Pomembno:vPred nadaljevanjem preverite, ali so bile privzete datoteke z gibanjem in položaji pravilno naloženi.

Pritisnite [Current Commands] in pojdite na zavihek Naprave->Nastavitev gibanja robota [1].

Če želite ugotoviti, ali so bile privzete vrednosti naložene iz konfiguracije, preverite naslednja mesta v oknu:

• Polje Job (Opravilo) bo prazno, v aktivnem okvirju pa bo prikazano "Error" (Napaka) [2].
• Vse vrednosti za položaje v tabeli [3] bodo prazne. 

Opomba:Oba sta indikatorja, da vrednosti niso bile naložene. Glejte poglavje 12 – Odpravljanje težav za navodila za vnos privzetih vrednosti na krmilnik.

Nastaviti je treba dva parametra:

1. Parameter 1.310 - Offset palete X-osi
2. Parameter 7.310 - Offset palete osi C (samo stroji UMC)

Opomba: Po potrebi lahko nastavite tudi offset palete Y-osi in offset palete Z-osi.

Parameter 1.310:

X-os v JOG načinu premaknite vse do leve strani stroja v bližino menjalca orodja. Zapišite vrednost za položaj osi X.

Pomaknite se na P1.310 na zavihku Tovarna [1]. Poiščite 1.310 in vnesite zapisano vrednost ter pritisnite [Enter], da nastavite parameter.

Opomba: To je položaj, v katerega se bo X-os premaknila, ko bo ukazana zamenjava palete.

Parameter 7.310:

Os C v JOG načinu premaknite tako, da je zadnji del sprejemnika ničelne točke usmerjen stran od samodejnega okna.

Opomba: Zadnji del sprejemnika ničelne točke [1] lahko najdete z najglobjo izvrtino z režo [2] izmed 4 rež. Najgloblja izvrtina je na mestu centrirnega zatiča na paleti, ko bo paleta vpeta v ničelno točko sprejemnika.

Nastavite parameter na enak način kot P1.310.

Opomba: Ta vrednost mora biti blizu  90,0 ali -90,0 stopinj, odvisno od tega, kako je bil sprejemnik palete nameščen na mizo.

Nastaviti je treba dva parametra:

1. Parameter 1.310 – Offset palete X-osi
2. Parameter 2.310 – Offset palete na Y-osi

Parameter 1.310:

X-os v JOG načinu premaknite vse do desne strani stroja v bližino samodejnega okna. Zapišite vrednost za položaj osi X.

Pomaknite se na P1.310 [2] na zavihku „Factory“ (Tovarna) [1]. Poiščite 1.310 in vnesite zapisano vrednost ter pritisnite [Enter], da nastavite parameter.

Parameter 2.310:

Premaknite os Y tako, da je miza centrirana s samodejnim oknom. Zapišite vrednost za položaj osi X.

Pomaknite se na P1.310 [3] na zavihku „Factory“ (Tovarna) [1]. Poiščite 2.310 in vnesite zapisano vrednost ter pritisnite [Enter], da nastavite parameter.

Nastavite parameter na enak način kot P1.310.

Opomba: To sta položaja, na katera se bosta osi X in Y premaknili, ko pride do menjave palete.

Parameter 3.310:

To je položaj, v katerega se bo os z obračala med postopkom menjave palet. Ne bi je bilo treba spremeniti iz privzete vrednosti nič.

Ob namestitvi je treba nastaviti  začetno lokacijo za prevzem Delovne postaje[1], saj se bo namestitev palete RPL razlikovala glede na stroj.

To je lokacija, kamor gre robot, da prevzame in odloži palete v sprejemniku ničle stroja.

V tem razdelku je prikazano, kako zabeležiti prevzemno mesto.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] na krmilniku Haas in se nato pomaknite na zavihek Robot Motions Setup (Nastavitev gibanja robota).

Označite možnost Začetna lokacija prevzema  [1] v razdelku Delovna postaja [2].

Pritisnite [Spremeni] [3], da odprete drsnik.

Preverite, ali je aktivni okvir nastavljen na »delovno postajo« [4]. Če je nastavljen na drug okvir, pritisnite [F3] [5], da spremenite aktivni okvir v »delovno postajo«.

Pred nadaljevanjem se prepričajte, da je aktivni okvir »delovna postaja«.

Opomba: Aktivni okvir lahko spremenite tudi tako, da se pomaknete na zavihek Robot in nato na zavihek Okvirji na krmilniku Haas.

Pritisnite [HANDLE JOG] na krmilniku, da lahko os C premaknete na vrednost offseta menjave palete (P7.310). To mora biti bodisi 90,0 stopinj ali -90,0 stopinj [1].

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] in nato pojdite na zavihek Robot [2].

Pojdite na okno za premikanje [3].

Uporabite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje [4], da robota premaknete v stroj .

Robota v JOG načinu premaknite v bližino pladnja.

Postavite paleto [1] v sprejemnik ničelne točke [2], tako da je vlečni vijak [3] obrnjen proti robotu [4].

Opomba: Paleta ne sme biti vpeta, ko poskušate nastaviti referenčni položaj za prijemala. Prepričajte se, da je paleta razprta.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da se centrirni zatiči na prijemalu [5] nahajajo znotraj izvrtin za poravnavo na paleti.

Za več podrobnosti o tem, kam premakniti robota, glejte naslednji korak.

Površina prijemala [1] mora biti čim bolj vzporedna s površino palete [2].

Prepričajte se, da prijemalo ni zasukano okoli osi X in osi Z, kot je prikazano na slikah 3 in 4.

Robota premikajte v JOG načinu, dokler prijemalo ni poravnano, kot je prikazano na sliki 5.

Pomembno: Robota ne premikajte v smeri U, V ali W, medtem ko so centri znotraj palete. Če površini prijemala in palete nista vzporedni in je treba izvesti prilagoditve, prijemalo umaknite iz palete in prilagodite prijemala s premikanjem v JOG načinu z RJH. Obračanje prijemala, ko je v paleti, lahko povzroči obremenitev robota, kar povzroči alarm.

Ko je površina prijemala pravilno poravnana s paleto, robota v JOG načinu premaknite s pomočjo kartezičnih koordinat.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da so prijemala in paleta skoraj v stiku. Med prijemalom in paleto mora biti manj kot 0,002" vrzel. 

Opomba: Podložni listič lahko po potrebi uporabite za preverjanje vrzeli.

Prijemalo in paleta sta lahko v stiku, vendar se prepričajte, da prijemalo ne pritiska na paleto s preveliko silo, kar lahko povzroči neporavnanost med nalaganjem in razkladanjem palet.

Ko je robot v enakem položaju kot v prejšnjem koraku, se pomaknite na stran za Nastavitev gibanja robota tako, da pritisnete [CURRENT COMMANDS] iin nato pojdite na zavihek »Naprave« [1].

Označite »Prvotno mesto prevzema« [2] v tabeli Delovne postaje.

Preverite, ali je aktivni okvir »Delovna postaja« [3]. 

Pritisnite [F2], da nastavite trenutni položaj robota kot zapisano vrednost za »Začetno lokacijo prevzema«.

Opomba: To je položaj, v katerega bo robot šel pri spuščanju ali pobiranju palet iz stroja. Drugih položajev na strani za Nastavitev gibanja robota ne smete spreminjati. 

Nastavitev RPL mora biti zdaj končana. Za nastavitev programa glejte razdelek o delovanju, da preverite, ali sistem deluje pravilno.

Morda boste morali nastaviti tudi mesto začetnega prevzema nalagalne postaje.

To je lokacija, kamor bo šel robot na prevzem palete z nalagalne postaje.

Pojdite na zavihek Robot Motions Setup (Nastavitev gibanja robota) pod trenutnimi ukazi in označite vrstico mesta začetnega prevzema  na krmilniku. To je položaj, ki ga boste morda morali prilagoditi.

S stopalko sprostite sprejemnik ničelne točke nalagalne postaje.

Postavite paleto znotraj sprejemnika nalagalne postaje in uporabite stopalko za vpenjanje na paleti. To bo uporabljeno za poravnavo prijemal s paleto za nastavitev lokacije prevzema.

Stroj obrnite na 25 % hitro.

Pojdite na tabelo časovni razpored palet in pritisnite [F4] , da prevzamete paleto z nalagalne postaje. Ko se prijemala približajo paleti, si oglejte, kako so centrirni zatiči poravnani s paleto.

Ko je prijemalo blizu palete, pritisnite gumb [E-Stop], da ustavite robota. Nato lahko nadaljujete s premikanjem robota v jog načinu, da končate poravnavo prijemala s paleto.

OPOZORILO:Prepričajte se, da sta prijemalo in nalagalna postaja odpeta. Če je katerokoli vpet, lahko robot sproži alarme za preobremenitev servomotorja.

Na krmilju preklopite zavihek Nastavitev gibanja robota.

Pritisnite [HANDLE JOG] in uporabite RJH za premikanje robota v JOG načinu.

Opomba: Ker je prijemalo že blizu položaja za prevzem, uporabite kartezično gibanje, da robota premaknete v JOG načinu. Prepričajte se, da je aktivni okvir nastavljen na nalagalno postajo.

Robota v JOG načinu premaknite blizu palete. Preden popolnoma aktivirate paleto, se prepričajte, da je prijemalo vzporedno s paleto.

Prepričajte se, da prijemalo ni zasukano v primerjavi s paleto. Za  vrtenje prijemal uporabite U, V in W.

Pomembno: Robota v JOG načinu ne premikajte v smeri U, V, ali W , ko so centrirni zatiči v paleti. Če površini prijemala in palete nista vzporedni in je treba izvesti prilagoditve, prijemalo umaknite iz palete in prilagodite prijemala s premikanjem v JOG načinu z RJH. 

Prepričajte se, da je aktivni okvir nalagalna postaja.

Ko je prijemalo vzporedno s paleto, robota v JOG načinu premaknite v negativni smeri Z tako, da se premika neposredno proti paleti.

Pazite na višino centrirnih zatičev in se prepričajte, da so poravnani z luknjami na paleti. Za poravnavo lahko izvedete majhne prilagoditve v smeri X in Y.

V JOG načinu premaknite prijemalo, dokler se prijemalo [1] in paleta [2] skoraj dotikata.

Opomba: Če želite preizkusiti, ali ste na dobrem mestu, vpnite in odpnite prijemala, da preverite, kako se roka in paleta premikata ali vrtita. S tem si lahko pomagate pri opredelitvi smeri neporavnanosti.

Ko je robot v pravilnem položaju, označite položaj v vrstici Initial Pickup Location (Začetno mesto prevzema) [1] za nalagalno postajo.

Pritisnite [F2] [2] na krmilniku, da nastavite trenutni položaj robota kot začetno mesto prevzema.

Robot se bo ob prevzemu palete z nalagalne postaje premaknil na to mesto. To lahko preizkusite tako, da greste na zavihek Pallet Schedule Table (Preglednica z načrtom palet) [3] in pritisnete [F3][4], da robot zgrabi paleto z nalagalne postaje.

Opomba: Za uporabo preglednice z načrtom palet morate vsem paletam dodeliti položaj. Za uporabo tega zavihka glejte razdelek 10.2 – Preglednica z načroma palet.

Opozorilo:Pri prvem zagonu robota za prevzem palete priporočamo, da izberete prevzem pri 5-% hitrem hodu.

Pred nadaljevanjem s tem razdelkom je treba v krmilniku konfigurirati mrežo police za palete.

Pojdite na  okno za Nastavitev postaje palet pod TRENUTNI UKAZI na kontroli. Konfigurirajte mrežo glede na želeno opravilo. 

Opomba: RPL je standardno dobavljen s 3 paletami. Na sistemu RPL lahko uporabite do 15 palet. 

Za več informacij o konfiguraciji police palete glejte razdelek 10.1. Nastavitev mreže police palet.

Če želite vse palete nastaviti v pravilnem položaju na polici, se pomaknite na zavihek Nastavitev police palete na krmilniku.

Ko boste na strani, boste morali dobiti paleto za nastavitev RPL-25KG (30-14426) [1] z nameščenim vlečnim vijakom [2], da nastavite vsako lokacijo palete na polici.

Pritrdite prijemalo ničelne točke [3] in pritrdilno ploščo [4] na končni spoj 6 HRP-2 [5]. Uporabite SHCS [6], da pritrdite prijemalo na ploščo, če še ni nameščeno.

Ko je vlečni drog nameščen na nastavitveni paleti, ga namestite v prijemalo [1] in dovolite, da vodilni zatiči prijemala [2] oprimejo nastavljene palete.

Ko je paleta v celoti pritisnjena v prijemalo, pritisnite [F2] [3] na krmilniku, da vpnete prijemalo.

Opomba: Prepričajte se, da je dovod zraka do prijemala vklopljen. V nasprotnem primeru na vlečnem drogu ne bo sile spenjanja.

Opomba: Razporeditev palet na strani za nastavitev paletne police je določena s podatki na zavihku Nastavitev paletne postaje [4].  Pred nadaljevanjem nastavite želeno konfiguracijo police. Za podrobnosti na tej strani glejte razdelek 10.1 – Nastavitev mreže paletnih polic.

Če želite začeti z nastavljanjem držal za palete na polici, pritrdite 4 reže t-matice [1] na vsako držalo palete [2] s pomočjo 4 M6 x 20mm SHCS [3].

Trenutno SHCS ne zategnite. Režaste t-matice je treba rahlo priviti na vijak, tako da je med držalom palete in t-matico vrzel [4].

T-matice se morajo premikati in vrteti tako, da lahko vstopijo v T-utor [5] police. 

Po pritrditvi t-matic na držala za palete postavite držalo palete na polico tako, da t-matice padejo na svoje mesto.

Opomba: Luknja za poravnavo [6] je zadnji del držala palete.  Prepričajte se, da je ta luknja obrnjena stran od robota

Prepričajte se, da je prijemalo vpeto na nastavitveni paleti in da je mreža palet pravilno konfigurirana.

Opomba: Če uporabljate samo 3 palete, ki standardno pridejo z RPL, bi morali na sliki postavitve police videti samo kvadrate za palete A1, A2 in A3.  

Primer v tem postopku prikazuje aplikacijo z uporabo 10 lokacij palet na polici. Nastavitev je enaka ne glede na število uporabljenih palet.

Slika postavitve na tej strani predstavlja sprednji pogled na polico. Kjer je točka A1 [1] zgornja vrsta najbolj leve palete [2], in točka B4 [3] bi bila najbolj desna paleta na srednji polici [4].

Ko je montažna paleta [3] vpeta v prijemalo, se prepričajte, da je lokacija A1 [1] označena na krmilniku.

Pomembno: Nadzor nastavite na 5 % hitro in pozorno opazujte, da preprečite, da bi robot kaj poškodoval. 

Držala palet na skrajni levi strani [4] morajo biti približno 2,25 palca (57 mm) od notranjega roba levega droga (to je privzeta začetna lokacija pobiranja). Palete bodo po tej točki razporejene glede na razdaljo med vrednostmi stolpcev, nastavljeno na zavihku Nastavitev postaje palet.

Pritisnite [F3] na krmilniku [2], da robota premaknete na označeno mesto palete.

Robot se bo premaknil na polici in se nato ustavil na mestu, kjer je treba postaviti paleto 1. 

Potisnite prvo držalo palete [4] pod nastavitveno paleto [3], tako da so skozi luknje v nastavitveni paleti neposredno nad SHCS v držalu palete [4].

Opomba: Če želite prvo paleto namestiti dlje od notranjega roba droga, morate spremeniti prvotno lokacijo prevzema za polico.

Držalo palete [1] mora drseti pod nastavljeno paleto [2].

SHCS [3] mora biti viden od zgoraj navzdol, kot je prikazano na sliki. Reže na držalu palete čim bolj poravnajte z luknjami za dostop na nastavljeni paleti. 

Privijte pritrdilne elemente M6 SHCS [3], tako da je držalo palete zaklenjeno na mestu.

Vijake privijte glede na zahtevane specifikacije.

Opomba: Ta postopek ponovite za preostala držala palet.

Na krmilniku pritisnite [F4] [1], da se robot premakne na naslednjo lokacijo. Na primer: s pritiskom [F4]na krmilniku se bo robot premaknil s palete A1 na paleto A2 [2] na polici.

Robot mora biti zdaj na mestu palete A2 [1].

Držalo palete [2] namestite na pravo mesto in nato privijte vijake SHCS M6 tako, da je držalo palete pritrjeno na svojem mestu.

Opomba: To je enako kot pri koraku 6. Za več podrobnosti glejte ta korak.

Pritisnite [F4] na krmilniku, da se premaknete na naslednjo lokacijo palete. To ponavljajte, dokler niso vsa držala palet pritrjena na mesto.

Ko je zadnje držalo palete [1] pritrjeno, pritisnite [ALTER] na krmilniku [2], da robota vrnete na mesto pripravljenosti.

Opomba: V tem primeru s skupaj 10 paletami je lokacija palete C2 [2] lokacija zadnje palete.

Opomba: Mesto pripravljenosti je položaj, v katerem je robot obrnjen proti stroju pred stranskim oknom. Mesto pripravljenosti je prikazano na spodnji sliki.

Ko je robot na mestu pripravljenosti [1], pritisnite [F2] na krmilniku , da odpnete prijemalo ničelne točke, tako da lahko odstranite nastavljeno paleto.

Glejte naslednji razdelek za nastavitev lokacij za odlaganje/odklop palet znotraj stroja.