중요:계속하기 전에 기본 동작 파일과 위치가 올바르게 로드되었는지 확인하십시오.

[Current Commands(현재 명령]를 누른 다음 Devices(장치)->Robot Motions Setup(로봇 동작 설치)탭 [1]으로 이동합니다.

기본값이 구성에서 로드되었는지 확인하려면 창에서 다음 위치를 확인하십시오.

• Job(작업) 필드가 비어 있고 Active Frame(활성 프레임)에 "Error(오류)" [2]가 표시됩니다.
• 테이블 [3]의 위치에 대한 모든 값이 비어 있습니다. 

참고:이 두 지표는 모두 값이 로드되지 않았음을 나타냅니다. 제어 장치에 기본값을 설정하는 방법은 12장 - 문제 해결 을 참조하십시오.

두 가지 파라미터를 설정해야 합니다.

1. 파라미터 1.310 - X축 팔레트 오프셋
2. 파라미터 7.310 - C축 팔레트 오프셋(UMC 기계만 해당)

참고:응용 장치에 필요한 경우 Y축 팔레트 오프셋 및 Z축 팔레트 오프셋도 설정할 수 있습니다.

파라미터 1.310:

X축을 공구 교환장치 근처의 기계 왼쪽으로 완전히 조그합니다. X축 위치의 값을 기록하십시오.

공장 탭 [1]에서 P1.310으로 이동합니다. 1.310을 찾아 기록된 값을 입력하고 [Enter]를 눌러 파라미터를 설정합니다.

참고: 이것은 팔레트 교환이 명령될 때 X축이 이동할 위치입니다.

파라미터 7.310:

0점 리시버의 후면이 자동창에서 멀어지도록 C축을 조그합니다.

참고:0점 리시버 [1]의 뒷면은 4개의 슬롯 중 가장 깊은 슬롯 보어 [2]에서 찾을 수 있습니다. 가장 깊은 보어는 팔레트가 영점 리시버에 고정될 때 팔레트의 다우얼 핀이 장착되는 곳입니다.

P1.310과 동일한 방식으로 파라미터를 설정하십시오.

참고:이 값은 팔레트 리시버가 테이블에 장착된 방법에 따라  90.0 또는  -90.0도에 가까워야 합니다.

두 가지 파라미터를 설정해야 할 수 합니다.

1. 파라미터 1.310- X축 팔레트 오프셋
2. 파라미터 2.310- Y축 팔레트 오프셋)

파라미터 1.310:

자동 창 근처에서 기계 오른쪽 끝까지 X축을 조그합니다. X축에 대한 해당 위치 값을 기록합니다.

공장 탭 [1]에서 P1.310[2]으로 이동합니다. 1.310을 찾아 기록된 값을 입력하고 [Enter]를 눌러 파라미터를 설정합니다.

파라미터 2.310:

테이블이 자동 창의 중앙에 오도록 Y축을 조그합니다. Y축의 위치를 기록합니다.

공장 탭 [1]에서 P1.310[3]으로 이동합니다. 2.310을 찾아 기록된 값을 입력하고 [Enter]를 눌러 파라미터를 설정합니다.

P1.310과 동일한 방식으로 파라미터를 설정하십시오.

참고:이것은 팔레트 교환이 발생할 때 X 및 Y축이 이동할 위치입니다.

파라미터 3.310:

이 지점은 팔레트 교환 작업 중에 Z축이 회전하는 위치입니다. 기본값인 0에서 변경할 필요는 없습니다.

RPL 팔레트의 배치는 기계에 따라 달라지므로 워크 스테이션의 초기 픽업 위치[1]는 설치 시 설정해야 합니다.

이는 로봇이 기계 영점 리시버에서 픽업 및 드롭오프 팔레트로 가는 위치를 말합니다.

이 섹션에서는 픽업 위치를 기록하는 방법을 설명합니다.

Haas 제어장치에서 [CURRENT COMMANDS] 를 누른 다음 Robot Motions Setup(로봇 동작 설치) 탭으로 이동하십시오.

워크 스테이션[2] 섹션 아래의 초기 픽업 위치 옵션[1]을 강조 표시하십시오.

[Alter][3]을 눌러 슬라이더 창을 엽니다.

활성 프레임이 "워크 스테이션"[4]로 설정되어 있는지 확인하십시오. 다른 프레임으로 설정되어 있으면 [F3][5]를 눌러 활성 프레임을 "워크 스테이션"으로 변경합니다.

계속하기 전에 활성 프레임이 "워크 스테이션"인지 확인하십시오.

참고: 로봇 탭으로 이동한 다음, Haas 제어 장치의 프레임 탭으로 이동하거나 복구 모드로 진입하여 활성 프레임을 변경할 수도 있습니다.

C축을 팔레트 교환 오프셋(P7.310) 값으로 조그할 수 있도록 제어장치에서 [HANDLE JOG]를 누르십시오. 이는 90.0도 또는 -90.0도[1]에 가까운 값이어야 합니다.

[CURRENT COMMANDS]을 누른 다음 로봇 탭[2]으로 이동합니다.

조깅 창[3]으로 이동합니다.

원격 조그 핸들[4]을 사용하여 로봇을 기계로 조그합니다.

플랫터 근처에서 로봇을 조그합니다.

풀 스터드 [3]가 로봇 [4]을 향하도록 팔레트[1]를 0점 리시버[2]에 놓습니다.

참고:그리퍼의 기준 위치를 설정하려고 할 때 팔레트를 고정해서는 안 됩니다. 팔레트가 고정 해제되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼 [5]의 다우얼 핀이 팔레트의 정렬 보어 내부에 놓이도록 로봇을 조그합니다.

로봇을 조그할 위치에 대한 자세한 내용은 다음 단계를 참조하십시오.

그리퍼 [1]의 면은 팔레트 [2]의 면과 최대한 평행해야 합니다.

이미지 3 및 4와 같이 그리퍼가 x축 및 z축 주위에서 꼬이지 않았는지 확인하십시오.

이미지 5와 같이 그리퍼가 정렬될 때까지 로봇을 조그합니다.

중요: 다우얼이 팔레트 내부에 있는 동안 로봇을 U, V 또는 W 방향으로 조그하지 마십시오. 그리퍼와 팔레트의 면이 평행이 아니고 조정이 필요한 경우 팔레트에서 그리퍼를 뒤로 되돌리고 RJH로 조깅하여 그리퍼를 조정합니다. 팔레트 내부에서 그리퍼를 회전하면 로봇에 하중이 가해져 경보 상태가 발생할 수 있습니다.

그리퍼 면이 팔레트에 올바르게 정렬된 후 직각좌표계를 사용하여 로봇을 조그합니다.

그리퍼와 팔레트 사이에 거의 접촉하도록 로봇을 조그합니다. 그리퍼와 팔레트 사이에는 간격이 0.002"보다 작아야 합니다. 

참고:간격을 확인하기 위해 필요한 경우 쉼을 사용할 수 있습니다.

그리퍼와 팔레트 사이에 접촉이 있어도 괜찮지만 그리퍼가 팔레트를 지나치게 세게 밀어 팔레트를 적재 및 제거할 때 오정렬되지 않도록 하십시오.

로봇이 이전 단계와 동일한 위치에 있는 상태에서 [CURRENT COMMANDS] 을 누른 다음 "장치" 탭 [1]으로 이동하여 로봇 동작 설치 페이지로 이동합니다.

워크 스테이션 테이블 내부의 "최초 픽업 위치" [2]를 강조 표시하십시오.

활성 프레임이 "워크 스테이션" [3]인지 확인하십시오. 

[F2]를 눌러 현재 로봇 위치를 "초기 픽업 위치"에 대해 기록된 값으로 설정합니다.

참고:이것은 기계에서 팔레트를 떨어뜨리거나 픽업할 때 로봇이 이동할 위치입니다. 로봇 동작 설치 페이지의 다른 위치는 변경할 필요가 없습니다. 

이제 RPL 설치 완료되어야 합니다. 시스템이 제대로 작동하는지 확인하기 위한 프로그램 설정은 조작 섹션을 참조하십시오.

로드 스테이션초기 픽업 위치 [1]도 설정해야 할 수 있습니다.

로봇이 로드 스테이션에서 팔레트를 가져올 때 로봇이 이동하는 위치입니다.

현재 명령 아래 Robot Motions Setup(로봇 동작 설치) 탭으로 이동하여 제어장치의 초기 픽업 위치라인 을 강조 표시하십시오. 이것은 조정해야 할 위치입니다.

풋 페달을 사용하여 로드 스테이션 영점 리시버를 고정 해제하십시오.

로드 스테이션 리시버 내부에 팔레트를 놓고 풋 페달을 사용하여 팔레트에 고정합니다. 픽업 위치를 설정하기 위해 그리퍼를 팔레트에 정렬하는 데 사용됩니다.

기계를 25% 급속 회전으로 돌립니다.

팔레트 스케줄 테이블로 이동하여 [F4]을 눌러 로드 스테이션에서 팔레트를 치우십시오. 그리퍼가 팔레트에 가까워지면 다우얼 핀이 팔레트에 어떻게 정렬되는지 확인하십시오.

그리퍼가 팔레트에 가까우면 [E-Stop] 버튼을 눌러 로봇을 정지시킵니다. 그런 다음 로봇을 계속 조깅하여 그리퍼를 팔레트에 정렬할 수 있습니다.

경고:그리퍼와 로드 스테이션이 고정 해제되어 있는지 확인하십시오. 둘 중 하나가 고정되면 로봇이 서보 과부하 경보를 받을 수 있습니다.

제어 장치에서 로봇 동작 설치 탭을 전환합니다.

[Handle Jog]을 누르고 RJH를 사용하여 로봇을 조그합니다.

참고:그리퍼가 이미 픽업 위치에 가깝기 때문에 카르테시안 동작을 사용하여 로봇을 조그합니다. 활성 프레임이 로드 스테이션으로 설정되어 있는지 확인하십시오.

로봇을 팔레트에 가깝게 조그합니다. 팔레트를 완전히 결합하기 전에 그리퍼가 팔레트와 평행한지 확인하십시오.

그리퍼가 팔레트와 비교하여 꼬이지 않았는지 확인하십시오. 그리퍼를 회전하려면 U, V 및 W 를 사용하십시오.

중요: 다우얼이 팔레트 내부에 있는 동안 로봇을  U, V, 또는 W 방향으로 조그하지 마십시오. 그리퍼와 팔레트의 면이 평행이 아니고 조정이 필요한 경우 팔레트에서 그리퍼를 뒤로 되돌리고 RJH로 조깅하여 그리퍼를 조정합니다. 

활성 프레임이 로드 스테이션으로 설정되어 있는지 확인하십시오.

그리퍼가 팔레트와 평행이 되면 로봇이 팔레트 쪽으로 직접 이동하도록 로봇을 Z의 음의 방향으로 조그합니다.

다우얼 핀의 높이를 관찰하여 팔레트의 구멍에 정렬되었는지 확인하십시오. 정렬을 수정하기 위해 X 및 Y 방향을 조금씩 조정할 수 있습니다.

그리퍼 [1]와 팔레트 [2] 사이에 거의 접촉할 때까지 그리퍼를 조그합니다.

참고:올바른 위치에 있는지 테스트하려면 그리퍼를 고정 및 고정 해제하여 암과 팔레트가 어떻게 움직이거나 비틀리는지 확인하십시오. 이것은 오정렬 방향을 나타내는 데 도움이 될 수 있습니다.

로봇이 올바른 위치에 있으면 로드 스테이션의 Initial Pickup Location(초기 픽업 위치)[1] 행에 위치를 강조 표시하십시오.

제어장치의 [F2] [2]를 눌러 현재 로봇 위치를 초기 픽업 위치로 설정합니다.

로봇이 로드 스테이션에서 팔레트를 가져올 때 로봇이 이동하는 위치입니다. Pallet Schedule Table(팔레트 스케줄 테이블) [3] 탭으로 이동하여 [F3][4]를 눌러 로봇이 로드 스테이션에서 팔레트를 잡도록 하여 이를 테스트할 수 있습니다.

참고:팔레트 스케줄 테이블을 사용하려면 모든 팔레트에 위치를 지정해야 합니다. 이 탭을 사용하는 방법은 섹션 10.2 팔레트 스케줄 표를 참조하십시오.

경고:팔레트를 처음으로 픽업하기 위해 로봇을 실행할 때 5% 빠른 속도로 픽업하는 것이 좋습니다.

이 섹션을 계속하기 전에 제어 장치에서 팔레트 선반 그리드를 구성해야 합니다.

제어 장치의 CURRENT COMMANDS(현재 명령)에서 Pallet Station Setup(팔레트 스테이션 설치)  창으로 이동합니다. 원하는 작업에 따라 그리드를 구성하십시오. 

참고:RPL은 3개의 팔레트와 함께 표준으로 제공됩니다. RPL 시스템에서는 최대 15개의 팔레트를 사용할 수 있습니다. 

팔레트 선반 구성 방법에 대한 자세한 내용은 섹션 10.1 팔레트 선반 그리드 설정을 참조하십시오.

선반의 올바른 위치에 모든 팔레트를 설정하려면 제어 장치의 팔레트 선반 설치 탭으로 이동하십시오.

페이지에서 풀 스터드[2]가 포함된 RPL-25KG 설치 팔레트(30-14426)[1]을 받아 선반의 각 팔레트 위치를 설치합니다.

0점 그리퍼[3]와 장착 플레이트[4]를 HRP-2[5]의 끝 조인트 6에 고정합니다. 그리퍼가 설치되어 있지 않은 경우, SHCS[6]를 사용하여 그리퍼를 플레이트에 장착합니다.

풀 스터드가 설치 팔레트에 설치된 상태에서 풀 스터드 [1]를 그리퍼에 놓고 그리퍼 가이드 핀 [2]이 설치 팔레트를 잡도록 합니다.

팔레트가 그리퍼 안으로 완전히 들어가면 제어 장치의 [F2][3]을 눌러 그리퍼를 고정합니다.

참고:그리퍼로 가는 공기가 켜져 있는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 풀 스터드에 클램프 힘이 가해지지 않습니다.

참고:팔레트 선반 설치 페이지의 팔레트 배치는 팔레트 스테이션 설치 탭[4]의 정보에 의해 결정됩니다.   계속하기 전에 원하는 선반 구성을 설정하십시오. 해당 페이지에 대한 자세한 내용은 섹션 10.1 팔레트 선반 그리드 설치를 참조하십시오.

선반에 팔레트 홀더 설정을 시작하려면 4 M6 x 20mm SHCS[3]를 사용하여 4개의 슬롯 T-너트[1]를 각 팔레트 홀더[2]에 고정합니다.

지금은 SHCS를 조이지 마십시오. 팔레트 홀더와 T-너트 사이에 간격[4]이 있도록 슬롯형 T-너트가 나사에 간신히 고정되어야 합니다.

T-너트는 선반의 T-슬롯[5]에 들어갈 수 있도록 움직이고 회전할 수 있어야 합니다. 

T-너트를 팔레트 홀더에 부착한 후 T-너트가 제자리에 들어가도록 팔레트 홀더를 선반에 놓습니다.

참고:정렬 구멍[6]은 팔레트 홀더의 후면입니다.  이 구멍이 로봇에서 먼 쪽을 향하고 있는지 확인하십시오

그리퍼가 설치 팔레트에 고정되어 있고 팔레트 그리드가 올바르게 구성되어 있는지 확인하십시오.

참고:RPL과 함께 표준으로 제공되는 3개의 팔레트만 사용하는 경우 선반 레이아웃 이미지에서 팔레트 A1, A2 및 A3에 대한 사각형만 보여야 합니다.  

이 절차의 예는 선반에서 10개의 팔레트 위치를 사용하는 응용 장치를 보여줍니다. 사용한 팔레트 수에 관계없이 설치는 동일합니다.

이 페이지의 레이아웃 이미지는 선반의 전면도를 나타냅니다. 여기서 스팟 A1[1]은 가장 왼쪽의 상단 행 팔레트[2]이고 스팟 B4[3]은 중간 선반[4]에서 가장 오른쪽 팔레트입니다.

그리퍼에 설치 팔레트[3]가 고정된 상태에서 A1[1] 위치가 제어 장치에서 강조 표시되어 있는지 확인하십시오.

중요: 제어 장치를 5% 급속으로 설정하고 로봇이 무언가를 손상시키지 않도록 면밀히 관찰하십시오. 

가장 왼쪽 [4]의 팔레트 홀더는 왼쪽 포스트의 내부 가장자리에서 약 2.25인치(57mm) 떨어져 있어야 합니다(이것은 기본 초기 픽업 위치입니다). 그 지점 이후의 팔레트는 팔레트 스테이션 설치 탭에서 설정된 열 사이의 거리 값에 따라 이격됩니다.

제어 장치[2]에서 [F3]을 눌러 로봇을 강조 표시된 팔레트 위치로 이동합니다.

로봇이 선반으로 이동한 다음 팔레트 1을 배치해야 하는 위치에서 멈춥니다. 

설치 팔레트의 관통 구멍이 팔레트 홀더[4]의 SHCS 바로 위에 오도록 설치 팔레트[3] 아래로 첫 번째 팔레트 홀더[4]를 조정합니다.

참고:첫 번째 팔레트를 포스트의 내부 가장자리에서 더 멀리 배치하려면 선반의 초기 픽업 위치를 변경해야 합니다.

팔레트 홀더[1]는 설치 팔레트[2] 아래로 밀어 넣어야 합니다.

SHCS[3]는 이미지와 같이 위에서 아래로 볼 수 있어야 합니다. 팔레트 홀더의 슬롯을 설치 팔레트의 액세스 구멍의 최대한 중앙에 놓습니다. 

팔레트 홀더가 제자리에 고정되도록 M6 SHCS[3] 패스너를 조입니다.

필요한 사양에 맞게 볼트에 토크를 가합니다.

참고: 이 프로세스는 나머지 팔레트 홀더에 대해 반복됩니다.

제어 장치에서 [F4][1]을 눌러 로봇이 다음 위치로 이동하도록 합니다. 예를 들어, 제어 장치에서 [F4]를 누르면 로봇이 선반의 팔레트 A1에서 팔레트 A2[2]로 이동합니다.

로봇은 이제 팔레트 위치 A2[1]에 있어야 합니다.

팔레트 홀더[2]가 올바른 위치에 오도록 조정한 다음 팔레트 홀더가 제자리에 고정되도록 M6 SHCS를 조입니다.

참고:이것은 6단계와 동일합니다. 자세한 내용은 해당 단계를 참조하십시오.

제어장치의 [F4] 를 눌러 다음 팔레트 위치로 이동합니다. 모든 팔레트 홀더가 제자리에 고정될 때까지 이 작업을 반복합니다.

마지막 팔레트 홀더[1]가 고정되면 제어 장치[2]의 [ALTER] 를 눌러 로봇을 준비 위치로 되돌립니다.

참고:총 팔레트가 10개인 이 예에서 팔레트 위치 C2[2]가 마지막 팔레트 위치입니다.

참고:준비 위치는 로봇이 측면 창 앞의 기계를 향하고 있는 위치입니다. 준비 위치는 하단 이미지에 표시됩니다.

로봇이 준비 위치[1]에 있는 상태에서 제어 장치의 [F2]를 눌러 0점 그리퍼를 고정 해제하면 설치 팔레트를 제거할 수 있습니다.

기계 내부의 팔레트 드롭오프/픽업 위치 설정은 다음 섹션을 참조하십시오.