9.1 RPL Roboter DCS

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Handbuch zeigt, wie Sie eine einfache kartesische Positionsprüfung für Ihren Roboter konfigurieren können. Mit der Funktion Kartesische Positionsprüfung kann ein Benutzer einen Arbeitsbereich und einen eingeschränkten Bereich für den Roboter definieren. Wenn der Roboter einen definierten Arbeitsbereich verlässt, stoppt das DCS den Roboter.

Das Roboterpaket wird vorkonfiguriert mit kartesischen Geschwindigkeitsgrenzen für den RUN- und SETUP-Modus geliefert.

Hinweis:Weitere allgemeine Informationen zu DCS finden Sie im Kapitel HRP – Fanuc DCS-Einrichtung im Handbuch für das Haas Roboterpaket.

Hinweis: Überprüfen Sie die ordnungsgemäße Einrichtung der DCS-Zonen zum Zeitpunkt der RPL-Installation.

Die DCS-Zone wird mittels 2, die Diagonale bildenden Punkten, wie im Bild gezeigt, eingerichtet. Punkt 1 [1] und Punkt 2 [2] bilden den Kasten, in dem der Roboter verbleiben muss. 

Verlässt der Roboter den vorgesehenen Kasten, so werden DCS-Alarme ausgelöst, die verhindern, dass der Roboter bewegt wird.

Das Standard-Koordinatensystem für den HRP wird im Bild angezeigt. 

Die X-Achse zeigt in der gezeigten Richtung aus der Basis heraus, und die Y-Achse zeigt 90 Grad von dort aus.

Hinweis: Der Benutzerrahmen wird in einem späteren Schritt so gedreht, dass die in diesem Schritt durchgeführten Messungen mit der Ausrichtung der Palette und der Maschine übereinstimmen.

Es ist hilfreich, Ihre Messungen zu notieren, wenn diese vorgenommen werden. Die Messungen müssen in mm erfolgen. Konvertieren Sie von Zoll in mm, indem Sie den Zollwert mit 25,4 multiplizieren.

Die Zeichen für die Abmessungen sind wie im Bild gezeigt.

Messen Sie die folgenden Abstände für die X-, Y- und Z-Werte von Punkt 2.

• X-Wert: Messen Sie den Abstand von der Mitte der Verbindung 2 [1] bis kurz vor Sicherheitszaun/Lichtvorhang [2]. Dies ist der Wert für die X-Koordinate von Punkt 2.
• Y-Wert: Messen Sie den Abstand von der Mitte der Verbindung 2 [2] zur Ablage [4]. Dieser Abstand wird durch den Pfeil von [3] bis [4] angezeigt.
• Z-Wert: Messen Sie den Abstand von der Mitte der Verbindung 2 [1] bis zum Boden der Palette [3]. Dieser Abstand wird durch den Pfeil von [2] bis [3] angezeigt.

Notieren Sie die Werte für jede Messung. Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Zeichen für den Wert setzen. Im vorherigen Schritt erfahren Sie, ob jede Messung positiv oder negativ sein sollte.

Messen Sie die folgenden Abstände für die X-, Y- und Z-Werte von Punkt 1 .

• X-Wert: Messen Sie den Abstand von der Mitte der Verbindung 2 [1] bis kurz vor das Ende der Nullpunkt-Aufnahme in der Maschine [2]. Dies ist der Wert für die X-Koordinate von Punkt 2.
• Y-Wert: Messen Sie den Abstand von der Mitte der Verbindung 2 [1] bis zur gerade passierten Nullpunkt-Aufnahme in der Ladestation [3].
• Z-Wert: Messen Sie den Abstand von der Mitte der Verbindung 2 [1] bis zur Oberseite der Ablage [4].

Hinweis: Notieren Sie die Werte für jede Messung. Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Zeichen für den Wert setzen. Im vorherigen Schritt erfahren Sie, ob jede Messung positiv oder negativ sein sollte.

Diese Koordinaten stellen den im Bild gezeigten Punkt [5] dar. Die DCS-Zone ist ein Kasten, der von Punkt 1 bis Punkt 2 gezogen wird.

Um einen DCS-Benutzerrahmen einzurichten, muss ein Computer mit Internetzugang über ein RJ-45-Kabel mit der Robot Control Box verbunden werden. Öffnen Sie die Fronttür Ihrer Robotersteuerung und ziehen Sie das RJ-45-Kabel von Port 1 [1] ab. Stecken Sie ein neues RJ-45-Kabel ein, das mit einem Computer verbunden ist, der über einen Internetzugang verfügt.

Hinweis: Anschluss 1 ist innerhalb des Roboter-Steuerungskastens mit CD38A gekennzeichnet.

Folgen Sie dem obigen Video, um die Adaptereinstellungen auf Ihrem Computer entsprechend der IP-Adresse des Roboters einzurichten.

Hinweis: Wenn Sie mit der Einrichtung des DCS-Benutzerrahmens fertig sind, ziehen Sie das RJ-45-Kabel vom Computer und Roboter ab und stecken Sie den RJ-45 wieder in den Port 1.

Melden Sie sich über Ihren Webbrowser am HMI tragbaren Bedienpult Pendant an.

Navigieren Sie zur Ansicht Benutzerrahmeneinrichtung.

Klicken Sie auf [Rahmen 9] und dann auf [DETAIL].

Wählen Sie in Benutzerrahmen 9 [1] R und geben Sie -35.000 [2] ein, wie im Bild gezeigt,  und drücken Sie dann die Eingabetaste auf Ihrer Tastatur.

Diese Zahl fügt dem Weltrahmen eine negative Drehung (in Grad) um die Z-Achse hinzu. Dadurch wird die Drehung der Roboterbasis aufgehoben.

Hinweis: Das Bild zeigt einen R-Rotationswert, der zu allen RPL-Maschinen hinzugefügt werden sollte

Navigieren Sie zum DCS-Menü.

Aktivieren Sie das Bedienpult, indem Sie die EIN/AUS-Taste oben rechts drücken.

Geben Sie den Benutzerrahmenabschnitt (10) ein.

Wählen Sie die zweite Null in der Liste unter der Spalte Nr. und drücken Sie 9. Die Bestätigungsfrage wird unten angezeigt, drücken Sie [JA]. Ändern Sie diesen Wert nach der Bestätigung auf 9.

Sie sollten sehen, dass P oder R mit dem gleichen Wert des vorhergehenden Schrittes ausgefüllt wird.

Kehren Sie zum DCS-Menü zurück.

In den Warenkorb gehen. Positionsprüfung (5).

Zu Nr. 1 gehen.

Aktivieren Sie die Positionsprüfung Nr. 1 durch Auswählen und Drücken von [CHOICE] am unteren Rand.

Ändern Sie den Methodentyp zu Arbeitsbereich (Diagonal), indem Sie auf die Zeile klicken und dann unten [CHOICE] wählen.

Zielmodell 1 sollte Robotermodell heißen, Zielmodell 2 und 3 sollten deaktiviert sein.

Basisrahmen einstellen: Benutzerrahmen: bis 9 durch Auswahl und Eingabe von 9.

Geben Sie in Punkt 1 und 2 die Werte ein, die im vorstehenden Abschnitt DCS-Punkte messen aufgezeichnet wurden. Hier werden die beiden Punkte für das diagonale Feld des Arbeitsbereichs definiert.

Hinweis: Die Werte für Punkt 1 und 2 im Bild stellen nicht dar, was die Punkte darstellen. Die Werte von Punkt 1 und 2 hängen von der Position des Sicherheitszauns/Lichtvorhangs sowie von der Art der Maschine ab, die mit dem RPL gekoppelt wird.

Klicken Sie für Stopptyp auf die Zeile, wählen Sie dann unten [CHOICE] und wechseln Sie zu Geschwindigkeitsprüfung (1).

Stellen Sie sicher, dass die Stopp-Vorhersage auf Ja steht.

Klicken Sie auf <DETAIL> unter Geschwindigkeitsprüfung und drücken Sie dann [ENTER] auf Ihrer Tastatur.

Setzen Sie den Grenzwert 1 auf 20,0, die Verzögerungszeit auf 0 und den zulässigen Abstand auf 0,0 und die Geschwindigkeitssteuerung auf DEAKTIVIEREN.

Drücken Sie 3 Mal [PREV], um zum DCS-Hauptbildschirm zurückzukehren.

Nun werden alle Änderungen, die wir im DCS-Menü vorgenommen haben, übernommen. Jeder DCS-Abschnitt, der seit dem letzten ANWENDEN geändert wurde, zeigt einen ROTEN CHGD daneben. Drücken Sie unten auf ANWENDEN.

Geben Sie 1111 als Mastercode ein.

Dadurch gelangen Sie zu einem weiteren Menü, in dem die seit der letzten Anwendung im DCS-Menü vorgenommenen Änderungen angezeigt werden. Drücken Sie OK, wenn alle Änderungen korrekt sind.

Schließen Sie das Fenster für das HMI-Bedienpult.

Schalten Sie die Robotersteuerung ein, indem Sie den Netzschalter ausschalten, 5 Sekunden warten und dann wieder einschalten.

Die Einrichtung ist abgeschlossen. Um den Roboter herum ist nun ein Arbeitsbereich eingerichtet. Wenn ein Teil des Roboters den Arbeitsbereich mit einer Geschwindigkeit von mehr als 20 mm/s verlässt, wird ein Alarm ausgelöst. Wenn dieser Alarm ausgelöst wird, ist es möglich, den Alarm zurückzusetzen und mit einer Geschwindigkeit von weniger als 20 mm/s wieder in den Bereich zu fahren. Der nächste Abschnitt behandelt die Visualisierung des soeben erstellten Bereichs.

Mit der Einrichtung des Arbeitsbereichs suchen wir eine Möglichkeit, den Bereich in Bezug auf den Roboter zu visualisieren.

Greifen Sie auf das Schrittschaltungs-MMS-Bedienpult zu und navigieren Sie zu MENÜ > NEXT > 4D-Grafiken.

Sie sehen den Roboter virtuell auf dem HMI-Bedienpult zusammen mit der aktuellen Ausrichtung.

Um den DCS-Bereich zu sehen, klicken Sie auf [VISIBLE] in der unteren Leiste, falls dieser nicht vorhanden ist, drücken Sie den >-Pfeil auf der Leiste.

Ein neues Menü wird oben links in der 4D-Anzeige angezeigt. Klicken Sie auf die 4D DCS-Anzeige, sie wird blau eingefärbt, um anzuzeigen, dass sie eingeschaltet ist. Wenn Ihr DCS-Bereich aktiviert und eingerichtet ist, wird ein Feld angezeigt.

Stellen Sie sicher, dass der angezeigte Arbeitsbereich Ihren Roboter umgibt. Wenn der Bereich rot eingefärbt ist, bedeutet dies, dass sich ein Teil des Roboters außerhalb des Bereichs befindet. Wenn der Bereich grün ist, bedeutet dies, dass sich Ihr Roboter innerhalb des Bereichs befindet.

Diese Anzeige wird in Echtzeit aktualisiert. Sie können sie auf Ihrem Laptop/Computer öffnen, während Sie den Roboter mit der HAAS-Maschine verfahren.

Hinweis: Die für den RPL eingestellte DCS-Zone sollte anders aussehen als die im Bild angegebene Zone. Dies ist nur eine Referenz dafür, wie die 4D DCS-Anzeige auf dem Laptop angezeigt wird.