Belangrijk: controleer voordat u verder gaat of de standaard bewegingsbestanden en -posities correct zijn geladen.

Druk op [Current Commands] en ga vervolgens naar het tabblad Apparaten->Robotbewegingen instellen[1].

Om te bepalen of de standaardwaarden vanuit de configuratie zijn geladen, controleert u de volgende plaatsen in het venster:

• Het veld Taak is leeg en het actieve frametoont "Fout" [2].
• Alle waarden voor de posities in de tabel [3] zijn leeg. 

Opmerking: dit zijn beide indicatoren dat de waarden niet geladen zijn. Raadpleeg Hoofdstuk 12 - Probleemoplossing voor het ophalen van de standaardwaarden op het besturingselement.

Er zijn twee parameters die moeten worden ingesteld:

1. parameter 1.310- verschuiving van de pallet-X-as
2. parameter 7.310  - verschuiving van de pallet-C-as (alleen UMC-machines)

Let op: Ook kunt u Y-as palletoffset en Z-as palletoffset instellen indien nodig voor uw toepassing.

Parameter 1.310:

Torn de X-as helemaal naar de linkerzijde van de machine in de buurt van de gereedschapswisselaar. Noteer de waarde voor de positie van de X-as.

Navigeer naar P1.310 op het tabblad Factory [1] ((Fabriek). Zoek 1.310 en voer de waarde in die u hebt genoteerd en druk op [Enter] om de parameter in te stellen.

Opmerking: dit is de positie waarnaar de X-as wordt verplaatst wanneer een palletwissel wordt gestart.

Parameter 7.310:

Jog de C-as zodat de achterkant van de nulpuntontvanger van het automatische venster is gericht.

Let op: De achterkant van de nulpuntontvanger [1] is te vinden door de diepste sleufboring [2] van de 4 sleuven. De diepste boring is waar de paspen op de pallet zit wanneer een pallet in de nulpuntontvanger wordt geklemd.

Stel de parameter in op dezelfde manier als bij P1.310.

Let op: Deze waarde moet in de buurt van 90,0 of -90,0 graden liggen, afhankelijk van hoe de palletontvanger op de tafel is gemonteerd.

Er zijn twee parameters die mogelijk moeten worden ingesteld:

1. parameter 1.310 - X-as palletoffset
2. Parameter 2.310 - Y-as palletoffset

Parameter 1.310:

Jog de X-as helemaal naar de rechterzijde van de machine in de buurt van het autmatische venster. Noteer de waarde voor de positie van de X-as.

Navigeer naar P1.310 [2] op het tabblad Fabriek [1]. Zoek 1.310 en voer de waarde in die u hebt genoteerd en druk op [Enter] om de parameter in te stellen.

Parameter 2.310:

Jog de Y-as zodat de tafel met het automatische venster gecentreerd is. Noteer de positie van de X-as.

Navigeer naar P1.310 [3] op het tabblad Fabriek [1]. Zoek 2.310 en voer de waarde in die u hebt genoteerd en druk op [Enter] om de parameter in te stellen.

Stel de parameter in op dezelfde manier als bij P1.310.

Opmerking: dit zijn de posities waarnaar de X-en Y-assen zullen bewegen wanneer er een palletwissel plaatsvindt.

Parameter 3.310:

Dat is de positie waarnaar de C-as zal bewegen tijdens het wisselen van pallets. Deze zou niet hoeven te worden gewijzigd in afwijking van de standaardwaarde, nul.

De  eerste ophaallocatie van het werkstation [1] moet bij de installatie worden ingesteld, omdat de plaatsing van de RPL-pallet afhankelijk van de machine zal variëren.

Dit is de locatie waar de robot naar opneem- en afzetpallets gaat in de nulpuntontvanger van de machine.

In dit gedeelte wordt weergegeven hoe u de opneemlocatie instelt.

Druk op [CURRENT COMMANDS] op de Haas-besturing en navigeer vervolgens naar het tabblad Robot Motions Setup (Robotbewegingen instellen) .

Selecteer de optie Initial Pickup Location (Eerste opneemlocatie)  [1] onder Work Station (Werkstation) [2].

Druk op [Alter] (Wijzigen) [3] om het schuifvenster te openen.

Controleer of het actieve frame is ingesteld op "Werkstation" [4]. Als deze is ingesteld op een ander frame drukt u op [F3] [5] om het actieve frame te wijzigen in "Werkstation".

Controleer voor u verder gaat of het actieve frame "Werkstation" is.

Opmerking: u kunt ook het actieve frame wijzigen door te navigeren naar het tabblad Robot en vervolgens het tabblad Frames op de Haas-bediening te openen or naar herstel te gaan.

Druk op de besturing op [HANDLE JOG] zodat u de C-as naar de palletwisselverschuiving (P7.310)-waarde kunt tornen. Deze moet dichtbij ofwel 90,0 ofwel -90,0 graden [1] zijn.

Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga vervolgens naar het tabblad Robot [2].

Ga naar het tornvenster [3].

Gebruik het tornhandwiel met afstandsbediening [4] om de robot in de machine te bewegen.

Jog de robot naar een plek in de buurt van de schijf.

Plaats een pallet [1] in de nulpuntontvanger [2] met de aantrekbout [3] naar de robot [4] gericht.

Let op: De pallet mag niet worden vastgeklemd wanneer u de referentiepositie voor de grijpers probeert in te stellen. Zorg ervoor dat de pallet niet is vastgeklemd.

Jog de robot zodat de paspennen op de grijper [5] in de uitlijnboringen in de pallet zitten.

Zie de volgende stap voor meer informatie over waar u de robot naartoe joggen moet.

Het vlak van de grijper [1] moet zo parallel mogelijk zijn aan het vlak van de pallet [2].

Zorg ervoor dat de grijper niet rond de x-as en de z-as gedraaid zit, zoals weergegeven op afbeelding 3 en 4.

Jog de robot totdat de grijper is uitgelijnd zoals weergegeven op afbeelding 5.

Belangrijk: Jog de robot niet in de U-, V- of W-richtingen terwijl de paspennen zich in de pallet bevinden. Als het vlak van de grijper en het vlak van de pallet niet parallel zijn en er aanpassingen moeten worden gemaakt, haalt u de grijper uit de pallet en stelt u de grijpers af door met de RJH te joggen. Als u de grijper laat draaien terwijl deze in de pallet zit, kan dat een belasting op de robot veroorzaken, wat een alarmstatus veroorzaakt.

Nadat de grijper goed op de pallet is uitgelijnd, jogt u de robot aan de hand van Cartesiaanse coördinaten.

Jog de robot zodat er bijna contact is tussen de grijpers en de pallet. Er moet minder dan 0,002 inch ruimte zitten tussen de grijper en de pallet. 

Let op: Indien nodig kan er een vulplaatje worden gebruikt om de opening te controleren.

Er mag best contact zijn tussen de grijper en de pallet, maar zorg ervoor dat de grijper niet met te veel kracht tegen de pallet duwt, waardoor de pallets verkeerd worden uitgelijnd bij het laden en lossen.

Navigeer met de robot in dezelfde positie als de vorige stap naar de pagina Robot Motions instellen door op [CURRENT COMMANDS] te drukken en vervolgens op het tabblad "Apparaten" [1] te gaan.

Markeer de "Eerste ophaallocatie" [2] in de tabel van het werkstation.

Controleer of het actieve frame "Werkstation" is [3]. 

Druk op [F2] om de huidige robotpositie in te stellen als de geregistreerde waarde voor de "Eerste ophaallocatie".

Let op: Dit is de positie waarnaar de robot gaat bij het afleveren of ophalen van pallets van de machine . De andere posities op de pagina Robot Motions instellen hoeven niet te worden gewijzigd. 

Het instellen van de RPL moet nu voltooid zijn. Zie het gedeelte over bediening voor het instellen van een programma om te controleren of het systeem goed werkt.

Het laadstation Initiële ophaallocatie [1] moet mogelijk ook worden ingesteld.

Dit is de positie waar de robot naartoe gaat om een pallet op te pakken bij het laadstation.

Ga naar het tabblad Robot Motions instellen onder huidige opdrachten en markeer de initiële ophaallocatieregel op het besturingselement. Dit is de positie die mogelijk moet worden aangepast.

Gebruik het voetpedaal om de nulpuntontvanger van het laadstation te ontspannen.

Plaats een pallet in de ontvanger van het laadstation en gebruik het voetpedaal om de pallet vast te klemmen. Dit wordt gebruikt om de grijpers uit te lijnen met de pallet om de ophaallocatie in te stellen.

Draai de machine naar 25% ijlgang.

Ga naar de Pallet Schedule Table en druk op [F4]  om de pallet op te bergen van het laadstation. Als de grijpers dicht bij de pallet komen, kijk dan hoe de paspennen zijn uitgelijnd op de pallet.

Wanneer de grijper dicht bij de pallet is, drukt u op de [E-Stop] om de robot te stoppen. U kunt dan doorgaan met het joggen van de robot om te voltooien het uitlijnen van de grijper op de pallet.

WAARSCHUWING: Zorg ervoor dat de grijper en het laadstation niet zijn vastgeklemd. Als beide geklemd zijn, kan de robot servo-overbelastingsalarmen krijgen.

Op de bedieningsschakelaar het tabblad Robot Motions instellen.

Druk op [Handle Jog] en gebruik de RJH om de robot te joggen.

Let op: Aangezien de grijper al in de buurt van zijn ophaalpositie is, gebruikt u Cartesiaanse beweging om de robot te joggen. Zorg ervoor dat het actieve frame is ingesteld op Laadstation.

Jog de robot dicht bij de pallet. Controleer of de grijper evenwijdig is aan de pallet voordat u de pallet volledig inschakelt.

Zorg ervoor dat de grijper niet gedraaid is ten opzichte van de pallet. Gebruik U, V en W  om de grijpers te draaien.

Belangrijk:  Jog de robot niet in de U-, V- of W-richtingen terwijl de paspennen zich in de pallet bevinden. Als het vlak van de grijper en het vlak van de pallet niet parallel zijn en er aanpassingen moeten worden gemaakt, haalt u de grijper uit de pallet en stelt u de grijpers af door met de RJH te joggen.

Zorg ervoor dat het actieve frame het laadstationframe is.

Zodra de grijper evenwijdig is aan de pallet, jogt u de robot in de Z-positieve richting, zodat deze rechtstreeks naar de pallet beweegt.

Let op de hoogte van de paspennen om ervoor te zorgen dat ze zijn uitgelijnd met de gaten in de pallet. U kleine aanpassingen maken in de X-en Y-richtingen om de uitlijning te herstellen.

JOG de grijper in totdat er bijna contact is tussen de grijper [1] en de pallet [2].

Let op: Om te testen of u zich op een goede locatie bevindt, klemt u de grijpers vast en maakt u ze los om te zien hoe de arm en pallet bewegen of draaien. Dit kan helpen om de richting van de verkeerde uitlijning aan te geven.

Zodra de robot in de juiste positie staat, markeert u de positie op de eerste ophaallocatie[1] rij voor het laadstation.

Druk op [F2] [2] om de huidige robotpositie in te stellen als de geregistreerde waarde voor de Eerste ophaallocatie.

De robot gaat naar deze positie wanneer hij een pallet pakt van het laadstation. U kunt dit testen door naar het tabblad Pallet Schedule Table [3] te gaan en op [F3] [4] te drukken om de robot een pallet uit het laadstation te laten grijpen.

Let op: Om de Pallet Schedule Table te kunnen gebruiken, moeten alle pallets een positie toegewezen krijgen. Raadpleeg sectie 10.2 Palletschematabel voor het gebruik van dit tabblad.

Waarschuwing: Bij het uitvoeren van de robot om een pallet voor de eerste keer op te halen, wordt aanbevolen om deze met een snelheid van 5% op te halen.

Voordat u doorgaat met deze sectie, moet het palletplankraster in de besturing geconfigureerd worden.

Ga naar het venster Palletstation instellen in het venster HUIDIGE OPDRACHTEN op de besturing. Configureer het raster volgens de gewenste taak. 

Let op: De RPL wordt standaard geleverd met 3 pallets. Op het RPL-systeem kunnen maximaal 15 pallets gebruikt worden. 

Raadpleeg sectie 10.1 Palletplankraster instellen voor meer informatie over het configureren van de palletplank.

Om alle pallets in de juiste posities op de plank in te stellen navigeert u op de besturing naar het tabblad Pallet Shelf Setup (Palletplank instellen).

Op dit tabblad opent u RPL-25KG Setup Pallet (30-14426) [1] met de aantrekbout [2] geïnstalleerd om alle palletlocaties op de plank te instellen.

Bevestig de grijper [3] en de montageplaat [4] aan eindgewricht 6 van de HRP-2 [5]. Gebruik de inbusbout [6] om de grijper op de plaat te monteren als deze nog niet geïnstalleerd is.

Met de aantrekbout geïnstalleerd op de instelpallet, plaatst u de aantrekbout [1] in de grijper en laat u de grijpergeleiderpennen [2] de instelpallet vastpakken.

Zodra het pallet volledig in de grijper is gedrukt drukt u op de besturing op [F2] [3] om de grijper vast te klemmen.

Let op: Controleer of de perslucht naar de grijper is ingeschakeld. De aantrekbout zal anders niet klemmen.

Let op: De rangschikking van pallets op de pagina Pallet Shelf Setup (Palletplank instellen) wordt bepaald door de informatie op het tabblad Pallet Station Setup (Palletstation instellen) [4].  Stel de gewenste plankconfiguratie in voordat u verder gaat. Zie paragraaf 10.1 Palletplankraster instellen voor meer informatie op die pagina.

Om te beginnen met het instellen van pallethouders op de plank bevestigt u de vier gesleufde T-moeren [1] op elke pallethouder [2] met behulp van de 4 M6 x 20 mm inbusbouten [3].

Draai de inbusbout op dit moment niet vast. De gesleufde T-moeren moeten een klein stukje op de schroef worden gedraaid, zodat er ruimte [4] blijft tussen de pallethouder en de T-moer.

De T-moeren moeten kunnen bewegen en draaien zodat ze in de T-sleuf [5] van de plank kunnen komen. 

Nadat u de T-moeren op de pallethouders hebt bevestigd plaatst u de pallethouder in de plank, zodat de T-moeren op hun plaats vallen.

Let op: Het uitlijngat [6] is de achterzijde van de pallethouder.  Controleer of dit gat van de robot af gericht is

Controleer of de grijper op de instelpallet is geklemd en dat het palletraster correct is geconfigureerd.

Let op: Als u alleen de drie pallets gebruikt standaard bij de RPL meegeleverde pallets gebruikt zou u alleen de vierkanten voor pallets A1, A2 en A3 moeten zien op in de afbeelding van de planklay-out.  

In het voorbeeld bij deze procedure wordt een toepassing met 10 palletlocaties op de plank gebruikt. Het instellen gaat altijd op dezelfde manier, ongeacht het aantal gebruikte pallets.

De afbeelding van de lay-out op deze pagina is een vooraanzicht van de plank. Waarbij positie A1 [1] de bovenste rij links de meeste pallet [2] is, en positie B4 [3] het meest rechtse pallet op de middelste plank [4] voorstelt.

Controleer terwijl het instelpallet [3] zich in de grijper bevindt of positie A1 [1] op de besturing is geselecteerd.

Belangrijk: stel de besturing in op 5% van de ijlgang en kijk zorgvuldig om te voorkomen dat de robot iets beschadigt.

Pallethouders aan de uiterst linkerzijde [4] moeten zich ongeveer 2,25 inch (57 mm) van de binnenrand van de linker paal bevinden (Dat is de standaard initiële ophaallocatie). De pallets na dat punt worden uit elkaar gezet volgens de afstand tussen de kolommen die op het tabblad Palletstation instellen is ingesteld.

Druk op [F3] op de besturing [2] om de robot naar de gemarkeerde palletlocatie te verplaatsen.

De robot beweegt naar de plank en stopt dan waar pallet 1 zich zou moeten bevinden. 

Schuif de eerste pallethouder [4] onder het instelpallet [3], zodanig dat de doorlopende gaten in het instelpallet zich direct boven de inbusbout in de pallethouder [4] bevinden.

Let op: Als u wilt dat de eerste pallet verder van de binnenrand van de paal wordt geplaatst, moet u uw initiële ophaallocatie voor de plank wijzigen.

De pallethouder [1] moet onder het instelpallet [2] glijden.

De inbusbout [3] moeten zichtbaar zijn in een bovenaanzicht, zoals is weergegeven in de afbeelding. Centreer de sleuven op de pallethouder zoveel mogelijk met de toegangsgaten in het instelpallet. 

Draai de M6-inbusbouten [3] aan zodat de pallethouder op zijn plaats wordt vergrendeld.

Koppel de bouten aan volgens de vereiste specificaties.

Opmerking: dit proces moeten worden herhaald voor de resterende pallethouders.

Druk op de besturing op [F4] [1] om de robot naar de volgende locatie te laten verplaatsen. Als u bijvoorbeeld op [F4]op de besturing drukt wordt de robot van palletpositie A1naar palletpositie A2 [2] op de plank verplaatst.

De robot moet zich nu op palletlocatie A2 [1] bevinden.

Schuif de pallethouder [2] eronder en draai vervolgens de M6-inbusbouten vast, zodat de pallethouder op zijn plaats wordt vergrendeld.

Let op: Dit is hetzelfde als stap 6. Raadpleeg die stap voor meer informatie.

Druk op [F4] op de besturing om naar de volgende palletlocatie te gaan. Herhaal dit tot alle pallethouders op hun plaats zijn vergrendeld.

Zodra de laatste pallethouder [1] is vergrendeld drukt u op de besturing [2] op [ALTER] (wijzigen) om de robot terug te verplaatsen naar de gereed-locatie.

Let op: In dit voorbeeld met in totaal 10 pallets is palletlocatie C2 [2] de laatste palletlocatie.

Let op: De gereed-locatie is de positie waar de robot zich tegenover het zijraam van de machine bevindt. De gereed-locatie is weergegeven in de onderste afbeelding.

Druk terwijl de robot zich in de gereed-positie [1] bevindt op de besturing op [F2]  om de grijper te laten ontspannen zodat u het instelpallet kunt verwijderen.

Zie de volgende paragraaf voor het instellen van het palletafzet-/opneemlocaties in de machine.