هام: قبل المتابعة، تحقق من تحميل ملفات الحركة والمواضع الافتراضية بشكل صحيح.

اضغط على [Current Commands] ثم انتقل إلى علامة التبويب Devices (الأجهزة)->Robot Motions Setup (إعداد حركات الروبوت) [1].

لتحديد ما إذا كانت القيم الافتراضية قد تم تحميلها من التكوين، تحقق من الأماكن التالية على النافذة:

• سيكون حقل Job (المهمة) فارغًا وسيظهر Active Frame (الإطار النشط) "خطأ" [2].
• ستكون جميع قيم المواضع في الجدول [3] فارغة. 

ملاحظة: كلاهما مؤشران على عدم تحميل القيم. راجع الفصل 12 - استكشاف الأعطال وإصلاحها لمعرفة كيفية الحصول على القيم الافتراضية على عنصر التحكم.

هناك معلمتان يجب تعيينهما:

1. المعلّمة 1.310 - إزاحة منصة المحور X
2. المعلّمة 7.310 - إزاحة منصة المحور C (ماكينات UMC فقط)

ملحوظة: يمكنك تعيين إزاحة منصة المحور Y وإزاحة منصة المحور Z أيضًا إذا لزم الأمر وفقًا لاستخدامك.

المعلّمة 1.310:

ادفع المحور X إلى يسار الماكينة بالقرب من مبادل الأدوات. سجل قيمة موضع المحور X.

انتقل إلى P1.310 في علامة التبويب Factory (المصنع) ‏[1]. ابحث عن 1.310 وأدخل القيمة التي تم تسجيلها واضغط على [Enter] لتعيين المعلّمة.

ملاحظة: هذا هو الموضع الذي سينتقل إليه المحور X عند إصدار أمر بتغيير المنصة.

المعلّمة 7.310:

حرّك المحور C بحيث يتم توجيه الجزء الخلفي من مُستَقبِل نقطة الصفر بعيدًا عن النافذة الآلية.

ملحوظة: يمكن العثور على الجزء الخلفي من مُستَقبِل نقطة الصفر [1] بواسطة أعمق تجويف مشقوق [2] من الفتحات الأربع. التجويف الأعمق هو المكان الذي سيستقر فيه دبوس الوتد على المنصة عند تثبيت المنصة في مُستَقبِل نقطة الصفر.

عيّن المعلّمة بنفس طريقة P1.310.

ملحوظة: يجب أن تكون هذه القيمة قريبة من 90.0 أو -90.0 درجة اعتمادًا على كيفية تركيب مُستَقبِل المنصة على الطاولة.

هناك معلّمتان قد يجب تعيينهما:

1. المعلّمة 1.310 - إزاحة منصة المحور X
2. المعلّمة 2.310 - إزاحة منصة المحور Y

المعلّمة 1.310:

حرّك المحور X إلى يمين الماكينة بالقرب من النافذة الآلية. سجّل قيمة موضع المحور X.

انتقل إلى P1.310‏ [2] في علامة التبويب Factory (المصنع) ‏[1]. ابحث عن 1.310 وأدخل القيمة التي تم تسجيلها واضغط على [Enter] لتعيين المعلّمة.

المعلّمة 2.310:

حرّك المحور Y بحيث تكون الطاولة في المنتصف مع النافذة الآلية. سجّل موضع المحور Y.

انتقل إلى  P1.310 ‏[3] في علامة التبويب Factory (المصنع) ‏[1]. ابحث عن 2.310 وأدخل القيمة التي تم تسجيلها واضغط على  [Enter] (إدخال) لتعيين المعلّمة.

عيّن المعلّمة بنفس طريقة P1.310.

ملاحظة: هذه هي المواضع التي سينتقل إليها المحوران X وY عند حدوث تغيير في المنصة.

المعلّمة 3.310:

هذا هو الموضع الذي سوف يدور إليه المحور Z في أثناء عملية تغيير المنصة. لا يجب تغييرها من قيمتها الافتراضية صفر.

يجب إعداد موقع الالتقاط الأولي لمحطة العمل [1] عند التركيب لأن وضع منصة RPL سيختلف بالنسبة للماكينة.

هذا هو موقع الروبوت الذي ينتقل إلى منصات الالتقاط والإنزال في مُستَقبِل نقطة الصفر للماكينة.

سيوضّح هذا القسم كيفية تسجيل موقع الالتقاط.

اضغط على [CURRENT COMMANDS] بعنصر تحكم Haas ثم انتقل إلى علامة التبويب Robot Motions Setup (إعداد حركة الروبوت).

قم بتمييز خيار Initial Pickup Location (موقع الاستلام الأوّلي) [1] أسفل قسم Work Station (محطة العمل) [2].

اضغط على [Alter] [3] لفتح نافذة شريط التمرير.

تحقق مما إذا كان Active Frame (الإطار النشط) مهيئًا على "Work Station" (محطة العمل) [4]. في حالة التعيين إلى إطار مختلف، فاضغط على [F3] [5] لتغيير Active Frame (الإطار النشط) إلى "Work Station." (محطة العمل)

تأكّد من أن Active Frame (الإطار النشط) هو "Work Station" (محطة العمل) قبل المتابعة.

ملاحظة: يمكنك أيضًا تغيير الإطار النشط عن طريق الانتقال إلى علامة تبويب Robot (الروبوت) ثم علامة تبويب Frames (الإطارات) على وحدة تحكم Haas أو عن طريق إدخال Recovery (استعادة).

اضغط على [HANDLE JOG] على عنصر التحكم بحيث يمكنك تحريك المحور C إلى قيمة إزاحة تغيير المنصة (P7.310) . يجب أن يكون هذا قريبًا من 90.0 درجة أو -90.0 درجة [1].

اضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب Robot (الروبوت) ‏[2].

انتقل إلى نافذة Jogging (التحريك) [3].

استخدم مقبض وظيفة الابتعاد عن بعد [4] لتحريك الروبوت داخل الماكينة.

حرّك الروبوت بالقرب من الطبق.

ضع منصة [1] في مُستَقبِل نقطة الصفر [2] مع توجيه مسمار السحب [3] نحو الروبوت [4].

ملحوظة: يجب عدم تثبيت المنصة عند محاولة تعيين الموضع المرجعي للقوابض. تأكّد من فك تشبيك المنصة.

حرّك الروبوت بحيث تستقر دبابيس الوتد على القابض [5] داخل ثقوب المحاذاة في المنصة.

راجع الخطوة التالية لمزيد من التفاصيل حول مكان تحريك الروبوت.

يجب أن يكون وجه القابض [1] موازيًا قدر الإمكان لوجه المنصة [2].

تأكّد من عدم التواء القابض حول المحور x والمحور Z كما هو موضّح في الصورتين 3 و4.

حرّك الروبوت حتى تتم محاذاة القابض كما هو موضّح في الصورة 5.

هام: لا تحرك الروبوت في الاتجاهات U أو V أو W في أثناء وجود الأوتاد داخل المنصة. إذا لم يكن وجه القابض والمنصة متوازيين وتحتاج إلى إجراء تعديلات، فأخرج القابض من المنصة وقم بتعديل القوابض عن طريق التحريك باستخدام RJH. قد يؤدي تدوير القابض في أثناء التواجد داخل المنصة إلى وضع حمل على الروبوت مما يتسبب في حدوث حالة إنذار.

بعد محاذاة وجه القابض بشكل صحيح مع المنصة، حرّك الروبوت باستخدام الإحداثيات الديكارتية.

حرّك الروبوت بحيث يكون هناك تلامس تقريبًا بين القوابض والمنصة. يجب أن تكون هناك فجوة أقل من 0.002 بوصة بين القابض والمنصة. 

ملحوظة: يمكن استخدام سندة إذا لزم الأمر للتحقق من الفجوة.

لا بأس من وجود تلامس بين القابض والمنصة، ولكن تأكّد من أن القابض لا يدفع المنصة بقوة كبيرة مما قد يسبب عدم المحاذاة عند تحميل وتفريغ المنصات.

مع وجود الروبوت في نفس موضع الخطوة السابقة، انتقل إلى صفحة Robot Motions Setup (إعداد حركة الروبوت) بالضغط على [CURRENT COMMANDS] ثم انتقل إلى علامة التبويب "Devices" (الأجهزة) ‏[1].

قم بتمييز "Initial Pickup Location" (موقع الاستلام الأوّلي) [2] داخل جدول Work Station (محطة العمل).

تحقق من أن Active Frame (الإطار النشط) هو "Work Station" (محطة العمل) [3]. 

اضغط على [F2] لتعيين موضع الروبوت الحالي كقيمة مسجّلة لـ "Initial Pickup Location" (موقع الاستلام الأوّلي).

ملحوظة: هذا هو الموضع الذي سينتقل إليه الروبوت عند إسقاط المنصات أو التقاطها من الماكينة. يجب عدم تغيير المواضع الأخرى في صفحة إعداد حركة الروبوت . 

يجب أن يكون إعداد وحدة RPL مكتملاً الآن. انظر قسم التشغيل لإعداد برنامج للتحقق من أن النظام يعمل بشكل صحيح.

قد يلزم تعيين initial pickup location (موقع الالتقاط الأولي) لمحطة التحميل [1] أيضًا.

هذا هو الموضع الذي سينتقل إليه الروبوت لالتقاط منصة من محطة التحميل.

انتقل إلى علامة التبويب Robot Motions Setup (إعداد حركة الروبوت) أسفل الأوامر الحالية وقم بتمييز خط initial pickup location (موقع الالتقاط الأولي) على عنصر التحكم. هذا هو الموضع الذي قد يلزم تهيئته.

استخدم دواسة القدم لفك مُستَقبِل نقطة الصفر لمحطة التحميل.

ضع منصة داخل مُستَقبِل محطة التحميل واستخدم دواسة القدم لتثبيتها على المنصة. سيتم استخدام ذلك للمساعدة في محاذاة القوابض مع المنصة لتعيين موقع الالتقاط.

أدر الماكينة بسرعة 25%.

انتقل إلى جدول جدولة المنصة واضغط على [F4] لالتقاط المنصة من محطة التحميل. مع اقتراب القوابض من المنصة، شاهد كيفية محاذاة دبابيس الوتد مع المنصة.

عندما يكون القابض قريبًا من المنصة، اضغط على زر [E-Stop] لإيقاف الروبوت. يمكنك بعد ذلك الاستمرار في تحريك الروبوت لإنهاء محاذاة القابض مع المنصة.

تحذير: تأكد من فك تثبيت القابض ومحطة التحميل. إذا تم تثبيت أي منهما، فقد يتلقى الروبوت إنذارات زيادة التحميل.

على مفتاح التحكم انتقل إلى علامة التبويب Robot Motions Setup (إعداد حركة الروبوت).

اضغط على [Handle Jog] واستخدم RJH لتحريك الروبوت.

ملحوظة: نظرًا لأن القابض قريب بالفعل من موضع الالتقاط، استخدم الحركة الديكارتية لتحريك الروبوت. تأكد من تعيين الإطار النشط على محطة التحميل.

ادفع الروبوت بالقرب من المنصة. تحقق للتأكد من أن القابض موازي للمنصة قبل تعشيق المنصة بالكامل.

تأكد من عدم التواء القابض مقارنة بالمنصة. استخدم U وV و W لتدوير القوابض.

تأكد من تعيين الإطار النشط على إطار محطة التحميل.

بمجرد أن يكون القابض موازيًا للمنصة، حرّك الروبوت في الاتجاه السالب Z بحيث يتحرك مباشرةً نحو المنصة.

شاهد ارتفاع دبابيس الأوتاد للتأكد من محاذاتها مع الثقوب في المنصة. يمكنك إجراء تعديلات صغيرة في الاتجاهين X وY لتثبيت المحاذاة.

ادفع القابض للداخل حتى يكون هناك تلامس تقريبًا بين القابض [1] والمنصة [2].

ملحوظة: لاختبار ما إذا كنت في موقع جيد، قم بتشبيك القوابض وفكها لمعرفة كيفية تحرك أو التواء الذراع والمنصة. يمكن أن يساعد ذلك في الإشارة إلى اتجاه المحاذاة الخاطئة.

بمجرد أن يصبح الروبوت في الموضع الصحيح، قم بتمييز الموضع على صف Initial Pickup Location (موقع الالتقاط الأولي) [1] لمحطة التحميل.

اضغط على [F2] [2] على جهاز التحكم لتعيين موضع الروبوت الحالي كموضع الالتقاط الحالي.

سينتقل الروبوت إلى هذا الوضع عند التقاط منصة من محطة التحميل. يمكنك اختبار ذلك عن طريق الانتقال إلى علامة التبويب Pallet Schedule Table (جدول مهام المنصة الزمني) [3] والضغط على [F3] [4] لجعل الروبوت يلتقط منصة من محطة التحميل.

ملحوظة: لاستخدام Pallet Schedule Table (جدول مهام المنصة الزمني)، يجب تعيين موضع لجميع المنصات. راجع القسم 10.2‏ Pallet Schedule Table (جدول مهام المنصة الزمني) لمعرفة كيفية استخدام علامة التبويب هذه.

تحذير: عند تشغيل الروبوت لالتقاط منصة للمرة الأولى، يوصى بالتقاطها بسرعة 5%.

سيتوجب تعيين موقع الالتقاط الأولي للأرفف.

 ملاحظة: توضح الصور في هذه الخطوة إعداد الالتقاط الأولي للرف 2. يتم إجراء نفس العملية على كل من رفوف المنصة. يجب تعيين الرف 2 فقط لوحدة التحميل الآلي للقطع للرف المزدوج.

لإعداد هذا الموضع، ابدأ بتثبيت منصة الإعداد الحمراء في القابض.

استخدم علامة تبويب Pallet Shelf Setup (إعداد رف المنصة) داخل الأوامر الحالية. في هذه الصفحة، اضغط على [F1] للتبديل بين الرف 1 والرف 2.

قم بتمييز الموضع 2-A1 واضغط على [F3] للانتقال إلى المحطة المميزة. لا تدعه يصل إلى الموضع بالكامل. كن مستعدًا لإيقاف الروبوت باستخدام خيار إيقاف الطوارئ عندما تكون قريبًا من الرف.

هام: قم بتشغيل الروبوت ببطء بحيث يمكنك إيقاف الروبوت باستخدام خيار إيقاف الطوارئ في حالة اقترابه من الاصطدام بالرف.

عند تمديد منصة الإعداد فوق الرف، اضغط على إيقاف الطوارئ. ستحرّك الروبوت بحركة ديكارتية لمحاذاة منصة الإعداد مع حامل المنصة 2-A1 .

بعد الضغط على إيقاف الطوارئ، انتقل إلى علامة التبويب Robot Motions Setup (إعداد حركة الروبوت).

اضغط على [Handle Jog] ثم حدد وضع الحركة الديكارتية على RJH.

حرّك الروبوت بحيث تتحاذى منصة الإعداد الحمراء مع جوانب  حامل المنصة والجزء الخلفي له. حرّك لأسفل بحيث تكون منصة الإعداد في وضع مستوٍ أو فوق حامل المنصة ببضعة مليمترات.

راجع الصور لمعرفة شكل المحاذاة الجيدة.

بمجرد المحاذاة، قم بتمييز Initial Pickup Position (موضع الالتقاط الأولي) في قائمة Rack 2 (الرف 2) [3] واضغط على [F2] لتسجيل الموضع.

ملاحظة: تأكد من تعيين الإطار النشط على محطة المنصة R2 [4]. لتغيير الإطار، اضغط على [F3].

قبل اختبار موضع الالتقاط الأولي، تحقق من تطابق الإطار مع الرف.

لاختبار الإطار، ستحتاج أولاً إلى استعادة الروبوت.

بمجرد الاسترداد، ارجع إلى علامة التبويب Pallet Shelf Setup (إعداد رف المنصة) وقم بتركيب مشبك منصة الإعداد في القابض.

قم بتمييز المحطة 2-A5 ‏[1] واضغط على [F3] [2] لنقل موقع هذه المنصة. سيختبر ذلك ما إذا كان الإطار يتطابق مع الرف، أو ما إذا كان يجب إنشاء إطار جديد.

تحذير: راقب الروبوت بعناية أثناء اقترابه من الموقع ‎2-A5. يُوصى بتشغيل الروبوت ببطء لضمان تحركه كما هو متوقع. 

ملحوظة: إذا أطلق الروبوت إنذارًا أثناء تحركه عبر الرف، فاسترجع الروبوت ثم عد إلى موقع الاستعداد قبل الانتقال إلى الموقع 2-A5 . 

ملحوظة: إذا تم تعيين الإطار بشكل صحيح، فستكون منصة الإعداد فوق حامل المنصة مباشرةً. يجب أن تكون قادرًا على تحريك حامل المنصة أسفل منصة الإعداد، بحيث تكون الفجوة أقل من 1/4 بوصة.

إذا كانت منصة الإعداد بعيدة تمامًا عن الموضع كما هو موضح في الصورة، فيجب إعادة تعيين الإطار، بالإضافة إلى موضع الالتقاط الأولي.

ملاحظة: راجع القسم 9.2 - Set Robot Frames (تعيين إطارات الروبوت) للحصول على مزيد من المعلومات حول إعادة إنشاء إطارات الحامل.

إذا كان ارتفاع منصة الإعداد صحيحًا فوق موقع A5، فيمكن إعداد حوامل المنصات المتبقية على الرف الثاني.

انتقل إلى كل موضع من مواضع المنصة التي سيتم استخدامها على الرف.

قم بمحاذاة حوامل المنصة [1] أسفل مكان وجود منصة الإعداد الحمراء [2].

بمجرد محاذاة حامل المنصة مع منصة الإعداد، أحكم ربط براغي SHCS الأربعة [3] لتثبيت حامل المنصة في موضعه.

قبل متابعة هذا القسم، يجب تهيئة شبكة رف المنصة في عنصر التحكم.

انتقل إلى نافذة Pallet Station Setup (إعداد محطة المنصة) في CURRENT COMMANDS بوحدة التحكم. قبل الاستمرار في إعداد حوامل منصة الرف، تأكد من التحقق من أن القالب يحتوي على مجموعة القيم التالية:

• المسافة بين الأعمدة: 8,75 بوصة (222,25 مم)
• المسافة بين الصفوف: 18,0بوصة (457,2 مم)

تحذير: قد يؤدي تعيين هذه الحقول على قيم أخرى إلى حدوث تصادمات بين الروبوت والرف. قم دائمًا بالتحقق من جميع مواقع الأرفف التي سيتم استخدامها في السرعات المنخفضة قبل تشغيل مهمة باستخدام المجدول.

ملحوظة: يمكن إعداد قيم القوالب هذه إذا لزم الأمر بناءً على سلوك الروبوت. 

ملحوظة: تأتي وحدة RPL مع 3 منصات كمعيار قياسي. يمكن استخدام ما يصل إلى 15 منصة على نظام RPL. 

راجع القسم 10.1 Pallet Shelf Grid (إعداد شبكة رف المنصة) للحصول على مزيد من المعلومات حول كيفية تكوين رف المنصة.

 ملاحظة: بخصوص وحدة Dual Rack RPL، كرر عملية إعداد حاملات المنصات على كلا الحاملين.

لتعيين جميع المنصات في المواضع الصحيحة على الرف، انتقل إلى علامة التبويب Pallet Shelf Setup (إعداد رف المنصة) على عنصر التحكم.

بمجرد دخولك إلى الصفحة، ستحتاج إلى الحصول على RPL-25KG Setup Pallet (منصة الإعداد RPL ‏(30-14426)‏ بوزن 25 كجم) [1] التي تشمل تثبيت مسمار السحب [2] لإعداد كل موقع منصة على الرف.

ثبّت قابض نقطة الصفر [3] ولوحة التثبيت [4] بالمفصل الطرفي 6 لـ HRP-2 ‏[5]. استخدم SHCS ‏[6] لتثبيت القابض على اللوحة إذا لم يكن مثبتًا بالفعل.

مع تركيب مسمار السحب على منصة الإعداد، ضع مسمار السحب [1] في القابض واسمح لسنون توجيه القابض [2] للإمساك بمنصة الإعداد.

بمجرد الضغط على المنصة تمامًا في القابض، اضغط على [F2] [3] على عنصر التحكم لتشبيك القابض.

ملحوظة: تأكّد من أن الهواء المتجه إلى القابض قيد التشغيل. وإلا فلن تكون هناك قوة مشبك على مسمار السحب.

ملحوظة: يتم تحديد ترتيب المنصات على صفحة Pallet Shelf Setup (إعداد رف المنصة) من خلال المعلومات الموجودة في علامة التبويب Pallet Station Setup (إعداد محطة المنصة) [4].  عيّن تهيئة الرف المطلوبة قبل المتابعة. راجع القسم 10.1 Setup Pallet Shelf Grid (إعداد شبكة رف المنصة) للحصول على تفاصيل حول هذه الصفحة.

لبدء إعداد حوامل المنصات على الرف، ثبّت صواميل t الأربعة المشقوقة [1] بكل حامل منصات [2] باستخدام المسامير SHCS الأربعة M6 x 20 مم ‏[3].

لا تُحكم ربط المسامير SHCS في هذا الوقت. يجب أن تكون صواميل t المشقوقة ملولبة بالكاد على البرغي بحيث تكون هناك فجوة [4] بين حامل المنصة وصامولة t.

يجب أن تكون صواميل t قادرةً على الحركة والدوران بحيث يمكن أن تدخل في فتحة T ‏[5] من الرف. 

بعد توصيل الصواميل t بحوامل المنصات، ضع حامل المنصة في الرف بحيث توضع الصواميل t في مكانها.

ملحوظة: فتحة المحاذاة [6] هي الجزء الخلفي من حامل المنصة.  تأكّد من أن هذه الفتحة مواجهة بعيدًا عن الروبوت

تأكّد من تشبيك القابض على منصة الإعداد وأن شبكة المنصات مهيأةً بشكل صحيح.

ملحوظة: إذا كنت تستخدم فقط المنصات الثلاث التي تأتي قياسية مع وحدة RPL، فيجب أن ترى فقط مربعات المنصات A1 وA2 و A3 على صورة تخطيط الرف.  

يوضّح المثال في هذا الإجراء تطبيقًا يستخدم 10 مواقع منصات على الرف. الإعداد هو نفسه بغض النظر عن عدد المنصات المستخدمة.

تمثل صورة التخطيط في هذه الصفحة منظرًا أماميًا للرف. حيث تكون النقطة A1‏ [1] هي الصف العلوي الأيسر لمعظم المنصات [2]، وتكون النقطة B4 [‏3] هي أقصى يمين المنصة على الرف الأوسط [4].

مع تثبيت منصة الإعداد [3] في القابض، تأكّد من تمييز الموقع A1 [‏1] على عنصر التحكم.

هام: اضبط وحدة التحكم على سرعة 5% وراقب عن كثب لمنع الروبوت من إتلاف أي شيء. 

يجب أن تكون حوامل المنصات على الجانب الأيسر البعيد [4] على بُعد حوالي 2,25 بوصة (57 مم) من الحافة الداخلية للعمود الأيسر (هذا هو موقع الالتقاط الأوّلي الافتراضي). ستتباعد المنصات بعد هذه النقطة وفقًا للمسافة بين قيمة الأعمدة المعينة في علامة التبويب Pallet Station Setup (إعداد محطة المنصة).

اضغط على [F3] بعنصر التحكم [2] لنقل الروبوت إلى موقع المنصة المميز.

سينتقل الروبوت إلى الرف ثم يتوقف عند المكان الذي يجب وضع المنصة 1 فيه. 

عدّل حامل المنصة الأول [4] أسفل منصة الإعداد [3] بحيث تكون الثقوب النافذة في منصة الإعداد فوق المسامير SHCS مباشرةً في حامل المنصة [4].

ملحوظة: إذا كنت تريد وضع المنصة الأولى بعيدًا عن الحافة الداخلية للعمود، فستحتاج إلى تغيير موقع الالتقاط الأوّلي للرف.

يجب أن ينزلق حامل المنصة [1] أسفل منصة الإعداد [2].

يجب أن تكون المسامير SHCS ‏[3] مرئيةً من عرض من أعلى لأسفل كما هو موضّح في الصورة. قم بتوسيط الفتحات على حامل المنصة مع فتحات الوصول في منصة الإعداد قدر الإمكان. 

أحكم ربط مثبتات المسامير M6 SHCS ‏[3] بحيث يكون حامل المنصة مثبتًا في مكانه.

قم بربط المسامير وفقًا للمواصفات المطلوبة.

ملاحظة: سيتم تكرار هذه العملية لحاملات المنصات المتبقية.

على وحدة التحكم، اضغط على [F4] [1] لجعل الروبوت ينتقل إلى الموقع التالي. على سبيل المثال، سيؤدي الضغط على [F4] بوحدة التحكم إلى تحريك الروبوت من المنصة A1 إلى المنصة A2 ‏[2] على الرف.

يجب أن يكون الروبوت الآن في موقع المنصة A2 ‏[1].

عدّل حامل المنصة [2] بحيث يكون في المكان الصحيح ثم أحكم ربط المسامير M6 SHCS بحيث يكون حامل المنصة ثابتًا في موضعه.

ملحوظة: هذه هي نفس الخطوة 6. راجع هذه الخطوة لمزيد من التفاصيل.

اضغط على [F4] بعنصر التحكم للانتقال إلى موقع المنصة التالي. كرر ذلك حتى يتم تثبيت جميع حوامل المنصات في الموقع.

بمجرد تثبيت آخر حامل منصات [1]، اضغط على [ALTER] على وحدة التحكم [2] لإعادة الروبوت إلى موقع الاستعداد.

ملحوظة: في هذا المثال مع إجمالي 10 منصات، يكون موقع المنصة C2‏ [2] هو آخر موقع منصة.

ملحوظة: موقع الاستعداد هو الموضع الذي يواجه فيه الروبوت الماكينة أمام النافذة الجانبية. يظهر الموقع الجاهز في الصورة السفلية.

عندما يكون الروبوت في وضع الاستعداد [1]، اضغط على [F2] بوحدة التحكم لفك تشبيك قابض نقطة الصفر بحيث يمكنك إزالة منصة الإعداد.

انظر القسم التالي لإعداد مواقع إنزال/ التقاط المنصة داخل الماكينة.

إذا كانت هناك حاجة إلى تغيير إطارات الروبوت، فاتبع هذا القسم.

ملاحظة: يجب القيام بذلك فقط في الحالات القصوى.

هناك 3 إطارات مطلوبة لوحدة RPL للعمل:

1. الرف
2. محطة العمل
3. محطة التحميل
4. الرف 2 (اختياري)

إطارات الأرفف هي الإطارات المهمة. يجب تعيين إطار الرف أولاً إذا لزم الأمر ويمكن تدوير إطارات محطة العمل ومحطة التحميل بمقدار 90 درجة لكلٍ منها.

يجب تعديل إطار الرف الثاني بنفس طريقة تعديل الرف الأول. استخدم المواقع التالية على الأرفف لإنشاء الإطار باستخدام طريقة النقاط الثلاث:

1. محطة المنصة C1 (كنقطة 1)
2. محطة المنصة C5 (كنقطة 2)
3. محطة المنصة A5 (كنقطة 3)

يوضّح لك هذا القسم كيفية إعداد جميع هذه الإطارات للعمل مع وضع رف المنصة.

ملاحظة: يجب إعادة إعداد مواضع الاستعداد والاستلام بمجرد تغيير إطارات الروبوت.

ابدأ بإعداد إطار رف المنصة.  

لإعداد هذا الإطار، استخدم منصة الإعداد 30-14426 [1]. ثبّت منصة الإعداد في طرف قابض نقطة الصفر [2].

ملحوظة: تتضمن منصة الإعداد 30-14426 مسمار السحب 59-2273 [3].

استخدم منصة الإعداد لاستعراض طريقة النقاط الثلاث لإنشاء إطار روبوت. 

راجع القسم 11.1 - HRP Setup (إعداد HRP) الخاص بدليل HRP لمزيد من التفاصيل حول طريقة إنشاء الإطارات ثلاثية النقاط.

ملحوظة: الغرض من إنشاء هذا الإطار هو أن يكون مطابقًا لاتجاه رف المنصة. لهذا السبب، سيتم استخدام الرف كمرجع للطريقة ثلاثية النقاط.

استخدم الزوايا السفلية اليسرى [1]، واليمنى السفلية [2]، واليمنى العلوية [3] لرف المنصة كمواضع مرجعية لإنشاء الإطار.

في عنصر تحكم Haas، اضغط على [CURRENT COMMANDS].

في علامة التبويب Devices (الأجهزة)، انتقل إلى علامة التبويب Robot (الروبوت) [1] ثم نافذة Frames ‏ (الإطارات) [2].

في جدول User Frames (إطارات المستخدم) [3]،  قم بتمييز إطار SHELF (الرف) [4].

لبدء الطريقة ثلاثية النقاط، اضغط على [INSERT] [5] بعنصر التحكم. سيطالبك هذا الآن بتسجيل المواضع المطلوبة لإنشاء الإطار.

حرّك الروبوت إلى الزاوية السفلية اليسرى من الرف كما هو موضّح في الصورة.

قم بمحاذاة الجزء العلوي من منصة الإعداد [1] مع السطح العلوي [2] للرف السفلي.

قم بمحاذاة الجانب الأيسر من منصة الإعداد [3] مع السطح الداخلي [4] من عمود الرف.

ملحوظة: تأكّد من محاذاة حافة منصة الإعداد مع حافة الرف [5].

تأكّد من أن منصة الإعداد متساوية مع مقدمة الرف [6]. يجب أن تلمس كلتا حافتي منصة الإعداد الرف لضمان عدم وجود محاذاة خاطئة بين الإطار والرف.

اضغط على [F2] مجرد وجود الروبوت في الموقع الصحيح لتعيينه كنقطة 1 للطريقة ثلاثية النقاط.

حرّك الروبوت إلى الزاوية اليمنى السفلية من الرف كما هو موضّح في الصورة.

قم بمحاذاة الجزء العلوي من منصة الإعداد [1] مع السطح العلوي [2] للرف السفلي.

قم بمحاذاة الجانب الأيمن من منصة الإعداد [4] مع السطح الداخلي [3] من عمود الرف.

ملحوظة: تأكّد من محاذاة حافة منصة الإعداد مع حافة الرف. هذا موضح في الصورة بالخط الأخضر.

تأكّد من أن منصة الإعداد متساوية مع مقدمة الرف [5]. يجب أن تلمس كلتا حافتي منصة الإعداد الرف لضمان عدم وجود محاذاة خاطئة بين الإطار والرف.

اضغط على [F2] مجرد وجود الروبوت في الموقع الصحيح لتعيينه كنقطة 2 للطريقة ثلاثية النقاط.

حرّك الروبوت إلى الزاوية العلوية اليمنى من الرف كما هو موضّح في الصورة.

قم بمحاذاة الجزء العلوي من منصة الإعداد [1] مع السطح العلوي [2] للرف السفلي.

قم بمحاذاة الجانب الأيمن من منصة الإعداد [4] مع السطح الداخلي [3] من عمود الرف.

ملحوظة: تأكّد من محاذاة حافة منصة الإعداد مع حافة الرف. هذا موضح في الصورة بالخط الأخضر.

تأكّد من أن منصة الإعداد متساوية مع مقدمة الرف [5]. يجب أن تلمس كلتا حافتي منصة الإعداد الرف لضمان عدم وجود محاذاة خاطئة بين الإطار والرف.

اضغط على [F2] مجرد وجود الروبوت في الموقع الصحيح لتعيينه كنقطة 2 للطريقة ثلاثية النقاط.

بمجرد تعيين إطار الرف، يمكن تعيين إطارات محطة العمل [1] ومحطة التحميل [2] باستخدام طريقة الإدخال المباشر.

التقط صورة لإطار الرف.

بالنسبة لإطار محطة العمل، أدخل نفس القيم للمحور X وY وZ وW وP.

غيّر القيمة R بمقدار 90 درجة. على سبيل المثال، إذا كان إطار الرف يحتوي على قيمة R تبلغ -124.6461، فإن قيمة R لإطار محطة العمل [3] ستكون -124.6461 + 90 = -34.6461

كرر هذه الخطوة مع إطار محطة التحميل، بإضافة 90 إلى القيمة R لإطار محطة العمل.

يجب أن تكون المسافة بين الأرفف متسقة. 

يجب أن تكون المسافة بين الجزء العلوي من رف واحد [1] والجزء العلوي من الرف أعلاه [2] 18 بوصة (457.2 مم) [3].

يجب أن تكون المسافة من لوحة القاعدة [4] إلى الجزء السفلي من الرف [5] أيضًا 18 بوصة (547.2 مم) [6].

إذا أصبح موضع الروبوت غير دقيق عند الانتقال إلى الأرفف السفلية، فقد لا تكون الأعمدة التي تثبت الأرفف عمودية.

تأكّد من أن الأعمدة التي تثبت الأرفف [1] عمودية عن طريق وضع مستوى على طول الجزء الأمامي [2] لكل عمود وتحقق من استوائه.

ملاحظة: سيكون الرف عموديًا فقط إذا كانت المنصة المعدنية مستويةً أفقيًا. قبل إعداد الرف، تأكّد من أن المنصة المعدنية مستويةً [3] عن طريق تعيين أقدام التسوية.

إذا لم تكن أعمدة الرف عمودية، فك المسامير SHCS‏ [4]‏ ثم اضبط العمود حتى يقرأ ميزان التسوية أن العمود عمودي. استخدم مطرقة لإجراء تعديلات على المنشور. أعد إحكام عزم دوران مسامير SHCS مع وجود الميزان على الأعمدة.