Vigtigt:Før du fortsætter, skal du kontrollere, at standardbevægelsesfilerne og -positionerne er indlæst korrekt.

Tryk på [Current Commands], og gå derefter til fanen Devices->Robot Motions Setup[1].

For at afgøre, om standardværdierne blev indlæst fra konfigurationen, skal du kontrollere følgende steder i vinduet:

• Jobfeltet skal være tomt, og den aktive ramme skal vise "Error" [2].
• Alle værdierne for positionerne i tabellen [3] skal være tomme. 

Bemærk: Disse er begge indikatorer for, at værdierne ikke er blevet indlæst. Se kapitel 12 - Fejlfinding for oplysninger om, hvordan du får standardværdierne over på kontrolelementet.

Der er to parametre, der skal indstilles:

1. Parameter 1.310- Offset af X-akse på pallette
2. Parameter 7.310- Offset af C-akse på pallette (kun UMC-maskiner)

Bemærk: Du kan også indstille Y-aksens pallette og Z-pallette, hvis det er nødvendigt for din anvendelse.

Parameter 1.310:

Jog X-aksen hele vejen til venstre side af maskinen tæt på værktøjsveksleren. Registrer værdien for X-aksens position.

Naviger til P1.310 i fanen Fabrik [1]. Find 1.310, og indtast den værdi, der blev registreret, og tryk på [Enter] for at indstille parameteren.

Bemærk: Dette er den position, X-aksen flyttes til, når der kommanderes en pallette.

Parameter 7.310:

Jog C-aksen, så bagsiden af nulpunktsmodtageren peger væk fra det automatiske vindue.

Bemærk: Bagsiden af nulpunktsmodtageren [1] er ved den dybeste rillede udboring [2] ud af de 4 huller. Den dybeste udboring er, hvor styrestiften på palletten skal sidde, når en pallette er fastspændt i nulpunktsmodtageren.

Indstil parameteren på samme måde som P1.310.

Bemærk: Denne værdi skal være tæt på  90,0 eller  -90,0 grader afhængigt af, hvordan pallette blev monteret på bordet.

Der er to parametre, der kan indstilles:

1. Parameter 1.310 - Offset af X-akse på pallette
2. Parameter 2.310 - Y-akse palletteoffset

Parameter 1.310:

Jog X-aksen hele vejen på højre side af maskinen tæt på det automatiske vindue. Registrer værdien for X-aksens position.

Naviger til P1.310 [2] i fanen Factory [1]. Find 1.310, og indtast den værdi, der blev registreret, og tryk på [Enter] for at indstille parameteren.

Parameter 2.310:

Jog Y-aksen, så bordet er centreret med det automatiske vindue. Registrer værdien for Y-aksens position.

Naviger til P1.310 [3] i fanen Factory [1]. Find 2.310 , og indtast den værdi, der blev registreret, og tryk på [Enter] for at indstille parameteren.

Indstil parameteren på samme måde som P1.310.

Bemærk: Disse er de positioner, som X-og Y-akserne vil flytte til, når der sker et palletteskift.

Parameter 3.310:

Dette er den position, som Z-aksen roterer til under et palletteskift. Det bør ikke være nødvendigt at ændre det fra standardværdien pånul.

Arbejdsstationens første opsamlingssted [1] skal indstilles ved installation, da placeringen af RPL-pallette vil variere i forhold til maskine.

Dette er placeringen, hvor robotten går til afhentning og aflevering af palletter i maskinens nulpunkts-modtager.

Dette afsnit viser, hvordan du registrerer opsamlingsstedet.

Tryk på [CURRENT COMMANDS] på Haas-styringen, og naviger derefter til fanen opsætning robotbevægelser .

Fremhæv muligheden Indledende opsamlingssted  [1] under afsnittet Arbejdsstation [2].

Tryk på [Alter] [3] for at åbne skyde-vinduet.

Kontroller, om den aktive ramme er indstillet til "Arbejdsstation" [4]. Hvis den er indstillet til en anden ramme, skal du trykke på [F3] [5] for at ændre den aktive ramme til "Arbejdsstation".

Sørg for, at den aktive ramme er "Arbejdsstation", før du fortsætter.

Bemærk: Du kan også ændre den aktive ramme ved at navigere til fanen Robot og derefter til fanen Rammer på Haas-styringen eller ved at indtaste Recovery.

Tryk på [HANDLE JOG] på styringen, så du kan jogge C-aksen til værdien for ændring af pallettens offset (P7.310). Dette skal enten være 90,0 grader eller -90,0 grader [1].

Tryk på [CURRENT COMMANDS], og gå derefter til fanen Robot [2].

Gå til Jogging-vinduet [3].

Brug fjernbetjeningen [4] til at jogge robotten ind i maskinen.

Jog robotten i nærheden af planet.

Placer en pallette [1] i nulpunktsmodtageren [2] med antræksbolten [3] mod robotten [4].

Bemærk: Palletten skal ikke være fastgjort, når du forsøger at indstille referencepositionen for griberne. Sørg for, at palletten ikke er fastgjort.

Jog robotten, så styrestifterne på griberen [5] sidder inde i justeringsboringerne i palletten.

Se næste trin for flere detaljer om, hvor robotten skal jogges.

Griber ens udvendige side [1] skal være så parallel som muligt med pallettens udvendige side [2].

Sørg for, at griberen ikke er snoet rundt om x-aksen og z-aksen som vist på billede 3 og 4.

Jog robotten, indtil griberen er justeret som vist på billede 5.

Vigtigt:Jog ikke robotten i U-, V- eller W-retningerne, mens dyvlerne er inde i palletten. Hvis griberens og pallettens udvendige sider ikke er parallelle, og der skal foretages justeringer, skal griberen trækkes ud af palletten, og gribeanordningerne justeres ved at jogge med RJH. Rotation af griberen, mens den er inde i palletten, kan sætte en belastning på robotten, hvilket forårsager en alarmtilstand.

Når griberens udvendige side er justeret korrekt til palletten, jogges robotten ved hjælp af kartesiske koordinater.

Jog robotten, så der er næsten kontakt mellem griberne og palletten. Der skal være mindre end 0,002" mellemrum mellem griber og pallette. 

Bemærk: En mellemlægsplade kan bruges, hvis det er nødvendigt, til at bekræfte afstanden.

Der må godt være kontakt mellem griberen og palletten, men sørg for, at griber ikke skubber mod palletten med stor kraft.

Når robotten er i samme position som det forrige trin, skal du navigere til siden Robot Motions Setup ved at trykke på [CURRENT COMMANDS] og derefter gå til fanen "Enheder" [1].

Fremhæv "Initial Pickup Location" [2] inde i tabellen med arbejdsstationen.

Kontroller, at den aktive ramme er "Work Station" [3]. 

Tryk på [F2] for at indstille den aktuelle robotposition som den registrerede værdi for "Initial Pickup Location".

Bemærk: Dette er den position, som robotten vil gå til, når den afleverer eller samler palletter op fra maskinen. De andre positioner på siden Robot Motions Setup behøver ikke ændres. 

RPL-opsætning skal nu være fuldført. Se driftsafsnittet for opsætning af et program for at kontrollere, at systemet fungerer korrekt.

Isætningsstationens første opsamlingssted [1] skal muligvis også indstilles.

Dette er stedet, hvor robotten skal gå hen for at hente en pallette fra isætningsstationen.

Gå til fanen opsætning af robotbevægelser under aktuelle kommandoer, og fremhæv den indledende opsamlingsplaceringslinje på styringen. Dette er den position, der muligvis skal justeres.

Brug fodpedalen til at frigøre isætningsstationens nulpunktsmodtager.

Anbring en pallette inde i isætningsstationens modtager, og brug fodpedalen til at pallette-clamp på pallette. Dette vil blive brugt til at hjælpe med at justere griberne til pallette for at indstille opsamlingsstedet.

Drej maskinen til 25% hurtig.

Gå til tabellen Palleskema, og tryk på [F4] for at lægge pallen fra isætningsstationen væk. Når griberne kommer tæt på pallette, skal du se, hvordan styrestifterne er justeret til pallette.

Når griber er tæt på pallette, skal du trykke på [E-Stop] for at stoppe robotten. Du kan derefter fortsætte med at jogge robotten for at afslutte justeringen af griberen til palletten.

ADVARSEL: Sørg for, at griber og isætningsstationen er frigjort. Hvis en af dem er fastspændt, kan robotten få servo overbelastnings alarmer.

På betjeningskontakten skal du trykke på fanen opsætning robotbevægelser.

Tryk på [Handle Jog] og brug RJH til at jogge robotten.

Bemærk: Da griber allerede er tæt på dens opsamlingsposition, skal du bruge kartesisk bevægelse til at jogge robotten. Sørg for, at den aktive ramme er indstillet til Isætningsstation.

Jog robotten tæt på pallette. Kontroller, at griber er parallel med pallette, før du engagerer pallette helt.

Sørg for, at griber ikke er snoet i forhold til pallette. Brug U, V og W  til at rotere gribeanordningerne.

Vigtigt: Jog ikke robotten i U, V, eller W -retningerne, mens dyvlerne er inde i palletten. Hvis griberens og pallettens udvendige sider ikke er parallelle, og der skal foretages justeringer, skal griberen trækkes ud af palletten, og gribeanordningerne justeres ved at jogge med RJH. 

Sørg for, at den aktive ramme er Isætningsstationen.

Når griber er parallel med pallette, jogges robotten i Z-negativ retning, så den bevæger sig direkte mod pallette.

Se højden af styrestifterne for at sikre, at de er justeret til hullerne i pallette. Du kan foretage små justeringer i X-og Y-retningerne for at løse justeringen.

Jog griber ind, indtil der er næsten kontakt mellem griber [1] og pallette [2].

Bemærk: For at teste, om du er på et godt sted, skal du pallette-clamp og frigøre griberne for at se, hvordan armen og pallette bevæger sig eller vrides. Dette kan hjælpe med at angive retningen af fejljustering.

Når robotten er i den korrekte position, skal du fremhæve positionen på rækken Indledende afhentningssted [1] for isætningsstationen.

Tryk på [F2] [2] på kontrollen for at indstille den aktuelle robotposition som den registrerede værdi for "Initial Pickup Location".

Robotten vil gå hen for at hente en pallette fra isætningsstationen. Du kan teste dette ved at gå til fanen pallette [3] og trykke på [F3][4] for at få robotten til at gribe en pallette fra isætningsstationen.

Bemærk: For at kunne bruge pallette skal alle paller tildeles en position. Se afsnit 10.2 pallette for hvordan denne fane bruges.

Advarsel: Når du kører robotten for at hente en pallette for første gang, anbefales det at samle den op med 5 % hurtig hastighed.

Før du fortsætter med dette afsnit, skal pallettehylden konfigureres i kontrolenheden.

Gå til vinduet Opsætning af pallettestation  i AKTUELLE KOMMANDOER på kontrolenheden. Konfigurer gitteret i overensstemmelse med det ønskede job. 

Bemærk: RPL leveres som standard med 3 palletter. Der kan bruges op til 15 paller på RPL-systemet. 

Se afsnit 10.1 Opsætning af pallettehyldes gitter for yderligere oplysninger om, hvordan du konfigurerer pallettehylden.

For at indstille alle palletterne i de korrekte positioner på hylden skal du navigere til fanen Opsætning af pallette-hylde på styringen.

Når du er på siden, skal du få RPL-25KG-opsætningspallette (30-14426) [1] med antræksbolt [2] installeret for opsætning af hver pallette på hylden.

Fastgør nulpunkts-griber [3] og monteringsplade [4] til endeleddet 6 på HRP-2 [5]. Brug SHCS [6] til at montere griber på pladen, hvis den ikke allerede er installeret.

Når antræksbolten er monteret på opsætningspalletten, placeres antræksbolten [1] i griber, og griber styrestifter [2] kan gribe fat i opsætningspalletten.

Når palletten er trykket helt ind i griberen skal du trykke på [F2][3] på styringen for at clampe griberen.

Bemærk: Sørg for, at luften, der går til griber, er tændt. Ellers vil der ikke være fastspændingskraft på antræksbolten.

Bemærk: Organiseringen af palletter på siden for opsætning af pallette bestemmes af oplysningerne i fanen Opsætning af pallette-station [4].  Indstil den ønskede hyldekonfiguration, før du fortsætter. Se afsnit 10.1 Opsætning af pallettehyldes gitter for at få detaljer om den side.

For at begynde opsætning af pallette-holdere på hylden skal du fastgøre de 4 rillede t-møtrikker [1] til hver pallette [2] ved hjælp af 4 SHCS M6 x 20 mm [3].

Stram ikke SHCS på dette tidspunkt. De rillede t-møtrikker skal kun lige sættes på skruen, så der er et mellemrum [4] mellem pallette-holderen og t-møtrikken.

T-møtrikkerne skal kunne bevæge sig og rotere, så de kan komme i T-åbningen [5] på hylden. 

Efter fastgørelse af t-møtrikkerne til pallette-holderne skal palletten placeres i hylden, så t-møtrikkerne falder på plads.

Bemærk: Justeringshullet [6] er bagsiden af pallette-holderen.  Sørg for, at dette hul vender væk fra robotten

Sørg for, at griberen er fastspændt på opsætningspalletten, og at gitteret af palletter er konfigureret korrekt.

Bemærk: Hvis du kun bruger de tre palletter, der leveres som standard med RPL, bør du kun se firkanter for palletter A1, A2 og A3 på hyldelayoutbilledet.  

Eksemplet i denne procedure viser en anvendelse med 10 palletter på hylden. Opsætningen er den samme uanset antallet af palletter, der bruges.

Layoutbilledet på denne side repræsenterer hylden set forfra. Hvor punkt A1 [1] er palletten øverst til venstre [2], og punkt B4 [3] ville være palletten længst til højre på midterste hylde [4].

Når opsætningspalletten [3] er fastspændt i griberen skal du sørge for, at placering A1 [1] er fremhævet på styringen.

Vigtigt: Indstil kontrolenheden til ilgang på 5 %, og hold nøje øje for at forhindre, at robotten beskadiger noget.

Palletteholdere yderst til venstre [4] skal være ca. 57 mm fra den indvendige kant af venstre stolpe (dette er standardafhentningsstedet). Palletterne vil efter dette punkt vil blive fordelt i overensstemmelse med afstanden mellem kolonnernes værdisæt på fanen Pallet Station Setup.

Tryk på [F3] på styringen [2] for at flytte robotten til den fremhævede pallette.

Robotten bevæger sig til hylden og stopper derefter ved det sted, hvor pallette 1 skal placeres. 

Skub den første pallette-holder [4] under opsætningspalletten [3], så de gennemgående huller i opsætningspalletten er direkte over SHCS i pallette-holderen [4].

Bemærk: Hvis du ønsker, at den første pallette placeres længere fra den indvendige kant af posten, skal du ændre dit oprindelige afhentningssted for hylden.

Pallette-holderen [1] skal glide under opsætningspalletten [2].

SHCS [3] skal være synlig når man ser ovenfra og ned som vist på billedet. Centrer åbningerne på pallette-holderen med adgangshullerne i opsætningspalletten så meget som muligt. 

Spænd cylinderskruerne M6 [3], så pallette-holderen er låst på plads.

Spænd boltene til de påkrævede specifikationer.

Bemærk: Denne proces gentages for de resterende pallette-holdere.

På styringen skal du trykke på [F4] [1] for at få robotten til at bevæge sig til den næste placering. Hvis du f.eks. trykker på [F4] på styringen, flyttes robotten fra pallette A1til pallette A2 [2] på hylden.

Robotten skal nu være ved pallette-placering A2 [1].

Juster pallette-holderen [2], så den er det rgtige sted, og stram derefter M6-SHCS, så pallette-holderen er låst fast på sin plads.

Bemærk: Dette er det samme som trin 6. Se dette trin for flere oplysninger.

Tryk på [F4] på kontrolenheden for at flytte til den næste pallette-placering. Gentag dette, indtil alle pallette-holdere er monteret på deres plads.

Når den sidste pallette-holder [1] er blevet fastgjort, skal du trykke på [ALTER] på styringen [2] for at returnere robotten til klar-placeringen.

Bemærk: I dette eksempel med i alt 10 palletter er pallette-placering C2 [2] den sidste pallette-placering.

Bemærk: Klar-placeringen er den position, hvor robotten vender mod maskinen foran sidevinduet. Klar-placeringen vises i det nederste billede.

Når robotten er i klar-position [1], skal du trykke på [F2] på styringen for at frigøre nulpunkts-griber, så du kan fjerne opsætningspalletten.

Se næste afsnit for indstilling af placeringer for pallette-aflevering/ -opsamling inde i maskinen.