9.1 RPL DCS Робота

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

У цьому посібнику показано, як налаштувати прості межі перевірки декартового положення для вашого робота. Функція перевірки позиції в декартовій системі координат дає користувачеві змогу визначити робочу та заборонену зони для робота. Якщо робот виходить за межі визначеної робочої зони, DCS зупиняє його.

Пакет Robot Package постачається з попередньо налаштованими декартовими обмеженнями перевірки швидкості для режимів RUN і SETUP.

Примітка. Для отримання більш загальної інформації про DCS див. розділ HRP — Налаштування Fanuc DCS у Посібнику для комплексу Haas Robot Package.

Примітка:  Перевірте правильність налаштування зон DCS під час встановлення РЗС.

Зона DCS налаштовується за допомогою 2 точок, які утворюють діагональ, як показано на зображенні. Точка 1 [1] і Точка 2 [2] утворюють коробку, у межах якої робот повинен залишатися всередині. 

Якщо робот вийде за межі визначеної коробки, буде згенеровано аварійні сигнали DCS, які запобігатимуть переміщенню робота.

На зображенні показана система координат за замовчуванням для роботизованого комплексу HRP. 

Вісь X спрямована з основи в показаному напрямку, а вісь Y - під кутом 90 градусів від неї.

Примітка: Рамка користувача буде обертатися пізніше, щоб вимірювання, виконані на цьому кроці, відповідали орієнтації піддона та верстата.

Корисно записувати свої виміри, коли ви їх робите. Вимірювання мають бути в мм. Перетворіть значення з дюймів на мм, помноживши значення дюймів на 25,4.

Знаки розмірів будуть такими, як показано на зображенні.

Виміряйте такі відстані для значень X, Y та Z Точки 2.

• Значення X: виміряйте відстань від середини з’єднання 2 [1] до межі огорожі / світлової завіси [2]. Це буде значення для координати X Точки 2.
• Значення Y: виміряйте відстань від середини з’єднання 2 [2] до полиці [4]. Ця відстань відображається стрілкою, що йде від [3] до [4].
• Значення Z: виміряйте відстань від середини з’єднання 2 [1] до дна піддона [3]. Ця відстань відображається стрілкою, що йде від [2] до [3].

Запишіть значення для кожного вимірювання. Переконайтеся, що ви поставили правильний знак для значення. Зверніться до попереднього кроку, щоб дізнатися, чи має кожне вимірювання бути додатним або від’ємним.

Виміряйте такі відстані для значень X, Y та Z Точки 1 .

• Значення X: виміряйте відстань від середини з’єднання 2 [1] до кінця приймача нульової точки у верстаті [2]. Це буде значення для координати X Точки 2.
• Значення Y: виміряйте відстань від середини з’єднання 2 [1] до точки одразу після приймача нульової точки у станції завантаження [3].
• Значення Z: виміряйте відстань від середини з’єднання 2 [1] до точки над полицею [4].

Примітка: Запишіть значення для кожного вимірювання. Переконайтеся, що ви поставили правильний знак для значення. Зверніться до попереднього кроку, щоб дізнатися, чи має кожне вимірювання бути додатним або від’ємним.

Ці координати представлятимуть точку [5], показану на зображенні. Зона DCS - це коробка, проведена від Точки 1 до Точки 2.

Щоб налаштувати простір користувача в системі DCS, необхідно підключити комп’ютер із доступом до інтернету до блока керування роботом за допомогою кабелю RJ-45. Відкрийте передні дверцята контролера вашого робота і від’єднайте кабель RJ-45 від порту 1 [1]. Підключіть новий кабель RJ-45 до комп'ютера з доступом до Інтернету.

Примітка: Порт 1 має маркування CD38A всередині блоку керування робота.

Перегляньте відео вище, щоб налаштувати параметри адаптера на вашому комп'ютері відповідно до IP-адреси робота.

Примітка: Завершивши налаштування DCS User Frame, від’єднайте кабель RJ-45 від комп’ютера та робота та знову під’єднайте RJ-45 до порту 1

Увійдіть у ручний підвісний пульт поштовхового переміщення HMI (людино-машинний інтерфейс) зі свого веб-браузера.

Перейдіть до екрану Налаштування простору користувача.

Клацніть на [Frame 9] (Рамка 9), а потім натисніть [DETAIL] (Детальніше).

У Рамці користувача 9 [1] виберіть R і введіть –35,000 [2], як показано на зображенні, а потім натисніть клавішу Enter на клавіатурі.

Це число додає від’ємний поворот (у градусах) навколо осі Z до світової системи координат. Це скасовує обертання опорної плити робота.

Примітка. На зображенні показано значення обертання R, яке потрібно додати до всіх верстатів із РЗС

Перейдіть до меню DCS.

Активуйте панель керування, натиснувши кнопку ON/OFF у верхньому правому куті.

Увійдіть у розділ User Frame (10).

Виберіть другий нуль у списку в колонці No і натисніть 9. Нижче з’явиться запитання для підтвердження, натисніть [YES]. Після підтвердження змініть це значення на 9.

Ви маєте побачити, як P або R заповняться тим самим значенням, що і на попередньому кроці.

Поверніться до меню DCS.

Перейдіть до Cart. Перевірка позицій. (5).

Перейдіть до №1.

Увімкніть перевірку положення No 1, натиснувши кнопку [CHOICE] внизу.

Змініть тип методу на Work Zone (Diagonal) (Робоча зона, діагональна), вибравши рядок, а потім натиснувши [CHOICE] внизу.

Цільова модель 1 повинна мати назву Robot Model, цільові моделі 2 і 3 мають бути вимкнені.

Встановити Базову рамку: User Frame: на 9, вибравши та ввівши 9.

У пунктах 1 і 2 введіть значення, які були записані з розділу «Вимірювання точок DCS» вище. Тут визначаються дві точки для діагонального поля робочої області.

Примітка: Значення для точок 1 і 2 на зображенні не відповідають тому, якими будуть ці точки. Значення Точок 1 і 2 залежатимуть від місця розташування огорожі /л світлової завіси, а також типу верстата, що сполучається з РЗС.

Для визначення Типу зупинки клацніть рядок, виберіть [CHOICE] унизу та перейдіть до Speed Check (1) (Перевірка швидкості).

Переконайтеся, що для параметра Stop Prediction встановлено значення Yes.

Клацніть <DETAIL> у розділі Speed ​​​​Check, а потім натисніть [ENTER] на клавіатурі.

Встановіть для Limit 1 (Обмеження 1) значення 20,0, Delay Time (Час затримки) - 0, Permissible Distance (Допустима відстань) - 0,0, Control Speed (Регулювання швидкості) - DISABLE («ВИМКНУТИ»).

Натисніть [PREV] 3 рази, щоб повернутися до головного екрана DCS.

Тепер ми застосуємо всі зміни, внесені до меню DCS. Навпроти кожного розділу DCS, який було змінено, з'явиться кнопка APPLY та RED CHGD поруч із нею. Натисніть APPLY внизу.

Введіть 1111 як мастер-код.

Це переведе вас до іншого меню, яке покаже вам зміни, внесені в меню DCS після останнього застосування. Натисніть OK, якщо всі зміни правильні.

Закрийте HMI Pendant Window.

Увімкніть і знову ввімкніть контролер робота, вимкнувши вимикач живлення, зачекавши 5 секунд і знову ввімкнувши.

Налаштування завершено. Тепер навколо робота створено робочу зону. Якщо будь-яка частина робота покине робочу зону зі швидкістю понад 20 мм/с, спрацює сигнал помилки. Коли цей сигнал спрацьовує, його можна скинути та повернутися в зону зі швидкістю менше 20 мм/с. У наступному розділі описано, як візуалізувати щойно створену зону.

За допомогою налаштування робочої зони ми хочемо візуалізувати зону довкола робота.

Увійдіть до Jogging HMI Pendant (Інтерфейс «людина-верстат» підвісного пульта керування) і перейдіть до MENU > NEXT > 4D Graphics.

Ви побачите робота віртуально на панелі керування HMI разом із поточною орієнтацією.

Щоб побачити зону DCS, натисніть [VISIBLE] на нижній панелі, якщо її немає, натисніть стрілку > на панелі.

У верхньому лівому куті 4D-дисплея з’явиться нове меню. Натисніть на індикатор 4D Display DCS, він стане синім, щоб показати, що дисплей увімкнено. Коли область DCS буде активовано та налаштовано, з’явиться вікно.

Переконайтеся, що показане робоче місце оточує вашого робота. Якщо область забарвлена ​​в червоний колір, це означає, що частина робота знаходиться поза зоною. Якщо область зелена, це означає, що ваш робот знаходиться в цій зоні.

Цей дисплей оновлюється в реальному часі. Ви можете відкрити його на своєму ноутбуці/комп’ютері під час переміщення робота біля верстату HAAS.

Примітка: Вибрана зона DCS для РЗС має відрізнятися від зони на зображенні. Це лише приклад того, як виглядає 4D DCS Display («Дисплей 4D DCS») на ноутбуці.