9.1 RPL Robot DCS

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta priročnik predstavlja, kako konfigurirati preproste meje za vašega robota na osnovi kartezičnega preverjanja položaja. Funkcija za preverjanje kartezičnega položaja uporabniku omogoča, da določi delovno območje in območje z omejitvami za robota. Če robot zapusti določeno delovno območje, ga bo sistem DCS ustavil.

Paket za robota je za načina ZAGON in NASTAVITEV vnaprej konfiguriran z mejami na osnovi kartezičnega preverjanja hitrosti.

Opomba:Za splošnejše informacije o sistemu DCS glejte poglavje HRP – Nastavitev sistema DCS Fanuc v priročniku za robotske pakete Haas.

Opomba: Preverite pravilno pripravo con DCS v času namestitve RPL.

Območje sistema DCS je nastavljeno za 2 točki, ki tvorita diagonalo, kot je prikazano na sliki. Točki 1 [1] in točka 2 [2] tvorita škatlo, v kateri mora robot ostati. 

Če robot zapusti zasnovano polje, se sprožijo alarmi sistema DCS, ki preprečujejo premikanje robota.

Privzeti koordinatni sistem za HRP je prikazan na sliki. 

Os X je usmerjena iz podnožja v prikazani smeri, os Y pa od tam kaže 90 stopinj.

Opomba: Uporabniški okvir se bo zasukal v poznejšem koraku, tako da se meritve, izvedene v tem koraku, ujemajo z usmerjenostjo palete in stroja.

Koristno je zapisati meritve, kot so narejene. Meritve morajo biti v mm. Pretvorite iz palcev v mm tako, da vrednost palca pomnožite z 25,4.

Znaki za dimenzije bodo, kot je prikazano na sliki.

Izmerite naslednje razdalje za vrednosti točk 2 X, Y in Z.

• X-vrednost: Izmerite razdaljo od sredine spoja 2 [1] do tik pred ograjo / svetlobno zaveso [2]. To bo vrednost za koordinato X točke 2.
• Vrednost Y: Izmerite razdaljo od sredine spoja 2 [2] do police [4]. Ta razdalja je prikazana s puščico, ki sega od [3] do [4].
• Vrednost Z: Izmerite razdaljo od sredine spoja 2 [1] do tal palete [3]. Ta razdalja je prikazana s puščico, ki sega od [2] do [3].

Zapišite vrednosti za vsako meritev. Prepričajte se, da ste postavili pravi znak za vrednost. Glejte prejšnji korak, ali naj bo vsaka meritev pozitivna ali negativna.

Izmerite naslednje razdalje za vrednosti točk 1 X, Y in Z.

• X-vrednost: Izmerite razdaljo od sredine spoja 2 [1] do tik pred koncem sprejemnika ničelne točke v stroj [2]. To bo vrednost za koordinato X točke 2.
• Y-vrednost: Izmerite razdaljo od sredine spoja 2 [1], da ste pravkar opravili sprejemnik ničelne točke v nalagalni postaji [3].
• Vrednost Z: Izmerite razdaljo od sredine spoja 2 [1] do zgornjega vrha police [4].

Opomba: Zapišite vrednosti za vsako meritev. Prepričajte se, da ste postavili pravi znak za vrednost. Glejte prejšnji korak, ali naj bo vsaka meritev pozitivna ali negativna.

Te koordinate predstavljajo točko [5], prikazano na sliki. Območje sistema DCS bo polje, sestavljeno od točke 1 do točke 2.

Za nastavitev uporabniškega okvirja sistema DCS bo treba računalnik z internetnim dostopom povezati s krmilno omarico robota s kablom RJ–45. Odprite sprednja vrata robotskega krmilnika in iztaknite kabel RJ–45 iz vrat 1 [1]. Priključite nov kabel RJ–45, ki je priključen na računalnik z internetno povezavo.

Opomba: Vrata 1 so označena z oznako CD38A v krmilni omarici robota.

Za nastavitev adapterja v računalniku sledite zgornjemu videoposnetku, da se bo ujemal z naslovom IP robota.

Opomba: Ko končate z nastavitvijo uporabniškega okvirja sistema DCS, izključite kabel RJ–45 iz računalnika in robota ter RJ–45 nazaj v vrata 1.

V svojem spletnem brskalniku se prijavite v obešalo za premikanje HMI v JOG načinu.

Pojdite na pogled Nastavitev uporabniškega okvirja.

Kliknite na [Okvir 9] nato kliknite [DETAIL].

Ko je v uporabniškem okvirju 9 [1], izberite R in vnesite -35.000 [2], kot je prikazano na sliki,  in nato pritisnite tipko Vnesi na tipkovnici.

Ta številka doda negativno količino vrtenja (v stopinjah) o Z-osi v svetovni okvir. To prekliče vrtenje osnove robota.

Opomba: Slika prikazuje vrednost rotacije R, ki jo je treba dodati vsem strojem RPL

Pojdite na meni DCS.

Omogočite obešalo s pritiskom na gumb VKLOP/IZKLOP v zgornjem desnem kotu.

Pojdite na razdelek uporabniškega okvirja (10).

Izberite drugo ničlo na seznamu pod stolpcem „Št.“ in pritisnite 9. Ko se na dnu prikaže vprašanje za potrditev, pritisnite [YES]. Po potrditvi spremenite to vrednost na 9.

P ali R bi morali videti z enako vrednostjo iz prejšnjega koraka.

Vrnite se na meni DCS.

Pojdite v voziček. Preverjanje položaja (5).

Pojdite v Št. 1.

Preverjanje položaja št. 1 omogočite tako, da izberete in nato pritisnete tipko [CHOICE] na dnu.

Vrsto načina spremenite na Delovno območje (Diagonalno) tako, da kliknete vrstico in nato izberete [CHOICE] na dnu.

Ciljni model 1 mora biti Robotski model, medtem ko morata biti Ciljna modela 2 in 3 onemogočena.

Nastavite osnovni okvir: Uporabniški okvir: na 9 tako, da izberete in nato vnesete 9.

V točki 1 in 2 vnesite vrednosti, ki so bile zapisane v zgornjem razdelku Merjenje točk DCS. Tu določimo dve točki diagonalnega polja delovnega prostora.

Opomba: Vrednosti za točki 1 in 2 na sliki ne predstavljajo, kakšne bodo točke. Vrednosti točk 1 in 2 sta odvisni od lokacije ograje/svetlobne zavese in vrste stroja, ki se poveže z RPL.

Za vrsto ustavitve kliknite vrstico, na dnu izberite [CHOICE] in preklopite na Preverjanje hitrosti (1).

Prepričajte se, da za je možnost Predvidevanje ustavitve izbrano Da.

Kliknite na <DETAIL>pod možnostjo Preverjanje hitrosti in na tipkovnici pritisnite [ENTER] .

Omejitev 1 nastavite na 20,0, Čas zakasnitve na 0, Dovoljeno  razdaljo na 0,0, in Nadzor hitrosti na ONEMOGOČI.

Trikrat pritisnite [PREV] , da se vrnete na glavni zaslon DCS.

Zdaj bomo uporabili vse spremembe, ki smo jih naredili v meniju DCS. Ob vsakem dele DCS, ki je bil spremenjen od zadnje izbire možnosti UPORABI, se bo pokazala RDEČE polje SPREM. Pritisnite UPORABI na dnu.

Vnesite 1111 za glavno kodo.

To vas bo preusmerilo v drug meni, kjer boste videli spremembe, izvedene v meniju DCS od zadnje uporabe. Pritisnite V REDU, če so vse spremembe pravilne.

Zaprite okence za obešalo HMI.

Napajanje kontrole robota ponastavite tako, da izberete IZKLOP napajalnega stikala, počakate 5 sekund in izberete VKLOP stikala.

Namestitev je končana. Zdaj je okoli robota nastavljeno delovno območje. Če kateri koli del robota zapusti delovno območje hitreje od 20 mm/s, se bo sprožil alarm. Če se alarm sproži, ga je mogoče ponastaviti in robota v JOG načinu premakniti nazaj v območje počasneje od 20 mm/s. Naslednji razdelek prikazuje, kako si lahko predstavljate pravkar ustvarjeno območje.

Po nastavitvi delovnega območja potebujemo način vizualizacije območja glede na robota.

Odprite obešalo HMI za premikanje in pojdite na MENU > NEXT > 4D Graphics.

Robota boste virtualno videli na obešalu HMI skupaj z njegovo trenutno usmeritvijo.

Če si želite ogledati območje sistema DCS, na spodnji palici kliknite možnost [VISIBLE]. Če je ni, pritisnite puščico > na palici.

V zgornjem levem kotu 4D zaslona se prikaže nov meni. Kliknite na možnost 4D zaslon DCS, ki bo postala modre barve. To pomeni, da je VKLJUČENA. Če je vaše območje sistema DCS omogočeno in nastavljeno, se bo pojavilo okno.

Preverite, ali delovno obrmočje, ki se pojavi, obkroža vašega robota. Če je območje rdeče, je del robota zunaj območja. Če je območje zeleno, je vaš robot znotraj območja.

Ker se bo ta zaslon posodabljal v realnem času, ga lahko imate na prenosnem/namiznem računalniku odprtega med premikanjem robota v JOG načinu s strojem HAAS.

Opomba: Območje sistema DCS, nastavljeno za RPL, mora biti drugačno od območja na sliki. To je samo referenca, kako je videti 4D zaslon DCS na prenosnem računalniku.