9.1 RPL-robot DCS

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne vejledning viser, hvordan du konfigurerer en simpel kartesisk positionskontrol af grænser for din robot. Funktionen kartesisk positionskontrol giver brugeren mulighed for at definere en arbejdszone og en begrænset zone for robotten. Hvis robotten forlader en defineret arbejdszone, stopper DCS robotten.

Robotpakken leveres prækonfigureret med kartesisk kontrol af hastighedsgrænse for KØR- og OPSÆTNINGS-tilstand.

Bemærk:For mere generel information om DCS henvises til kapitlet HRP - Fanuc DCS-opsætning i Haas Robot-pakke.

Bemærk: Kontrollér korrekt opsætning af DCS-zonerne på tidspunktet for robotinstallationen.

DCS-zonen er opsætning med 2 punkter, der danner diagonalen som vist på billedet. Punkt 1 [1] og punkt 2 [2] udgør den boks, som robotten skal forblive inde i. 

Hvis robotten forlader den designede boks, genereres DCS-alarmer, der forhindrer robotten i at blive flyttet.

Standardkoordinatsystemet for HRP vises på billedet. 

X-aksen peger ud af basen i den viste retning, og Y-aksen peger 90 grader derfra.

Bemærk: Brugerrammen roteres et senere trin, så målingerne, der tages i dette trin, svarer til retning for pallette og maskine.

Det er nyttigt at skrive dine målinger ud, når de er lavet. Målingerne skal være i mm. Konverter fra tommer til mm ved at gange tommerværdien med 25,4.

Tegnene for dimensionerne vil være som vist på billedet.

Mål følgende afstande for punkt 2 X-, Y-og Z-værdierne.

• X-værdi: Mål afstanden fra midten af led 2 [1] til lige før hegn/lysgardin [2]. Dette vil være værdien for punkt 2 X-koordinat.
• Y-værdi: Mål afstanden fra midten af led 2 [2] til hylden [4]. Denne afstand vises af pilen, der går fra [3] til [4].
• Z-værdi: Mål afstanden fra midten af samling 2 [1] til gulvet på pallette [3]. Denne afstand vises af pilen, der går fra [2] til [3].

Registrer værdierne for hver måling. Sørg for at sætte det rigtige tegn for værdien. Se det forrige trin for, om hver måling skal være positiv eller negativ.

Mål følgende afstande for punkt 1 X-, Y-og Z-værdierne.

• X-værdi: Mål afstanden fra midten af samling 2 [1] til lige før enden af nulpunktsmodtageren i maskine [2]. Dette vil være værdien for punkt 2 X-koordinat.
• Y-værdi: Mål afstanden fra midten af samling 2 [1] til lige forbi nulpunktsmodtageren i isætningsstationen [3].
• Z-værdi: Mål afstanden fra midten af led 2 [1] til over toppen af hylden [4].

Bemærk: Registrer værdierne for hver måling. Sørg for at sætte det rigtige tegn for værdien. Se det forrige trin for, om hver måling skal være positiv eller negativ.

Disse koordinater repræsenterer det punkt [5], der vises på billedet. DCS-zonen vil være en boks, der er tegnet fra punkt 1 til punkt 2.

For at opsætte en DCS-brugerramme skal en computer med internetadgang forbindes til robotstyringsboksen med et RJ-45-kabel. Åbn frontdøren på din robotcontroller, og træk RJ-45-kablet ud af port 1 [1]. Tilslut et nyt RJ-45-kabel, der er tilsluttet en computer, der har internetadgang.

Bemærk: Port 1 er mærket CD38A inde i robotkontrolboksen.

Følg videoen ovenfor for at opsætte adapterindstillingerne på din computer, så de svarer til robottens IP-adresse.

Bemærk: Når du er færdig med at indstille DCS-brugerrammen, skal du frakoble RJ-45-kablet fra computeren og robotten og sætte RJ-45 tilbage i port 1.

Log på HMI-joggingpanelet fra din browser.

Naviger til visningen af brugerrammeopsætning.

Klik på [Ramme 9], og klik derefter på [DETAIL].

Når du er på brugerramme 9 [1], skal du vælge R og indtaste -35.000 [2] som vist på billedet,  og derefter trykke på Enter på tastaturet.

Dette tal tilføjer en negativ rotation (i grader) om Z-aksen til den globale ramme. Dette annullerer rotationen af robotbasen.

Bemærk: Billedet viser en R-rotationsværdi, der skal tilføjes til alle RPL-maskiner

Naviger til DCS-menu.

Aktivér panelet ved at trykke på TÆND/SLUK-knappen øverst til højre.

Gå til sektionen for brugerramme (10).

Vælg det andet nul på listen i Antal-kolonnen og tryk 9. Bekræftelsesspørgsmålet vises nederst, og tryk på [YES]. Ændr værdien til 9 efter bekræftelse.

Du bør se P eller R udfyldes med samme værdi som i foregående trin.

Gå tilbage til DCS-menuen.

Gå ind i vognen. Positionscheck (5).

Gå til nr. 1.

Aktiver positionskontrol nr. 1 ved at vælge og derefter trykke på [CHOICE] nederst.

Skift metodetypen til arbejdszonen (diagonalt) ved at klikke på rækken og vælge [CHOICE] nederst.

Målmodel 1 skal vise Robotmodel, Målmodel 2 og 3 skal deaktiveres.

Indstil basisramme:: Brugerramme: til 9 ved at vælge og derefter indtaste 9.

I punkt 1 og 2 skal du indtaste de værdier, der blev registreret fra afsnittet Mål DCS-punkter ovenfor. Her definerer vi de to punkter for den diagonale boks i arbejdsområdet.

Bemærk: Værdierne for punkt 1 og 2 på billedet repræsenterer ikke, hvad punkterne vil være. Værdierne for punkt 1 og 2 afhænger af placeringen af hegnet/lysgardinet samt typen af maskine, der parres med RPL.

For stoptype skal du klikke på rækken og derefter vælge [CHOICE] nederst og ændre til hastighedskontrol(1).

Sørg for, at Stop-forudsilgelse står til Ja.

Klik på <DETAIL> under Hastighedskontrol tryk derefter på [ENTER] på tastaturet.

Indstil grænse 1 til 20,0, forsinkelsestid til 0 og tilladt afstand til 0,0, hastighedsstyring til DEAKTIVER.

Tryk på [PREV]  3 gange for at vende tilbage til den primære DCS-skærm.

Nu vil vi anvende alle de ændringer, vi foretog i DCS-menuen. Alle DCS-afsnit, der blev ændret siden sidste ANVEND, vil vise en RØD CHGD ved siden af den. Tryk på ANVEND nederst.

Indtast 1111 for hovedkoden.

Dette vil føre dig til en anden menu, som vil vise dig de ændringer, der er foretaget i DCS-menuen, siden de sidst blev anvendt. Tryk på OK, hvis alle ændringer er korrekte.

Luk HMI-panelvinduet.

Nulstil strømmen til robotstyringen ved at sætte strømkontakten til SLUKKET, vente 5 sekunder og derpå tænde igen.

Opsætningen er fuldført. Der er nu opsat en arbejdszone omkring robotten. Hvis en del af robotten forlader arbejdszonen med en hastighed på over 20 mm/s, vil alarmen blive udløst. Hvis denne alarm udløses, er det muligt at nulstille alarmen og jogge tilbage i zonen med en hastighed på under 20 mm/s. Næste afsnit omhandler, hvordan man visualiserer den zone, der lige er oprettet.

Med Opsætning af arbejdszone vil vi gerne kunne visualisere zonen i forhold til robotten.

Åbn Jogging-HMI-panelet og gå til MENU > NEXT > 4D Graphics.

Du vil se robotten virtuelt på HMI-panelet sammen med dens aktuelle retning.

For at se DCS-zonen klik på [VISIBLE] i bunden. Hvis den ikke er der, tryk på >-pilen på bjælken.

En ny menu vises øverst til venstre for 4D-visningen. Klik på 4D DCS-display, den vil lyse en blå farve for at angive, at den er TÆNDT. Du vil se en boks, hvis din DCS-zone er aktiveret og konfigureret.

Kontrollér, at den arbejdszone, der vises, er omkring din robot. Hvis zonen er en rød nuance, betyder det, at en del af robotten er uden for zonen. Hvis zonen er grøn, betyder det, at din robot er inden for zonen.

Denne skærm vil blive opdateret i realtid. Du kan have denne åben på din bærbare computer/computer, mens du jogger robotten med Haas-maskinen.

Bemærk: DCS-zonen, der er indstillet for RPL, skal se anderledes ud end zonen på billedet. Dette er kun en reference til, hvordan 4D DCS-skærmen ser ud på den bærbare computer.