Importante: Antes de continuar, verifique se os ficheiros de movimento e posições predefinidos foram carregados corretamente.

Prima [CURRENT COMMANDS] e, em seguida, vá para o separador Dispositivos->Configuração dos movimentos do robô[1].

Para determinar se os valores predefinidos foram carregados a partir da configuração, verifique os seguintes locais na janela:

• O campo Trabalho estará vazio e o quadro ativo mostrará "Erro" [2].
• Todos os valores para as posições na tabela [3] estarão vazios. 

Nota: Estes são ambos indicadores de que os valores não foram carregados. Consulte o Capítulo 12 - Resolução de problemas para saber como obter os valores predefinidos para o controlador.

Existem dois parâmetros que precisam de ser definidos:

1. Parâmetro 1.310 –  Desvio da Palete do Eixo X
2. Parâmetro 7.310 –  Desvio da Palete do Eixo C (apenas máquinas UMC)

Nota: Pode definir o Desvio da Palete do Eixo Y e o Desvio da Palete do Eixo Z também, se necessário, para a sua aplicação.

Parâmetro 1.310:

Faça o deslocamento manual do eixo X tudo para a esquerda da máquina perto do trocador de ferramentas. Registe o valor para o posicionamento do eixo X.

Navegue até P1.310 no separador Fábrica [1]. Encontre 1.310 e introduza o valor que foi registado e prima [Enter] para definir o parâmetro.

Nota: Esta é a posição para a qual o eixo X se moverá quando uma mudança de palete for comandada.

Parâmetro 7.310:

Faça o deslocamento manual do eixo C de modo a que a parte de trás do recetor de ponto zero fique apontada para longe da janela automática.

Nota: A parte traseira do recetor de ponto zero [1] pode ser encontrada junto da perfuração ranhurada mais profunda [2] fora das 4 ranhuras. A perfuração mais profunda é onde a cavilha na palete irá assentar quando uma palete é fixada no recetor de ponto zero.

Defina o parâmetro da mesma forma que o P1.310.

Nota: Este valor deve estar próximo de  90,0 ou  -90,0 graus, dependendo de como o recetor da palete foi montado na mesa.

Existem dois parâmetros que precisam de ser definidos:

1. Parâmetro 1.310 – Desvio da Palete do Eixo X
2. Parâmetro 2.310 - Desvio da Palete do Eixo Y

Parâmetro 1.310:

Faça o deslocamento manual do eixo X tudo para a direita da máquina perto da janela automática. Registe esse valor de posição para o eixo X.

Navegue até P1.310 [2] no separador Fábrica [1]. Encontre 1.310 e introduza o valor que foi registado e prima [Enter] para definir o parâmetro.

Parâmetro 2.310:

Faça o deslocamento manual do eixo Y de modo a que a mesa fique centrada com a janela automática. Registe o valor para o eixo Y.

Navegue até P1.310 [3] no separador Fábrica [1]. Encontre 2.310 e introduza o valor que foi registado e prima [ENTER] para definir o parâmetro.

Defina o parâmetro da mesma forma que o P1.310.

Nota: Estas são as posições para as quais os eixos X e Y se moverão quando ocorrer uma mudança de palete.

Parâmetro 3.310:

Esta é a posição para a qual o eixo Z se desloca durante uma mudança de palete. Ele não deve precisar ser alterado do seu valor padrão de zero.

O local de recolha  inicial da Estação de Trabalho [1] terá de ser definido na instalação, uma vez que a colocação da palete RPL variará em relação à máquina.

Este é o local onde o robô se desloca para recolher e largar paletes no recetor de ponto zero da máquina.

Esta secção irá mostrar como registar o local de recolha.

Prima [CURRENT COMMANDS] no controlador Haas e, em seguida, navegue até ao separador Configuração de movimentos do robô .

Destaque a opção Local de Recolha Inicial [1] na secção Estação de Trabalho [2].

Prima [Alter] [3] para abrir a janela do deslizador.

Verifique se o quadro ativo está definido para "Estação de trabalho" [4]. Se estiver definido para um quadro diferente, prima [F3] [5] para alterar o quadro ativo para "Estação de trabalho".

Certifique-se de que o quadro ativo é "Estação de trabalho" antes de continuar.

Nota: também pode alterar a estrutura ativa navegando até ao separador Robô e, em seguida, ao separador Estruturas no controlador Haas ou entrando em Recuperação.

Prima [HANDLE JOG] no controlador para que possa deslocar o eixo C para o valor de desvio de troca de palete (P7.310). Deve estar próximo de 90,0 graus ou -90,0 graus [1].

Prima [CURRENT COMMANDS] e, em seguida, vá para o separador Robô [2].

Aceda à janela de deslocamento manual [3].

Use o manípulo de remoto [4] para deslocar o robô para a máquina.

Desloque o robô perto do prato.

Coloque uma palete [1] no recetor de ponto zero [2] com o tirante [3] voltado para o robô [4].

Nota: A palete não deve ser fixada ao tentar definir a posição de referência para as pinças. Certifique-se de que a palete está desapertada.

Desloque o robô de modo a que os pinos de permanência na pinça [5] fiquem dentro dos orifícios de alinhamento na palete.

Veja o próximo passo para obter mais detalhes sobre para onde deslocar manualmente o robô.

A face da pinça [1] precisa de ser o mais paralela possível à face da palete [2].

Certifique-se de que a pinça não está torcida em torno do eixo x e do eixo z, conforme mostrado nas imagens 3 e 4.

Desloque manualmente o robô até que a pinça esteja alinhada como mostrado na imagem 5.

Importante: Não desloque manualmente o robô nas direções U, V ou W enquanto as cavilhas estiverem dentro da palete. Se a face da pinça e a palete não estiverem paralelas e forem necessários ajustes, recue a pinça para fora da palete e ajuste as pinças deslocando manualmente com o RJH. Rodar a pinça enquanto estiver dentro da palete pode colocar uma carga no robô, causando um estado de alarme.

Depois de a face da pinça estar devidamente alinhada com a palete, desloque o robô utilizando coordenadas cartesianas.

Desloque o robô de modo a que exista quase contacto entre as pinças e a palete. Deve haver menos de 0,002" entre a pinça e a palete.

Nota: Pode ser utilizada uma lâmina, se necessário, para verificar a folga.

Não há problema em que haja contacto entre a pinça e a palete, mas certifique-se de que a pinça não está a empurrar a palete com força excessiva, o que causará desalinhamento ao carregar e descarregar as paletes.

Com o robô na mesma posição que o passo anterior, navegue até à página configuração de Movimentos do Robô, premindo [CURRENT COMMANDS] e, em seguida, indo ao separador "Dispositivos" [1].

Destaque o "Local de Recolha Inicial" [2] dentro da tabela da Estação de Trabalho.

Verifique se o quadro ativo é "Estação de trabalho" [3]. 

Prima [F2] para definir a posição atual do robô como o valor registado para o "Local de Recolha Inicial".

Nota: Esta é a posição a que o robô irá ao depositar ou recolher paletes da máquina. As outras posições na página de configuração de movimentos do robô não devem precisar de ser alteradas. 

A configuração RPL deve agora estar concluída. Consulte a secção de operação para configurar um programa para verificar se o sistema está a funcionar corretamente.

O local de recolha da estação de carga inicial [1] pode ter de ser também definido.

Esta é a posição onde o robô irá recolher uma palete da estação de carga.

Vá para o separador configuração de movimentos do robô em comandos atuais e destaque a linha de localização de recolha inicial no controlador. Esta é a posição que pode ter de ser ajustada.

Use o pedal para desapertar o recetor de ponto zero da estação de carga.

Coloque uma palete no interior do recetor da estação de carga e utilize o pedal para fixar a palete. Isto será utilizado para ajudar a alinhar as pinças à palete para definir o local de recolha.

Gire a máquina para 25% rápido.

Aceda à Tabela de Programação de Palete e prima [F4] para retirar a palete da estação de carga. À medida que as pinças se aproximam da palete, observe como as cavilhas estão alinhadas com a palete.

Quando a pinça estiver próxima da palete, prima o botão de [paragem de emergência] para parar o robô. Depois, pode continuar a deslocar o robô para terminar de alinhar a pinça à palete.

AVISO: Certifique-se de que a pinça e a estação de carga estão soltas. Se algum deles estiver apertado, então o robô pode obter alarmes de sobrecarga servo.

No interruptor de controlo, o separador configuração de movimentos do robô.

Prima [HANDLE JOG] e use o RJH para deslocar o robô.

Nota: Uma vez que a pinça já está próxima da sua posição de recolha, use o movimento cartesiano para deslocar o robô. Certifique-se de que a estrutura ativa está definida para Estação de carga.

Desloque o robô para perto da palete. Verifique se a pinça está paralela à palete antes de engatar totalmente a palete.

Certifique-se de que a pinça não está torcida em comparação com a palete. Use U, V e W para girar as pinças. 

Importante: Não mova o robô nas direções U, V, ou W enquanto os pinos estiverem dentro da palete. Se a face da pinça e a palete não estiverem paralelas e forem necessários ajustes, recue a pinça para fora da palete e ajuste as pinças deslocando manualmente com o RJH.

Certifique-se de que o quadro ativo é o quadro da Estação de Carga.

Assim que a pinça estiver paralela à palete, desloque o robô na direção Z-negativa para que se mova diretamente em direção à palete.

Observe a altura das cavilhas para se certificar de que estão alinhadas com os orifícios na palete. Pode fazer pequenos ajustes nas direções X e Y para corrigir o alinhamento.

Desloque a pinça até que haja quase contacto entre a pinça [1] e a palete [2].

Nota: Para testar se está num bom local, fixe e desaperte as pinças para ver como o braço e a palete se movem ou torcem. Isto pode ajudar a indicar a direção do desalinhamento.

Quando o robô estiver na posição correta, destaque a posição na linha Local de Recolha Inicial[1] para a Estação de Carga.

Prima [F2] [2] no controlador para definir a posição atual do robô como local de recolha inicial.

O robô irá para esta posição ao recolher uma palete da estação de carga. Pode testar isto acedendo ao separador Tabela de Programação de Paletes [3] e premindo [F3][4] para que o robô pegue numa palete da estação de carga.

Nota: Para utilizar a Tabela de Programação de Paletes, todas as paletes devem ter uma posição atribuída. Consulte a Secção 10.2 Tabela de Programação de Paletes para saber como utilizar este separador.

Aviso: Ao executar o robô para recolher uma palete pela primeira vez, recomenda-se que a recolha a 5% rápido.

Antes de continuar com esta secção, a grelha da prateleira de paletes tem de ser configurada no controlador.

Aceda à janela configuração da Estação de Paletes nos CURRENT COMMANDS no controlador. Configure a grelha de acordo com o trabalho pretendido. 

Nota: O RPL é fornecido com 3 paletes de série. Podem ser utilizadas até 15 paletes no sistema RPL. 

Consulte a Secção 10.1 Configuração da grade da prateleira de paletes para obter saiba mais sobre como configurar a prateleira de paletes.

Para colocar todas as paletes nas posições corretas na prateleira, navegue até ao separador Configuração da prateleira de paletes no controlador.

Uma vez na página, terá de obter a Palete de configuração RPL-25KG (30-14426) [1] que inclui o tirante [2] instalado para configuração de cada localização da palete na prateleira.

Fixe a pinça de ponto zero [3] e a placa de montagem [4] à junta final 6 do HRP-2 [5]. Use o SHCS [6] para montar a pinça na placa caso não esteja já montada.

Com o parafuso prisioneiro da tração instalado na palete de configuração, coloque o parafuso prisioneiro da tração [1] na pinça e permita que os pinos de guia da pinça [2] agarrem a palete de configuração.

Assim que a palete estiver totalmente pressionada na pinça , prima [F2] [3] no controlador para fixar a pinça.

Nota: Certifique-se de que o ar que vai para a pinça está ligado. Caso contrário, não haverá força de aperto no parafuso prisioneiro da tração.

Nota: A disposição das paletes na página de configuração da prateleira de paletes é determinada pela informação no separador Configuração da estação de paletes [4].  Defina a configuração de prateleira pretendida antes de continuar. Consulte a Secção 10.1 Configuração da grelha de prateleira da palete para obter detalhes nessa página.

Para começar a fazer a definição dos suportes de paletes na prateleira, aperte as 4 porcas com ranhura em T [1] a cada suporte de palete [2] usando os 4 SHCS M6 x 20 mm [3].

Não aperte os SHCS neste momento. As porcas com ranhura em T devem ser roscadas apenas um mínimo no parafuso para que haja uma folga [4] entre o suporte da palete e a porca em T.

As porcas em T precisam de poder mover-se e girar para que possam entrar na ranhura T [5] da prateleira. 

Depois de fixar as porcas em T aos suportes de paletes, coloque o suporte de paletes na prateleira de modo a que as porcas em T assentem na posição.

Nota: O orifício de alinhamento [6] é a parte traseira do suporte da palete.  Certifique-se de que este orifício está voltado para longe do robô

Certifique-se de que a pinça está fixa na palete de configuração e que a grelha de paletes está configurada corretamente.

Nota: Se estiver a usar apenas as 3 paletes que vêm de fábrica com a RPL, só deve ver quadrados para paletes A1, A2 e A3 na imagem de disposição da prateleira.  

O exemplo neste procedimento mostra uma aplicação usando 10 localizações de paletes na prateleira. A configuração é a mesma independentemente do número de paletes usadas.

A imagem da disposição nesta página representa uma vista frontal da prateleira. Onde o ponto A1 [1] é a palete da linha superior mais à esquerda [2] e o ponto B4 [3] seria a palete mais à direita na prateleira do meio [4].

Com a palete de configuração [3] fixada na pinça, certifique-se de que a localização A1 [1] está destacada no controlador.

Importante: Defina o controlo para 5% rápido e observe de perto para evitar que o robô danifique qualquer coisa. 

Os suportes de paletes no lado mais à esquerda [4] devem estar a aproximadamente 2,25 polegadas (57 mm) da borda interna do poste esquerdo (este é o local de recolha inicial predefinido). As paletes após esse ponto serão espaçadas de acordo com o valor da distância entre as colunas definido no separador de Configuração da Estação de Paletes.

Prima [F3] no controlador [2] para mover o robô para a localização da palete destacada.

O robô irá mover-se para a prateleira e, em seguida, parar no local onde a palete 1 deve ser colocada. 

Ajuste o primeiro suporte de palete [4] sob a palete de configuração [3] de modo a que os orifícios de passagem na palete de configuração estejam diretamente acima do SHCS no suporte de palete [4].

Nota: Se pretender que a primeira palete seja colocada mais longe da extremidade interior do poste, tem de alterar a sua localização de recolha inicial para o stock de armazém.

O suporte da palete [1] deve deslizar debaixo da palete de configuração [2].

O SHCS [3] precisa de ser visível numa vista de cima para baixo, como mostrado na imagem. Centre tanto quanto possível as ranhuras no suporte da palete com os orifícios de acesso na palete de configuração. 

Aplique torque aos fixadores M6 SHCS [3] de modo a que o suporte da palete fique bloqueado no lugar.

Aperte os parafusos para as respetivas especificações.

Nota: Este processo será repetido para os suportes de paletes restantes.

No controlador, prima [F4] [1] para que o robô se mova para a próxima localização. Por exemplo, premir [F4] no controlador irá mover o robô da palete A1 para a palete A2[2] na prateleira.

O robô deve agora estar na localização da palete A2 [1].

Ajuste o suporte de paletes [2] para que fique no sítio certo e, em seguida, aperte os SHCS M6 para que o suporte de paletes fique fixo na posição.

Nota: Este é o mesmo que o passo 6. Consulte essa etapa para obter mais detalhes.

Prima [F4] no controlador para se mover para a localização da próxima palete. Repita isto até que todos os suportes de paletes estejam fixos no local.

Depois de fixar o último suporte de palete [1], prima [ALTER] no controlador [2] para colocar o robô no local de prontidão.

Nota: Neste exemplo com 10 paletes totais, a localização da palete C2 [2] é a localização da última palete.

Nota: O local de prontidão é a posição em que o robô está voltado para a máquina em frente à janela lateral. O local de prontidão é mostrado na imagem inferior.

Com o robô na posição de prontidão [1], prima [F2] no controlador para desapertar a pinça do ponto zero para que possa remover a palete de configuração.

Consulte a secção seguinte para fazer a definição dos locais de depósito/recolha de paletes dentro da máquina.