De RPL is compatibel met de volgende Haas-machines:

• VF-/2/SS/YT gebouwd na 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT gebouwd na 1/1/18
• VF-5/SS/XT gebouwd na 1/1/20

Opmerking: Voor een lijst met opties die niet compatibel zijn met de RPL, raadpleegt u het tabblad Specificaties en compatibiliteit in het hoofdstuk Inleiding.

In deze procedure leert u hoe u de optie voor robotpalletlader (RPL) installeert. De RPL-optie vereist ook de volgende opties voor de machine:

• Auto Window-optie (te gebruiken installatieset afhankelijk van machine) Zie  VMC  - Automatisch venster - Installatie
• 93-1001032 - Nulpunt-gereedset (verkrijgbaar voor VF-1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 or 93-1001103 - RPL-25KG set VF-SML/MED
• Veiligheidsvoorziening (lichtgordijnen of afrastering met vergrendeling)
• 100.24.000.1111   softwareversie of later

Opmerking: neem bij bestaande machines die 100.24.000.1111 software nodig hebben, contact op met Haas Service voor toegang.

Deze procedure is voor de volgende kits:

• 93-1001040 - Palletsysteem installatieset niet-CE
• 93-1001124 - Palletsysteem installatieset VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Palletsysteem installatieset VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Palletsysteem installatieset VF-5 CE
• 93-1001128 -RPL hekinstallatieset

Let op: Raadpleeg hoofdstuk 4 van deze handleiding voor instructies over het installeren van het nulpunt gereed op VMC- en UMC-machines.

De RPL-pallet [1] moet uit de verzendpallet [2] worden verwijderd.

Pak de RPL-pallet alleen met een vorkheftruck door de sleuven voor de vorken [3] op.

Let op: Houd de transportbeugels geïnstalleerd terwijl u de RPL-pallet van de transportpallet haalt.

De RPL wordt door verschillende transportbeugels geblokkeerd. 

De robottransportbeugel [1] is aan de basis van de pallet [2] bevestigd.

Het laadstation [3] is met de houten schoor [4] vastgezet.

Het palletschap [5] is met de steunbalken [6] aan de beugel van het laadstation bevestigd.

Verwijder eerst het hout van het palletschap. Verwijder vervolgens de houten beugel van het laadstation.

Let op: De transportbeugel van de robot is het gemakkelijkst te verwijderen door de robot weg van de transportbeugel te joggen. Wacht met het verwijderen van deze transportbeugel tot de robot is ingesteld en ingeschakeld.

Het pallet wordt geleverd met de volgende componenten erop gemonteerd:

1. Laadstation voor de operator
2. Palletplank
3. HRP-2-robot
4. HRP-besturingskast

Controleer of de oriëntatie van de elektrische connector [5] overeenkomt met die in de afbeelding.

Waarschuwing: door het bereik waarin robotgewrichten kunnen worden verplaatst kan de robot niet door het gebied manoeuvreren dat is uitgelijnd met de elektrische connector. De in de afbeelding weergegeven richting is nodig voor de robot om effectief door het operatorstation en het palletplank te kunnen navigeren.

Til de RPL van de kant waar de palletkriksleuven zitten en verplaats deze naar de plaats naast de machine . Zie de volgende stap voor exacte plaatsingsmetingen.

Belangrijk: Zorg ervoor dat de gebruikte palletkrik vorken heeft die ten minste dezelfde lengte van de RPL-pallet hebben om veilig tillen te garanderen.

Het pallet moet aan de rechterkant van de machine worden geplaatst, naast het gemonteerde automatische venster.

Gebruik een vorkheftruck om het pallet in de juiste positie te brengen.

Plaats het pallet met het operatorstation in dezelfde richting als de voorkant van de machine [1]. Zorg ervoor dat de linkerrand van de pallet [5] parallel is met de rechterrand van de machine [4].

Plaats het pallet zodanig dat:

Op VF-2:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (18" of 46 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op VF-3:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (17" of 43 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op VF-5:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (13" of 33 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Gebruik als het pallet niet op een vlakke ondergrond staat vier nivelleringsvoeten [1] om het pallet van de grond te tillen. 

Gebruik een waterpas om te controleren of het pallet ongeveer waterpas is nadat het van de grond is getild.

Vergrendel de nivelleringsvoeten in positie door de moeren [2] op elke voet vast te draaien.

Let op: Als het pallet stabiel is en gewoon op de grond staat laat u de nivelleringsvoeten zakken tot ze contact maken met de pucks. Het pallet hoeft alleen waterpas te worden gezet met de voeten als er merkbaar schommelen of schudden plaatsvindt wanneer de robot beweegt.

Installeer de ankers [1] van de installatieset nadat de RPL in de uiteindelijke positie is geplaatst. Gebruik de meegeleverde sjabloon in de set  om elke afzonderlijke ankerboorlocatie te markeren.

Opmerking: De set wordt geleverd met vier ankers, maar er zijn er slechts drie nodig voor de installatie [2]. Het vierde anker [3] wordt aanbevolen, maar is niet vereist voor verankering in de RPL.

Volg de onderstaande link voor het installeren van de ankers. 

Bevestig de plaatwerk beugels [1] en [2] aan elkaar met behulp van de FBHCS [3].

Installeer de magnetische cups op het plaatwerk [4]. Dit plaatwerk verbindt de machine met het laadstation [5] met behulp van de magneten.

Let op: Op deze afbeelding is de machine niet weergegeven, zodat de magnetische cups duidelijk zichtbaar zijn. Deze magneten maken zowel verbinding met het laadstation als met de machine.

Belangrijk: Gebruik voor CE-sets de zelftappende schroeven in plaats van de magneetbekers.

Knip de kabelbinder door om de noodstop/werkverlichtingsknophouder [1] van het laadstation te halen. Draai de houder [1] en gebruik de meegeleverde bouten om de houder op het laadstation te monteren. 

Monteer de nummerplaten en montagehardware zoals afgebeeld [1].Draai de T-moeren lichtjes vast op de eerste 1-2 schroefdraden van de bouten.  

Schuif de T-moeren in de bovenste sleuf van de bovenste plank [2] en draai de bouten vast. Nummerplaten A1-A5 moeten op de bovenste plank, B1-B5 op de tweede plank, enzovoort worden geplaatst.

Naamplaatjes moeten aan de zijkant van de plank worden geïnstalleerd, tegenover de robotarm.

Voor niet-CE installatieset 93-1001040:

Installeer de lichtgordijnen en spiegel zoals weergegeven op de afbeelding.

Plaats de zender [1] achter de palletplank.

Plaats de twee spiegels [2] aan de zijkant tegenover de machine.

Plaats de ontvanger [3] naast de noodstop van het laadstation.

Voor alle CE-installatieset:

Gebruik de 4 zelftappende schroeven [2] om het bovenste paspaneel [1] aan het andere laadstation te bevestigen aan de machine paspanelen [3] die in de vorige stap zijn geïnstalleerd.

Voor 93-1001124 CE Install Kit (VF-Small Kit):

Zet het plaatwerk vast dat de machine aan de omheiningsconstructie koppelt.

Bevestig het bovenpaneel [5] aan het andere plaatwerk. Gebruik de zelftappende schroeven [6] op alle locaties die geen pem-moeren hebben om ze op hun plaats te houden. Als er pem moeren zijn, gebruik dan de BHCS.

Sluit het paneel met het bovenste paneel onder een hoek [1] en het onderste paneel onder een hoek [2] aan op de achterkant van de machine.

Gebruik de T-moeren [3] om de panelen aan de palletplank [4] te bevestigen.

Let op: Gebruik de tweede T-sleuf van binnenuit om het paneel aan de plank te bevestigen. De sleuf links van deze wordt gebruikt voor een ander paneel.

Voor 93-1001125 en 93-1001126 CE Install Kit (VF-Med Kit):

Gebruik de T-moeren en SHCS en vulringen [1] om de achterbehuizing aan de binnenrand van de plankpaal [2] te bevestigen.

Zodra zowel het bovenste stuk [3] als het onderste stuk [4] aan de plankpaal zijn bevestigd, gebruikt u de zelftappende schroeven [5] om het plaatwerk aan het rechter behuizingspaneel [6] van de machine te bevestigen.

Let op: Aangezien u zelftappende schroeven op de machine behuizing gebruikt, wordt aanbevolen om eerst het plaatwerk op de plankpaal te monteren. Dat helpt voorkomen dat u de schroeven die in de behuizing gaan meerdere malen moet verwijderen en vastzetten.

Voor 93-1001125 en 93-1001126 CE Install Kit (VF-Med Kit):

Gebruik de T-moeren en SHCS en vulringen [1] om de plank-naar-hek-behuizingspanelen [2] en [3] aan de zijkant van de plank die zich het dichtst bij de machine bevindt te bevestigen

Eenmaal gemonteerd op de plank, gebruikt u de zelftappende schroeven [4] om de behuizingspanelen aan de afrasteringspaal [5] te bevestigen.

Let op: Het hek dat op de paal [6] in de afbeelding zou worden aangesloten, wordt weggelaten om de locatie van de panelen ten opzichte van de RPL-pallet weer te geven.

Gebruik de BHC'S [6] om het behuizingsstuk [7] te installeren dat het bovenstuk van de plank naar het hek [2] verbindt met het behuizingspaneel dat in de vorige stap is geïnstalleerd.

Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

Volg de volgende sectie om te zien waar u de kabels moet installeren die afkomstig zijn van de interfacebox en het joghandwiel met afstandsbediening (RJH).

Verwijder de onderste kabelafdekking [1] van de schakelkast [2].

Voor machines die zijn aangeschaft met de RPL-optie, zitten de kabels in de afdekking opgerold. 

Let op: RPL's die aan een bestaande machine worden toegevoegd, moeten deze kabels installeren. Deze zijn opgenomen in de installatiekit ter plaatse voor het nulpunt gereed.

Sluit de kabels aan op de kabelbeugel van het laadstation [3] die zich bevindt zoals weergegeven in de afbeelding. 

De kabels die uit het laadstation komen, worden in de vorige stap [7] aangesloten op de beugel of helemaal naar de schakelkast geleid. Zorg ervoor dat de volgende kabels zijn aangesloten:

1. 33-2565 - Aansluiten op  P12  op I/O-printplaat                           Opmerking: Zorg ervoor dat u de hulpdraad van P12                           op de I/O-printplaat verwijdert voordat u de kabel installeert.
2. 32-1303 - Deze is aangesloten op P14 op het IOPCB. Eén uiteinde wordt aangesloten op de kabelbeugel bij het Deur Open-label en het Station Vergrendeld-label. Het andere uiteinde is aangesloten op de uitsparing aan de rand van de machine waar het voetpedaal is aangesloten. Als er al een kabel naar deze connector is geleid, moet deze worden vervangen door de 32-1303 kabel.
3. 32-1286 - Wordt aangesloten op het voetpedaal [8] en vervolgens ook op de connector van de kabel 32-1303.
4. 32-1304 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Deur open
5. 33-1308 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Station vergrendeld
6. 33-1482 - Aansluiten op P50 op de IOPCB (palletalarm). 
7. 33-5838 - Sluit de werkverlichting aan op de splitter bovenop het laadstation. En sluit vervolgens aan op de voedingsspanning van de werkverlichting [9].

Opmerking: Het voetpedaal [8], kabel 32-1286 [10] en de 32-1303 [2] kabels zijn te vinden in de  nulpuntinstallatiekits .

Leid de kabels en slangen naar het laadstation en de robot door de kabelgoot [1] aan de machinezijde van het pallet.

Voor instructies over de luchtinstallatie voor het nulpunt in de machine raadpleegt u het vorige hoofdstuk in de sectie Nulpunt gereed - Installatie .

Er zijn twee luchtregelaars die kunnen worden gebruikt voor het instellen van de klemkracht. De luchtbooster [1] regelt de klemkracht van de nulpuntontvanger in de machine en het laadstation.

Voordat u met een installatie op de pneumatisch materiaal begint, schakelt u de lucht uit en zuivert u de resterende lucht zodat er geen lucht in het systeem overblijft. 

Dat maakt de installatie van de magneetventielen en luchtslangen eenvoudiger.

Installeer de luchtbooster aan de zijkant van de smeermiddelkast met behulp van de magneten om te bevestigen.

Sluit in het smeerpaneel de slangen aan op de magneetventielen die in de vorige sectie zijn geïnstalleerd.

Sluit de slang die uit het verdeelstuk in het smeerpaneel [1] komt aan op de inkomende connector van de luchtbooster [2].

Sluit de uitgang van de luchtbooster [3] aan op de poort op het magneetventiel [4].

Sluit de vastklem- [5] en loskoppel- [6] slangen die van het nulpunt van de machine komen aan op het magneetventiel zoals weergegeven op de afbeelding.

Opmerking: Beide slangen die naar het nulpunt gaan, zijn van gevlochten staal. Ze worden grijs weergegeven in de afbeelding.

Let op: De drukschakelaar moet op de slang van de rode klem zitten.

De doorzichtige slang [7] die uit het onderste magneetventiel komt, wordt naar het RPL-laadstation geleid.

Sluit de doorzichtige luchtslang [1] aan op de 90 graden fitting [2] onder het laadstation [3].

Leid de slang door de RPL-buis naar de smeerkast en sluit deze aan op de fitting aan het onderste magneetventiel [4] in de magneetventiel-eenheid.

Sluit de fitting [1] aan op het verdeelstuk in de smeerkast.

Sluit de 3/8 inch slang aan op de fitting en leid deze naar de grijper-luchtregelaar met het label AIR 1 [2].

De AIR 1-aansluiting bevindt zich op de basis van de robot [3].

Zet de lucht weer aan in de machine.

Stel de luchtdrukbooster in op de maximale druk.

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

• 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
• 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
• 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Controleer of de volgende  parameters op deze waarden zijn ingesteld:

• 2128 [:] PALLETPOOL TYPE op 4 Robot
• 2129 [:] PALLETLAADSCHAP op PP_SHELF_A

Ga naar het tabblad Settings en wijzig het volgende:

• 382 Palletwisselaar uitschakelen naar Geen
• 372 Werkstukbeladertype naar 0:
• 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

• Maximale joggingsnelheid tot 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

• Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
• Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-2 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.
  
  Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
  
  
• Aantal grijpers tot het aantal grijpers.
• grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
• grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar2.
• Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
• Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Instellen DCS (Dubbele veiligheidscontrole)

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Opmerking: Dit is vereist voor RPL's.

Raadpleeg de onderstaande procedure voor het instellen van een Fanuc Dual Check Safety (DCS)-zone.

Let op: Dit is hetzelfde instellen als op een normale HRP-2-machine .

Opmerking: Zorg ervoor dat DCS op dit punt correct wordt ingesteld voordat u verdergaat.

Zodra de robot is geïnstalleerd en werkt, gaat u verder met het instellen van het RPL-systeem met behulp van de tabbladen in het menu HUIDIGE OPDRACHTEN > APPARATEN in de besturing.

Hoofdstuk 9 Palletlader instellen laat zien hoe u de plank configureert, de pallethouders instelt en de benodigde posities voor de robot instelt.

De RPL is compatibel met de volgende Haas-machines:

• UMC-500/SS gebouwd na 6/20/23
• UMC-750/SS gebouwd na 8/29/22
• UMC-1000/SS gebouwd na 3/29/23

Opmerking: Voor een lijst met opties die niet compatibel zijn met de RPL, raadpleegt u het tabblad Specificaties en compatibiliteit in het hoofdstuk Inleiding.

In deze procedure leert u hoe u de optie voor robotpalletlader (RPL) installeert. De RPL-optie vereist ook de volgende opties voor de machine:

• Auto Window-optie (te gebruiken installatieset afhankelijk van machine) Zie UMC - Automatisch venster - Installeren
• Nulpunt-gereedset (UMC-500/750/1000-machines)
• Veiligheidsinrichting (lichtgordijn of veiligheidshek)
• 100.24.000.1111   of latere softwareversie

Let op: Neem voor bestaande machines die 100.24.000.1111 software nodig hebben contact op met Haas Service voor toegang.

Deze procedure is voor de volgende kits:

• 93-1001040 - INSTALLATIEKIT VOOR ROBOT-25 PALLET SYS
• 93-1001123 - PALLET SYS INSTALLATIESET UMC CE
• 93-1001128 - HEKINSTALLATIESET RPL-25KG

Let op: Zie sectie 4.2 van deze handleiding voor instructies over het installeren van het nulpunt gereed op VMC- en UMC-machines.

Het pallet wordt geleverd met de volgende componenten erop gemonteerd:

1. Laadstation voor de operator
2. Palletplank
3. HRP-2-robot
4. HRP-besturingskast

Controleer of de oriëntatie van de elektrische connector [5] overeenkomt met die in de afbeelding.

Waarschuwing: door het bereik waarin robotgewrichten kunnen worden verplaatst kan de robot niet door het gebied manoeuvreren dat is uitgelijnd met de elektrische connector. De in de afbeelding weergegeven richting is nodig voor de robot om effectief door het operatorstation en het palletplank te kunnen navigeren.

Til de RPL van de kant waar de palletkriksleuven zitten en verplaats deze naar de plaats naast de machine . Zie de volgende stap voor exacte plaatsingsmetingen.

Belangrijk: Zorg ervoor dat de gebruikte palletkrik vorken heeft die ten minste dezelfde lengte van de RPL-pallet hebben om veilig tillen te garanderen.

Het pallet moet aan de rechterkant van de machine worden geplaatst, naast het gemonteerde automatische venster.

Gebruik een vorkheftruck om het pallet in de juiste positie te brengen.

Plaats het pallet met het operatorstation in dezelfde richting als de voorkant van de machine [1]. Zorg ervoor dat de linker rand van het pallet [5] zich op de rechter rand van de machine bevindt [4].

Plaats het pallet zodanig dat:

Op UMC-500:

• de voorkant van het pallet [2] zich [3] (20" of 51 cm) vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich [6] (7" of 17,78 cm) vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op UMC-750:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (17,5" of 44 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op UMC-1000:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (16" of 41 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Gebruik als het pallet niet op een vlakke ondergrond staat vier nivelleringsvoeten [1] om het pallet van de grond te tillen. 

Gebruik een waterpas om te controleren of het pallet ongeveer waterpas is nadat het van de grond is getild.

Vergrendel de nivelleringsvoeten in positie door de moeren [2] op elke voet vast te draaien.

Installeer de ankers [1] van de installatieset nadat de RPL in de uiteindelijke positie is geplaatst. Gebruik de meegeleverde sjabloon in de set  om elke afzonderlijke ankerboorlocatie te markeren.

Opmerking: De set wordt geleverd met vier ankers, maar er zijn er slechts drie nodig voor de installatie [2]. Het vierde anker [3] wordt aanbevolen, maar is niet vereist voor verankering in de RPL.

Volg de onderstaande link voor het installeren van de ankers. 

Bevestig de plaatwerk beugels [1] en [2] aan elkaar met behulp van de FBHCS [3].

Installeer de magnetische cups op het plaatwerk [4]. Dit plaatwerk verbindt de machine met het laadstation [5] met behulp van de magneten.

Let op: Op deze afbeelding is de machine niet weergegeven, zodat de magnetische cups duidelijk zichtbaar zijn. Deze magneten maken zowel verbinding met het laadstation als met de machine.

Let op: Voor machines met de CE-installatiekit gebruikt u de zelftappende schroeven in plaats van de magneten om het plaatwerk op de machine te bevestigen.

Knip de kabelbinder door om de noodstop/werkverlichtingsknophouder [1] van het laadstation te halen. Draai de houder [1] en gebruik de meegeleverde bouten om de houder op het laadstation te monteren. 

Monteer de nummerplaten en montagehardware zoals afgebeeld [1].Draai de T-moeren lichtjes vast op de eerste 1-2 schroefdraden van de bouten.  

Schuif de T-moeren in de bovenste sleuf van de bovenste plank [2] en draai de bouten vast. Nummerplaten A1-A5 moeten op de bovenste plank, B1-B5 op de tweede plank, enzovoort worden geplaatst.

Naamplaatjes moeten aan de zijkant van de plank worden geïnstalleerd, tegenover de robotarm.

Voor niet-CE installatieset 93-1001040:

Installeer de lichtgordijnen en spiegel zoals weergegeven op de afbeelding.

Plaats de zender [1] achter de palletplank.

Plaats de twee spiegels [2] aan de zijkant tegenover de machine.

Plaats de ontvanger [3] naast de noodstop van het laadstation.

Voor CE-installatieset 93-1001123:

Installeer het achterste omheiningspaneel [1] met behulp van de 2 zelftappende schroeven [2].

Opmerking:Draai de schroeven in het begin niet volledig vast. De montagegaten in het paneel zijn voorzien van een sleuf zodat de positie kan worden aangepast om goed op het hek aan te sluiten. Zorg ervoor dat het hek en ander plaatwerk zijn geïnstalleerd voordat u het plaatwerk volledig vastmaakt.

De onderste schroef moet worden gemonteerd op het behuizingspaneel dat [3] op de afbeelding is gemarkeerd. 

Voor CE-installatieset 93-1001123:

Installeer het hek [1] om de RPL af te sluiten. Raadpleeg Hoofdstuk 6 Hekinstallatie voor meer informatie over het installeren van het hek.

Gebruik de zelftappende schroeven [2] om het plaatwerk [3] te bevestigen dat in de vorige stap is geïnstalleerd.

Let op: Draai beide sets zelftappende schroeven [4] volledig vast.

Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

Volg de volgende sectie om te zien waar u de kabels moet installeren die afkomstig zijn van de interfacebox en het joghandwiel met afstandsbediening (RJH).

Verwijder de onderste kabelafdekking [1] van de schakelkast [2].

Voor machines die zijn aangeschaft met de RPL-optie, zitten de kabels in de afdekking opgerold. 

Let op: RPL's die aan een bestaande machine worden toegevoegd, moeten deze kabels installeren. Deze zijn opgenomen in de installatiekit ter plaatse voor het nulpunt gereed.

Sluit de kabels aan op de kabelbeugel van het laadstation [3] die zich bevindt zoals weergegeven in de afbeelding. 

De kabels die uit het laadstation komen, worden in de vorige stap [7] aangesloten op de beugel of helemaal naar de schakelkast geleid. Zorg ervoor dat de volgende kabels zijn aangesloten:

1. 33-2565 -Maakt verbinding met P12 op IO PCB 
2. 32-1303 -Deze is aangesloten op P14 op het IOPCB. Eén uiteinde wordt aangesloten op de kabelbeugel bij het Deur Open-label en het Station Vergrendeld-label. Het andere uiteinde is aangesloten op de uitsparing aan de rand van de machine waar het voetpedaal verbinding maakt. Als er al een kabel naar deze connector is geleid, moet deze worden vervangen door de 32-1303-kabel.
3. 32-1286- Wordt aangesloten op het voetpedaal [8] en vervolgens ook op de connector van de kabel 32-1303.
4. 32-1304 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Deur open
5. 33-1308 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Station vergrendeld
6. 33-1482 - Aansluiten op P50 op de IOPCB (palletalarm). 
7. 33-5838 - Sluit de werkverlichting aan op de splitter bovenop het laadstation. En sluit vervolgens aan op de voedingsspanning van de werkverlichting [9].

Let op: Het voetpedaal [8], kabel32-1286 [10] en de 32-1303 [2] kabels zijn te vinden in de nulpuntinstallatiekits.

Leid de kabels en slangen naar het laadstation en de robot door de kabelgoot [1] aan de machinezijde van het pallet.

Voor instructies over de luchtinstallatie voor het nulpunt in de machine raadpleegt u het vorige hoofdstuk in de sectie Nulpunt gereed - Installatie .

De luchtbooster [1] regelt de klemkracht van de nulpuntontvanger in de machine en het laadstation.

Voordat u met een installatie op de pneumatisch materiaal begint, schakelt u de lucht uit en zuivert u de resterende lucht zodat er geen lucht in het systeem overblijft. 

Dat maakt de installatie van de magneetventielen en luchtslangen eenvoudiger.

Installeer de luchtbooster aan de zijkant van de smeermiddelkast met behulp van de magneten om te bevestigen.

Sluit in het smeerpaneel de slangen aan op de magneetventielen die in de vorige sectie zijn geïnstalleerd.

Sluit de slang die uit het verdeelstuk in het smeerpaneel [1] komt aan op de inkomende connector van de luchtbooster [2].

Sluit de uitgang van de luchtbooster [3] aan op de poort op het magneetventiel [4].

Sluit de rode klem [5] en ontklem [6] slangen die van het nulpunt van de machine komen aan op de push-connects op het magneetventiel zoals weergegeven op de afbeelding.

Let op: De drukschakelaar moet op de slang van de rode klem zitten.

De doorzichtige slang [7] die uit het onderste magneetventiel komt, wordt naar het RPL-laadstation geleid.

Sluit de doorzichtige luchtslang [1] aan op de 90 graden fitting [2] onder het laadstation [3].

Leid de slang door de RPL-buis naar de smeerkast en sluit deze aan op de fitting aan het onderste magneetventiel [4] in de magneetventiel-eenheid.

Sluit de fitting [1] aan op het verdeelstuk in de smeerkast.

Sluit de 3/8 inch slang aan op de fitting en leid deze naar de grijper-luchtregelaar [2].

Plaats de regulator [2] aan de zijkant van het laadstation zoals weergegeven op de afbeelding.

Sluit de slang aan op de inlaatfitting [3]. Sluit de korte slang aan op de uitlaatfitting [4] en sluit deze vervolgens aan op de luchtaansluiting aan de onderkant van de robot [5].

Stel de regelaar in op de gewenste klemdruk. Raadpleeg de sticker voor de hogedrukregelaar voor meer informatie.

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

• 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
• 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
• 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Controleer of de volgende  parameters op deze waarden zijn ingesteld:

• 2128 [:] PALLETPOOL TYPE op 4 Robot
• 2129 [:] PALLETLAADSCHAP op PP_SHELF_A

Ga naar het tabblad Settings en wijzig het volgende:

• 382 Palletwisselaar uitschakelen naar Geen
• 372 Werkstukbeladertype naar 0:
• 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

• Maximale joggingsnelheid tot 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

• Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
• Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-2 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.
  
  Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
  
  
• Aantal grijpers tot het aantal grijpers.
• grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
• grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar2.
• Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
• Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Instellen DCS (Dubbele veiligheidscontrole)

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Opmerking: Dit is vereist voor RPL's.

Raadpleeg de onderstaande procedure voor het instellen van een Fanuc Dual Check Safety (DCS)-zone.

Let op: Dit is hetzelfde instellen als op een normale HRP-2-machine .

Opmerking: Zorg ervoor dat DCS op dit punt correct wordt ingesteld voordat u verdergaat.

Zodra de robot is geïnstalleerd en werkt, gaat u verder met het instellen van het RPL-systeem met behulp van de tabbladen in het menu HUIDIGE OPDRACHTEN > APPARATEN in de besturing.

Hoofdstuk 9 Palletlader instellen laat zien hoe u de plank configureert, de pallethouders instelt en de benodigde posities voor de robot instelt.

Het pallet wordt geleverd met de volgende componenten erop gemonteerd:

1. Laadstation voor de operator
2. Palletplank
3. HRP-2-robot
4. HRP-besturingskast

Controleer of de oriëntatie van de elektrische connector [5] overeenkomt met die in de afbeelding.

Opmerking: Dubbel rek RPL vereist softwareversie 100.25.001.1100 of hoger

Waarschuwing: door het bereik waarin robotgewrichten kunnen worden verplaatst kan de robot niet door het gebied manoeuvreren dat is uitgelijnd met de elektrische connector. De in de afbeelding weergegeven richting is nodig voor de robot om effectief door het operatorstation en het palletplank te kunnen navigeren.

Let op: De HRP-besturingskast [4] blijft niet op de pallet staan, zoals weergegeven op de afbeelding. Hij wordt naast de elektrische kast van de Haas machine geplaatst.

Til de RPL van de kant waar de palletkriksleuven zitten en verplaats deze naar de plaats naast de machine . Zie de volgende stap voor exacte plaatsingsmetingen.

Belangrijk: Zorg ervoor dat de gebruikte palletkrik vorken heeft die ten minste dezelfde lengte van de RPL-pallet hebben om veilig tillen te garanderen.

Het pallet moet aan de rechterkant van de machine worden geplaatst, naast het gemonteerde automatische venster.

Gebruik een vorkheftruck om het pallet in de juiste positie te brengen.

Plaats het pallet met het operatorstation in dezelfde richting als de voorkant van de machine [1]. Zorg ervoor dat de linker rand van het pallet [5] zich op de rechter rand van de machine bevindt [4].

Plaats het pallet zodanig dat:

Op UMC-500:

• de voorkant van het pallet [2] zich [3] (20" of 51 cm) vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich [6] (7" of 17,78 cm) vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op UMC-750:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (17,5" of 44 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op UMC-1000:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (16" of 41 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Het pallet moet aan de rechterkant van de machine worden geplaatst, naast het gemonteerde automatische venster.

Gebruik een vorkheftruck om het pallet in de juiste positie te brengen.

Plaats het pallet met het operatorstation in dezelfde richting als de voorkant van de machine [1]. Zorg ervoor dat de linkerrand van de pallet [5] parallel is met de rechterrand van de machine [4].

Plaats het pallet zodanig dat:

Op VF-2:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (18" of 46 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op VF-3:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (17" of 43 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Op VF-5:

• de voorkant van het pallet [2] zich  [3] (13" of 33 cm)  vanaf de voorkant van de machine [1] bevindt. 
• de linkerkant van het pallet [5] zich  [6] (7" of 17,78 cm)  vanaf de linkerkant van de machine [4] bevindt.

Gebruik als het pallet niet op een vlakke ondergrond staat vier nivelleringsvoeten [1] om het pallet van de grond te tillen. 

Gebruik een waterpas om te controleren of het pallet ongeveer waterpas is nadat het van de grond is getild.

Vergrendel de nivelleringsvoeten in positie door de moeren [2] op elke voet vast te draaien.

Installeer de ankers [1] van de installatieset nadat de RPL in de uiteindelijke positie is geplaatst. Gebruik de meegeleverde sjabloon in de set  om elke afzonderlijke ankerboorlocatie te markeren.

Opmerking: De set wordt geleverd met vier ankers, maar er zijn er slechts drie nodig voor de installatie [2]. Het vierde anker [3] wordt aanbevolen, maar is niet vereist voor verankering in de RPL.

Volg de onderstaande link voor het installeren van de ankers. 

Knip de kabelbinder door om de noodstop/werkverlichtingsknophouder [1] van het laadstation te halen. Draai de houder [1] en gebruik de meegeleverde bouten om de houder op het laadstation te monteren. 

Let op: Voor RPL’s met dubbele rek mag de HRP elektrische kast niet op de pallet staan. Verplaats de elektrische kast achter rek 1 zoals weergegeven in de afbeelding.

Op een UMC bijvoorbeeld bevindt de elektrische kast zich onder of naast de elektrische kast van de machine.

Leid de stroomkabels van de robot vanuit de elektrische kast onder de machine, zodat ze niet in de knoop raken. 

Let op: Als de stroomkabel opgerold is, kan dit elektrische ruis veroorzaken die alarmen kan veroorzaken die uit de besturingskast van de robot komen. Zorg ervoor dat de voedingskabels niet bovenop elkaar worden gelegd.

Het 2e rek komt in de verzendpositie waar het 2e rek bovenop de basisplaat zit. De steunpoten van het rek moeten bij de installatie worden uitgeschoven.

Maak de 4 SHCS [1] los die de 2e steunpoten van het rek [2] in positie op de pallet houden.

Zodra het rek vrij is om uit te trekken, dient u de nivelleringspucks en bouten klaar te leggen, zodat deze kunnen worden geïnstalleerd terwijl u het rek uittrekt.

Trek het rek weg van de pallet zoals aangegeven door de pijl.

Trek het eruit totdat u de getapte gaten in de pallet ziet voor de 4 SHCS en ringen [1] die in de vorige stap zijn verwijderd.

Begin met het indraaien van de SHCS om de tweede steunpoten van het rek grofweg in positie te houden.

Laat de nivelleringsbouten [2] zakken totdat ze contact maken met de pucks [3].

Om het rek uit te lijnen, draait u de 4 SHCS-schroeven terug die u in de vorige stap hebt aangebracht.

Verplaats het rek zodat de vulringen op de bevestigingschroeven [1] gecentreerd zijn in de uitsparingen in de geleidingskanalen [2] zoals weergegeven in de afbeelding.

Zodra de vulringen gecentreerd zijn, draait u de SHCS-bouten vast zodat het rek op zijn plaats blijft zitten.

Nu het rek is uitgeschoven, gaat u verder met de volgende stappen om het rek grofweg waterpas te zetten.

Let op: Waterpas hoeft niet perfect te zijn. Onvolkomenheden in waterpas van de plank kunnen worden gecorrigeerd door het frame voor de robot te wijzigen. Zorg ervoor dat het rek grofweg waterpas staat.

Begin met nivelleren met behulp van een waterpas op de verticale palen [1] van het rek.

Verhoog/verlaag de nivelleringsschroeven [2] indien nodig om elke paal verticaal te krijgen.

Ga door met het afstellen van de nivelleringsschroeven totdat voor elke paal het niveau zich in het midden bevindt.

Zodra de palen verticaal staan, verplaatst u het niveau naar de bovenste plank.

Plaats het niveau [2] bovenop de pallethouders [1].

Pas de nivelleringsschroeven indien nodig aan.

Let op: Het rek hoeft alleen grofweg genivelleerd te zijn. Geef prioriteit aan dit niveau boven de vorige stap, waarin de palen verticaal werden geplaatst.

Belangrijk: Het wordt aanbevolen om het robotframe aan te passen aan de plank in plaats van te proberen het niveau van het rek aan te passen aan het frame. Raadpleeg het onderstaande gedeelte voor het maken van een frame dat overeenkomt met de plank.

Voor niet-CE installatieset 93-1001040:

Installeer de lichtgordijnen en spiegel zoals weergegeven op de afbeelding.

Plaats de zender [1] achter de palletplank.

Plaats de twee spiegels [2] aan de zijkant tegenover de machine.

Plaats de ontvanger [3] naast de noodstop van het laadstation.

Let op: De afbeelding toont niet de optie voor het 2e rek. Indien de RPL is uitgerust met een tweede rek, zorg er dan voor dat de lichtgordijnen de achterzijde van het tweede rek bedekken.

Voor instructies over de luchtinstallatie voor het nulpunt in de machine raadpleegt u het vorige hoofdstuk in de sectie Nulpunt gereed - Installatie .

De luchtbooster [1] regelt de klemkracht van de nulpuntontvanger in de machine en het laadstation.

Voordat u met een installatie op de pneumatisch materiaal begint, schakelt u de lucht uit en zuivert u de resterende lucht zodat er geen lucht in het systeem overblijft. 

Dat maakt de installatie van de magneetventielen en luchtslangen eenvoudiger.

Installeer de luchtbooster aan de zijkant van de smeermiddelkast met behulp van de magneten om te bevestigen.

Sluit in het smeerpaneel de slangen aan op de magneetventielen die in de vorige sectie zijn geïnstalleerd.

Sluit de slang die uit het verdeelstuk in het smeerpaneel [1] komt aan op de inkomende connector van de luchtbooster [2].

Sluit de uitgang van de luchtbooster [3] aan op de poort op het magneetventiel [4].

Sluit de rode klem [5] en ontklem [6] slangen die van het nulpunt van de machine komen aan op de push-connects op het magneetventiel zoals weergegeven op de afbeelding.

Let op: De drukschakelaar moet op de slang van de rode klem zitten.

De doorzichtige slang [7] die uit het onderste magneetventiel komt, wordt naar het RPL-laadstation geleid.

Sluit de doorzichtige luchtslang [1] aan op de 90 graden fitting [2] onder het laadstation [3].

Leid de slang door de RPL-buis naar de smeerkast en sluit deze aan op de fitting aan het onderste magneetventiel [4] in de magneetventiel-eenheid.

Sluit de fitting [1] aan op het verdeelstuk in de smeerkast.

Sluit de 3/8 inch slang aan op de fitting en leid deze naar de grijper-luchtregelaar [2].

Plaats de regulator [2] aan de zijkant van het laadstation zoals weergegeven op de afbeelding.

Sluit de slang aan op de inlaatfitting [3]. Sluit de korte slang aan op de uitlaatfitting [4] en sluit deze vervolgens aan op de luchtaansluiting aan de onderkant van de robot [5].

Stel de regelaar in op de gewenste klemdruk. Raadpleeg de sticker voor de hogedrukregelaar voor meer informatie.

Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

Volg de volgende sectie om te zien waar u de kabels moet installeren die afkomstig zijn van de interfacebox en het joghandwiel met afstandsbediening (RJH).

Verwijder de onderste kabelafdekking [1] van de schakelkast [2].

Voor machines die zijn aangeschaft met de RPL-optie, zitten de kabels in de afdekking opgerold. 

Let op: RPL's die aan een bestaande machine worden toegevoegd, moeten deze kabels installeren. Deze zijn opgenomen in de installatiekit ter plaatse voor het nulpunt gereed.

Sluit de kabels aan op de kabelbeugel van het laadstation [3] die zich bevindt zoals weergegeven in de afbeelding. 

De kabels die uit het laadstation komen, worden in de vorige stap [7] aangesloten op de beugel of helemaal naar de schakelkast geleid. Zorg ervoor dat de volgende kabels zijn aangesloten:

1. 33-2565 -Maakt verbinding met P12 op IO PCB 
2. 32-1303 -Deze is aangesloten op P14 op het IOPCB. Eén uiteinde wordt aangesloten op de kabelbeugel bij het Deur Open-label en het Station Vergrendeld-label. Het andere uiteinde is aangesloten op de uitsparing aan de rand van de machine waar het voetpedaal verbinding maakt. Als er al een kabel naar deze connector is geleid, moet deze worden vervangen door de 32-1303-kabel.
3. 32-1286- Wordt aangesloten op het voetpedaal [8] en vervolgens ook op de connector van de kabel 32-1303.
4. 32-1304 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Deur open
5. 33-1308 - Aansluiten op de kabelbeugel bij het label Station vergrendeld
6. 33-1482 - Aansluiten op P50 op de IOPCB (palletalarm). 
7. 33-5838 - Sluit de werkverlichting aan op de splitter bovenop het laadstation. En sluit vervolgens aan op de voedingsspanning van de werkverlichting [9].

Let op: Het voetpedaal [8], kabel32-1286 [10] en de 32-1303 [2] kabels zijn te vinden in de nulpuntinstallatiekits.

Leid de kabels en slangen naar het laadstation en de robot door de kabelgoot [1] aan de machinezijde van het pallet.

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

• 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
• 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
• 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Controleer of de volgende  parameters op deze waarden zijn ingesteld:

• 2128 [:] PALLETPOOL TYPE op 4 Robot
• 2129 [:] PALLETLAADSCHAP op PP_SHELF_A

Ga naar het tabblad Settings en wijzig het volgende:

• 382 Palletwisselaar uitschakelen naar Geen
• 372 Werkstukbeladertype naar 0:
• 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

• Maximale joggingsnelheid tot 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

• Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
• Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-2 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.
  
  Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.
  
  
• Aantal grijpers tot het aantal grijpers.
• grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
• grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar2.
• Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
• Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Instellen DCS (Dubbele veiligheidscontrole)

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Opmerking: Dit is vereist voor RPL's.

Raadpleeg de onderstaande procedure voor het instellen van een Fanuc Dual Check Safety (DCS)-zone.

Let op: Dit is hetzelfde instellen als op een normale HRP-2-machine .

Opmerking: Zorg ervoor dat DCS op dit punt correct wordt ingesteld voordat u verdergaat.

Zodra de robot is geïnstalleerd en werkt, gaat u verder met het instellen van het RPL-systeem met behulp van de tabbladen in het menu HUIDIGE OPDRACHTEN > APPARATEN in de besturing.

Hoofdstuk 9 Palletlader instellen laat zien hoe u de plank configureert, de pallethouders instelt en de benodigde posities voor de robot instelt.

Opmerking: Zorg ervoor dat de DCS-zone het 2e rek in het DCS-bereik omvat. De DCS-zone moet mogelijk worden uitgebreid als het 2e rek achteraf geïnstalleerd wordt.

Om de posities op Rek 2 in te instellen, navigeert u eerst naar de Palletpool en vervolgens naar het tabblad Palletstation instellen in de huidige opdrachten.

Wijzig de waarde voor Aantal rekken naar 2 [1]. 

Hierdoor wordt het menu gevuld met meer velden voor het extra rek.

Controleer de rest van de velden op het sjabloon. Wijzig Totaal aantal pallets op Rek 2 [1] naar 15 ten behoeve van de installatie. 

Let op: Zelfs als u niet over 15 pallets beschikt, wordt aanbevolen om dit voor de installatie te wijzigen naar 15 pallets. Dit is nodig zodat u de robot opdracht kunt geven om naar elke locatie in het rek te gaan.

Om het tabbladPalletplank instellen te doorlopen, moet u alle pallets aan een plankpositie toewijzen.

Ga naar de Palletplanningtabel en voer de planklocatie in voor elke pallet. Palletaanduidingen op Dubbel rek worden gespecificeerd door <Rack number>-<shelf position>. Als u bijvoorbeeld pallet aan plank C5 op Rek 2 wilt toewijzen, voert u 2-C5 in en drukt u op Enter waarbij de plankwaarde voor de pallet wordt gemarkeerd.

Zie de afbeelding om te zien waar u moet markeren bij het toewijzen van een planklocatie [1].

Zodra alle 15 plekken op Rek 2 zijn toegewezen, kunt u verder gaan met het instellen/controleren van de initiële ophaallocatie. Dit wordt beschreven in de volgende sectie.

De initiële ophaallocatie voor Rek 2 moet worden ingesteld.

Om deze positie in te stellen, begint u met het vastklemmen van de rode instelpallet in de grijper.

Gebruik het tabblad Palletplank instellen in de huidige opdrachten. Druk op deze pagina op [F1] om te schakelen tussen rek 1 en rek 2.

Markeer positie 2-A1 en druk op [F3] om naar het gemarkeerde station te gaan. Laat het niet helemaal naar de positie gaan. Sta klaar om de robot met de Noodstop te stoppen wanneer u zich in de buurt van het rek bevindt.

BELANGRIJK: Laat de robot langzaam draaien, zodat u de robot met een noodstop kunt stoppen als hij tegen het rek dreigt te botsen.

Wanneer de instelpallet boven het rek wordt uitgeschoven, drukt u op Noodstop. U jogt de robot in cartesiaanse beweging om de instelpallet uit te lijnen met de 2-A1 pallethouder.

Nadat u op Noodstop hebt gedrukt, schakelt u over naar het tabblad Robotbewegingen instellen.

Druk op [Handle Jog] en selecteer Cartesiaanse modus op de RJH.

Jog de robot zodat de rode instelpallet uitgelijnd is met de zijkanten en achterkant  van de pallethouder. Jog naar beneden zodat de instelpallet gelijk ligt met of enkele mm boven de pallethouder.

Raadpleeg de afbeeldingen om te zien hoe een goede uitlijning eruitziet.

Eenmaal uitgelijnd, markeert u de Initiële ophaalpositie in het menu Rack 2 [3] en drukt u op [F2] om de positie te registreren.

Opmerking: Zorg ervoor dat uw actieve frame is ingesteld op Palletstation R2 [4]. Druk op [F3] om het frame te wijzigen.

Controleer voordat u de initiële ophaalpositie test of het frame overeenkomt met de plank.

Om het frame te testen, moet u eerst de robot herstellen.

Eenmaal hersteld, keert u terug naar het tabblad palletplank instellen en klemt u de instelpallet in de grijper.

Selecteer station 2-A5 [1] en druk op [F3] [2] om deze palletlocatie te verplaatsen. Hiermee wordt getest of het frame overeenkomt met de plank of dat er een nieuw frame moet worden gemaakt.

Waarschuwing: Let goed op de robot wanneer deze de 2-A5-locatie nadert. Het wordt aanbevolen om de robot langzaam te laten draaien om ervoor te zorgen dat deze beweegt zoals verwacht.

Let op: Indien de robot een alarm activeert terwijl hij over de plank beweegt, dient u de robot terug te halen en vervolgens terug te keren naar de gereedstandplaats voordat u naar de 2-A5-locatie gaat.

Let op: Als het frame correct is ingesteld, zal de instelpallet zich net boven de pallethouder bevinden. U moet de pallethouder onder de instelpallet kunnen schuiven, met een opening van minder dan 1/4".

Als de instelpallet te veel verwijderd is, zoals weergegeven in de afbeelding, moet het frame worden gereset, evenals de initiële ophaalpositie.

Opmerking: Raadpleeg de onderstaande sectie voor het resetten van het frame.

Als de hoogte van de instelpallet correct is boven de A5-locatie, kunnen de resterende pallethouders op het tweede rek worden ingesteld.

Ga naar elk van de palletposities die op de plank zullen worden gebruikt.

Plaats de pallethouders [1] onder de plaats waar de rode installatiepallet zich bevindt [2].

Zodra de pallethouder is uitgelijnd met de instellingspallet, draait u de 4 SHCS [3] vast om de pallethouder op zijn plaats te houden.

Als het frame moet worden gereset voor het 2e rek, opent u het tabblad Frames in Huidige opdrachten en gebruikt u de optie 3-puntsmethode voor het frame met de naam "Plank 2"

Gebruik de volgende plankruimtes om het frame te creëren met de 3-puntsmethode. Dit zorgt ervoor dat uw Z-richting in de juiste richting wijst:

1. Locatie 2-C1 (gebruik plankpaal en pallethouder)
2. Locatie 2-C5 (gebruik plankpaal en pallethouder)
3. Locatie 2-A5 (gebruik plankpaal en pallethouder)

Klem de rode instelpallet in de grijper van de robot.

Gebruik de pallethouders [1] en de binnenrand van de rekpaal [2] om elk punt in de 3-puntsmethode voor het frame in te stellen.

Begin met de robot naar beneden te joggen in de buurt van rekstation 2-C1 zoals afgebeeld (linker benedenhoek).

Let op: Afbeelding wordt weergegeven vanaf de achterzijde van Rek 2. De instelpallet bevindt zich het dichtst bij de 2-C1 palletpositie in de afbeelding.

Druk op [F2] om de eerste positie te registreren. Jog vervolgens de robot naar station 2-C5 (rechteronderhoek) om de tweede referentiepositie in te stellen.

Volg hetzelfde proces dat is gebruikt om referentiepositie 1 in te stellen. Gebruik de pallethouder [1] en de binnenrand van de plankpaal [2] om de instelpallet uit te lijnen.

Zodra de instelpallet is uitgelijnd, drukt u op [F2] om de huidige positie als de tweede referentiepositie te registeren. Ga vervolgens verder met het instellen van de uiteindelijke referentiepositie voor de 3-puntsmethode.

Let op: De afbeelding is van de achterzijde van Rack2. De instelpallet bevindt zich het dichtst bij de 2-C5 palletpositie in de afbeelding.

Volg hetzelfde proces dat is gebruikt om de eerste twee referentieposities in te stellen, maar dit keer met behulp van de plank 2-A5 als de geschatte locatie. Gebruik de pallethouder [1] en de binnenrand van de plankpaal [2] om de instelpallet uit te lijnen.

Zodra de instelpallet is uitgelijnd, drukt u op [F2] om de huidige positie als de uiteindelijke referentiepositie te registeren.

Nu wordt het frame gemaakt. 

Belangrijk: Gebruik dit frame en reset uw initiële ophaallocatie zoals beschreven in de bovenstaande stap. Als u bewegingsbestanden moet aanpassen, gebruikt u dit nieuwe frame. U kunt dit frame ook rechtstreeks invoeren in SHELF 2.