, ale ujistěte se, že unášeč netlačí na paletu velkou silou, což způsobí nesouosost při nakládání a vykládání palet.

Když je robot ve stejné poloze jako předchozí krok, přejděte na stránku Nastavení pohybů robota stisknutím [CURRENT COMMANDS] a poté přejděte na kartu "Zařízení" [1].

Zvýrazněte "Počáteční místo vyzvednutí" [2] uvnitř tabulky Pracovní stanice.

Zkontrolujte, zda je aktivní rám "Pracovní stanice" [3]. 

Stisknutím [F2] nastavíte aktuální polohu robota jako zaznamenanou hodnotu pro "Místo počátečního vyzvednutí".

Poznámka: Toto je poloha, do které robot přejde při upouštění nebo vyzvedávání palet ze stroje. Ostatní polohy na stránce nastavení pohybů robota  by neměly být měněny. 

Nastavení RPL by nyní nastavení mělo být dokončeno. Nastavení programu pro ověření správného fungování systému naleznete v části o provozu.

Může být také nutné nastavit počáteční místo vyzvednutí na nakládací stanici [1].

Toto je poloha, do které se robot přemístí při uchopování palety z nakládací stanice.

Přejděte na kartu nastavení pohybu robota pod aktuálními příkazy a zvýrazněte řádek počátečního místa vyzvednutí na ovládacím prvku. Toto je poloha, kterou může být nutné upravit.

Pomocí nožního pedálu uvolněte přijímač nulového bodu nakládací stanice.

Umístěte paletu do přijímače nakládací stanice a pomocí nožního pedálu ji upněte na paletu. To se použije k vyrovnání unášečů k paletě pro nastavení místa vyzvednutí.

Přepněte stroj na 25% rychloposuv.

Přejděte na tabulku plánu palet a stiskněte [F4] pro odebrání palety z nakládací stanice. Když se unášeče přibližují k paletě, sledujte, jak jsou spojovací kolíky vyrovnány k paletě.

Když je unášeč blízko palety, stiskněte tlačítko [nouzového vypínače] pro zastavení robota. Poté můžete pokračovat v ručním posuvu robota a dokončit zarovnání unášeč vůči paletě.

VÝSTRAHA:Ujistěte se, že unášeč a nakládací stanice jsou odepnuté. Pokud jsou některé upnuté, robotický vysavač by mohl obdržet alarm přetížení serva.

Na ovládacím prvku přejděte na kartu nastavení pohybů robota.

Stiskněte [Handle Jog] a použijte RJH pro ruční posuv robota.

Poznámka: Protože se unášeč již nachází v blízkosti polohy vyzvednutí, použijte k ručnímu posuvu robota kartézský pohyb. Ujistěte se, že je aktivní rámec nastaven na Nakládací stanice.

Ručním posuvem přesuňte robot do blízkosti palety. Před úplným zapojením palety zkontrolujte, zda je unášeč rovnoběžný s paletou.

Ujistěte se, že unášeč není v porovnání s paletou zkroucený. Pomocí U, Va  W  otočte unášeče.

Důležité: Když jsou hmoždinky uvnitř palety, neposunujte robota ručním posuvem ve směru U, V  nebo W . Pokud není čelo unášeče a palety rovnoběžné a je třeba provést seřízení, vysuňte unášeč zpět z palety a seřiďte unášeče ručním posuvem pomocí RJH. 

Ujistěte se, že je aktivní rámec v nakládací stanici.

Jakmile je unášeč rovnoběžný s paletou, posuňte robot v záporném směru Z tak, aby se pohyboval přímo směrem k paletě.

Sledujte výšku pružných spojovacích kolíků, abyste se ujistili, že jsou vyrovnány s otvory v paletě. Můžete provést drobné úpravy ve směrech X a Y pro opravu vyrovnání.

Ručním posuvem přesuňte unášeč tak, aby se téměř dotýkal unášeč [1] a palety [2].

Poznámka: Chcete-li otestovat, zda jste na dobrém místě, upněte a uvolněte unášeče, abyste zjistili, jak se rameno a paleta pohybují nebo zkroutí. To může pomoci indikovat směr vychýlení.

Jakmile je robot ve správné poloze, zvýrazněte polohu na řádku Místo počátečního vyzvednutí[1] nakládací stanice.

Stisknutím [F2] [2] na ovladači nastavte aktuální polohu robota jako počátečního místa vyzvednutí.

Robot se přemístí do této polohy při uchopování palety z nakládací stanice. To můžete otestovat tak, že přejdete na kartu Tabulka programů palet [3] a stisknete [F3][4], aby robot uchopil paletu z nakládací stanice.

Poznámka: Chcete-li použít tabulku programů palet, musí být všem paletám přiřazena poloha. Informace o použití této karty naleznete v části 10.2 Tabulka programů palet.

Varování: Při prvním spuštění robota pro vyzvednutí palety se doporučuje ji zvednout na 5% rychloposuv.

Před pokračováním v této části je třeba v řízení nakonfigurovat mřížku regálu pro palety.

Přejděte do okna Nastavení stanice palet  v AKTUÁLNÍCH PŘÍKAZECH na ovládacím prvku. Mřížku nakonfigurujte podle požadované úlohy. 

Poznámka: RPL se standardně dodává se 3 paletami. V systému RPL lze použít až 15 palet. 

Více informací o konfiguraci regálu pro palety naleznete v části 10.1 nastavení mřížky regálu palety.

Chcete-li nastavit všechny palety do správných poloh na regálu, přejděte na kartu nastavení regálu palet na ovládacím prvku.

Jakmile budete na stránce, budete muset dostat nastavení palety RPL-25KG (30-14426) [1], které obsahuje upínací čep [2] nainstalovaný pro nastavení umístění každé palety na regálu.

Upevněte unášeč nulového bodu [3] a montážní desku [4] ke koncovému kloubu 6 HRP-2 [5]. Pomocí SHCS [6] namontujte unášeč na desku (pokud není již nainstalovaná).

S upínacím čepem nainstalovaným na nastavení paletě umístěte upínací čep [1] do unášeč a nechte vodicí kolíky unášeč [2] uchopit nastavení paletu.

Jakmile je paleta zcela zatlačena do unášeč, stiskněte [F2][3] na ovládacím prvku pro upnutí unášeč.

Poznámka: Ujistěte se, že vzduch proudí do unášeč. V opačném případě nebude na upínací čep žádná upínací síla.

Poznámka: Uspořádání palet na stránce nastavení regálu palet je určeno informacemi na kartě nastavení stanice palet [4].  Před pokračováním nastavte požadovanou konfiguraci regálu. Podrobnosti na této stránce viz Část 10.1 Nastavení mřížky regálu palety.

Chcete-li začít s nastavováním držáků palet na regálu, upevněte 4 drážkované T-matice [1] ke každému držáku palet [2] pomocí 4 M6 x 20mm SHCS [3].

V tuto chvíli neutahujte imbusový šroub SHCS. T-matice s drážkami by měly být sotva našroubovány na šroubu tak, aby mezi držákem palety a T-maticí byla mezera [4].

T-matice se musí být schopny pohybovat a otáčet, aby se mohly dostat do T-drážka [5] regálu. 

Po připevnění T-matic k držákům palet umístěte držák palet do regálu tak, aby T-matice spadly na místo.

Poznámka: Vyrovnávací otvor [6] je zadní část držáku palety.  Ujistěte se, že tento otvor směřuje od robota

Ujistěte se, že je unášeč upnutý na nastavení paletě a že mřížka palet je správně nakonfigurována.

Poznámka: Používáte-li pouze 3 palety, které jsou standardně dodávány s RPL, měli byste vidět pouze čtverce pro palety A1, A2 a A3 na obrázku uspořádání regálů.  

Příklad v tomto postupu ukazuje aplikaci používající 10 umístění palet na regálu. nastavení je stejné bez ohledu na počet použitých palet.

Obrázek rozvržení na této stránce představuje přední pohled na regál. Kde je místo A1 [1] horní řádek nejvíce vlevo od palety [2] a bod B4 [3] by byl nejvíce vpravo na prostřední polici [4].

S nastavení paletou [3] upnutou v unášeč se ujistěte, že je na ovládacím prvku zvýrazněno místo A1 [1].

Důležité: Nastavte ovládací prvek na 5% rychloposuv a pozorně jej sledujte, abyste zabránili poškození robota. 

Držáky palet na vzdálené levé straně [4] by měly být přibližně 2,25 palce (57 mm) od vnitřního okraje levého sloupku (toto je výchozí místo pro počáteční vyzvednutí). Palety po tomto bodu budou rozmístěny podle vzdálenosti mezi hodnotami sloupců nastavenými na kartě nastavení stanice palet.

Stiskněte [F3] na ovládacím prvku [2] pro přesun robota na zvýrazněné místo palety.

Robot se přesune do regálu a poté se zastaví na místě, kde by měla být paleta 1 umístěna. 

Upravte první držák palety [4] pod nastavení paletu [3] tak, aby průchozí otvory v nastavení paletě byly přímo nad SHCS v držáku palety [4].

Poznámka: Pokud chcete, aby byla první paleta umístěna dále od vnitřního okraje sloupku, musíte změnit místo prvního vyzvednutí regálu.

Držák palety [1] by měl sklouznout pod nastavení paletu [2].

SHCS [3] musí být viditelný z pohledu shora dolů, jak je znázorněno na obrázku. Vystřeďte otvory na držáku palety tak, aby byly přístupové otvory v nastavení paletě co nejvíce. 

Utáhněte upevňovače M6 SHCS [3] tak, aby byl držák palety uzamčen na místě.

Utáhněte šrouby na požadované krouticí momenty.

Poznámka: Tento postup se zopakuje pro zbývající držáky palet.

Na ovládacím prvku stiskněte [F4] [1] pro přesun robota na další místo. Například stisknutím [F4]na ovladači se robot přesune z palety A1na paletu A2[2] na regál.

Robot by měl být nyní na místě palety A2 [1].

Upravte držák palety [2] tak, aby byl na správném místě, a poté utáhněte imbusový šroub M6 SHCS tak, aby byl držák palety upevněn na místě.

Poznámka: Je to stejné jako krok 6. Další podrobnosti naleznete v tomto kroku.

Stiskněte [F4] na ovládacím prvku pro přesun na další polohu palety. Tento postup opakujte, dokud nebudou všechny držáky palet připevněny na místě.

Jakmile je poslední držák palety [1] upevněn, stiskněte [ALTER] na ovládacím prvku [2] pro vrácení robota na místo připravenosti.

Poznámka: V tomto příkladu s celkem 10 paletami je umístění palety C2 [2] poslední polohou palety.

Poznámka: Místo připravenosti je poloha, ve které robot směřuje ke obrábět před bočním oknem. Místo připravenosti je zobrazeno na spodním obrázku.

S robotem v poloze připravenosti [1] stiskněte [F2] na ovládacím prvku pro odepnutí unášeč nulového bodu, abyste mohli odstranit nastavení paletu.

Nastavení míst pro vyložení/vyzvednutí palety uvnitř obrábět.