Pomembno: Pred nadaljevanjem preverite, ali so bile privzete datoteke z gibanjem in položaji pravilno naloženi.

Pritisnite [Current Commands] in pojdite na zavihek Naprave->Nastavitev gibanja robota [1].

Če želite ugotoviti, ali so bile privzete vrednosti naložene iz konfiguracije, preverite naslednja mesta v oknu:

• Polje Job (Opravilo) bo prazno, v aktivnem okvirju pa bo prikazano "Error" (Napaka) [2].
• Vse vrednosti za položaje v tabeli [3] bodo prazne.

Opomba:Oba sta indikatorja, da vrednosti niso bile naložene. Glejte poglavje 12 – Odpravljanje težav za navodila za vnos privzetih vrednosti na krmilnik.

Nastaviti je treba dva parametra:

1. Parameter 1.310  – Offset palete X-osi
2. Parameter 7.310  - Offset palete osi C (samo stroji UMC)

Opomba: Po potrebi lahko nastavite tudi offset palete Y-osi in offset palete Z-osi.

Parameter 1.310:

X-os v JOG načinu premaknite vse do leve strani stroja v bližino menjalca orodja. Zapišite vrednost za položaj osi X.

Pomaknite se na P1.310 na zavihku Tovarna [1]. Poiščite 1.310 in vnesite zapisano vrednost ter pritisnite [Enter] , da nastavite parameter.

Opomba: To je položaj, v katerega se bo X-os premaknila, ko bo ukazana zamenjava palete.

Parameter 7.310:

Os C v JOG načinu premaknite tako, da je zadnji del sprejemnika ničelne točke usmerjen stran od samodejnega okna.

Opomba: Zadnji del sprejemnika ničelne točke [1] lahko najdete z najglobjo izvrtino z režo [2] izmed 4 rež. Najgloblja izvrtina je na mestu centrirnega zatiča na paleti, ko bo paleta vpeta v ničelno točko sprejemnika. 

Nastavite parameter na enak način kot P1.310.

Opomba: Ta vrednost mora biti blizu  90,0 ali -90,0 stopinj, odvisno od tega, kako je bil sprejemnik palete nameščen na mizo.

Nastaviti je treba dva parametra:

1. Parameter 1.310 – Offset palete X-osi
2. Parameter 2.310 – Offset palete na Y-osi

Parameter 1.310:

X-os v JOG načinu premaknite vse do desne strani stroja v bližino samodejnega okna. Zapišite vrednost za položaj osi X.

Pomaknite se na P1.310 [2]na zavihku Tovarna [1]. Poiščite 1.310 in vnesite zapisano vrednost ter pritisnite [Enter] , da nastavite parameter.

Parameter 2.310:

Premaknite os Y tako, da je miza centrirana s samodejnim oknom. Zapišite vrednost za položaj osi X.

Pomaknite se na P1.310 [3] na zavihku „Factory“ (Tovarna) [1]. Poiščite 2.310 in vnesite zapisano vrednost ter pritisnite [Enter], da nastavite parameter.

Nastavite parameter na enak način kot P1.310.

Opomba: To sta položaja, na katera se bosta osi X in Y premaknili, ko pride do menjave palete.

Parameter 3.310:

To je položaj, v katerega se bo os z obračala med postopkom menjave palet. Ne bi je bilo treba spremeniti iz privzete vrednosti nič.

Ob namestitvi je treba nastaviti  začetno lokacijo za prevzem Delovne postaje[1], saj se bo namestitev palete RPL razlikovala glede na stroj.

To je lokacija, kamor gre robot, da prevzame in odloži palete v sprejemniku ničle stroja.

V tem razdelku je prikazano, kako zabeležiti prevzemno mesto.

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] na krmilniku Haas in se nato pomaknite na zavihek Robot Motions Setup (Nastavitev gibanja robota). 

Označite možnost Začetna lokacija prevzema [1] v razdelku Delovna postaja [2].

Pritisnite [Alter][3], da odprete drsnik.

Preverite, ali je aktivni okvir nastavljen na »delovno postajo« [4]. Če je nastavljen na drug okvir, pritisnite [F3] [5], da spremenite aktivni okvir v »delovno postajo«.

Pred nadaljevanjem se prepričajte, da je aktivni okvir »delovna postaja«.

Opomba: Aktivni okvir lahko spremenite tudi tako, da se pomaknete na zavihek Robot in nato na zavihek Okvirji na krmilniku Haas.

Pritisnite [HANDLE JOG] na krmilniku, da lahko os C premaknete na vrednost offseta menjave palete (P7.310). To mora biti bodisi 90,0 stopinj ali -90,0 stopinj [1].

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] in nato pojdite na zavihek Robot [2].

Pojdite na okno za premikanje [3].

Uporabite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje [4], da robota premaknete v stroj.

Robota v JOG načinu premaknite v bližino pladnja.

Postavite paleto [1] v sprejemnik ničelne točke [2], tako da je vlečni vijak [3] obrnjen proti robotu [4].

Opomba: Paleta ne sme biti vpeta, ko poskušate nastaviti referenčni položaj za prijemala. Prepričajte se, da je paleta razprta.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da se centrirni zatiči na prijemalu [5] nahajajo znotraj izvrtin za poravnavo na paleti.

Za več podrobnosti o tem, kam premakniti robota, glejte naslednji korak.

Površina prijemala [1] mora biti čim bolj vzporedna s površino palete [2].

Prepričajte se, da prijemalo ni zasukano okoli osi X in osi Z, kot je prikazano na slikah 3 in 4.

Robota premikajte v JOG načinu, dokler prijemalo ni poravnano, kot je prikazano na sliki 5.

POMEMBNO: Robota ne premikajte v smeri U, V ali W, medtem ko so centri znotraj palete. Če površini prijemala in palete nista vzporedni in je treba izvesti prilagoditve, prijemalo umaknite iz palete in prilagodite prijemala s premikanjem v JOG načinu z RJH. Obračanje prijemala, ko je v paleti, lahko povzroči obremenitev robota, kar povzroči alarm.

Ko je površina prijemala pravilno poravnana s paleto, robota v JOG načinu premaknite s pomočjo kartezičnih koordinat.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da so prijemala in paleta skoraj v stiku. Med prijemalom in paleto mora biti manj kot 0,002" vrzel. 

Opomba: Podložni listič lahko po potrebi uporabite za preverjanje vrzeli.

Prijemalo in paleta sta lahko v stiku, vendar se prepričajte, da prijemalo ne pritiska na paleto s preveliko silo, kar lahko povzroči neporavnanost med nalaganjem in razkladanjem palet.

Ko je robot v enakem položaju kot v prejšnjem koraku, se pomaknite na stran za Nastavitev gibanja robota tako, da pritisnete [CURRENT COMMANDS] in nato pojdite na zavihek »Naprave« [1].

Označite »Prvotno mesto prevzema« [2] v tabeli Delovne postaje.

Preverite, ali je aktivni okvir »Delovna postaja« [3].

Pritisnite [F2], da nastavite trenutni položaj robota kot zapisano vrednost za »Začetno lokacijo prevzema«.

Opomba: To je položaj, v katerega bo robot šel pri spuščanju ali pobiranju palet iz stroja. Drugih položajev na strani za Nastavitev gibanja robota ne smete spreminjati. 

Nastavitev RPL mora biti zdaj končana. Za nastavitev programa glejte razdelek o delovanju, da preverite, ali sistem deluje pravilno.

Morda boste morali nastaviti tudi mesto začetnega prevzema[1] nalagalne postaje.

To je lokacija, kamor bo šel robot na prevzem palete z nalagalne postaje.

Pojdite na zavihek Robot Motions Setup (Nastavitev gibanja robota) pod trenutnimi ukazi in označite vrstico mesta začetnega prevzema na krmilniku. To je položaj, ki ga boste morda morali prilagoditi.

S stopalko sprostite sprejemnik ničelne točke nalagalne postaje.

Postavite paleto znotraj sprejemnika nalagalne postaje in uporabite stopalko za vpenjanje na paleti. To bo uporabljeno za poravnavo prijemal s paleto za nastavitev lokacije prevzema.

Stroj obrnite na 25 % hitro.

Pojdite na tabelo časovni razpored palet in pritisnite [F4], da prevzamete paleto z nalagalne postaje. Ko se prijemala približajo paleti, si oglejte, kako so centrirni zatiči poravnani s paleto.

Ko je prijemalo blizu palete, pritisnite gumb [E-Stop], da ustavite robota. Nato lahko nadaljujete s premikanjem robota v jog načinu, da končate poravnavo prijemala s paleto.

POZOR: Prepričajte se, da sta prijemalo in nalagalna postaja odpeta. Če je katerokoli vpet, lahko robot sproži alarme za preobremenitev servomotorja.

Na krmilju preklopite zavihek Nastavitev gibanja robota.

Pritisnite [Handle Jog] in uporabite RJH za premikanje robota v JOG načinu.

Opomba: Ker je prijemalo že blizu položaja za prevzem, uporabite kartezično gibanje, da robota premaknete v JOG načinu. Prepričajte se, da je aktivni okvir nastavljen na nalagalno postajo.

Robota v JOG načinu premaknite blizu palete. Preden popolnoma aktivirate paleto, se prepričajte, da je prijemalo vzporedno s paleto.

Prepričajte se, da prijemalo ni zasukano v primerjavi s paleto. Za vrtenje prijemal uporabite U, V in W. 

Pomembno: Robota v JOG načinu ne premikajte v smeri U, V, ali W , ko so centrirni zatiči v paleti. Če površini prijemala in palete nista vzporedni in je treba izvesti prilagoditve, prijemalo umaknite iz palete in prilagodite prijemala s premikanjem v JOG načinu z RJH. 

Prepričajte se, da je aktivni okvir nalagalna postaja.

Ko je prijemalo vzporedno s paleto, robota v JOG načinu premaknite v negativni smeri Z tako, da se premika neposredno proti paleti.

Pazite na višino centrirnih zatičev in se prepričajte, da so poravnani z luknjami na paleti. Za poravnavo lahko izvedete majhne prilagoditve v smeri X in Y.

V JOG načinu premaknite prijemalo, dokler se prijemalo [1] in paleta [2] skoraj dotikata.

Opomba: Če želite preizkusiti, ali ste na dobrem mestu, vpnite in odpnite prijemala, da preverite, kako se roka in paleta premikata ali vrtita. S tem si lahko pomagate pri opredelitvi smeri neporavnanosti.

Ko je robot v pravilnem položaju, označite položaj v vrstici Initial Pickup Location (Začetno mesto prevzema) [1] za nalagalno postajo.

Pritisnite [F2] [2] na krmilniku, da nastavite trenutni položaj robota kot začetno mesto prevzema.

Robot se bo ob prevzemu palete z nalagalne postaje premaknil na to mesto. To lahko preizkusite tako, da greste na zavihek Pallet Schedule Table (Preglednica z načrtom palet) [3] in pritisnete [F3][4], da robot zgrabi paleto z nalagalne postaje.

Opomba: Za uporabo preglednice z načrtom palet morate vsem paletam dodeliti položaj. Za uporabo tega zavihka glejte razdelek 10.2 – Preglednica z načroma palet.

Pozor: Pri prvem zagonu robota za prevzem palete priporočamo, da izberete prevzem pri 5-% hitrem hodu.

Nastaviti je potrebno začetno lokacijo prevzema za stojala.

 OPOMBA: Slike v tem koraku prikazujejo nastavitev prvotnega prevzema za stojalo 2. Enak postopek se izvaja na vsakem paletnem stojalu. Stojalo 2 je treba nastaviti samo za dvojno stojalo RPL.

Za nastavitev tega položaja začnite z vpenjanjem rdeče palete za nastavitev v prijemalo.

Uporabite zavihek Nastavitev police palete znotraj trenutnih ukazov. Na tej strani pritisnite [F1] , da preklopite med stojalom 1 in stojalom 2.

Označite položaj 2-A1 in pritisnite [F3] in se premaknite na označeno postajo. Ne pustite, da gre vse do položaja. Ko ste blizu stojala, bodite pripravljeni na E-Stop robota.

POMEMBNO: Robota zaženite počasi, da ga lahko ustavite z E-stop, če se približa trčenju z stojalom.

Ko je nastavljena paleta iztegnjena nad stojalom, pritisnite E-Stop. Robota boste v JOG načinu premaknili v kartezičnem gibanju, da uravnate nastavljeno paleto z držalom palete 2-A1. 

Po pritisku E-Stop preklopite na zavihek Nastavitev gibanja robota.

Pritisnite [Handle Jog] tako in izberite kartezični način na RJH.

Robota v JOG načinu premaknite tako, da se rdeča nastavljena paleta poravna s stranmi in zadnjo stranjo držala palete. Pomaknite se navzdol, tako da nastavljena paleta poravnana ali nekaj mm nad držalom palete.

Glejte slike za dobro poravnavo.

Ko je položaj poravnan, označite  Začetni položaj prevzema  v  meniju Rack 2 [3] in pritisnite [F2],da zapišete položaj.

Opomba: Prepričajte se, da je vaš aktivni okvir nastavljen na  Postaja palet R2 [4]. Za spremembo okvirja pritisnite [F3].

Pred testiranjem začetnega položaja prevzema preverite, ali se okvir ujema s polico.

Če želite preizkusiti okvir, boste najprej morali obnoviti robota.

Ko ga obnovite, se vrnite na zavihek za nastavitev police palete in vpnite nastavljeno paleto v prijemalo.

Označite postajo 2-A5 [1] in pritisnite [F3][2], da premaknete to lokacijo palete. S tem boste preverili, ali se okvir ujema s polico ali če je treba ustvariti nov okvir.

Pozor: Robota pazljivo opazujte, ko se približuje lokaciji 2-A5. Priporočljivo je, da robota zaženete počasi, da zagotovite, da se premika po pričakovanjih.

Opomba: Če se pri robotu, ki se premika čez polico, sproži alarm, ga obnovite in se nato vrnite na pripravljeno mesto, preden greste na mesto 2-A5. 

Opomba: Če je okvir pravilno nastavljen, bo nastavljena paleta tik nad držalom palete. Držalo palete bi morali potisniti pod nastavljeno paleto z manj kot 1/4" režo.

Če je nastavljena paleta izklopljena, kot je prikazano na sliki, je treba okvir ponastaviti, kot tudi začetni položaj prevzema.

Opomba: Glejte razdelek 9.2 - Nastavitev okvirov robota  za več informacij o rekreaciji okvirov stojala.

Če je višina nastavitvene palete pravilna nad mestom A5, lahko preostala držala za palete nastavite na drugem stojalu.

Premaknite se na vsak položaj palete, ki bo uporabljen na polici.

Držala za palete [1] poravnajte pod mesto, kjer je rdeča montažna paleta [2].

Ko je držalo palete poravnano z nastavitveno paleto, privijte 4 SHCS [3], da pritrdite držalo palete na mesto.

Pred nadaljevanjem s tem razdelkom je treba v krmilniku konfigurirati mrežo police za palete.

Pojdite na okno za Nastavitev postaje palet pod TRENUTNI UKAZI na kontroli. Preden nadaljujete z nastavitvijo držal za palete na policah, preverite, ali ima predloga naslednje nastavljene vrednosti:

• Razdalja med stebri: 8,75 palca (222,25 mm)
• Razdalja med vrstami: 18,0 palca (457,2 mm)

Pozor: Če so ta polja nastavljena na druge vrednosti, lahko pride do trkov med robotom in polico. Pred izvajanjem opravila z načrtovalcem vedno preverite vse lokacije polic, ki se bodo uporabljale pri nizkih hitrih hodih.

Opomba: Te vrednosti predloge lahko po potrebi prilagodite glede na vedenje robota. 

Opomba: RPL je standardno dobavljen s 3 paletami. Na sistemu RPL lahko uporabite do 15 palet. 

Za več informacij o konfiguraciji police palete glejte razdelek 10.1. Nastavitev mreže police palet.

 OPOMBA: Za RPL z dvojnim stojalom ponovite postopek za nastavitev držal za palete na obeh stojalih.

Če želite vse palete nastaviti v pravilnem položaju na polici, se pomaknite na zavihek Nastavitev police palete na krmilniku.

Ko boste na strani, boste morali dobiti paleto za nastavitev RPL-25KG (30-14426) [1] z nameščenim vlečnim vijakom [2], da nastavite vsako lokacijo palete na polici.

Pritrdite prijemalo ničelne točke [3] in pritrdilno ploščo [4] na končni spoj 6 HRP-2 [5]. Uporabite SHCS [6], da pritrdite prijemalo na ploščo, če še ni nameščeno.

Ko je vlečni drog nameščen na nastavitveni paleti, ga namestite v prijemalo [1] in dovolite, da vodilni zatiči prijemala [2] oprimejo nastavljene palete.

Ko je paleta v celoti pritisnjena v prijemalo, pritisnite [F2] [3] na krmilniku, da vpnete prijemalo.

Opomba: Prepričajte se, da je dovod zraka do prijemala vklopljen. V nasprotnem primeru na vlečnem drogu ne bo sile spenjanja.

Opomba: Razporeditev palet na strani za Nastavitev paletne police je določena s podatki na zavihku Nastavitev paletne postaje tab [4].  Pred nadaljevanjem nastavite želeno konfiguracijo police. Za podrobnosti na tej strani glejte razdelek 10.1 – Nastavitev mreže paletnih polic.

Če želite začeti z nastavljanjem držal za palete na polici, pritrdite 4 reže t-matice [1] na vsako držalo palete [2] s pomočjo 4 M6 x 20mm SHCS [3].

Trenutno SHCS ne zategnite. Režaste t-matice je treba rahlo priviti na vijak, tako da je med držalom palete in t-matico vrzel [4].

T-matice se morajo premikati in vrteti tako, da lahko vstopijo v T-utor [5] police. 

Po pritrditvi t-matic na držala za palete postavite držalo palete na polico tako, da t-matice padejo na svoje mesto.

Opomba: Luknja za poravnavo [6] je zadnji del držala palete. Prepričajte se, da je ta luknja obrnjena stran od robota

Prepričajte se, da je prijemalo vpeto na nastavitveni paleti in da je mreža palet pravilno konfigurirana.

Opomba: Če uporabljate samo 3 palete, ki standardno pridejo z RPL, bi morali na sliki postavitve police videti samo kvadrate za palete A1, A2 in A3.  

Primer v tem postopku prikazuje aplikacijo z uporabo 10 lokacij palet na polici. Nastavitev je enaka ne glede na število uporabljenih palet.

Slika postavitve na tej strani predstavlja sprednji pogled na polico. Kjer je točka A1 [1] zgornja vrsta najbolj leve palete [2], in točka B4[3] bi bila najbolj desna paleta na srednji polici [4].

Ko je montažna paleta [3] vpeta v prijemalo, se prepričajte, da je lokacija A1[1] označena na krmilniku. 

Pomembno: Nadzor nastavite na 5 % hitro in pozorno opazujte, da preprečite, da bi robot kaj poškodoval. 

Držala palet na skrajni levi strani [4] morajo biti približno 2,25 palca (57 mm) od notranjega roba levega droga (to je privzeta začetna lokacija pobiranja). Palete bodo po tej točki razporejene glede na razdaljo med vrednostmi stolpcev, nastavljeno na zavihku Nastavitev postaje palet.

Pritisnite [F3] na krmilniku [2], da robota premaknete na označeno mesto palete.

Robot se bo premaknil na polici in se nato ustavil na mestu, kjer je treba postaviti paleto 1. 

Potisnite prvo držalo palete [4] pod nastavitveno paleto [3], tako da so skozi luknje v nastavitveni paleti neposredno nad SHCS v držalu palete [4].

Opomba: Če želite prvo paleto namestiti dlje od notranjega roba droga, morate spremeniti prvotno lokacijo prevzema za polico.

Držalo palete [1] mora drseti pod nastavljeno paleto [2].

SHCS [3] mora biti viden od zgoraj navzdol, kot je prikazano na sliki. Reže na držalu palete čim bolj poravnajte z luknjami za dostop na nastavljeni paleti. 

Privijte pritrdilne elemente M6 SHCS [3], tako da je držalo palete zaklenjeno na mestu.

Vijake privijte glede na zahtevane specifikacije.

Opomba: Ta postopek ponovite za preostala držala palet.

Na krmilniku pritisnite [F4] [1], da se robot premakne na naslednjo lokacijo. Na primer: s pritiskom [F4]na krmilniku se bo robot premaknil s palete A1 na paleto A2 [2] na polici.

Robot mora biti zdaj na mestu palete A2 [1].

Držalo palete [2] namestite na pravo mesto in nato privijte vijake SHCS M6 tako, da je držalo palete pritrjeno na svojem mestu.

Opomba: To je enako kot pri koraku 6. Za več podrobnosti glejte ta korak.

Pritisnite [F4] na krmilniku, da se premaknete na naslednjo lokacijo palete. To ponavljajte, dokler niso vsa držala palet pritrjena na mesto.

Ko je zadnje držalo palete [1] pritrjeno, pritisnite [ALTER] na krmilniku [2], da robota vrnete na mesto pripravljenosti.

Opomba: V tem primeru s skupaj 10 paletami je lokacija palete C2 [2] lokacija zadnje palete.

Opomba: Mesto pripravljenosti je položaj, v katerem je robot obrnjen proti stroju pred stranskim oknom. Mesto pripravljenosti je prikazano na spodnji sliki.

Ko je robot na mestu pripravljenosti [1], pritisnite [F2] na krmilniku, da odpnete prijemalo ničelne točke, tako da lahko odstranite nastavljeno paleto.

Glejte naslednji razdelek za nastavitev lokacij za odlaganje/odklop palet znotraj stroja.

Če je treba robotske okvirje spremeniti, sledite temu razdelku.

Opomba: To je treba storiti samo v skrajnih primerih.

Za delovanje RPL so potrebni 3 okvirji:

1. Polica
2. Delovna postaja
3. Nalagalna postaja
4. Polica 2 (izbirna možnost)

Okvirji polic so pomembni okvirji. Okvir police je treba po potrebi najprej nastaviti, okvirje delovne postaje in nalagalne postaje pa je mogoče zasukati za 90 stopinj.

Okvir druge police je treba nastaviti na enak način kot pri prvi polici. Uporabite naslednje lokacije na stojalih, da ustvarite okvir po metodi s 3 točkami:

1. Paletna postaja C1 (kot točka 1)
2. Paletna postaja C5 (kot točka 2)
3. Paletna postaja A5 (kot točka 3)

V tem razdelku je prikazano, kako nastaviti vse te okvirje, da bodo delovali s pozicioniranjem paletne police.

Opomba: Ko spremenite okvirje robota, boste morali položaje pripravljenosti in pobiranja ponoviti.

Začnite z nastavitvijo okvirja za polico palete. 

Za nastavitev tega okvirja uporabite nastavljeno paleto 30-14426  [1]. Vpnite nastavljeno paleto na konec prijemala za ničelno točko [2].

Opomba: Namestitvena paleta 30-14426 vključuje vlečni vijak 59-2273 [3].

Z nastavitveno paleto pojdite skozi 3-točkovni način za ustvarjanje robotskega okvirja. 

Glejte razdelek 11.1 – HRP Nastavitev priročnika HRP za več podrobnosti o 3-točkovni metodi za ustvarjanje okvirov.

Opomba: Namen ustvarjanja tega okvirja je, da se ujema z usmerjenostjo palete. Zaradi tega bo polica uporabljena kot referenca za metodo s 3 točkami.

Uporabite spodnjo levo [1], spodnjo desno [2] in zgornje desne [3] vogale palete kot referenčne položaje za ustvarjanje okvirja.

Na krmilniku Haas pritisnite [CURRENT COMMANDS].

Na zavihku Naprave pojdite na zavihek Robot [1] in nato okno  Okvirji [2].

V tabeli Uporabniški okvirji [3] označite okvir SHELF (polica) [4].

Za začetek tritočkovne metode pritisnite [INSERT] [5] na krmilniku. To vas bo zdaj pozvalo, da zabeležite položaje, potrebne za ustvarjanje okvirja.

Robota v JOG načinu premaknite v spodnji levi kot police, kot je prikazano na sliki.

Poravnajte zgornji del montažne palete [1] z zgornjo površino [2] spodnje police.

Poravnajte levo stran montažne palete [3] z notranjo površino [4] nosilca police.

Opomba: Prepričajte se, da je rob nastavitvene palete poravnan z robom police [5].

Prepričajte se, da je nastavljena paleta poravnana s sprednjim delom police [6]. Oba robova nastavitvene palete se morata dotikati police, da se prepričate, da med okvirjem in polico ni napačne poravnave.

Pritisnite [F2], ko je robot na pravem mestu, da ga nastavite kot točko 1 za 3-točkovni način.

Robota v JOG načinu premaknite v spodnji desni kot police, kot je prikazano na sliki.

Poravnajte zgornji del montažne palete [1] z zgornjo površino [2] spodnje police.

Desno stran montažne palete [4] poravnajte z notranjo površino [3] nosilca police.

Opomba: Prepričajte se, da je rob nastavitvene palete poravnan z robom police. To je prikazano na sliki z zeleno črto.

Prepričajte se, da je nastavljena paleta poravnana s sprednjim delom police [5]. Oba robova nastavitvene palete se morata dotikati police, da se prepričate, da med okvirjem in polico ni napačne poravnave.

Pritisnite [F2], ko je robot na pravem mestu, da ga nastavite kot točko 2 za 3-točkovni način.

Robota v JOG načinu premaknite v zgornji desni kot police, kot je prikazano na sliki.

Poravnajte zgornji del montažne palete [1] z zgornjo površino [2] spodnje police.

Desno stran montažne palete [4] poravnajte z notranjo površino [3] nosilca police.

Opomba: Prepričajte se, da je rob nastavitvene palete poravnan z robom police. To je prikazano na sliki z zeleno črto.

Prepričajte se, da je nastavljena paleta poravnana s sprednjim delom police [5]. Oba robova nastavitvene palete se morata dotikati police, da se prepričate, da med okvirjem in polico ni napačne poravnave.

Pritisnite [F2], ko je robot na pravem mestu, da ga nastavite kot točko 2 za 3-točkovni način.

Ko je okvir police nastavljen, je mogoče okvirje delovne postaje [1] in nalagalne postaje [2] nastaviti z uporabo načina neposrednega vnosa.

Fotografirajte okvir police.

Za okvir delovne postaje vnesite enake vrednosti za X, Y, Z, W in P.

Spremenite vrednost za R za 90 stopinj. Na primer, če bi imel vaš okvir police vrednost R -124,6461, bi bila vrednost R za okvir delovne postaje [3] -124,6461 + 90 = -34,6461

Ponovite ta korak za okvir nalagalne postaje tako, da dodate 90 vrednosti R okvirja delovne postaje.

Razdalja med policami mora biti enakomerna.

Razdalja med vrhom prve police [1] in vrhom zgornje police [2] mora biti 18 palcev (457,2 mm) [3].

Razdalja od osnovne plošče [4] do vrha najnižje police [5] mora biti tudi 18 palcev (547,2 mm) [6].

Če položaj robota postane nenatančen pri premikanju na spodnje police, stebri, ki držijo police, morda niso navpični.

Prepričajte se, da so stebri, ki držijo police [1], navpični, tako da postavite ravnilo z vodno tehtnico vzdolž sprednjega dela [2] vsakega stebra in preverite, ali stoji navpično.

Opomba: Polica bo navpična le, če je kovinska paleta vodoravna. Pred nastavitvijo police se prepričajte, da je kovinska paleta izravnana [3], tako da prilagodite izravnalne noge.

Če stebri polic niso navpični, odvijte vijake SHCS [4] in nato prilagajajte steber, dokler ravnilo z vodno tehtnico ne pokaže, da je navpičen. Uporabite kladivo, da prilagodite položaj stebra. Ponovno uravnajte SHCS z nivojem stebrov.