Σημαντικό: Πριν συνεχίσετε, ελέγξτε περαιτέρω ότι τα προεπιλεγμένα αρχεία κίνησης και οι θέσεις έχουν φορτωθεί σωστά.

Πιέστε [Current Commands] και, στη συνέχεια, μεταβείτε στην καρτέλα Συσκευές->ρύθμιση παραμέτρων κίνησης ρομπότ [1].

Για να καθορίσετε εάν οι προεπιλεγμένες τιμές φορτώθηκαν από τη διαμόρφωση, ελέγξτε τα ακόλουθα σημεία στο παράθυρο:

• Το πεδίο εργασίας θα είναι κενό και στο ενεργό πλαίσιο θα εμφανιστεί η ένδειξη "Σφάλμα" [2].
• Όλες οι τιμές για τις θέσεις στον πίνακα [3] θα είναι κενές. 

Σημείωση: Αυτές είναι οι δύο ενδείξεις ότι οι τιμές δεν φορτώθηκαν. Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 12 - Αντιμετώπιση προβλημάτων για τον τρόπο εισαγωγής των προεπιλεγμένων τιμών στον έλεγχο.

Υπάρχουν δύο παράμετροι που πρέπει να ρυθμιστούν:

1. Παράμετρος 1.310 - Αντιστάθμιση παλέτας άξονα X
2. Παράμετρος 7.310 - Αντιστάθμιση παλέτας άξονα C (μόνο μηχανήματα UMC)

Σημείωση: Μπορείτε να ορίσετε την αντιστάθμιση παλέτας άξονα Y και την αντιστάθμιση παλέτας άξονα Z επίσης, εάν απαιτείται για την εφαρμογή σας.

Παράμετρος 1.310:

Μετακινήστε βηματικά τον άξονα Χ τέρμα αριστερά του μηχανήματος κοντά στον μηχανισμό αλλαγής εργαλείων. Καταγράψτε την τιμή για τη θέση του άξονα Χ.

Μεταβείτε στο P1.310 στην καρτέλα Εργοστάσιο [1]. Βρείτε το 1.310 και εισαγάγετε την τιμή που καταγράφηκε και πιέστε [Enter] για να ορίσετε την παράμετρο.

Σημείωση: Αυτή είναι η θέση στην οποία θα μετακινηθεί ο άξονας Χ όταν δοθεί εντολή αλλαγής παλέτας.

Παράμετρος 7.310:

Μετακινήστε βηματικά τον άξονα C ώστε το πίσω μέρος του δέκτη σημείου μηδέν να είναι στραμμένο μακριά από το αυτόματο παράθυρο.

Σημείωση: Το πίσω μέρος του δέκτη σημείου μηδέν [1] μπορεί να βρεθεί από τη βαθύτερη οπή με σχισμές [2] από τις 4 υποδοχές. Η βαθύτερη οπή είναι το σημείο όπου ο πείρος εντοπισμού στην παλέτα θα καθίσει όταν μια παλέτα είναι ασφαλισμένη στο δέκτη σημείου μηδέν.

Ορίστε την παράμετρο με τον ίδιο τρόπο όπως το P1.310.

Σημείωση: Αυτή η τιμή θα πρέπει να είναι 90,0 ή -90,0 μοίρες ανάλογα με τον τρόπο με τον οποίο ο δέκτης παλέτας τοποθετήθηκε στο τραπέζι.

Υπάρχουν δύο παράμετροι που πρέπει να ρυθμιστούν:

1. Παράμετρος 1.310 - Αντιστάθμιση παλέτας άξονα X
2. Παράμετρος 2.310 - Αντιστάθμιση παλέτας άξονα Y

Παράμετρος 1.310:

Μετακινήστε βηματικά τον άξονα Χ τέρμα δεξιά του μηχανήματος κοντά στο αυτόματο παράθυρο. Καταγράψτε την τιμή θέσης για τον άξονα Χ.

Μεταβείτε στο P1.310 [2] στην καρτέλα Εργοστάσιο [1]. Βρείτε το 1.310 και εισαγάγετε την τιμή που καταγράφηκε και πιέστε [Enter] για να ορίσετε την παράμετρο.

Παράμετρος 2.310:

Μετακινήστε βηματικά τον άξονα Υ ώστε το τραπέζι να είναι κεντραρισμένο με το αυτόματο παράθυρο. Καταγράψτε τη θέση του άξονα Υ.

Μεταβείτε στο P1.310 [3] στην καρτέλα Εργοστάσιο [1]. Βρείτε το 2.310 και εισαγάγετε την τιμή που καταγράφηκε και πιέστε [Enter] για να ορίσετε την παράμετρο.

Ορίστε την παράμετρο με τον ίδιο τρόπο όπως το P1.310.

Σημείωση: Αυτές είναι οι θέσεις στις οποίες θα μετακινηθούν οι άξονες X και Y όταν πραγματοποιηθεί αλλαγή παλέτας.

Παράμετρος 3.310:

Αυτή είναι η θέση στην οποία θα κινηθεί ο άξονας Ζ κατά τη διάρκεια μιας αλλαγής παλέτας. Δεν απαιτείται αλλαγή από την προεπιλεγμένη τιμή μηδέν.

Ο σταθμός εργασίας για αρχική θέση παραλαβής [1] θα πρέπει να οριστεί κατά την εγκατάσταση, επειδή η τοποθέτηση της παλέτας RPL θα διαφέρει σε σχέση με το μηχάνημα.

Αυτή είναι η θέση του ρομπότ που μεταβαίνει στις παλέτες παραλαβής και απόθεσης στον δέκτη σημείου μηδέν του μηχανήματος.

Αυτή η ενότητα θα σας δείξει πώς να καταγράψετε τη θέση παραλαβής.

Πιέστε [CURRENT COMMANDS] στον έλεγχο Haas και στη συνέχεια μεταβείτε στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ .

Επισημάνετε την επιλογή Αρχική θέση παραλαβής [1] στην ενότητα Σταθμός εργασίας [2].

Πιέστε [Alter] [3] για να ανοίξετε το παράθυρο του ολισθητήρα.

Ελέγξτε εάν το ενεργό πλαίσιο έχει οριστεί σε "Σταθμός εργασίας" [4]. Εάν έχει οριστεί σε διαφορετικό πλαίσιο, πιέστε [F3] [5] για να αλλάξετε το ενεργό πλαίσιο σε "Σταθμός εργασίας."

Βεβαιωθείτε ότι το ενεργό πλαίσιο είναι "Σταθμός εργασίας" πριν συνεχίσετε.

Σημείωση: μπορείτε επίσης να αλλάξετε το ενεργό πλαίσιο μεταβαίνοντας στην καρτέλα Ρομπότ και στη συνέχεια στην καρτέλα Πλαίσια στον πίνακα ελέγχου Haas ή μπαίνοντας στην Ανάκτηση.

Πιέστε [HANDLE JOG] στον έλεγχο ώστε να μπορείτε να μετακινήσετε βηματικά τον άξονα C στην τιμή αντιστάθμισης αλλαγής παλέτας (P7.310). Αυτό θα πρέπει να είναι κοντά είτε στις 90,0 μοίρες είτε -90,0 μοίρες [1].

Πιέστε [CURRENT COMMANDS] και, στη συνέχεια, μεταβείτε στην καρτέλα Ρομπότ [2].

Μεταβείτε στο παράθυρο Βηματισμός [3].

Χρησιμοποιήστε το αποσπώμενο τηλεχειριστήριο [4] για να μετακινήσετε βηματικά το ρομπότ στο μηχάνημα.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ κοντά στον δίσκο.

Τοποθετήστε μια παλέτα [1] στον δέκτη σημείου μηδέν [2] με το πουλστάντ [3] στραμμένο προς το ρομπότ [4].

Σημείωση: Η παλέτα δεν θα πρέπει να συσφίγγεται όταν προσπαθείτε να ορίσετε τη θέση αναφοράς για τους μηχανισμούς συγκράτησης. Βεβαιωθείτε ότι η παλέτα έχει απασφαλιστεί.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ έτσι ώστε οι πείροι εντοπισμού στον μηχανισμό συγκράτησης [5] να εδράζονται μέσα στις οπές ευθυγράμμισης στην παλέτα.

Δείτε το επόμενο βήμα για περισσότερες λεπτομέρειες σχετικά με το πού να μετακινήσετε βηματικά το ρομπότ.

Η πρόσοψη του μηχανισμού συγκράτησης [1] πρέπει να είναι όσο το δυνατόν πιο παράλληλη προς την πρόσοψη της παλέτας [2].

Βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης δεν έχει συστραφεί γύρω από τον άξονα x και τον άξονα z, όπως φαίνεται στις εικόνες 3 και 4.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ έως ότου ο μηχανισμός συγκράτησης ευθυγραμμιστεί όπως φαίνεται στην εικόνα 5.

Σημαντικό: Μη μετακινείτε βηματικά το ρομπότ στις κατευθύνσεις U, V ή W ενώ οι πείροι βρίσκονται μέσα στην παλέτα. Εάν η πρόσοψη του μηχανισμού συγκράτησης και της παλέτας δεν είναι παράλληλες και πρέπει να γίνουν προσαρμογές, αποσύρετε τον μηχανισμό συγκράτησης από την παλέτα και προσαρμόστε τους μηχανισμούς συγκράτησης μετακινώντας βηματικά με το RJH. Η περιστροφή του μηχανισμού συγκράτησης ενώ βρίσκεται μέσα στην παλέτα μπορεί να βάλει φορτίο στο ρομπότ προκαλώντας κατάσταση συναγερμού.

Αφού η πρόσοψη του μηχανισμού συγκράτησης ευθυγραμμιστεί σωστά με την παλέτα, μετακινήστε βηματικά το ρομπότ χρησιμοποιώντας καρτεσιανές συντεταγμένες.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ ώστε να υπάρχει σχεδόν επαφή μεταξύ των μηχανισμών συγκράτησης και της παλέτας. Θα πρέπει να υπάρχει διάκενο μικρότερο από 0,002" μεταξύ του μηχανισμού συγκράτησης και της παλέτας. 

Σημείωση: Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε μια ροδέλα, εάν απαιτείται, για την επαλήθευση του κενού.

Είναι εντάξει να υπάρχει επαφή μεταξύ του μηχανισμού συγκράτησης και της παλέτας, αλλά βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης δεν πιέζει την παλέτα με υπερβολική δύναμη που θα προκαλέσει κακή ευθυγράμμιση κατά τη φόρτωση και εκφόρτωση παλετών.

Με το ρομπότ στην ίδια θέση με το προηγούμενο βήμα, μεταβείτε στη σελίδα Ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ πατώντας [CURRENT COMMANDS] και στη συνέχεια μεταβαίνοντας στην καρτέλα "Συσκευές" [1].

Επισημάνετε την "Αρχική τοποθεσία παραλαβής" [2] μέσα στον πίνακα Σταθμός εργασίας.

Ελέγξτε ότι το ενεργό πλαίσιο είναι "Σταθμός εργασίας" [3]. 

Πιέστε [F2] για να ορίσετε την τρέχουσα θέση του ρομπότ ως την καταγεγραμμένη τιμή για την "Αρχική τοποθεσία παραλαβής."

Σημείωση: Αυτή είναι η θέση στην οποία θα μεταβεί το ρομπότ κατά την παράδοση ή παραλαβή παλετών από το μηχάνημα. Οι άλλες θέσεις στη σελίδα Ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ δεν χρειάζεται να τροποποιηθούν. 

Η ρύθμιση παραμέτρων RPL θα πρέπει τώρα να έχει ολοκληρωθεί. Ανατρέξτε στην ενότητα λειτουργίας για τη ρύθμιση παραμέτρων ενός προγράμματος ώστε να επαληθεύσετε ότι το σύστημα λειτουργεί σωστά.

Η αρχική θέση παραλαβής [1] του σταθμού φόρτωσης μπορεί να χρειαστεί να οριστεί επίσης.

Αυτή είναι η θέση όπου το ρομπότ θα πάει για να παραλάβει μια παλέτα από τον σταθμό φόρτωσης.

Μεταβείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ στις τρέχουσες εντολές και επισημάνετε τη γραμμή για αρχική θέση παραλαβής στον έλεγχο. Αυτή είναι η θέση που μπορεί να χρειαστεί ρύθμιση.

Χρησιμοποιήστε το ποδωστήριο για να απασφαλίσετε το δέκτη σημείου μηδέν του σταθμού φόρτωσης.

Τοποθετήστε μια παλέτα μέσα στο δέκτη του σταθμού φόρτωσης και χρησιμοποιήστε το ποδωστήριο για να σφίξετε την παλέτα. Αυτό θα χρησιμοποιηθεί για να βοηθήσει στην ευθυγράμμιση των μηχανισμών συγκράτησης με την παλέτα για τον ορισμό της θέσης παραλαβής.

Γυρίστε το μηχάνημα σε 25% ταχεία κίνηση.

Μεταβείτε στον Πίνακα προγράμματος παλετών και πιέστε [F4] για να παραλάβετε την παλέτα από τον σταθμό φόρτωσης. Καθώς οι μηχανισμοί συγκράτησης πλησιάζουν στην παλέτα, παρακολουθήστε πώς οι πείροι εντοπισμού είναι ευθυγραμμισμένοι με την παλέτα.

Όταν ο μηχανισμός συγκράτησης βρίσκεται κοντά στην παλέτα, πατήστε το κουμπί [E-Stop] για να σταματήσετε το ρομπότ. Στη συνέχεια, μπορείτε να συνεχίσετε να μετακινείτε βηματικά το ρομπότ για να ολοκληρώσετε την ευθυγράμμιση του μηχανισμού συγκράτησης με την παλέτα.

ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ: Βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης και ο σταθμός φόρτωσης έχουν απασφαλιστεί. Εάν οποιοδήποτε από τα δύο είναι ασφαλισμένο, τότε το ρομπότ μπορεί να λάβει συναγερμούς υπερφόρτωσης σερβομηχανισμού.

Στον διακόπτη ελέγχου, αλλάξτε την καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων κινήσεων ρομπότ.

Πιέστε [Handle Jog] και χρησιμοποιήστε το RJH για να μετακινήσετε βηματικά το ρομπότ.

Σημείωση: Επειδή ο μηχανισμός συγκράτησης είναι ήδη κοντά στη θέση παραλαβής του, χρησιμοποιήστε την κίνηση καρτεσιανών συντεταγμένων για να μετακινήσετε βηματικά το ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι το ενεργό πλαίσιο έχει οριστεί σε Σταθμός φόρτωσης.

Μετακινήστε βηματικά το ρομπότ κοντά στην παλέτα. Ελέγξτε για να βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης είναι παράλληλος με την παλέτα πριν συμπλέξετε πλήρως την παλέτα.

Βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης δεν έχει συστραφεί σε σύγκριση με την παλέτα. Χρησιμοποιήστε τα U, V  και W για να περιστρέψετε τους μηχανισμούς συγκράτησης.

Σημαντικό: Μη μετακινείτε βηματικά το ρομπότ στις κατευθύνσεις U, V, ή W ενώ οι πείροι βρίσκονται μέσα στην παλέτα. Εάν η πρόσοψη του μηχανισμού συγκράτησης και της παλέτας δεν είναι παράλληλες και πρέπει να γίνουν προσαρμογές, αποσύρετε τον μηχανισμό συγκράτησης από την παλέτα και προσαρμόστε τους μηχανισμούς συγκράτησης μετακινώντας βηματικά με το RJH. 

Βεβαιωθείτε ότι το ενεργό πλαίσιο είναι το πλαίσιο Σταθμός φόρτωσης.

Μόλις ο μηχανισμός συγκράτησης είναι παράλληλος με την παλέτα, μετακινήστε βηματικά το ρομπότ στην αρνητική κατεύθυνση Z, ώστε να κινηθεί απευθείας προς την παλέτα.

Παρακολουθήστε το ύψος των πείρων εντοπισμού για να βεβαιωθείτε ότι είναι ευθυγραμμισμένοι με τις οπές στην παλέτα. Μπορείτε να κάνετε μικρές ρυθμίσεις στις κατευθύνσεις X και Y για να διορθώσετε την ευθυγράμμιση.

Μετακινήστε βηματικά τον μηχανισμό συγκράτησης έως ότου υπάρχει σχεδόν επαφή μεταξύ του μηχανισμού συγκράτησης [1] και της παλέτας [2].

Σημείωση: Για να ελέγξετε εάν βρίσκεστε σε καλή θέση, ασφαλίστε και απασφαλίστε τους μηχανισμούς συγκράτησης για να δείτε πώς ο βραχίονας και η παλέτα κινούνται ή στρέφονται. Αυτό μπορεί να βοηθήσει να υποδειχθεί η κατεύθυνση της κακής ευθυγράμμισης.

Μόλις το ρομπότ βρεθεί στη σωστή θέση, επισημάνετε τη θέση στη σειρά Αρχική θέση παραλαβής [1] για τον σταθμό φόρτωσης.

Πιέστε [F2] [2]για να ορίσετε την τρέχουσα θέση του ρομπότ ως την αρχική θέση παραλαβής.

Το ρομπότ θα πάει σε αυτή τη θέση για να παραλάβει μια παλέτα από τον σταθμό φόρτωσης. Μπορείτε να το ελέγξετε αυτό μεταβαίνοντας στην καρτέλα Πίνακας προγραμματισμού παλετών [3] και πατώντας [F3] [4] για να ζητήσετε από το ρομπότ να πιάσει μια παλέτα από το σταθμό φόρτωσης.

Σημείωση: Για να χρησιμοποιήσετε τον πίνακα προγραμματισμού παλετών, πρέπει να εκχωρηθεί μια θέση σε όλες τις παλέτες. Ανατρέξτε στην Ενότητα 10.2 Πίνακας προγραμματισμού παλετών για τον τρόπο χρήσης αυτής της καρτέλας.

Προειδοποίηση: Κατά τη λειτουργία του ρομπότ για την παραλαβή μιας παλέτας για πρώτη φορά, συνιστάται η παραλαβή της με ταχεία κίνηση 5%.

Πριν συνεχίσετε με αυτήν την ενότητα, το πλέγμα ραφιών παλέτας πρέπει να διαμορφωθεί στον έλεγχο.

Μεταβείτε στο παράθυρο ρύθμιση παραμέτρων σταθμού παλετών στις ΤΡΕΧΟΥΣΕΣ ΕΝΤΟΛΕΣ στον έλεγχο. Διαμορφώστε το πλέγμα σύμφωνα με την επιθυμητή εργασία. 

Σημείωση: Το RPL διατίθεται με 3 παλέτες ως βασικό εξοπλισμό. Στο σύστημα RPL μπορούν να χρησιμοποιηθούν έως 15 παλέτες. 

Ανατρέξτε στην Ενότητα 10.1 ρύθμιση παραμέτρων πλέγματος ραφιού παλέτας για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον τρόπο διαμόρφωσης του ραφιού παλέτας.

Για να ρυθμίσετε όλες τις παλέτες στις σωστές θέσεις στο ράφι, μεταβείτε στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων ραφιού παλέτας στον έλεγχο.

Μόλις μεταβείτε στη σελίδα, θα χρειαστεί να λάβετε την παλέτα ρύθμισης παραμέτρων RPL-25KG (30-14426) [1] που περιλαμβάνει το πουλστάντ [2] εγκατεστημένο για τη ρύθμιση παραμέτρων κάθε θέσης παλέτας στο ράφι.

Στερεώστε τον μηχανισμό συγκράτησης σημείου μηδέν [3] και την πλάκα έδρασης [4] στην τελική άρθρωση 6 του HRP-2 [5]. Χρησιμοποιήστε το SHCS [6] για να στερεώσετε τον μηχανισμό συγκράτησης στην πλάκα εάν δεν είναι ήδη εγκατεστημένος.

Με το πουλστάντ εγκατεστημένο στην παλέτα ρύθμισης παραμέτρων, τοποθετήστε το πουλστάντ [1] στον μηχανισμό συγκράτησης και αφήστε τους πείρους οδηγού μηχανισμού συγκράτησης [2] να πιάσουν την παλέτα ρύθμισης παραμέτρων.

Μόλις πιέσετε πλήρως την παλέτα στον μηχανισμό συγκράτησης πιέστε [F2] [3] στον έλεγχο για να σφίξετε τον μηχανισμό συγκράτησης.

Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι ο αέρας που πηγαίνει στον μηχανισμό συγκράτησης είναι ενεργοποιημένος. Διαφορετικά, δεν θα υπάρχει δύναμη σύσφιξης στο πουλστάντ.

Σημείωση: Η διάταξη παλετών στη σελίδα ρύθμισης παραμέτρων ραφιού παλετών καθορίζεται από τις πληροφορίες στην καρτέλα Ρύθμιση παραμέτρων σταθμού παλετών [4].  Ορίστε την επιθυμητή διαμόρφωση ραφιού πριν συνεχίσετε. Βλ. Ενότητα 10.1 ρύθμιση παραμέτρων πλέγματος ραφιού παλέτας για λεπτομέρειες σχετικά με τη συγκεκριμένη σελίδα.

Για να ξεκινήσετε τη ρύθμιση των βάσεων παλετών στο ράφι, στερεώστε τα 4 παξιμάδια t με εγκοπές [1] σε κάθε βάση παλετών [2] χρησιμοποιώντας τα 4 M6 x 20 mm SHCS [3].

Μη σφίγγετε τις βίδες SHCS αυτή τη στιγμή. Τα παξιμάδια t με σχισμή θα πρέπει να περνούν ελάχιστα στη βίδα, ώστε να υπάρχει κενό [4] μεταξύ της βάσης παλέτας και του παξιμαδιού t.

Τα παξιμάδια t πρέπει να μπορούν να κινούνται και να περιστρέφονται ώστε να μπορούν να μπουν στην υποδοχή Τ [5] του ραφιού. 

Αφού προσαρτήσετε τα παξιμάδια t στις βάσεις παλετών, τοποθετήστε τη βάση παλετών στο ράφι, έτσι ώστε τα παξιμάδια t να πέσουν στη θέση τους.

Σημείωση: Η οπή ευθυγράμμισης [6] είναι το πίσω μέρος της βάσης παλέτας.  Βεβαιωθείτε ότι αυτή η οπή είναι στραμμένη μακριά από το ρομπότ

Βεβαιωθείτε ότι ο μηχανισμός συγκράτησης είναι ασφαλισμένος στην παλέτα ρύθμισης παραμέτρων και ότι το πλέγμα παλετών έχει διαμορφωθεί σωστά.

Σημείωση: Εάν χρησιμοποιείτε μόνο τις 3 παλέτες που παρέχονται με το RPL, θα πρέπει να δείτε τετράγωνα για παλέτες A1, A2 και A3 στην εικόνα διάταξης ραφιού.  

Το παράδειγμα σε αυτήν τη διαδικασία δείχνει μια εφαρμογή που χρησιμοποιεί 10 θέσεις παλετών στο ράφι. Η ρύθμιση παραμέτρων είναι η ίδια, ανεξάρτητα από τον αριθμό παλετών που χρησιμοποιούνται.

Η εικόνα διάταξης σε αυτήν τη σελίδα αντιπροσωπεύει μια μπροστινή όψη του ραφιού. Όπου το σημείο A1 [1] είναι η επάνω σειρά που βρίσκεται στην πιο αριστερή παλέτα [2] και το σημείο B4 [3] θα είναι η πιο δεξιά παλέτα στο μεσαίο ράφι [4].

Με την παλέτα ρύθμισης παραμέτρων [3] ασφαλισμένη στον μηχανισμό συγκράτησης, βεβαιωθείτε ότι η θέση A1 [1] επισημαίνεται στον έλεγχο.

Σημαντικό: Ρυθμίστε τον έλεγχο σε ταχεία κίνηση 5% και παρακολουθήστε στενά για να αποτρέψετε την πρόκληση ζημιάς από το ρομπότ. 

Οι υποδοχές παλετών στην τέρμα αριστερή πλευρά [4] πρέπει να απέχουν περίπου 2,25 ίντσες (57 mm) από το εσωτερικό άκρο του αριστερού στύλου (Αυτή είναι η προεπιλεγμένη αρχική θέση παραλαβής). Οι παλέτες μετά από αυτό το σημείο θα διαχωριστούν ανάλογα με την απόσταση μεταξύ των στηλών που έχει οριστεί στην καρτέλα ρύθμιση παραμέτρων σταθμού παλετών.

Πιέστε [F3] στον έλεγχο [2] για να μετακινήσετε το ρομπότ στην επισημασμένη θέση παλέτας.

Το ρομπότ θα μετακινηθεί στο ράφι και στη συνέχεια θα σταματήσει στο σημείο όπου θα πρέπει να τοποθετηθεί η παλέτα 1. 

Ρυθμίστε την πρώτη βάση παλέτας [4] κάτω από την παλέτα ρύθμισης παραμέτρων [3] έτσι ώστε οι διαμπερείς οπές στην παλέτα ρύθμισης παραμέτρων να είναι ακριβώς πάνω από το SHCS στη βάση παλέτας [4].

Σημείωση: Εάν θέλετε η πρώτη παλέτα να τοποθετηθεί πιο μακριά από το εσωτερικό άκρο του στύλου, πρέπει να αλλάξετε την αρχική θέση παραλαβής για το ράφι.

Η βάση παλέτας [1] θα πρέπει να ολισθήσει κάτω από την παλέτα ρύθμισης παραμέτρων [2].

Το SHCS [3] πρέπει να είναι ορατό από την επάνω κάτω προβολή, όπως φαίνεται στην εικόνα. Κεντράρετε τις υποδοχές στη βάση παλετών με τις οπές πρόσβασης στην παλέτα ρύθμισης παραμέτρων όσο το δυνατόν περισσότερο. 

Περιστρέψτε προς τα κάτω τους συνδετήρες M6 SHCS [3] έτσι ώστε η βάση παλετών να είναι ασφαλισμένη στη θέση της.

Βιδώστε τα μπουλόνια στις απαιτούμενες προδιαγραφές τους.

Σημείωση: Αυτή η διαδικασία θα επαναληφθεί για τις υπόλοιπες βάσεις παλετών.

Στον έλεγχο, πιέστε [F4] [1] για να μετακινηθεί το ρομπότ στην επόμενη θέση. Για παράδειγμα, εάν πιέσετε [F4] στον έλεγχο, το ρομπότ θα μετακινηθεί από την παλέτα A1 στην παλέτα A2 [2] στο ράφι.

Το ρομπότ θα πρέπει τώρα να βρίσκεται στη θέση παλέτας A2 [1].

Ρυθμίστε τη βάση παλετών [2] ώστε να είναι στη σωστή θέση και στη συνέχεια σφίξτε το M6 SHCS έτσι ώστε η βάση παλετών να είναι στερεωμένη στη θέση της.

Σημείωση: Αυτό είναι το ίδιο με το βήμα 6. Ανατρέξτε σε αυτό το βήμα για περισσότερες λεπτομέρειες.

Πιέστε [F4] στον έλεγχο για να μετακινηθείτε στην επόμενη θέση παλέτας. Επαναλάβετε αυτή τη διαδικασία μέχρι να στερεωθούν όλες οι βάσεις παλετών στη θέση τους.

Μόλις στερεωθεί η τελευταία βάση παλέτας [1], πιέστε [ALTER] στον έλεγχο [2] για να επιστρέψετε το ρομπότ στην έτοιμη θέση.

Σημείωση: Σε αυτό το παράδειγμα με 10 συνολικά παλέτες, η θέση παλέτας C2 [2] είναι η τελευταία θέση παλέτας.

Σημείωση: Η θέση ετοιμότητας είναι η θέση στην οποία το ρομπότ είναι στραμμένο προς το μηχάνημα μπροστά από το πλευρικό παράθυρο. Η θέση ετοιμότητας εμφανίζεται στην κάτω εικόνα.

Με το ρομπότ στη θέση ετοιμότητας [1], πιέστε [F2] στον έλεγχο για να απασφαλίσετε τον μηχανισμό συγκράτησης σημείου μηδέν ώστε να μπορείτε να αφαιρέσετε την παλέτα ρύθμισης παραμέτρων.

Δείτε την επόμενη ενότητα για τη ρύθμιση των θέσεων παράδοσης/παραλαβής παλετών στο εσωτερικό του μηχανήματος.