Fontos: Mielőtt folytatná, ellenőrizze, hogy az alapértelmezett mozgási fájlok és pozíciók megfelelően lettek-e betöltve.

Nyomja meg a [Current Commands] gombot, majd lépjen az Eszközök->Robotmozgások beállítás fülre [1].

Annak meghatározásához, hogy az alapértelmezett értékek betöltődtek-e a konfigurációból, ellenőrizze az ablak következő helyeit:

• A Feladat mező üres lesz, és az aktív kereten a"Hiba" jelentés [2] jelenik meg.
• A pozíciók összes értéke a táblázatban [3] üres lesz.

Megjegyzés: Ezek mind azt jelzik, hogy az értékek nem lettek betöltve. Lásd a 12. fejezet - Hibaelhárítás részt az alapértelmezett értékek vezérlésre való átviteléhez.

Két paramétert kell beállítani:

1. 1.310 paraméter  - X-tengelyirányú palettaeltolás
2. 7.310 paraméter-  C-tengelyirányú palettaeltolás (csak UMC gépeknél)

Megjegyzés: Az Y és Z tengely palettaeltolása is beállítható, ha az alkalmazáshoz szükséges.

1.310 paraméter:

Léptesse az X-tengelyt egészen a gép bal oldaláig a szerszámváltó közelében. Jegyezze fel az X tengely pozíciójának értékét.

Lépjen a P1.310 értékre a Gyár lapon [1]. Keresse meg az 1.310 értéket, és adja meg a rögzített értéket, majd nyomja le az [Enter] gombot a paraméter beállításához.

Megjegyzés: Ez az a pozíció, ahová az X tengely a palettacsere parancs kiadásakor elmozdul.

7.310 paraméter:

Léptesse a C tengelyt úgy, hogy a nullponti-vevő hátulja az automatikus ablaktól elfelé mutasson.

Megjegyzés: A nullaponti-vevő [1] hátulja a 4 nyílás közül a legmélyebb hornyolt furatnál [2] található. A legmélyebb furat az, ahol a palettán az illesztőcsap akkor helyezkedik el, ha a palettát a nullapontos vevőbe fogják be.

Állítsa be a paramétert ugyanúgy, mint a P1.310-et.

Megjegyzés: Ennek az értéknek közel kell lennie  90,0 vagy -90,0 fokhoz, attól függően, hogy a palettavevő hogyan volt felszerelve az asztalra.

Előfordulhat, hogy két paramétert kell beállítani:

1. 1.310 paraméter - X-tengelyirányú palettaeltolás
2. 2.310. paraméter - Y-tengelyirányú palettaeltolás

1.310 paraméter:

Léptesse az X-tengelyt egészen a géptől jobbra az automata ablak közelében. Jegyezze fel az X tengely pozíciójának értékét.

Lépjen a P1.310-re [2] a Gyár lapon [1]. Keresse meg az 1.310 értéket, és adja meg a rögzített értéket, majd nyomja le az [Enter] gombot a paraméter beállításához.

2.310 paraméter:

Léptesse az Y tengelyt úgy, hogy az asztal az automatikus ablakkal közepére kerüljön. Jegyezze fel az Y tengely pozíciójának értékét.

Lépjen a P1.310-re [3] a Gyár lapon [1]. Keresse meg az 2.310 értéket, és adja meg a feljegyzett értéket és nyomja le az [Enter] gombot a paraméter beállításához.

Állítsa be a paramétert ugyanúgy, mint a P1.310-et.

Megjegyzés: Ezek azok a pozíciók, amelyekbe az X és Y tengelyek a palettacsere során elmozdulnak.

3.310 paraméter:

Ez az a pozíció, ahová a Z tengely a palettaváltás során mozog. Nem kell módosítani az alapértelmezett nulla értékéről.

A munkaállomás  kezdeti átvételi helyét [1] a telepítéskor kell beállítani, mivel az RPL paletta elhelyezése a géptől függően változik.

Ez az a hely, ahová a robot megy felvevnni és letenni a palettákat a gép nullpontos vevőjén.

Ebben a részben bemutatjuk, hogyan kell rögzíteni a felvételi helyet.

Nyomja meg a [CURRENT COMMANDS] gombot a Haas vezérlőn, majd navigáljon a Robotmozgások beállítása fülre.

Jelölje ki a Kezdeti felvételi hely opciót [1] a Munkaállomás [2] részben.

Nyomja meg az [Alter] [3] gombot a csúszkaablak megnyitásához.

Ellenőrizze, hogy az aktív keret beállítása "Munkaállomás"-e [4]. Ha más keretre van állítva, akkor nyomja le az [F3] [5] gombot az aktív keret "Munkaállomás"-ra történő módosításához.

A folytatás előtt ellenőrizze, hogy az aktív keret "Munkaállomás"-e.

Megjegyzés: az aktív keretet úgy is módosíthatja, hogy a Robot fülre navigál, majd a Keretek fülre a Haas vezérlésen vagy a helyreállításba történő belépéssel.

Nyomja meg a [HANDLE JOG] gombot a vezérlésen, hogy a C tengelyt a palettacsere-eltolás (P7.310) értékére léptesse. Ennek közel 90,0 foknak vagy -90,0 foknak kell lennie [1].

Nyomja meg a [CURRENT COMMANDS] gombot, majd lépjen a Robot fülre [2].

A Léptetés ablakba került [3].

A távirányítós léptetőfogantyúval [4] léptesse a robotot a gépbe.

Léptesse a robotot a szorítófelület közelébe.

Helyezzen egy palettát [1] a nullpont-vevőbe [2] úgy, hogy a húzócsap [3] a robot felé nézzen [4].

Megjegyzés: A palettát nem szabad befogni, amikor a megfogók referenciapozícióját próbálja beállítani. Ellenőrizze, hogy a paletta nincs-e befogva.

Léptesse úgy a robotot, hogy a megfogó [5] illesztőcsapjai a paletta igazítófurataiban helyezkedjenek el.

A robot léptetési helyével kapcsolatos további részletekért lásd a következő lépést.

A megfogó homlokfelületének [1] a lehető leginkább párhuzamosnak kell lennie a paletta homlokfelületével [2].

Ügyeljen arra, hogy a megfogó ne csavarodjon az x-tengely és a z-tengely körül a 3. és 4. képen látható módon.

Léptesse a robotot, amíg a megfogó az 5. ábrán látható módon egy vonalba nem kerül.

Fontos: Ne léptesse a robotot U, V vagy W irányban, amíg az illesztők a palettán belül vannak. Ha a megfogó és a paletta felülete nem párhuzamos, és beállításokat kell végezni, akkor húzza ki a megfogót a palettából, és állítsa be a megfogókat az RJH-val való léptetéssel. Ha a megfogót a palettán belül forgatja el, az terhelést róhat a robotra, ami riasztási állapotot okozhat.

Miután a megfogó felülete megfelelően illeszkedik a palettához, léptesse a robotot a derékszögű koordinátákkal.

Léptesse úgy a robotot, hogy a megfogók és a paletta majdnem érintkezzenek egymással. A megfogó és a paletta között 0,002"-nél kisebb hézagnak kell lennie. 

Megjegyzés: Szükség esetén alátét is használható a hézag ellenőrzéséhez.

Nem probléma, ha a megfogó és a paletta érintkezik, de ellenőrizze, hogy a megfogó nem nyomódik-e erőkifejtéssel a palettához, ami paletták be- és kirakodásakor hibás illesztést okoz.

Ha a robot ugyanabban a pozícióban van, mint az előző lépés, lépjen a Robotmozgások beállítás oldalra a [CURRENT COMMANDS] gomb megnyomásával, majd lépjen az "Eszközök" fülre [1].

Jelölje ki a "Kezdeti felvételi helyet" [2] a Munkaállomás táblázatban.

Ellenőrizze, hogy az aktív keret "Munkaállomás" [3]. 

Nyomja meg az [F2] gombot az aktuális robot pozíciónak a "Kezdeti felvételi hely" rögzített értékeként való beállításához.

Megjegyzés: Ez az a pozíció, ahová a robot a paletták gépről való leadásakor vagy felvételénél elmozdul géptől. A Robotmozgások beállítás oldal többi pozícióját nem kell módosítani. 

Az RPL beállításnak most befejezettnek kell lennie. A rendszer megfelelő működésének ellenőrzésére szolgáló program beállításához lásd a Műveletek fejezetet.

Lehet, hogy a betöltő állomás kezdeti felvételi helyét [1] is be kell állítani.

Ez az a hely, ahova a robot lép, amikor felveszi a palettát a betöltőállomásról.

Lépjen a Robotmozgások beállítás fülre az aktuális parancsok alatt, és jelölje ki a kezdeti felvételi hely sort a vezérlőn. Ez az a pozíció, amelyet esetleg módosítani kell.

A lábpedállal oldja ki a betöltőállomás nullpontos vevőjét.

Helyezzen egy palettát a betöltőállomás vevőkészülékébe, és a lábpedál segítségével fogja be a palettát. Ez segít a megfogókat a palettához igazítani a felvételi hely beállításához.

Fordítsa a gép 25%-os gyorsjáratra.

Nyissa meg a paletta ütemezési táblázatot és nyomja meg a [F4] gombot a paletta betöltőállomásról való felszedéséhez. Ahogy a megfogók közel kerülnek a palettához, figyelje, hogyan illeszkednek az illesztőcsapok a palettához.

Ha a megfogó közel van a palettához, nyomja meg a [E-Stop] gombot a robot leállításához. Ezután folytathatja a robot léptetését, hogy befejezze a megfogó és a paletta illesztését.

Figyelmeztetés: Ellenőrizze, hogy a megfogó és a betöltőállomás ki van-e oldva. Ha valamelyik be van fogva, akkor a robot szervo túlterhelési riasztásokat kaphat.

A vezérlőn váltson a Robotmozgások beállítás fülre.

Nyomja le a [Handle Jog] gombot és az RJH segítségével léptesse a robotot.

Megjegyzés: Mivel a megfogó már közel van a felvételi pozíciójához, a Descartes-féle mozgással léptesse a robotot. Győződjön meg arról, hogy az aktív keret betöltőállomásra van állítva.

Léptesse a robotot a palettához közel. Ellenőrizze, hogy a megfogó párhuzamos-e a palettával, mielőtt teljesen bekapcsolná a palettát.

Győződjön meg arról, hogy a megfogó nincs megcsavarodva a palettához képest. Az U, V és W gombokkal forgassa el a megfogókat.

Fontos: Ne léptesse a robotot  U, V vagy W irányban, amíg a csapok a palettán belül vannak. Ha a megfogó és a paletta felülete nem párhuzamos, és beállításokat kell végezni, akkor húzza ki a megfogót a palettából, és állítsa be a megfogókat az RJH-val való léptetéssel. 

Győződjön meg arról, hogy az aktív keret a betöltőállomás kerete.

Ha a megfogó párhuzamos a palettával, léptesse a robotot Z-negatív irányba, hogy az közvetlenül a paletta felé mozduljon.

Figyelje meg az illesztőcsapok magasságát, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a palettán lévő furatokhoz vannak igazítva. Az X és Y irányban kis beállításokat végezhet az igazítás rögzítéséhez.

Léptesse be a megfogót, amíg majdnem érintkezésbe nem kerül a megfogó [1] és a paletta [2] között.

Megjegyzés: Annak ellenőrzéséhez, hogy jó helyen van-e, fogja be és oldja ki a megfogókat, hogy lássa, hogyan mozog vagy csavarodik a kar és a paletta. Ez segíthet jelezni a hibás igazítás irányát.

Ha a robot a megfelelő pozícióban van, jelölje ki a pozíciót a Betöltőállomás Kezdeti felvételi helye[1] sorában.

Nyomja meg az [F2] [2]gombot a vezérlőn az aktuális robotpozíciónak kezdeti felvételi helyként való beállításához.

A robot erre a helyre lép, amikor felveszi a palettát a betöltőállomásról. Ezt úgy tesztelheti, hogy a palettaütemezési táblázat [3] fülre lép, és lenyomja az [F3] [4] gombot, hogy a robot felvegye a palettát a betöltőállomásról.

Megjegyzés: A palettaütemezési táblázat használatához minden palettához hozzá kell rendelni egy pozíciót. A fül használatával kapcsolatban lásd a 10.2 Palettaütemezési táblázatot.

Figyelmeztetés: Amikor a robotot először futtatja raklap felvételére, ajánlott 5%-os gyorsjáratban felvenni.

Az állványok kezdeti felvételi helyét be kell állítani.

 Megjegyzés: Az ebben a lépésben szereplő képek a 2. állvány kezdeti felvételének beállítását mutatják. Ugyanez a folyamat történik mindegyik palettaállványon. A 2. állványt csak kétállványos RPL-hez szabad beállítani.

E pozíció beállításához először fogja be a piros beállító pallettát a megfogóba.

Az aktuális parancsokban használja a Palettapolc beállítás fület. Ezen az oldalon az [F1] gombbal válthat az 1. és a 2. állvány között.

Jelölje ki a 2-A1  pozíciót és nyomja le az [F3] gombot. Lépjen a kijelölt állomásra. Ne hagyja, hogy egészen a pozícióig eljusson. Álljon készen a robot vészleállítására, ha közel van az állványhoz.

Fontos: Lassan futtassa a robotot, hogy vészleállítást alkalmazhasson a robotnál arra az esetre, ha az közel kerülne az állványhoz.

Ha a beállítás kinyújtja a palletát a tartó fölé, nyomja le a Vészleállítás gombot. Léptesse a robotot derékszögű mozgásban, hogy a beállítás a 2-A1 palettatartóhoz igazítsa.

A Vészleállítás lenyomása után váltson a Robotmozgások beállítás fülre.

Nyomja le a [Handle Jog] gombot és válassza ki a Descartes-féle módot az RJH-n.

Léptesse úgy a robotot, hogy a piros beállítási paletta egy vonalba kerüljön a palettatartó oldalaival és hátuljával . Léptesse le úgy, hogy a beállítási paletta egy szintben vagy néhány mm-rel a palettatartó felett helyezkedjen el.

Tekintse meg a képeket, hogy hogyan néz ki a jó beállítás.

Miután beállította, jelölje ki a Kezdeti felvételi pozíciót  a 2.állvány  menüben [3], és nyomja le az [F2] gombot a pozíció rögzítéséhez.

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy az aktív keret R2 [4] palettaállomásra van állítva. A keret cseréjéhez nyomja le az [F3] gombot.

A kezdeti felvételi pozíció tesztelése előtt ellenőrizze, hogy a keret illeszkedik-e a polchoz.

A keret teszteléséhez először vissza kell állítania a robotot.

Amint helyreállt, térjen vissza a palettapolc beállítás füléhez, és fogja be a beállítási palettát a megfogóban.

Jelölje ki a 2-A5 [1] állomást, és nyomja le az [F3] [2] gombot a paletta helyének mozgatásához. Ez ellenőrzi, hogy a keret illeszkedik-e a polchoz, vagy új keretet kell létrehozni.

Figyelmeztetés: Figyelje figyelmesen a robotot, ahogy közeledik a 2-A5 helyhez. A robotot ajánlatos lassan működtetni, hogy a várt módon mozogjon .

Megjegyzés: Ha a robot riaszt, hogy a polcon keresztül mozog, állítsa helyre a robotot, majd térjen vissza a készenléti helyre, mielőtt a 2-A5 helyre lépne. 

Megjegyzés: Ha a keret megfelelően van beállítva, akkor a beállítási paletta éppen a palettatartó felett van. A palettatartót 1/4"-nél kisebb hézaggal kell a beállítási paletta alá csúsztatni.

Ha a beállítási paletta az ábrán láthatóaknak megfelelően ki van kapcsolva, akkor a keretet, valamint a kezdeti felvételi pozíciót vissza kell állítani.

Megjegyzés: Lásd a 9.2 - Robotkeretek beállítása  fejezetet a tartókeretek újrakészítésével kapcsolatos további információkért.

Ha a beállítási paletta magassága az A5 hely felett van, akkor a többi palettatartó beállítható a második állványon.

Lépjen a polcon használandó egyes palettapozíciókra.

Állítsa egy vonalba a palettatartókat [1] a piros beállító paletta helye alatt [2].

Miután a palettatartót a beállító palettához igazították, húzza meg a 4 imbuszcsavart [3], hogy a palettatartót a helyén rögzítse.

Mielőtt folytatná ezzel a résszel, a palettapolc rácsát konfigurálni kell a vezérlőben.

Lépjen a Palettaállomás beállítás  ablakba a vezérlő AKTUÁLIS PARANCSOK részén. Mielőtt folytatná a polc palettatartóinak beállítását, ellenőrizze, hogy a sablonban a következő értékek vannak-e beállítva:

• Oszlopok közötti távolság: 8,75 hüvelyk (222,25 mm)
• Sorok közötti távolság: 457,2 mm (18,0 hüvelyk)

Figyelmeztetés: Ha ezeket a mezőket más értékekre állítják be, akkor ütközés történhet a robot és a polc között. Mielőtt az ütemezővel munkát végezne, mindig ellenőrizze az összes alacsony gyorsjáratban használt polchelyet.

Megjegyzés: Ezek a sablonértékek szükség esetén a robot viselkedése alapján módosíthatók. 

Megjegyzés: Az RPL alapfelszereltségben 3 palettával rendelkezik. Az RPL rendszeren legfeljebb 15 paletta használható. 

A palettapolc konfigurálásával kapcsolatos további információkért lásd a 10.1 Palettapolc-rács beállítás fejezetet.

 Megjegyzés: A kétállványos RPL-eknél ismételje meg a palettatartók beállításának folyamatát mindkét állványon.

Az összes paletta megfelelő pozícióba állításához a polcon navigáljon a Palettapolc beállítás fülre a vezérlőn.

Az oldalon az RPL-25KG beállítás paletta (30-14426) [1], amely tartalmazza a húzócsapot [2], felszerelése szükséges, hogy a polcon minden palettapozíciót beállítsa.

Rögzítse a nullpontos megfogót [3] és a rögzítőlemezt [4] a HRP-2 6. zárócsatlakozójához [5]. Az SHCS [6] segítségével rögzítse a megfogót a lemezre, ha az nincs felszerelve.

A beállítási palettára szerelt húzócsappal helyezze a húzócsapot [1] a megfogóba, és hagyja, hogy a megfogó vezetőcsapjai [2] befogják a beállítási palettát.

Ha a paletta teljesen be van nyomva a megfogóba, nyomja le az [F2] [3] gombot a vezérlőn a megfogó befogásához.

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a megfogó felé áramló levegő be van kapcsolva. Ellenkező esetben a húzócsapon nincs befogóerő.

Megjegyzés: A palettapolc beállítás oldalán lévő paletták elrendezését a palettaállomás beállítás fül [4] információi határozzák meg.  A folytatás előtt állítsa be a kívánt polckonfigurációt. Az adott oldalon található részletekért lásd a 10.1 Palettapolc-rács beállítása fejezetet.

A palettatartók polcon történő beállításának megkezdéséhez rögzítse a 4 hornyolt t-anyát [1] mindegyik palettatartóhoz [2] a 4 M6 x 20 mm-es imbuszcsavarral [3].

Ekkor még ne húzza meg az imbuszcsavart. A hornyolt t-anyákat alig kell a csavarra csavarozni, hogy rés [4] legyen a palettatartó és a t-anya között.

A t-anyáknak mozogniuk és forogniuk kell, hogy a polc T-horonyba [5] kerüljenek. 

Miután rögzítette a t-anyákat a palettatartókhoz, helyezze a palettatartót a polcra úgy, hogy a t-anyák a helyükre essenek.

Megjegyzés: Az igazítófurat [6] a palettatartó hátsó része.  Győződjön meg arról, hogy ez a furat a robottól elfelé néz

Győződjön meg arról, hogy a megfogó be van fogva a beállító palettára, és a palettarács megfelelően van konfigurálva.

Megjegyzés: Ha csak az RPL-hez mellékelt 3 palettát használja, akkor csak az A1, A2 és A3 paletták négyzeteit szabad látnia a polcelrendezési képen.  

Az eljárás példája egy olyan alkalmazást mutat be, amely 10 palettapozíciót használ a polcon. A beállítás a használt paletták számától függetlenül azonos.

Az ezen az oldalon látható elrendezési kép a polc elülső nézetét mutatja. Ahol az A1 [1] pont a felső sor a balszélső palettája [2], és a B4 [3] pont a jobbszélső paletta a középső polcon [4].

Ha a beállító paletta [3] be van fogva a megfogóba, akkor ügyeljen arra, hogy az A1 [1] pont ki legyen emelve a vezérlőn.

Fontos:  

A palettatartóknak a bal szélső oldalon [4] nagyjából 2,25 hüvelykre (57 mm-re) kell lenniük a bal oldali oszlop belső szélétől (Ez az alapértelmezett kezdeti felvételi hely). Az ezt követő paletták az oszlopok közötti távolság értékétől függően el lesznek különítve a Palettaállomás beállítás fülön.

Nyomja meg az [F3] gombot a vezérlőn [2], hogy a robotot a kijelölt palettahelyre vigye.

A robot a polcra mozdul, majd megáll ott, ahol az 1. palettát el kell helyezni. 

Csúsztassa az első palettatartót [4] a beállítás paletta alá [3], hogy a beállítás paletta átmenő furatai közvetlenül a palettatartó SHCS fölé kerüljenek [4].

Megjegyzés: Ha azt szeretné, hogy az első paletta az oszlop belső szélétől távolabb kerüljön, akkor meg kell változtatnia a polc kezdeti felvételi helyét.

A palettatartónak [1] a beállítás paletta alá kell csúsznia [2].

Az SHCS-nek [3] felülről lefelé nézve láthatónak kell lennie a képen látható módon. Állítsa a palettatartón lévő nyílásokat a lehető leginkább a beállítás paletta szerelőfurataihoz. 

Húzza le az M6 imbuszcsavarokat [3] úgy, hogy a palettatartó a helyén rögzüljön.

Forgassa meg a csavarokat a szükséges műszaki adatoknak megfelelően.

Megjegyzés: Ez a folyamat megismétlődik a többi palettatartónál.

A vezérlőn nyomja le az [F4][1] gombot, hogy a robot a következő helyre mozduljon. Például az [F4] gomb lenyomásával a vezérlőn a robot az A1 palettáról a polcon lévő A2 [2] palettára mozog.

A robotnak most az A2 [1] palettahelyen kell lennie.

Csúsztassa a palettatartót [2] alá, majd húzza meg az M6 imbuszcsavarokat úgy, hogy a palettatartó a helyén rögzüljön.

Megjegyzés: Ez ugyanaz, mint a 6. lépés. További részletekért lásd ezt a lépést.

Nyomja meg az [F4] gombot a vezérlőn, hogy a következő palettahelyre lépjen. Ezt addig ismételje, amíg az összes palettatartó a helyére nem rögzül.

Miután az utolsó palettatartót [1] rögzítette, nyomja meg az [ALTER] gombot a vezérlőn [2], hogy a robot visszatérjen a készenléti helyre.

Megjegyzés: Ebben a példában, összesen 10 palettával, a C2 [2] palettahely az utolsó palettahely.

Megjegyzés: A készenléti hely az a pozíció, ahol a robot az oldalsó ablak előtt a géppel szemben áll. A készenléti hely az alsó képen látható.

Ha a robot [1] készenléti pozícióban van, nyomja le az [F2] gombot a vezérlőn  a nullpontos megfogó kioldásához, hogy eltávolíthassa a beállítási palettát.

Lásd a következő fejezetet a paletta leadási/felvételi helyének beállításához a gépen belül.

Ha a robotkereteket cserélni kell, kövesse ezt a fejezetet.

Megjegyzés: Ezt csak szélsőséges esetekben szabad megtenni.

Az RPL működéséhez 3 képre van szükség:

1. Polc
2. Munkaállomás
3. Betöltőállomás
4. 2. polc (opcionális)

A polckeretek a fontos keretek. Szükség esetén a polckeretet kell először beállítani, és a munkaállomás és a betöltőállomás keretei egyenként 90 fokkal forgathatók el.

A második polc keretét ugyanúgy kell beállítani, mint az első polcot. A keret hárompontos módszerrel történő létrehozásához a következő helyeket használja az állványokon:

1. C1 palettaállomás (az 1. pontként)
2. C5 palettaállomás (2. pontként)
3. A5 palettaállomás (3. pontként)

Ebben a részben bemutatjuk, hogyan állíthatja be ezeket a kereteket, hogy a palettapolc pozicionálásával működjenek.

Megjegyzés: A robotkeretek módosítása után az előkészítési és felvételi pozíciókat újra meg kell ismételni.

Először állítsa be a keretet a palettapolchoz. 

E keret beállításához használja a 30-14426 [1] beállító palettát. Fogja be a beállító palettát a nullpontos megfogó végére [2].

Megjegyzés: A 30-14426 beállító paletta tartalmazza az 59-2273 húzócsapot [3].

A beállító paletta segítségével menjen végig a robotkeret létrehozásának 3 pontos módszerén. 

A keretek létrehozásának 3 pontos módszerével kapcsolatos további részletekért lásd a HRP kézikönyv HRP beállítás című 11.1. fejezetet.

Megjegyzés: A keret létrehozásának célja, hogy a keret megfeleljen a palettapolc tájolásának. Emiatt ez a polc szolgál referenciaként a 3 pontos módszerhez.

Használja a palettapolc bal alsó [1], jobb alsó [2] és jobb felső [3] sarkait referenciapozícióként a keret létrehozásához.

A Haas vezérlésen nyomja le a gombot[CURRENT COMMANDS] gombot.

Az Eszközök fülön lépjen a Robot fülre [1], majd a Keretek ablakra [2].

A Felhasználói keretektáblázatban [3]  jelölje ki a  SHELF keretet [4].

A 3 pontos módszer megkezdéséhez nyomja meg az [INSERT] [5] gombot a vezérlőn. Ekkor fel kell jegyeznie a keret létrehozásához szükséges pozíciókat.

Léptesse a robotot a polc bal alsó sarkába a képen látható módon.

Igazítsa a beállítás paletta tetejét [1] az alsó polc felső felületéhez [2].

Igazítsa a beállító paletta bal oldalát [3] a polctartó belső felületéhez [4].

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a beállítás paletta széle egy vonalban van-e a polc szélével [5].

Győződjön meg arról, hogy a beállító paletta egy síkban van-e a polc elülső részével [6]. A beállító paletta mindkét szélének hozzá kell érnie a polchoz, hogy a keret és a polc között ne legyen eltérés.

Nyomja meg az [F2] gombot, ha a robot a megfelelő helyen van, hogy ezt 1. pontként állítsa be a 3 pontos módszerhez.

Léptesse a robotot a polc jobb alsó sarkába a képen látható módon.

Igazítsa a beállítás paletta tetejét [1] az alsó polc felső felületéhez [2].

Igazítsa a beállító paletta jobb oldalát [4] a polctartó belső felületéhez [3].

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a beállító paletta széle egy vonalban van-e a polc szélével. Ezt a zöld vonal mutatja a képen.

Győződjön meg arról, hogy a beállító paletta egy síkban van-e a polc elülső részével [5]. A beállító paletta mindkét szélének hozzá kell érnie a polchoz, hogy a keret és a polc között ne legyen eltérés.

Nyomja meg az [F2] gombot, ha a robot a megfelelő helyen van, hogy ezt 2. pontként állítsa be a 3 pontos módszerhez.

Léptesse a robotot a polc jobb felső sarkába a képen látható módon.

Igazítsa a beállítás paletta tetejét [1] az alsó polc felső felületéhez [2].

Igazítsa a beállító paletta jobb oldalát [4] a polctartó belső felületéhez [3].

Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a beállító paletta széle egy vonalban van-e a polc szélével. Ezt a zöld vonal mutatja a képen.

Győződjön meg arról, hogy a beállító paletta egy síkban van-e a polc elülső részével [5]. A beállító paletta mindkét szélének hozzá kell érnie a polchoz, hogy a keret és a polc között ne legyen eltérés.

Nyomja meg az [F2] gombot, ha a robot a megfelelő helyen van, hogy ezt 2. pontként állítsa be a 3 pontos módszerhez.

A polckeret beállítása után a munkaállomás [1] és a betöltőállomás [2] képkeretei a közvetlen belépési módszerrel állíthatók be.

Készítsen képet a polckeretről.

A munkaállomás kereténél adja meg ugyanazokat az értékeket az X, Y, Z, W és P esetén.

Módosítsa az R értékét 90 fokkal. Ha például a polckeret R értéke -124.6461, akkor a munkaállomáskeret R értéke [3] -124.6461 + 90 = -34.6461

Ismételje meg ezt a lépést a betöltőállomás kereténél úgy, hogy 90-et ad hozzá a munkaállomás keretének R értékéhez.

A polcok közötti távolságnak következetesnek kell lennie.

Az egyik polc teteje [1] és a polc teteje [2] közötti távolságnak 18 hüvelyknek (457,2 mm) kell lennie [3].

Az alaplemez [4] és a legalacsonyabb polc alja [5] közötti távolságnak szintén 18 hüvelyknek (547,2 mm) kell lennie [6].

Ha a robot pozíciója pontatlanná válik, amikor az alsó polcokra mozog, akkor előfordulhat, hogy a polctartók nem függőlegesek.

Ellenőrizze, hogy a polcokat [1] tartó oszlopok függőlegesek-e. Ehhez helyezzen egy-egy szintet az egyes oszlopok [2] eleje mentén, és ellenőrizze, hogy szintben vannak-e.

Megjegyzés: A polc csak akkor függőleges, ha a fém paletta vízszintes. A polc beállítása előtt a szintezőlábak beállításával győződjön meg arról, hogy a fém paletta vízszintes [3].

Ha a polctartók nem függőlegesek, lazítsa meg az SHCS-t [4], majd állítsa be a támaszt, amíg a szint függőleges nem lesz. Használjon kalapácsot a támaszok beállításához. Húzza meg újra az SHCS-t úgy, hogy a támaszok szintben vannak.