9.1 RPL 로봇 DCS

각 Haas 로봇에는 FANUC의 DCS 시스템이 제공됩니다. 이를 통해 사용자는 로봇에 대한 속도 및 위치 제한을 정의할 수 있습니다. 로봇이 이 한계를 벗어나면 DCS는 로봇을 중지하고 모터의 전원을 제거합니다.

이 가이드는 로봇에 대한 간단한 카르테시안 위치 확인 한계를 구성하는 방법을 보여줍니다. 직교 위치 확인 기능을 사용하면 로봇의 작업 영역과 제한 영역을 정의할 수 있습니다. 로봇이 정의된 작업 영역을 종료하면 DCS가 로봇을 중지합니다.

로봇 패키지에는 RUN 및 SETUP 모드에 대한 카르테시안 속도 확인 제한이 미리 구성되어 있습니다.

참고: DCS에 대한 자세한 내용은 Haas 로봇 패키지 매뉴얼의 HRP - Fanuc DCS 설치 장을 참조하십시오.

참고: RPL을 설치할 때 DCS 영역이 적절하게 설정되어 있는지 확인하십시오.

DCS 영역은 이미지와 같이 대각선을 구성하는 2개 지점으로 설치합니다. 지점 1 [1]과 지점 2 [2]는 로봇이 내부에 있어야 하는 상자를 형성합니다. 

로봇이 설계된 상자를 벗어나면 로봇을 움직이지 못하게 하는 DCS 경보가 생성됩니다.

HRP의 기본 좌표계가 이미지에 표시됩니다. 

X축은 표시된 방향으로 베이스를 가리키며 Y축은 거기서 90도 지점을 가리킵니다.

참고:사용자 프레임은 이 단계에서 측정한 값이 팔레트 및 기계의 방향과 일치하도록 이후 단계에서 회전합니다.

측정 결과를 기록하는 것이 도움이 됩니다. 측정 단위는 mm여야 합니다. 인치 값에 25.4를 곱하여 인치에서 mm로 변환합니다.

치수의 표시는 이미지와 같습니다.

지점 2 X, Y 및 Z값에 대해 다음 거리를 측정하십시오.

• X값: 연결 지점 2 [1]의 중간에서 펜스/라이트 커튼 [2] 바로 이전까지의 거리를 측정합니다. 이것은 지점 2 X 좌표의 값입니다.
• Y값: 연결 지점 2 [2]의 중간에서 선반 [4]까지의 거리를 측정하십시오. 이 거리는 [3]에서 [4]로 가는 화살표로 표시됩니다.
• Z값: 연결 지점 2 [1]의 중간에서 팔레트 [3]의 바닥까지의 거리를 측정하십시오. 이 거리는 [2]에서 [3]으로 가는 화살표로 표시됩니다.

각 측정값을 기록하십시오. 값에 올바른 기호를 입력하십시오. 각 측정이 양수인지 음수인지 여부는 이전 단계를 참조하십시오.

지점 1 X, Y 및 Z값에 대해 다음 거리를 측정하십시오.

• X값: 연결 지점 2 [1]의 중간에서 기계 [2]의 영점 리시버 끝 바로 이전까지의 거리를 측정합니다. 이것은 지점 2 X 좌표의 값입니다.
• Y값: 연결 지점 2 [1]의 중간에서 로드 스테이션 [3]의 영점 리시버를 방금 통과할 때까지의 거리를 측정합니다.
• Z값: 연결 지점 2 [1]의 중간에서 선반 상단 [4]까지의 거리를 측정합니다.

참고: 각 측정값을 기록하십시오. 값에 올바른 기호를 입력하십시오. 각 측정이 양수인지 음수인지 여부는 이전 단계를 참조하십시오.

이 좌표들은 이미지에 표시된 지점 [5]을 나타냅니다. DCS 영역은 지점 1에서 지점 2까지 그려진 상자입니다.

DCS 사용자 프레임을 설치하려면 RJ-45 케이블을 사용하여 인터넷 액세스가 가능한 컴퓨터를 로봇 컨트롤 박스에 연결해야 합니다. 로봇 컨트롤러의 전면 도어를 열고 포트 1 [1]에서 RJ-45 케이블을 뽑습니다. 인터넷에 연결된 컴퓨터에 연결된 새 RJ-45 케이블을 연결합니다.

참고:포트 1은 로봇 제어 박스 내부의 CD38A로 표시되어 있습니다.

위의 동영상를 따라 로봇 IP 주소와 일치하도록 컴퓨터의 어댑터 설정을 설치하십시오.

참고: DCS 사용자 프레임 설정이 끝나면 컴퓨터와 로봇에서 RJ-45 케이블을 분리하고 RJ-45를 다시 포트 1에 연결합니다.

웹 브라우저에서 HMI 조깅 펜던트에 로그인하십시오.

사용자 프레임 설정보기로 이동합니다.

[Frame 9]를 클릭한 다음 [DETAIL]을 클릭합니다.

User frame 9 [1]에서 R을 선택하고 이미지와 같이 -35.000 [2]를 입력한 다음 키보드에서 Enter 키를 누릅니다.

이 숫자는 Z축에 대해 음의 회전량(도 단위)을 월드 프레임에 추가합니다. 이렇게 하면 로봇 베이스의 회전이 상쇄됩니다.

참고: 이미지는 모든 RPL 기계에 추가해야 하는 R 회전값을 보여줍니다.

DCS 메뉴로 이동합니다.

오른쪽 상단에서 ON/OFF 버튼을 눌러 펜던트를 활성화합니다.

사용자 프레임 섹션 (10)을 입력합니다.

번호 열 아래 목록에서 두 번째 0을 선택하고 9를 누릅니다. 확인 질문이 하단에 표시되면 [YES]를 누릅니다. 확인 후 해당 값을 9로 변경합니다.

P 또는 R이 이전 단계와 동일한 값으로 채워지는 것을 볼 수 있습니다.

DCS 메뉴로 돌아갑니다.

카트로 이동합니다. 위치 확인 (5).

1번으로 이동합니다.

선택한 후 하단에서 [CHOICE]를 눌러 위치 확인 1번을 활성화합니다.

행을 클릭한 다음 하단에서 [CHOICE]를 선택하여 Method 유형을 Work Zone(Diagonal)으로 변경합니다.

대상 모델 1에는 로봇 모델, 대상 모델 2 및 3이 비활성화되어야 합니다.

베이스 프레임 설정: 사용자 프레임: 선택하고 9를 입력하여 9까지.

지점 1과 2에 위의 DCS 지점 측정 섹션에서 기록된 값을 입력하십시오. 여기가 작업 공간 대각선 상자의 두 점을 정의하는 부분입니다.

참고:이미지의 지점 1과 2의 값은 지점이 무엇인지를 나타내지 않습니다. 지점 1 및 2의 값은 펜스/라이트 커튼의 위치뿐만 아니라 RPL과 페어링되는 기계 유형에 따라 다릅니다.

정지 유형의 경우 행을 클릭한 후 하단의 [CHOICE]를 선택하고 Speed Check (1)로 변경합니다.

Stop Prediction이 Yes인지 확인합니다.

Speed Check 아래에서 <DETAIL>을 클릭한 다음 키보드에서 [ENTER]를 누릅니다.

Limit 1을 20.0으로, Delay Time을 0으로, Permissable distance를 0.0으로, Speed Control을 DISABLE로 설정합니다.

메인 DCS 화면으로 돌아가려면 [PREV]를 세 번 누르십시오.

이제 DCS 메뉴에서 변경한 모든 사항을 적용할 것입니다. 마지막 APPLY 이후 변경된 모든 DCS 섹션에는 그 옆에 RED CHGD가 표시됩니다. 하단에 있는 APPLY를 누릅니다.

Master Code에 1111을 입력합니다.

이렇게 하면 마지막으로 적용된 이후에 DCS 메뉴에서 변경된 사항을 보여주는 다른 메뉴로 이동하게 됩니다. 모든 변경 사항이 정확하면 OK를 누릅니다.

HMI 펜던트 창을 닫습니다.

전원 스위치를 끄고 5초간 기다렸다가 다시 켜는 방식으로 로봇 컨트롤러의 전원을 껐다 켭니다.

설정이 완료되었습니다. 이제 로봇 주변에 작업 영역이 설정되었습니다. 로봇의 일부가 20mm/s 이상의 속도로 작업 영역을 벗어나면 알람이 울립니다. 이 알람이 트리거되면 알람을 재설정하고 20mm/s 미만의 속도로 해당 영역으로 다시 조그할 수 있습니다. 다음 섹션에서는 방금 생성된 영역을 시각화하는 방법에 대해 설명합니다.

작업 영역 설정을 통해 로봇에 관한 영역을 시각화하는 방법을 원합니다.

조깅 HMI 펜던트에 액세스하고 MENU > NEXT > 4D Graphics로 이동합니다.

현재 방향과 함께 HMI 펜던트에서 로봇이 가상으로 표시됩니다.

DCS 영역을 보려면 하단 표시줄에서 [VISIBLE]을 클릭하고, 거기에 없는 경우에는 표시줄에서 > 화살표를 누릅니다.

4D 디스플레이의 왼쪽 상단에 새 메뉴가 표시됩니다. 4D DCS 디스플레이를 클릭하면 파란색 음영으로 바뀌어 ON 상태를 알려줍니다. DCS 영역이 활성화되고 설정되어 있으면 상자가 나타납니다.

나타나는 작업 영역이 로봇을 둘러싸고 있는지 확인합니다. 영역이 빨간색 음영이면 로봇의 일부가 영역 밖에 있음을 의미합니다. 영역이 녹색이면 로봇이 영역 내에 있음을 의미합니다.

이 디스플레이는 실시간으로 업데이트되며, HAAS 기계로 로봇을 조깅하는 동안 랩톱/컴퓨터에서 열 수 있습니다.

참고:RPL에 대해 설정된 DCS 영역은 이미지의 영역과 다르게 보여야 합니다. 이것은 4D DCS 디스플레이가 노트북에서 어떻게 보이는지에 대한 참조일 뿐입니다.