Belangrijk: controleer voordat u verder gaat of de standaard bewegingsbestanden en -posities correct zijn geladen.

Druk op [Current Commands] en ga vervolgens naar het tabblad Apparaten->Robotbewegingen instellen [1].

Om te bepalen of de standaardwaarden vanuit de configuratie zijn geladen, controleert u de volgende plaatsen in het venster:

• Het veld Taak is leeg en het actieve frame toont "Error" [2].
• Alle waarden voor de posities in de tabel [3] zijn leeg.

Opmerking: dit zijn beide indicatoren dat de waarden niet geladen zijn. Zie Hoofdstuk 12 - Probleemoplossing voor het ophalen van de standaardwaarden op het besturingselement.

Er zijn twee parameters die moeten worden ingesteld:

1. Parameter 1.310 - X-as palletoffset
2. Parameter 7.310 - verschuiving van de pallet-C-as (alleen UMC-machines)

Opmerking: Ook kunt u Y-as palletoffset en Z-as palletoffset instellen indien nodig voor uw toepassing.

Parameter 1.310:

Jog de X-as helemaal naar de linkerzijde van de machine in de buurt van de gereedschapswisselaar. Noteer de waarde voor de positie van de X-as.

Ga naar P1.310 op het tabblad Factory [1] ((Fabriek). Zoek 1.310 en voer de waarde in die u hebt genoteerd en druk op [Enter] [Enter]

Opmerking: dit is de positie waarnaar de X-as wordt verplaatst wanneer een palletwissel wordt gestart.

Parameter 7.310:

Jog de C-as zodat de achterkant van de nulpuntontvanger van het automatische venster is gericht.

Opmerking: De achterkant van de nulpuntontvanger [1] is te vinden door de diepste sleufboring [2] van de 4 sleuven. De diepste boring is waar de paspen op de pallet zit wanneer een pallet in de nulpuntontvanger wordt geklemd. 

Stel de parameter in op dezelfde manier als bij P1.310.

Opmerking: Deze waarde moet in de buurt van 90.0 of -90.0 graden liggen, afhankelijk van hoe de palletontvanger op de tafel is gemonteerd.

Er zijn twee parameters die mogelijk moeten worden ingesteld:

1. Parameter 1.310- X-as palletoffset
2. Parameter 2.310 - Y-as palletoffset

Parameter 1.310:

Jog de X-as helemaal naar de rechterzijde van de machine in de buurt van het automatische venster. Noteer de waarde voor de positie van de X-as.

Ga naar P1.310 [2] op het tabblad Fabriek [1]. Zoek 1.310 en voer de waarde in die u hebt genoteerd en druk op [Enter] [Enter]

Parameter 2.310:

Jog de Y-as zodat de tafel met het automatische venster gecentreerd is. Noteer de positie van de X-as.

Ga naar P1.310 [3] op het tabblad Fabriek [1]. Zoek 2.310 en voer de waarde in die u hebt genoteerd en druk op [Enter] om de parameter in te stellen.

Stel de parameter in op dezelfde manier als bij P1.310.

Opmerking: dit zijn de posities waarnaar de X-en Y-assen zullen bewegen wanneer er een palletwissel plaatsvindt.

Parameter 3.310:

Dat is de positie waarnaar de C-as zal bewegen tijdens het wisselen van pallets. Deze zou niet hoeven te worden gewijzigd in afwijking van de standaardwaarde, nul.

De eerste ophaallocatie van het werkstation [1] moet bij de installatie worden ingesteld, omdat de plaatsing van de RPL-pallet afhankelijk van de machine zal variëren.

Dit is de locatie waar de robot naar opneem- en afzetpallets gaat in de nulpuntontvanger van de machine.

In dit gedeelte wordt weergegeven hoe u de opneemlocatie instelt.

Druk op [CURRENT COMMANDS] op de Haas-besturing en navigeer vervolgens naar het tabblad Robot Motions Setup .

Selecteer de optie Initial Pickup Location (Eerste opneemlocatie) [1] onder Werkstation [2].

Druk op [Alter] [3] om het schuifvenster te openen.

Controleer of het actieve frame is ingesteld op "Werkstation" [4]. Als deze is ingesteld op een ander frame drukt u op [F3] [5] om het actieve frame te wijzigen in "Werkstation"

Controleer voor u verder gaat of het actieve frame "Werkstation" is.

Opmerking: u kunt ook het actieve frame wijzigen door naar het tabblad Robot te gaan en vervolgens het tabblad Frames op de Haas-bediening te openen or naar herstel te gaan.

Druk op de besturing op [HANDLE JOG] zodat u de C-as naar de palletwisselverschuiving (P7.310)-waarde kunt joggen. Deze moet dichtbij ofwel 90.0 ofwel -90.0 graden [1] zijn.

Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga vervolgens naar het tabblad Robot [2].

Ga naar het Jogging-venster [3].

Gebruik het joghandwiel met afstandsbediening [4] om de robot in de machine te bewegen.

Jog de robot naar een plek in de buurt van de schijf.

Plaats een pallet [1] in de nulpuntontvanger [2] met de aantrekbout [3] naar de robot [4] gericht.

Opmerking: De pallet mag niet worden vastgeklemd wanneer u de referentiepositie voor de grijpers probeert in te stellen. Zorg ervoor dat de pallet niet is vastgeklemd.

Jog de robot zodat de paspennen op de grijper [5] in de uitlijnboringen in de pallet zitten.

Zie de volgende stap voor meer informatie over waar u de robot naartoe joggen moet.

Het vlak van de grijper [1] moet zo parallel mogelijk zijn aan het vlak van de pallet [2].

Zorg ervoor dat de grijper niet rond de x-as en de z-as gedraaid zit, zoals weergegeven o afbeelding 3 en 4.

Jog de robot totdat de grijper is uitgelijnd zoals weergegeven op afbeelding 5.

belangrijk Jog de robot niet in de U-, V-, of W-richtingen terwijl de paspennen zich in de pallet bevinden. Als het vlak van de grijper en het vlak van de pallet niet parallel zijn en er aanpassingen moeten worden gemaakt, haalt u de grijper uit de pallet en stelt u de grijpers af door met de RJH te joggen. Als u de grijper laat draaien terwijl deze in de pallet zit, kan dat een belasting op de robot veroorzaken, wat een alarmstatus veroorzaakt.

Nadat de grijper goed op de pallet is uitgelijnd, jogt u de robot aan de hand van Cartesiaanse coördinaten.

Jog de robot zodat er bijna contact is tussen de grijpers en de pallet. Er moet minder dan 0,002 inch ruimte zitten tussen de grijper en de pallet. 

Opmerking: Indien nodig kan er een vulplaatje worden gebruikt om de opening te controleren.

Er mag contact zijn tussen de grijper en de pallet, maar zorg ervoor dat de grijper niet met te veel kracht tegen de pallet duwt, waardoor de pallets verkeerd worden uitgelijnd bij het laden en lossen.

Ga met de robot naar dezelfde positie als in de vorige stap, naar de pagina Robot Motions Setup door op [CURRENT COMMANDS] te drukken en ga vervolgens naar het tabblad "Apparaten" [1] te gaan.

Markeer de "Eerste ophaallocatie" [2] in de tabel van het werkstation.

Controleer of het actieve frame "Werkstation" [3] is. 

Druk op [F2] om de huidige robotpositie in te stellen als de geregistreerde waarde voor de "Eerste ophaallocatie".

Opmerking: Dit is de positie waarnaar de robot gaat bij het afleveren of ophalen van pallets van de machine . De andere posities op de pagina Robot Motions instellen hoeven niet te worden gewijzigd. 

Het instellen van de RPL moet nu voltooid zijn. Zie het gedeelte over bediening voor het instellen van een programma om te controleren of het systeem goed werkt.

De initiële ophaallocatie [1] van het laadstation moet mogelijk ook worden ingesteld.

Dit is de positie waar de robot naartoe gaat om een pallet op te pakken bij het laadstation.

Ga naar het tabblad Robot Motions instellen onder huidige opdrachten en markeer de initiële ophaallocatie-regel op het besturingselement. Dit is de positie die mogelijk moet worden aangepast.

Gebruik het voetpedaal om de nulpuntontvanger van het laadstation te ontspannen.

Plaats een pallet in de ontvanger van het laadstation en gebruik het voetpedaal om de pallet vast te klemmen. Dit wordt gebruikt om de grijpers uit te lijnen met de pallet om de ophaallocatie in te stellen.

Draai de machine naar 25% ijlgang.

Ga naar de Pallet Schedule Table en druk op [F4] om de pallet op te bergen van het laadstation. Als de grijpers dicht bij de pallet komen, kijk dan hoe de paspennen zijn uitgelijnd op de pallet.

Wanneer de grijper dicht bij de pallet is, drukt u op de [E-Stop] om de robot te stoppen. [E-Stop] U kunt dan doorgaan met het joggen van de robot om te voltooien het uitlijnen van de grijper op de pallet.

Waarschuwing: Zorg ervoor dat de grijper en het laadstation niet zijn vastgeklemd. Als beide geklemd zijn, kan de robot servo-overbelastingsalarmen krijgen.

Op de bedieningsschakelaar, ga naar het tabblad Robot Motions Setup (Robotbewegingen instellen).

Druk op [Handle Jog] en gebruik de RJH om de robot te joggen.

Opmerking: Aangezien de grijper al in de buurt van zijn ophaalpositie is, gebruikt u Cartesiaanse beweging om de robot te joggen. Zorg ervoor dat het actieve frame is ingesteld op Laadstation.

Jog de robot dicht bij de pallet. Controleer of de grijper evenwijdig is aan de pallet voordat u de pallet volledig inschakelt.

Zorg ervoor dat de grijper niet gedraaid is ten opzichte van de pallet. Gebruik U, V, en W  om de grijpers te draaien.

Belangrijk:   Jog de robot niet in de U-, V- of W-richtingen terwijl de paspennen zich in de pallet bevinden. Als het vlak van de grijper en het vlak van de pallet niet parallel zijn en er aanpassingen moeten worden gemaakt, haalt u de grijper uit de pallet en stelt u de grijpers af door met de RJH te joggen.

Zorg ervoor dat het actieve frame het laadstationframe is.

Zodra de grijper evenwijdig is aan de pallet, jogt u de robot in de Z-positieve richting, zodat deze rechtstreeks naar de pallet beweegt.

Let op de hoogte van de paspennen om ervoor te zorgen dat ze zijn uitgelijnd met de gaten in de pallet. U kleine aanpassingen maken in de X-en Y-richtingen om de uitlijning te herstellen.

Jog de grijper in totdat er bijna contact is tussen de grijper [1] en de pallet [2].

Opmerking: Om te testen of u zich op een goede locatie bevindt, klemt u de grijpers vast en maakt u ze los om te zien hoe de arm en pallet bewegen of draaien. Dit kan helpen om de richting van de verkeerde uitlijning aan te geven.

Zodra de robot in de juiste positie staat, markeert u de positie op de Eerste ophaallocatie [1] rij voor het laadstation.

Druk op [F2] [2] om de huidige robotpositie in te stellen als de geregistreerde waarde voor de Eerste ophaallocatie.

De robot gaat naar deze positie wanneer hij een pallet pakt van het laadstation. U kunt dit testen door naar het tabblad Pallet Schedule Table [3] te gaan en op [F3] [4] te drukken om de robot een pallet uit het laadstation te laten grijpen.

Opmerking: Om de Pallet Schedule Table te kunnen gebruiken, moeten alle pallets een positie toegewezen krijgen. Raadpleeg sectie 10.2 Palletschematabel voor het gebruik van dit tabblad.

Waarschuwing: Bij het uitvoeren van de robot om een pallet voor de eerste keer op te halen, wordt aanbevolen om deze met een snelheid van 5% op te halen.

De initiële ophaallocatie voor de rekken moet worden ingesteld.

 Opmerking: De afbeeldingen in deze stap tonen het instellen van de initiële ophaallocatie voor rek 2. Hetzelfde proces wordt uitgevoerd op elk van de palletrekken. Rek 2 mag alleen worden ingesteld voor een dubbel rek RPL.

Om deze positie in te stellen, begint u met het vastklemmen van de rode instelpallet in de grijper.

Gebruik het tabblad Palletplank instellen in de huidige opdrachten. Druk op deze pagina op [F1] om te schakelen tussen rek 1 en rek 2.

Markeer positie 2-A1 en druk op [F3] om naar het gemarkeerde station te gaan. Laat het niet helemaal naar de positie gaan. Sta klaar om de robot met de Noodstop te stoppen wanneer u zich in de buurt van het rek bevindt.

BELANGRIJK: Laat de robot langzaam draaien, zodat u de robot met een noodstop kunt stoppen als hij tegen het rek dreigt te botsen.

Wanneer de instelpallet boven het rek wordt uitgeschoven, drukt u op Noodstop. U jogt de robot in cartesiaanse beweging om de instelpallet uit te lijnen met de 2-A1 pallethouder.

Nadat u op Noodstop hebt gedrukt, schakelt u over naar het tabblad Robotbewegingen instellen.

Druk op [Handle Jog] en selecteer Cartesiaanse modus op de RJH.

Jog de robot zodat de rode instelpallet uitgelijnd is met de zijkanten en achterkant  van de pallethouder. Jog naar beneden zodat de instelpallet gelijk ligt met of enkele mm boven de pallethouder.

Zie de afbeeldingen om te zien hoe een goede uitlijning eruitziet.

Eenmaal uitgelijnd, markeert u de Initiële ophaalpositie in het menu Rack 2 [3] en drukt u op [F2] om de positie te registreren.

Opmerking: Zorg ervoor dat uw actieve frame is ingesteld op Palletstation R2 [4]. Druk op [F3] om het frame te wijzigen.

Controleer voordat u de initiële ophaalpositie test of het frame overeenkomt met de plank.

Om het frame te testen, moet u eerst de robot herstellen.

Eenmaal hersteld, keert u terug naar het tabblad Palletplank instellen en klemt u de instelpallet in de grijper.

Selecteer station 2-A5 [1] en druk op [F3] [2] om deze palletlocatie te verplaatsen. Hiermee wordt getest of het frame overeenkomt met de plank of dat er een nieuw frame moet worden gemaakt.

Waarschuwing: Let goed op de robot wanneer deze de 2-A5-locatie nadert. Het wordt aanbevolen om de robot langzaam te laten draaien om ervoor te zorgen dat deze beweegt zoals verwacht. 

Opmerking: Indien de robot een alarm activeert terwijl hij over de plank beweegt, dient u de robot terug te halen en vervolgens terug te keren naar de gereed-positie voordat u naar de 2-A5-locatie gaat. 

Opmerking: Als het frame correct is ingesteld, zal de instelpallet zich net boven de pallethouder bevinden. U moet de pallethouder onder de instelpallet kunnen schuiven, met een opening van minder dan 1/4".

Als de instelpallet te veel verwijderd is, zoals weergegeven in de afbeelding, moet het frame worden gereset, evenals de initiële ophaalpositie.

Opmerking: raadpleeg sectie 9.2 - Robotframes instellen voor meer informatie over het opnieuw creëren van de rekframes.

Als de hoogte van de instelpallet correct is boven de A5–locatie, kunnen de resterende pallethouders op het tweede rek worden ingesteld.

Ga naar elk van de palletposities die op de plank zullen worden gebruikt.

Plaats de pallethouders [1] onder de plaats waar de rode installatiepallet zich bevindt [2].

Zodra de pallethouder is uitgelijnd met de instellingspallet, draait u de 4 SHCS [3] vast om de pallethouder op zijn plaats te houden.

Voordat u doorgaat met deze sectie, moet het palletplankraster in de besturing geconfigureerd worden.

Ga naar het venster Palletstation instellen in het venster HUIDIGE OPDRACHTEN op de besturing. Voordat u doorgaat met het instellen van de plankpallethouders, moet u controleren of het sjabloon de volgende waarden heeft ingesteld:

• Afstand tussen kolommen: 8,75 inch (222,25 mm)
• Afstand tussen rijen: 18,0 inch (457,2mm)

Waarschuwing: Als deze velden zijn ingesteld op andere waarden, kan dit leiden tot botsingen tussen de robot en de plank. Test altijd alle planklocaties die bij lage ijlgangen zullen worden gebruikt voordat u een taak met de planner uitvoert.

Opmerking: Deze sjabloonwaarden kunnen indien nodig worden aangepast op basis van het gedrag van de robot. 

Opmerking: De RPL wordt standaard geleverd met 3 pallets. Op het RPL-systeem kunnen maximaal 15 pallets gebruikt worden. 

Zie sectie 10.1 Palletplankraster instellen voor meer informatie over het configureren van de palletplank.

 Opmerking: Herhaal voor dubbel rek RPL's het proces voor het instellen van pallethouders op beide rekken.

Om alle pallets in de juiste posities op de plank in te stellen navigeert u op de besturing naar het tabblad Pallet Shelf Setup (Palletplank instellen).

Op dit tabblad opent u RPL-25KG Setup Pallet (30-14426) [1] met de aantrekbout [2] geïnstalleerd om alle palletlocaties op de plank te instellen.

Bevestig de nulpuntgrijper [3] en de montageplaat [4] aan eindgewricht 6 van de HRP-2 [5]. Gebruik de inbusbout [6] om de grijper op de plaat te monteren als deze nog niet geïnstalleerd is.

Met de aantrekbout geïnstalleerd op de instelpallet, plaatst u de aantrekbout [1] in de grijper en laat u de grijpergeleidepennen [2] de instelpallet vastpakken.

Zodra het pallet volledig in de grijper is gedrukt drukt u op de besturing op [F2] [3] om de grijper vast te klemmen.

Opmerking: Controleer of de perslucht naar de grijper is ingeschakeld. De aantrekbout zal anders niet klemmen.

Opmerking: De rangschikking van pallets op de pagina Pallet Shelf Setup (Palletplank instellen) wordt bepaald door de informatie op het tabblad Pallet Station Setup (Palletstation instellen) [4].  Stel de gewenste plankconfiguratie in voordat u verder gaat. Zie hoofdstuk 10.1 Palletplankraster instellen voor meer informatie op die pagina.

Om te beginnen met het instellen van pallethouders op de plank bevestigt u de vier gesleufde T-moeren [1] op elke pallethouder [2] met behulp van de 4 M6 x 20 mm inbusbouten [3].

Draai de inbusbout op dit moment niet vast. De gesleufde T-moeren moeten een klein stukje op de schroef worden gedraaid, zodat er ruimte [4] blijft tussen de pallethouder en de T-moer.

De T-moeren moeten kunnen bewegen en draaien zodat ze in de T-sleuf [5] van de plank kunnen komen. 

Nadat u de T-moeren op de pallethouders hebt bevestigd plaatst u de pallethouder in de plank, zodat de T-moeren op hun plaats vallen.

Opmerking: Het uitlijngat [6] is de achterzijde van de pallethouder.  Controleer of dit gat van de robot af gericht is

Controleer of de grijper op de instelpallet is geklemd en dat het palletraster correct is geconfigureerd.

Opmerking: Als u alleen de drie pallets standaard bij de RPL meegeleverde pallets gebruikt zou u alleen de vierkanten voor pallets A1, A2 en A3 moeten zien in de afbeelding van de planklay-out.  

In het voorbeeld bij deze procedure wordt een toepassing met 10 palletlocaties op de plank gebruikt. Het instellen gaat altijd op dezelfde manier, ongeacht het aantal gebruikte pallets.

De afbeelding van de lay-out op deze pagina is een vooraanzicht van de plank. Waarbij positie A1 [1] de bovenste rij links de meeste pallet [2] is, en positie B4 [3] het meest rechtse pallet op de middelste plank [4] voorstelt.

Controleer terwijl het instelpallet [3] zich in de grijper bevindt of positie A1 [1] op de besturing is geselecteerd.

Belangrijk: 

Pallethouders aan de uiterst linkerzijde [4] moeten zich ongeveer 2.25 inch (57 mm) van de binnenrand van de linker paal bevinden (Dat is de standaard initiële ophaallocatie). De pallets na dat punt worden uit elkaar gezet volgens de afstand tussen de kolommen die op het tabblad Palletstation instellen is ingesteld.

Druk op [F3] op de besturing [2] om de robot naar de gemarkeerde palletlocatie te verplaatsen.

Schuif de eerste pallethouder [4] onder het instelpallet [3], zodanig dat de doorlopende gaten in het instelpallet zich direct boven de inbusbout in de pallethouder [4] bevinden.

Opmerking: Als u wilt dat de eerste pallet verder van de binnenrand van de paal wordt geplaatst, moet u uw initiële ophaallocatie voor de plank wijzigen.

De pallethouder [1] moet onder het instelpallet [2] glijden.

De inbusbout [3] moeten zichtbaar zijn in een bovenaanzicht, zoals is weergegeven in de afbeelding. Centreer de sleuven op de pallethouder zoveel mogelijk met de toegangsgaten in het instelpallet. 

Draai de M6-inbusbouten [3] aan zodat de pallethouder op zijn plaats wordt vergrendeld.

Koppel de bouten aan volgens de vereiste specificaties.

Opmerking: dit proces moeten worden herhaald voor de resterende pallethouders.

Druk op de besturing op [F4] [1] om de robot naar de volgende locatie te laten verplaatsen. Als u bijvoorbeeld op [F4]op de besturing drukt wordt de robot van palletpositie A1naar palletpositie A2 [2] op de plank verplaatst.

De robot moet zich nu op palletlocatie A2 [1] bevinden.

Schuif de pallethouder [2] eronder en draai vervolgens de M6-inbusbouten vast, zodat de pallethouder op zijn plaats wordt vergrendeld.

Opmerking: Dit is hetzelfde als stap 6. Zie die stap voor meer informatie.

Druk op [F4] op de besturing om naar de volgende palletlocatie te gaan. Herhaal dit tot alle pallethouders op hun plaats zijn vergrendeld.

Zodra de laatste pallethouder [1] is vergrendeld drukt u op de besturing [2] op [ALTER] om de robot terug naar de uitgangspositie te verplaatsen.

Opmerking: In dit voorbeeld met in totaal 10 pallets is palletlocatie C2 [2] de laatste palletlocatie.

Opmerking: De gereed-locatie is de positie waar de robot zich tegenover het zijraam van de machine bevindt. De gereed-locatie is weergegeven in de onderste afbeelding.

Druk terwijl de robot zich in de gereed-positie [1] bevindt op de besturing op [F2] om de grijper te laten ontspannen zodat u het instelpallet kunt verwijderen. 

Zie het volgende hoofdstuk voor het instellen van het palletafzet-/opneemlocaties in de machine.

Als de robotframes moeten worden vervangen, volgt u deze sectie.

Opmerking: dit mag alleen in extreme gevallen worden gedaan.

Er zijn 3 frames nodig om de RPL te laten werken:

1. Plank
2. Werkstation
3. Laadstation
4. Plank 2 (optioneel)

De plankframes zijn de belangrijke frames. De plankframe moet indien nodig eerst worden ingesteld en het werkstation en de laadstation-frames kunnen elk 90 graden worden gedraaid.

Het frame voor de tweede plank moet op dezelfde manier worden ingesteld als de eerste plank. Gebruik de volgende locaties op de rekken om het frame te maken met behulp van de 3-puntsmethode:

1. Palletstation C1 (als punt 1)
2. Palletstation C5 (als punt 2)
3. Palletstation A5 (als punt 3)

In dit gedeelte wordt uitgelegd hoe u al deze frames zo instelt dat ze werken met de positionering van de palletplank.

Opmerking: De gereed- en ophaalposities moeten opnieuw worden uitgevoerd zodra de robotframes zijn gewijzigd.

Begin met het instellen van het frame voor de palletplank. 

Gebruik de instelpallet 30-14426  [1] om dit frame in te stellen. Klem de instelpallet vast aan het uiteinde van de nulpuntgrijper [2].

Opmerking: De instelpallet 30-14426 bevat de aantrekbout 59-2273 [3].

Gebruik de instelpallet om de 3-puntsmethode voor het maken van een robotframe te doorlopen. 

Zie sectie 11.1 - HRP instellen van de HRP-handleiding voor meer informatie over de 3-puntsmethode voor het maken van frames.

Opmerking: Het doel van het maken van dit frame is om het te laten overeenkomen met de richting van de palletplank. Daarom wordt de plank gebruikt als referentie voor de 3-puntsmethode.

Gebruik de hoeken linksonder [1], rechtsonder [2] en rechtsboven [3] van de palletplank als de referentieposities voor het maken van het frame.

Druk op de Haas-bediening op[CURRENT COMMANDS].

Ga op het tabblad Apparaten naar het tabblad Robot  [1] en vervolgens naar het venster Frames [2].

Markeer in de tabel Gebruikersframes  [3]  het PLANK frame[4].

Druk op [INSERT] [5] op het besturingselement om de 3-puntsmethode te starten. Dit zal u nu vragen om de posities op te nemen die nodig zijn om het frame te maken.

Jog de robot naar de linkerbenedenhoek van de plank zoals weergegeven in de afbeelding.

Lijn de bovenkant van de instelpallet [1] uit met het bovenoppervlak [2] van de onderste plank.

Lijn de linkerkant van de instelpallet [3] uit met het binnenoppervlak [4] van de plankpaal.

Opmerking: Zorg ervoor dat de rand van de instelpallet is uitgelijnd met de rand van de plank [5].

Zorg ervoor dat de instelpallet gelijk ligt met de voorkant van de plank [6]. Beide randen van de instelpallet moeten de plank raken om ervoor te zorgen dat er geen verkeerde uitlijning is tussen het frame en de plank.

Druk op [F2] zodra de robot op de juiste locatie is om dit in te stellen als punt 1 voor de 3-puntsmethode.

Jog de robot naar de rechterbenedenhoek van de plank zoals weergegeven in de afbeelding.

Lijn de bovenkant van de instelpallet [1] uit met het bovenoppervlak [2] van de onderste plank.

Lijn de rechterkant van de instellen [4] uit met het binnenoppervlak [3] van de plankpaal.

Opmerking: Zorg ervoor dat de rand van de instelpallet is uitgelijnd met de rand van de plank. Dit wordt weergegeven in de afbeelding met de groene lijn.

Zorg ervoor dat de instelpallet gelijk ligt met de voorkant van de plank [5]. Beide randen van de instelpallet moeten de plank raken om ervoor te zorgen dat er geen verkeerde uitlijning is tussen het frame en de plank.

Druk op [F2] zodra de robot op de juiste locatie is om dit in te stellen als punt 2 voor de 3-puntsmethode.

Jog de robot naar de rechterbovenhoek van de plank zoals weergegeven in de afbeelding.

Lijn de bovenkant van de instelpallet [1] uit met het bovenoppervlak [2] van de onderste plank.

Lijn de rechterkant van de instellen [4] uit met het binnenoppervlak [3] van de plankpaal.

Opmerking: Zorg ervoor dat de rand van de instelpallet is uitgelijnd met de rand van de plank. Dit wordt weergegeven in de afbeelding met de groene lijn.

Zorg ervoor dat de instelpallet gelijk ligt met de voorkant van de plank [5]. Beide randen van de instelpallet moeten de plank raken om ervoor te zorgen dat er geen verkeerde uitlijning is tussen het frame en de plank.

Druk op [F2] zodra de robot op de juiste locatie is om dit in te stellen als punt 2 voor de 3-puntsmethode.

Zodra het plankframe is ingesteld, kunnen de frames van het werkstation [1] en het laadstation [2] worden ingesteld met behulp van de directe invoermethode.

Maak een foto van het plankframe.

Voer voor het werkstationframe dezelfde waarden in voor X, Y, Z, W en P.

Wijzig de waarde voor R met 90 graden. Als uw plankframe bijvoorbeeld een R-waarde van -124.6461 had, zou de R-waarde voor het werkstationframe [3] -124.6461 + 90 = -34.6461

Herhaal deze stap voor het laadstationframe door 90 aan de R-waarde van het werkstationframe toe te voegen.

De afstand tussen de planken moet steeds hetzelfde zijn.

De afstand tussen de bovenkant van de ene plank [1] en de bovenkant van de plank erboven [2] moet 18 inch (457,2 mm) [3] zijn.

De afstand van de basisplaat [4] tot de bovenkant van de onderste plank [5] moet ook 18 inch (547,2 mm) [6] zijn.

Als de robotpositie onnauwkeurig wordt bij het bewegen naar de onderste planken zijn de steunen waarop de planken rusten mogelijk niet verticaal.

Controleer of de steunen waarop de planken [1] rusten verticaal staan door een waterpas op de voorkant [2] van elke steun te plaatsen en te controleren of deze waterpas is.

Opmerking: de plank zal alleen verticaal zijn als de metalen pallet horizontaal waterpas staat. Voordat u de plank afstelt moet u controleren of het metalen pallet waterpas is [3] en eventueel de stelvoeten te verdraaien.

Als de plankpalen niet verticaal staan, draait u de inbusbout [4] los en past u vervolgens de paal aan tot de niveau-aanduiding aangeeft dat de paal verticaal staat. Gebruik een hamer om aanpassingen aan een paal te maken. Draai de inbusbouten opnieuw aan met de palen op hetzelfde niveau.