Følgende Haas-maskiner er kompatible med RPL:

• VF-2/SS/YT bygget etter 1/1/17
• VF-3/4/SS/YT bygget etter 1/1/18
• VF-5/SS/XT bygget etter 1/1/20

Merknad: For en liste over alternativer som ikke er kompatible med RPL, referer til fanen Spesifikasjoner og kompatibilitet i kapittelet Introduksjon.

Denne prosedyren viser hvordan du installerer alternativet robotpalettlaster (RPL). RPL-alternativet krever også følgende alternativer for maskinen:

• Valg for automatisk vindu (pakning for feltinstallering er avhengig av maskin) Referer til VMC – Automatisk vindu – Installasjon
• 93-1001032 - nullpunktsklart sett (tilgjengeligfor VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 eller 93-1001103 - RPL-25KG-pakning for klargjøring av VF-SML/MED
• Sikkerhetsenhet (lysgardiner eller gjerde med sperring)
• Programvareversjon 100.24.000.1111 eller høyere

Merk: For eksisterende maskiner som trenger 100.24.000.1111 programvare, kontakt Haas Service for tilgang.

Denne fremgangsmåten gjelder for følgende sett:

• 93-1001040 – Pakning for installasjon av paller i system (Non-CE)
• 93-1001124 – Pakning for installasjon av paller i system (VF-1/2 CE)
• 93-1001125 – Pakning for installasjon av paller i system (VF-3/4 CE)
• 93-1001126 – Pakning for installasjon av paller i system (VF-5 CE)
• 93-1001128 – PAKNING FOR ETTERINSTALLASJON AV GJERDE (RPL)

Merknad: Se kapittel 4 i denne håndboken for instruksjoner om montering av nullpunktet klart på VMC- og UMC-maskiner.

RPL-pallen [1] må fjernes fra pallen til forsendelse [2].

Bruk sporene for gaflene bare når du henter RPL-pallen med en gaffeltruck [3].

Merknad: Hold brakettene installert mens RPL-pallen flyttes fra pallen til forsendelse.

RPL er blokkert av flere braketter til forsendelse. 

Roboten som håndterer braketter for forsendelser [1] er festet til bunnen av pallen [2].

Lastestasjonen [3] er sikret med treklossen [4].

Pallens hylle [5] er festet til lastestasjonens kloss etter vangene [6].

Først fjerner du treverket fra pallens hylle. Fjern deretter treklossen fra lastestasjonen.

Merknad: Roboten som håndterer braketter for forsendelser er enklest å fjerne med rykkvis drift av roboten bort fra braketten. Vent med å fjerne braketten til forsendelse til roboten er stilt inn og aktivert.

Paletten leveres med følgende komponenter installert på den:

1. Operatørlastestasjon.
2. Paletthylle
3. HRP-2-robot
4. HRP-kontrollboks

Verifiser at den elektriske kontakten [5] er orientert som vist på bildet.

Advarsel: På grunn av området robotledd kan bevege seg, kan ikke roboten manøvrere gjennom området som er justert med den elektriske kontakten. Orienteringen som vises på bildet, er nødvendig for at roboten skal kunne navigere operatørstasjonen og paletthyllen effektivt.

Løft RPL fra siden til jekketrallesporene og flytt den til plassen ved siden av maskinen. Se neste trinn for nøyaktige plasseringsmålinger.

Viktig: Sørg for at jekketrallen som brukes har gafler som er minst like lange som RPL-paletten for å sikre trygg løfting.

Paletten må plasseres på høyre side av maskinen, plassert ved siden av det automatiske vinduet som er installert.

Bruk en gaffeltruck til å flytte paletten til riktig posisjon.

Plasser paletten med operatørstasjonen vendt i samme retning som fronten av maskinen [1]. Pass på at pallens venstre kant av [5] er parallell med høyre kant av maskinen [4].

Plasser paletten slik at:

På VF-2:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (18" eller 46 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På VF-3:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (17" eller 43 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På VF-5:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (13" eller 33 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

Hvis paletten sitter på en ujevn overflate, bruk de 4 nivelleringsføttene [1] til å heve paletten opp fra bakken. 

Bruk et vater for å sikre at paletten er omtrent plan etter at den er hevet opp fra bakken.

Lås nivelleringsføttene i posisjon ved å stramme mutrene [2] på hver fot.

Merknad: Hvis paletten er stabil ved bare å sitte på overflaten, senk føttene for utjevning til de kommer i kontakt med pøkkene. Pallen trenger bare å være i vater med føttene hvis det er merkbar vugging eller risting når roboten beveger seg.

Installer forankringene [1] fra installasjonssettet etter at RPL har blitt plassert i den endelige posisjonen din. Bruk den medfølgende malen i settet  til å merke hvert enkelt forankringsboringssted.

Merk: Settet leveres med fire forankringer, men kun tre er nødvendig for installasjon [2]. Den fjerde forankringen [3] anbefales, men kreves ikke, for å forankre ned RPL.

Følg koblingen nedenfor om hvordan du installerer forankringene. 

Fest metallplatebrakettene [1] og [2] sammen ved hjelp av FBHCS [3].

Installer de magnetiske koppene på metallplaten [4]. Denne metallplaten vil koble maskinen til lastestasjonen [5] med magnetene.

Merknad: I dette bildet vises ikke maskinen slik at de magnetiske koppene tydelig kan ses. Disse magnetene kobles til både lastestasjonen og maskinen.

Viktig: For CE-pakninger: Bruk de selv-gjengende skruene i stedet for magnetkoppene.

Kutt zip-båndet for å ta E-stopp/arbeidslys-knappholderen [1] av lastestasjonen. Roter holderen [1] og bruk boltene som følger med til å montere holderen på lastestasjonen. 

Monter nummerplatene og monteringsmaskinvaren som vist [1]. Stram T-mutterne lett på de første 1-2 gjengene på boltene.  

Skyv T-mutterne inn i det øverste sporet på den øverste hyllen [2] og stram boltene. Nummerplatene A1– A5 skal plasseres på den øverste hyllen, B1–B5 på den andre hyllen, og så videre.

Navneplater skal installeres på siden av hyllen som vender mot robotarmen.

Til 93-1001040-pakning for montering, uten CE:

Installer duker (mot lys) og speil som vist på bildet.

Plasser senderen [1] bak hyllen for paller.

Plasser de to speilene [2] på motsatt side av maskinen.

Plasser mottakeren [3] ved siden av lastestasjonens e-stopp.

For All CE-installasjonssett:

Bruk de 4 selvgjengende skruene [2] til å feste det øverste paringspanelet [1] til den andre lastestasjonen til maskinmatepaneler [3] installert i forrige trinn.

For 93-1001124 CE Install Kit (VF-Small Kit):

Fest metallplaten som kobler maskinen til montert feste.

Fest det øverste panelet [5] til det andre metallplaten. Bruk de selvgjengende skruene [6] på alle steder som ikke har pem-muttere for å holde dem på plass. Hvis det er pem-muttere, bruk BHCS.

Koble panelets vinklede toppanel [1] og vinklede bunnpanel [2] til baksiden av maskinen.

Bruk T-mutterne [3] til å feste panelene til paletthyllen [4].

Merknad: Bruk det andre T-sporet fra innsiden for å feste panelet til hyllen. Sporet til venstre for dette vil bli brukt for et annet panel.

For 93-1001125 and 93-1001126 CE Install Kit (VF-Med Kit):

Bruk T-mutterne og SHCS og skivene [1] for å feste det bakre kabinettet til den indre kanten av hyllestangen [2].

Når både den øverste delen [3] og den nederste delen [4] er festet til stolpen for hyllen, bruk de selv-gjengende skruene [5] til å feste metallplaten til høyre kabinettpanel [6] på maskinen.

Merknad: Siden du bruker selv-gjengende skruer på maskinens kabinett, anbefales det at du først monterer metallplaten på hyllestolpen. Dette vil bidra til å unngå å måtte fjerne og feste skruene inn i kabinettet flere ganger.

For 93-1001125 and 93-1001126 CE Install Kit (VF-Med Kit):

Bruk T-mutterne og SHCS og skivene [1] for å feste kabinettpanelene [2] og [3] til siden av hyllen nærmest maskinen

Når den er montert på hyllen, bruk de selv-gjengende skruene [4] til å feste kabinettpanelene til gjerdestolpen [5].

Merknad: Gjerdet som ville være koblet til stangen [6] i bildet er utelatt for å vise plasseringen av panelene i forhold til RPL-paletten.

Bruk BHCS [6] for å installere kabinettdelen [7] som kobler den hylle-til-gjerde toppdelen [2] til kabinettpanelet installert i forrige trinn.

Monteringsplassering for robotgrensesnitt

Robotens elektriske grensesnittboks har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplater.

Monter robotens elektriske grensesnittboks [1] som vist på bildet.

Før robotens elektriske grensesnittkabler gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

Følg den neste delen for å se hvor kablene fra grensesnittboksen og fjernbetjent håndratt (RJH) skal monteres.

Fjern det nedre kabeldekselet [1] fra kontrollkabinettet [2].

For maskiner som er levert med RPL-alternativet kveiles kablene inne i dekselet. 

Merknad: RPL-er som monteres i en eksisterende maskin krever montering av disse kablene i tillegg. Disse er inkludert i ettermonteringssettet for nullpunktsklargjøring.

Koble kablene til kabelbraketten på lastestasjonen [3], som er plassert som vist på bildet. 

Kablene fra lastestasjonen er koblet til braketten i forrige trinn [7], eller rutet hele veien til kontrollkabinettet. Kontroller at følgende kabler er tilkoblet:

1. 33-2565 – Få P12 koblet på IOPCB.                              Merknad: Sørg for å fjerne jumperen fra P12                           på IOPCB før du installerer kabelen.
2. 32-1303 – Denne er koblet til P14 på IO-kretskortet. Den ene enden kobles til kabelbraketten ved etiketten Dør åpen og etiketten Stasjon låst. Den andre enden er koblet til utskjæringen på maskinskjørtet der fotpedalen kobles til. Hvis det allerede er en kabel ført til denne kontakten, må den skiftes ut med 32-1303-kabelen.
3. 32-1286 – Kobles til fotpedalenheten [8] og deretter også til kontakten på kabelen 32-1303.
4. 32-1304 – Koble til kabelbraketten ved Dør åpen-etiketten
5. 33-1308 – Kobles til kabelbraketten på etiketten Stasjon låst
6. 33-1482 – Koble til P50 på IOP-kretskortet (palettalarm). 
7. 33-5838 – Koble arbeidslys til splitter på toppen av lastestasjonen. Og koble deretter til strømforsyningen for arbeidslys [9].

Merk: Fotpedalenheten [8], kabel 32-1286 [10] og 32-1303 [2]-kablene finnes i  nullpunkt-installasjonssettene .

Før kablene og slangene som går til lastestasjonen og roboten gjennom kabelkanalen [1] på maskinsiden av paletten.

For instruksjoner om luftinstallasjonen for nullpunktet i maskinen, referer til forrige kapittel i avsnittet Nullpunkt-klar – Installasjon.

Det er to luftregulatorer som kan brukes til å stille inn klemmekraften. Luftforsterkeren [1] kontrollerer klemmekraften til nullpunktsmottakeren inne i maskinen og lastestasjonen.

Før du starter en installasjon på de pneumatiske delene, slå av luften og rens ut den gjenværende luften slik at det ikke er luft igjen i systemet. 

Dette vil gjøre installasjon av spolene og luftslangene enklere.

Installer luftforsterkeren på siden av smørekabinettet ved å bruke magnetene for å feste.

I smørepanelet kobler du slangene til spolene som ble installert i forrige del.

Koble slangen fra luftmanifolden i smørepanelet [1] til inngangskontakten på luftforsterkeren [2].

Koble utgangen på luftforsterkeren [3] til porten på spolen [4].

Koble klemmen [5] og koble fra [6] slangene som kommer fra maskinens nullpunkt på spolen som vist på bildet.

Merknad: Begge slangene som går til nullpunktet er flettet med stål. De vises som grå i bildet.

Merknad: Trykkbryteren skal være på den røde klemmeslangen.

Den klare slangen [7] som kommer fra den nedre spolen blir ført til RPL-lastestasjonen.

Koble den klare luftslangen [1] til 90 graders monteringen [2] under lastestasjonen [3].

Før slangen gjennom RPL-kanalen til smørekabinettet og koble den til beslaget på den nederste spolen [4] i spoleenheten.

Koble beslaget [1] til hovedluftmanifolden i smørekabinettet.

Koble 3/8-tommers slangen til beslaget, og før den til robot-griperens luftport, merket med AIR 1 [2].

AIR 1-beslaget er plassert på robotens base [3].

Slå luften på igjen i maskinen.

Stilltrykkøkning inn på maks trykk.

Finn modusbryteren på kontrollerens operatørpanel. Nøkkelen skal innstilles til Auto-modus[2].

Sørg for at [E–STOP]knappen[3] ikke er trykket inn.

Slå på robotkontrollboksen ved å rotere bryteren med klokken til På[1].

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Kontroller at følgende  parametere er innstilt til disse verdiene:

• 2128 [:] TYPE MAGASIN FOR PALL til 4 Robot
• 2129 [:] HYLLE FOR LAST AV PALL til PP_SHELF_A

Gå til Innstillinger og endre følgende:

• 382 Deaktiver palettveksler til Ingen
• 372 Delelastertype til Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til På

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå tilEnheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet til 157 tommer/sek (3988 mm/sek). 
• Nettomasse for griper– Angi nettomassen for griperen. Referer til HRP-2 maskinlayouttegning for å få riktig verdi for denne innstillingen.
  
  Advarsel:Å stille inn denne verdien feil kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.
  
  
• Antall gripere til antall gripere.
• Output for rå griperklemme til 1.
• Output for rå griperløsning til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen av maskinen[3], MAC-adressen til roboten[4] og den maskingenererte koden[5] som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

For å aktivere roboten, angi F-number[6] og Opplåsningskode[7].

F-nummeret finnes på robot-ID-merket som er på kontrollpaneldøren eller på robotarmen.

Opplåsingskoden genereres etter å ha fullført robotinstallasjonen på  Haas Business Center.

 Merk: Maskinen må aktiveres før roboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

For aktivering av service. I servicemodus, trykk på [INSERT] for å koble til roboten. Denne vil bli deaktivert etter å ha slått strømmen av og på.

Merk: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

Merk: Den grønne knappen på kontrollboksen lyser opp.

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Jogg roboten fra forsendelsesposisjonen til en trygg posisjon.

Merk: Trykk på [EMergency Stop] før du arbeider på roboten.

Merknad: Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

DCS-oppsett (dobbel sikkerhetssjekk)

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Merk: Dette er påkrevd for RPL-er.

Referer til prosedyren koblet til nedenfor for hvordan du setter opp en Fanuc-sone med dobbel kontroll (DCS).

Merknad: Dette er oppsettet det samme som det er på en normal HRP-2-maskin.

Merk: Sørg for at DCS er satt opp riktig på dette tidspunktet før du fortsetter.

Når roboten er installert og i drift, fortsett å sette opp RPL-anlegget ved hjelp av fanene i GJELDENDE KOMMANDOER > ENHETER-menyen i kontrollen.

Kapittel 9 Oppsett av palettlaster viser hvordan du konfigurerer hyllen, setter opp palettholderne og angir de nødvendige posisjonene for roboten.

Følgende Haas-maskiner er kompatible med RPL:

• UMC-500/SS bygget etter 6/20/23
• UMC-750/SS bygget etter 8/29/22
• UMC-1000/SS bygget etter 3/29/23

Merknad: For en liste over alternativer som ikke er kompatible med RPL, referer til fanen Spesifikasjoner og kompatibilitet i kapittelet Introduksjon.

Denne prosedyren viser hvordan du installerer alternativet robotpalettlaster (RPL). RPL-alternativet krever også følgende alternativer for maskinen:

• Automatisk vindualternativ (feltpakning for installasjon avhengig av maskin) Referer til UMC – Automatisk vindu – Installasjon
• Pakning for klargjøring til nullpunkt (UMC-500/750/1000-maskiner)
• Sikkerhetsenhet (lysgardin eller sikkerhetsgjerde)
• 100.24.000.1111 eller høyere programvareversjon

Merknad: For eksisterende maskiner som trenger 100.24.000.1111-programvare, kontakt Haas Service for tilgang.

Denne fremgangsmåten gjelder for følgende sett:

• 93-1001040 – INSTALLASJONSSETT FOR ROBOT-25 PALETTSYSTEM
• 93-1001123 – PAKNING FOR INSTALLASJON AV PALLER I SYSTEM, UMC CE
• 93-1001128 – PAKNING FOR INSTALLASJON AV GJERDE, RPL-25KG

Merknad: Se avsnitt 4.2 i denne håndboken for hvordan du installerer nullpunktet klart på VMC- og UMC-maskiner.

Paletten leveres med følgende komponenter installert på den:

1. Operatørlastestasjon.
2. Paletthylle
3. HRP-2-robot
4. HRP-kontrollboks

Verifiser at den elektriske kontakten [5] er orientert som vist på bildet.

Advarsel: På grunn av området robotledd kan bevege seg, kan ikke roboten manøvrere gjennom området som er justert med den elektriske kontakten. Orienteringen som vises på bildet, er nødvendig for at roboten skal kunne navigere operatørstasjonen og paletthyllen effektivt.

Løft RPL fra siden til jekketrallesporene og flytt den til plassen ved siden av maskinen. Se neste trinn for nøyaktige plasseringsmålinger.

Viktig: Sørg for at jekketrallen som brukes har gafler som er minst like lange som RPL-paletten for å sikre trygg løfting.

Paletten må plasseres på høyre side av maskinen, plassert ved siden av det automatiske vinduet som er installert.

Bruk en gaffeltruck til å flytte paletten til riktig posisjon.

Plasser paletten med operatørstasjonen vendt i samme retning som fronten av maskinen [1]. Pass på at venstre kant av paletten [5] er parallell med høyre kant av maskinen [4].

Plasser paletten slik at:

På UMC-500:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (20" eller 51 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er [6] (7" eller 17,78 cm) fra venstre side av maskinen [4].

På UMC-750:

• Frontsiden av paletten [2] er  [3] (17,5" eller 44 cm)  fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På UMC-1000:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (16" eller 41 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

Hvis paletten sitter på en ujevn overflate, bruk de 4 nivelleringsføttene [1] til å heve paletten opp fra bakken. 

Bruk et vater for å sikre at paletten er omtrent plan etter at den er hevet opp fra bakken.

Lås nivelleringsføttene i posisjon ved å stramme mutrene [2] på hver fot.

Installer forankringene [1] fra installasjonssettet etter at RPL har blitt plassert i den endelige posisjonen din. Bruk den medfølgende malen i settet  til å merke hvert enkelt forankringsboringssted.

Merk: Settet leveres med fire forankringer, men kun tre er nødvendig for installasjon [2]. Den fjerde forankringen [3] anbefales, men kreves ikke, for å forankre ned RPL.

Følg koblingen nedenfor om hvordan du installerer forankringene. 

Fest metallplatebrakettene [1] og [2] sammen ved hjelp av FBHCS [3].

Installer de magnetiske koppene på metallplaten [4]. Denne metallplaten vil koble maskinen til lastestasjonen [5] med magnetene.

Merknad: I dette bildet vises ikke maskinen slik at de magnetiske koppene tydelig kan ses. Disse magnetene kobles til både lastestasjonen og maskinen.

Merknad: Til maskiner med CE-pakning for montering, bruker du de selv-gjengende skruene i stedet for magnetene. Det er for å koble metallplaten til maskinen.

Kutt zip-båndet for å ta E-stopp/arbeidslys-knappholderen [1] av lastestasjonen. Roter holderen [1] og bruk boltene som følger med til å montere holderen på lastestasjonen. 

Monter nummerplatene og monteringsmaskinvaren som vist [1]. Stram T-mutterne lett på de første 1-2 gjengene på boltene.  

Skyv T-mutterne inn i det øverste sporet på den øverste hyllen [2] og stram boltene. Nummerplatene A1– A5 skal plasseres på den øverste hyllen, B1–B5 på den andre hyllen, og så videre.

Navneplater skal installeres på siden av hyllen som vender mot robotarmen.

Til 93-1001040-pakning for montering, uten CE:

Installer duker (mot lys) og speil som vist på bildet.

Plasser senderen [1] bak hyllen for paller.

Plasser de to speilene [2] på motsatt side av maskinen.

Plasser mottakeren [3] ved siden av lastestasjonens e-stopp.

For 93-1001123 CE-pakning for installasjon:

Installer panel for bakre gjerde [1] når du bruker de 2 skruene som gjenger av seg selv [2].

Noter deg at:Ikke stram skruene helt først. Hullene for montering i panelet er plassert slik at posisjonen justeres om du vil for å passe til gjerdet. Ha gjerdet og annet oppsett for metallplate før du fester hele metallplaten på plass.

Nederste skrue skal monteres på kabinettpanelet som uthevet [3] på bildet. 

For 93-1001123 CE-pakning for installasjon:

Installer gjerdet [1] for å omslutte RPL. Referer til kapittel 6 om installasjon av gjerde for mer informasjon om installasjon av gjerdet.

Bruk skruenes som gjenger av seg selv [2] for å koble metallplaten [3] du installerte i forrige trinn.

Merknad: Stram godt på begge pakningene medskruer som gjenger seg selv [4].

Monteringsplassering for robotgrensesnitt

Robotens elektriske grensesnittboks har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplater.

Monter robotens elektriske grensesnittboks [1] som vist på bildet.

Før robotens elektriske grensesnittkabler gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

Følg den neste delen for å se hvor kablene fra grensesnittboksen og fjernbetjent håndratt (RJH) skal monteres.

Fjern det nedre kabeldekselet [1] fra kontrollkabinettet [2].

For maskiner som er levert med RPL-alternativet kveiles kablene inne i dekselet. 

Merknad: RPL-er som monteres i en eksisterende maskin krever montering av disse kablene i tillegg. Disse er inkludert i ettermonteringssettet for nullpunktsklargjøring.

Koble kablene til kabelbraketten på lastestasjonen [3], som er plassert som vist på bildet. 

Kablene fra lastestasjonen er koblet til braketten i forrige trinn [7], eller rutet hele veien til kontrollkabinettet. Kontroller at følgende kabler er tilkoblet:

1. 33-2565 – Koble til P12 på IO-kretskort 
2. 32-1303 – Denne er koblet til P14 på IO-kretskortet. Den ene enden kobles til kabelbraketten ved etiketten Dør åpen og etiketten Stasjon låst. Den andre enden er koblet til utskjæringen på maskinskjørtet der fotpedalen kobles til. Hvis det allerede er en kabel ført til denne kontakten, må den skiftes ut med 32-1303-kabelen.
3. 32-1286 – Kobles til fotpedalenheten [8] og deretter også til kontakten på kabelen 32-1303.
4. 32-1304 – Koble til kabelbraketten ved Dør åpen-etiketten
5. 33-1308 – Kobles til kabelbraketten på etiketten Stasjon låst
6. 33-1482 – Kobler til P50 på IOP-kretskortet (palettalarm). 
7. 33-5838 – Koble arbeidslys til splitter på toppen av lastestasjonen. Og koble deretter til strømforsyningen for arbeidslys [9].

Merknad: Fotpedalenheten [8], kabel 32-1286 [10] og 32-1303 [2]-kablene finnes i nullpunkt-installasjonssettene.

Før kablene og slangene som går til lastestasjonen og roboten gjennom kabelkanalen [1] på maskinsiden av paletten.

For instruksjoner om luftinstallasjonen for nullpunktet i maskinen, referer til forrige kapittel i avsnittet Nullpunkt-klar – Installasjon.

Luftforsterkeren [1] kontrollerer klemmekraften til nullpunktsmottakeren inne i maskinen og lastestasjonen.

Før du starter en installasjon på de pneumatiske delene, slå av luften og rens ut den gjenværende luften slik at det ikke er luft igjen i systemet. 

Dette vil gjøre installasjon av spolene og luftslangene enklere.

Installer luftforsterkeren på siden av smørekabinettet ved å bruke magnetene for å feste.

I smørepanelet kobler du slangene til spolene som ble installert i forrige del.

Koble slangen fra luftmanifolden i smørepanelet [1] til inngangskontakten på luftforsterkeren [2].

Koble utgangen på luftforsterkeren [3] til porten på spolen [4].

Koble de røde klemme- [5] og grønne løsne- [6] slangene som kommer fra nullpunktet på maskinen til skyvekontaktene på spolen som vist på bildet.

Merknad: Trykkbryteren skal være på den røde klemmeslangen.

Den klare slangen [7] som kommer fra den nedre spolen blir ført til RPL-lastestasjonen.

Koble den klare luftslangen [1] til 90 graders monteringen [2] under lastestasjonen [3].

Før slangen gjennom RPL-kanalen til smørekabinettet og koble den til beslaget på den nederste spolen [4] i spoleenheten.

Koble beslaget [1] til hovedluftmanifolden i smørekabinettet.

Koble 3/8-tommers slangen til beslaget, og før den til robotgriperens luftregulator [2].

Plasser regulatoren [2] på siden av lastestasjonen som vist på bildet.

Koble slangen til inntaksbeslaget [3]. Koble den korte slangen til utløpsbeslaget [4] og koble den til lufttilkoblingen på robotens base [5].

Still inn regulatoren til ønsket klemmetrykk. Se merket for høytrykksregulator for detaljer.

Finn modusbryteren på kontrollerens operatørpanel. Nøkkelen skal innstilles til Auto-modus[2].

Sørg for at [E–STOP]knappen[3] ikke er trykket inn.

Slå på robotkontrollboksen ved å rotere bryteren med klokken til På[1].

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Kontroller at følgende  parametere er innstilt til disse verdiene:

• 2128 [:] TYPE MAGASIN FOR PALL til 4 Robot
• 2129 [:] HYLLE FOR LAST AV PALL til PP_SHELF_A

Gå til Innstillinger og endre følgende:

• 382 Deaktiver palettveksler til Ingen
• 372 Delelastertype til Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til På

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå tilEnheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet til 157 tommer/sek (3988 mm/sek). 
• Nettomasse for griper– Angi nettomassen for griperen. Referer til HRP-2 maskinlayouttegning for å få riktig verdi for denne innstillingen.
  
  Advarsel:Å stille inn denne verdien feil kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.
  
  
• Antall gripere til antall gripere.
• Output for rå griperklemme til 1.
• Output for rå griperløsning til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen av maskinen[3], MAC-adressen til roboten[4] og den maskingenererte koden[5] som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

For å aktivere roboten, angi F-number[6] og Opplåsningskode[7].

F-nummeret finnes på robot-ID-merket som er på kontrollpaneldøren eller på robotarmen.

Opplåsingskoden genereres etter å ha fullført robotinstallasjonen på  Haas Business Center.

 Merk: Maskinen må aktiveres før roboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

For aktivering av service. I servicemodus, trykk på [INSERT] for å koble til roboten. Denne vil bli deaktivert etter å ha slått strømmen av og på.

Merk: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

Merk: Den grønne knappen på kontrollboksen lyser opp.

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Jogg roboten fra forsendelsesposisjonen til en trygg posisjon.

Merk: Trykk på [EMergency Stop] før du arbeider på roboten.

Merknad: Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

DCS-oppsett (dobbel sikkerhetssjekk)

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Merk: Dette er påkrevd for RPL-er.

Referer til prosedyren koblet til nedenfor for hvordan du setter opp en Fanuc-sone med dobbel kontroll (DCS).

Merknad: Dette er oppsettet det samme som det er på en normal HRP-2-maskin.

Merk: Sørg for at DCS er satt opp riktig på dette tidspunktet før du fortsetter.

Når roboten er installert og i drift, fortsett å sette opp RPL-anlegget ved hjelp av fanene i GJELDENDE KOMMANDOER > ENHETER-menyen i kontrollen.

Kapittel 9 Oppsett av palettlaster viser hvordan du konfigurerer hyllen, setter opp palettholderne og angir de nødvendige posisjonene for roboten.

Paletten leveres med følgende komponenter installert på den:

1. Operatørlastestasjon.
2. Paletthylle
3. HRP-2-robot
4. HRP-kontrollboks

Verifiser at den elektriske kontakten [5] er orientert som vist på bildet.

Merk: RPL med dobbelt stativ krever programvareversjon 100.25.001.1100 eller nyere

Advarsel: På grunn av området robotledd kan bevege seg, kan ikke roboten manøvrere gjennom området som er justert med den elektriske kontakten. Orienteringen som vises på bildet, er nødvendig for at roboten skal kunne navigere operatørstasjonen og paletthyllen effektivt.

Merknad: HRP-kontrollboksen [4] forblir ikke på paletten som vist på bildet. Den vil bli plassert ved siden av Haas-maskinens elektriske kabinett.

Løft RPL fra siden til jekketrallesporene og flytt den til plassen ved siden av maskinen. Se neste trinn for nøyaktige plasseringsmålinger.

Viktig: Sørg for at jekketrallen som brukes har gafler som er minst like lange som RPL-paletten for å sikre trygg løfting.

Paletten må plasseres på høyre side av maskinen, plassert ved siden av det automatiske vinduet som er installert.

Bruk en gaffeltruck til å flytte paletten til riktig posisjon.

Plasser paletten med operatørstasjonen vendt i samme retning som fronten av maskinen [1]. Pass på at venstre kant av paletten [5] er parallell med høyre kant av maskinen [4].

Plasser paletten slik at:

På UMC-500:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (20" eller 51 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er [6] (7" eller 17,78 cm) fra venstre side av maskinen [4].

På UMC-750:

• Frontsiden av paletten [2] er  [3] (17,5" eller 44 cm)  fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På UMC-1000:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (16" eller 41 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

Paletten må plasseres på høyre side av maskinen, plassert ved siden av det automatiske vinduet som er installert.

Bruk en gaffeltruck til å flytte paletten til riktig posisjon.

Plasser paletten med operatørstasjonen vendt i samme retning som fronten av maskinen [1]. Pass på at pallens venstre kant av [5] er parallell med høyre kant av maskinen [4].

Plasser paletten slik at:

På VF-2:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (18" eller 46 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På VF-3:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (17" eller 43 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

På VF-5:

• Frontsiden av paletten [2] er [3] (13" eller 33 cm) fra fronten av maskinen [1]. 
• Venstre side av paletten [5] er  [6] (7" eller 17,78 cm)  fra venstre side av maskinen [4].

Hvis paletten sitter på en ujevn overflate, bruk de 4 nivelleringsføttene [1] til å heve paletten opp fra bakken. 

Bruk et vater for å sikre at paletten er omtrent plan etter at den er hevet opp fra bakken.

Lås nivelleringsføttene i posisjon ved å stramme mutrene [2] på hver fot.

Installer forankringene [1] fra installasjonssettet etter at RPL har blitt plassert i den endelige posisjonen din. Bruk den medfølgende malen i settet  til å merke hvert enkelt forankringsboringssted.

Merk: Settet leveres med fire forankringer, men kun tre er nødvendig for installasjon [2]. Den fjerde forankringen [3] anbefales, men kreves ikke, for å forankre ned RPL.

Følg koblingen nedenfor om hvordan du installerer forankringene. 

Kutt zip-båndet for å ta E-stopp/arbeidslys-knappholderen [1] av lastestasjonen. Roter holderen [1] og bruk boltene som følger med til å montere holderen på lastestasjonen. 

Merknad: For RPL-er med dobbelt stativ, kan HRP-koblingsboksen ikke være på paletten. Flytt koblingsboksen bak stativ 1 som vist på bildet.

På en UMC vil koblingsboksen for eksempel være under eller ved siden av det elektriske kabinettet på maskinen.

Før robot-strømkablene som kommer fra koblingsboksen under maskinen slik at de ikke spoles opp. 

Merknad: Å ha strømkablene sammenviklet kan forårsake elektrisk støy som kan forårsake alarmer som kommer fra robotkontrollboksen. Sørg for at strømkablene ikke er ført oppå hverandre.

Det andre stativet kommer i forsendelsesposisjon der det andre stativet sitter på toppen av bunnplaten. Stativstøttebena må forlenges ved installasjon.

Løsne de 4 SHCS [1] som holder støttebena til det andre stativet [2] i posisjon på paletten.

Når stativet er fritt til å trekke ut, klargjør for å få nivelleringstapper og tapper slik at de kan installeres mens du trekker stativet ut.

Trekk stativet ut og bort fra paletten som vist av pilen.

Trekk det ut til du kan se de gjengede hullene i paletten for de 4 SHCS og skivene [1] som ble fjernet i forrige trinn. 

Start å gjenge inn SHCS for å holde støttebena til det andre stativet i grov posisjon. 

Før nivelleringstappene [2] ned til de kommer i kontakt med puckene [3].

For å justere stativet, skru tilbake  de 4 SHCS som ble installert fra siste trinn.

Flytt stativet slik at skivene på monteringsskruene [1] er sentrert i utsnittene i føringskanalene [2] som vist på bildet. 

Når skivene er sentrert, stram SHCS-boltene slik at stativet holder posisjonen sin.

Nå som stativet er forlenget, fortsett til de neste trinnene som er for å grovt utjevne stativet.

Merknad: Utjevningen trenger ikke å være perfekt. Ufullkommenheter i utjevningen av hyllen kan korrigeres ved å endre rammen for roboten. Bare utjevn stativet grovt.

Start utjevning ved å bruke et boblevater på de vertikale stolpene [1] på stativet.

Hev/senk utjevningsskruene [2] etter behov for å få hver stolpe vertikal.

Fortsett å justere utjevningsskruene til vateret er i midten for hver stolpe. 

Når stolpene er vertikale, flytt vateret til den øverste hyllen.

Plasser vateret [2] på toppen av palettholderne [1].

Juster utjevningsskruene etter behov.

Merknad: Stativet trenger bare å være grovt utjevnet. Prioriter denne utjevningen over det forrige trinnet der stolpene ble gjort vertikale.

Viktig: Det anbefales å justere robotrammen for å matche hyllen i stedet for å prøve å justere utjevningen på stativet for å matche rammen. Referer til avsnittet nedenfor for å opprette en ramme som matcher hyllen.

Til 93-1001040-pakning for montering, uten CE:

Installer duker (mot lys) og speil som vist på bildet.

Plasser senderen [1] bak hyllen for paller.

Plasser de to speilene [2] på motsatt side av maskinen.

Plasser mottakeren [3] ved siden av lastestasjonens e-stopp.

Merknad: Bildet viser ikke alternativet for det andre stativet. Hvis RPL har det andre stativet, la lysgardinene dekke baksiden av det andre stativet.

For instruksjoner om luftinstallasjonen for nullpunktet i maskinen, referer til forrige kapittel i avsnittet Nullpunkt-klar – Installasjon.

Luftforsterkeren [1] kontrollerer klemmekraften til nullpunktsmottakeren inne i maskinen og lastestasjonen.

Før du starter en installasjon på de pneumatiske delene, slå av luften og rens ut den gjenværende luften slik at det ikke er luft igjen i systemet. 

Dette vil gjøre installasjon av spolene og luftslangene enklere.

Installer luftforsterkeren på siden av smørekabinettet ved å bruke magnetene for å feste.

I smørepanelet kobler du slangene til spolene som ble installert i forrige del.

Koble slangen fra luftmanifolden i smørepanelet [1] til inngangskontakten på luftforsterkeren [2].

Koble utgangen på luftforsterkeren [3] til porten på spolen [4].

Koble de røde klemme- [5] og grønne løsne- [6] slangene som kommer fra nullpunktet på maskinen til skyvekontaktene på spolen som vist på bildet.

Merknad: Trykkbryteren skal være på den røde klemmeslangen.

Den klare slangen [7] som kommer fra den nedre spolen blir ført til RPL-lastestasjonen.

Koble den klare luftslangen [1] til 90 graders monteringen [2] under lastestasjonen [3].

Før slangen gjennom RPL-kanalen til smørekabinettet og koble den til beslaget på den nederste spolen [4] i spoleenheten.

Koble beslaget [1] til hovedluftmanifolden i smørekabinettet.

Koble 3/8-tommers slangen til beslaget, og før den til robotgriperens luftregulator [2].

Plasser regulatoren [2] på siden av lastestasjonen som vist på bildet.

Koble slangen til inntaksbeslaget [3]. Koble den korte slangen til utløpsbeslaget [4] og koble den til lufttilkoblingen på robotens base [5].

Still inn regulatoren til ønsket klemmetrykk. Se merket for høytrykksregulator for detaljer.

Monteringsplassering for robotgrensesnitt

Robotens elektriske grensesnittboks har magnetiske monteringer som skal festes til maskinens metallplater.

Monter robotens elektriske grensesnittboks [1] som vist på bildet.

Før robotens elektriske grensesnittkabler gjennom bunnen av det elektriske kabinettet.

Følg den neste delen for å se hvor kablene fra grensesnittboksen og fjernbetjent håndratt (RJH) skal monteres.

Fjern det nedre kabeldekselet [1] fra kontrollkabinettet [2].

For maskiner som er levert med RPL-alternativet kveiles kablene inne i dekselet. 

Merknad: RPL-er som monteres i en eksisterende maskin krever montering av disse kablene i tillegg. Disse er inkludert i ettermonteringssettet for nullpunktsklargjøring.

Koble kablene til kabelbraketten på lastestasjonen [3], som er plassert som vist på bildet. 

Kablene fra lastestasjonen er koblet til braketten i forrige trinn [7], eller rutet hele veien til kontrollkabinettet. Kontroller at følgende kabler er tilkoblet:

1. 33-2565 – Koble til P12 på IO-kretskort 
2. 32-1303 – Denne er koblet til P14 på IO-kretskortet. Den ene enden kobles til kabelbraketten ved etiketten Dør åpen og etiketten Stasjon låst. Den andre enden er koblet til utskjæringen på maskinskjørtet der fotpedalen kobles til. Hvis det allerede er en kabel ført til denne kontakten, må den skiftes ut med 32-1303-kabelen.
3. 32-1286 – Kobles til fotpedalenheten [8] og deretter også til kontakten på kabelen 32-1303.
4. 32-1304 – Koble til kabelbraketten ved Dør åpen-etiketten
5. 33-1308 – Kobles til kabelbraketten på etiketten Stasjon låst
6. 33-1482 – Kobler til P50 på IOP-kretskortet (palettalarm). 
7. 33-5838 – Koble arbeidslys til splitter på toppen av lastestasjonen. Og koble deretter til strømforsyningen for arbeidslys [9].

Merknad: Fotpedalenheten [8], kabel 32-1286 [10] og 32-1303 [2]-kablene finnes i nullpunkt-installasjonssettene.

Før kablene og slangene som går til lastestasjonen og roboten gjennom kabelkanalen [1] på maskinsiden av paletten.

Finn modusbryteren på kontrollerens operatørpanel. Nøkkelen skal innstilles til Auto-modus[2].

Sørg for at [E–STOP]knappen[3] ikke er trykket inn.

Slå på robotkontrollboksen ved å rotere bryteren med klokken til På[1].

Slå på Haas CNC.

Nullreturner alle akser.

Sett inn USB-servicenøkkelen.  Gå inn i Servicemodus.

Gå til Parametere> Fabrikk-fanen.  Endre følgende:

• 1278 [1278:] Robotklar E-stopp aktivert til SANN
• 2191 [694:] LYSGARDINTYPE til LC_TYPE_1
• 2192 [:] Terskel for lysgardinutløser til 0

Kontroller at følgende  parametere er innstilt til disse verdiene:

• 2128 [:] TYPE MAGASIN FOR PALL til 4 Robot
• 2129 [:] HYLLE FOR LAST AV PALL til PP_SHELF_A

Gå til Innstillinger og endre følgende:

• 382 Deaktiver palettveksler til Ingen
• 372 Delelastertype til Ingen
• 376 Lysgardin aktivert til På

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå tilEnheter>Robot>Jogging-fanen. Endre følgende:

• Maksimal jogghastighet til 7,9 tommer/sek (200 mm/sek).

Gå til Oppsett-fanen. Endre følgende:

• Maks. robothastighet til 157 tommer/sek (3988 mm/sek). 
• Nettomasse for griper– Angi nettomassen for griperen. Referer til HRP-2 maskinlayouttegning for å få riktig verdi for denne innstillingen.
  
  Advarsel:Å stille inn denne verdien feil kan føre til at robotarmen ikke beveger seg riktig.
  
  
• Antall gripere til antall gripere.
• Output for rå griperklemme til 1.
• Output for rå griperløsning til 2.
• Rå griperklemmeforsinkelse til klemme-/løsnevarigheten i sek.
• Rå griperklemmetype til OD/ID.

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen[1].

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[2].

Første gang du kobler en robot til en maskin, vil et vindu for robotaktivering dukke opp. Dette popup-vinduet viser programvareversjonen av maskinen[3], MAC-adressen til roboten[4] og den maskingenererte koden[5] som brukes til maskintidsutvidelse på portalen.

For å aktivere roboten, angi F-number[6] og Opplåsningskode[7].

F-nummeret finnes på robot-ID-merket som er på kontrollpaneldøren eller på robotarmen.

Opplåsingskoden genereres etter å ha fullført robotinstallasjonen på  Haas Business Center.

 Merk: Maskinen må aktiveres før roboten aktiveres. Følg prosedyren Maskinaktivering / tidsforlengelse – NGC.

For aktivering av service. I servicemodus, trykk på [INSERT] for å koble til roboten. Denne vil bli deaktivert etter å ha slått strømmen av og på.

Merk: Dette trinnet kan bare fullføres av en HFO-servicetekniker.

Merk: Den grønne knappen på kontrollboksen lyser opp.

Trykk på [HANDLE JOG]-knappen. 

Trykk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til Enheter > Robot > Jogging-fanen.

På det berøringsstyrte fjernbetjente håndrattet, trykk på Leddet-knappen for å gå inn i Leddet-koordinatene.

Jogg roboten fra forsendelsesposisjonen til en trygg posisjon.

Merk: Trykk på [EMergency Stop] før du arbeider på roboten.

Merknad: Slå av maskinens luft ved å dreie ventilen i Luft/smøring-kabinettet og trekk i trykkavlastningsventilen for å slippe ut luften i systemet.

DCS-oppsett (dobbel sikkerhetssjekk)

Hver Haas Robot leveres med FANUC sitt DCS-system. Dette gjør det mulig for brukeren å definere hastighet- og posisjonsgrenser til roboten. Hvis roboten går utenfor disse grensene, stopper DCS roboten og fjerner strømmen til motorene.

Merk: Dette er påkrevd for RPL-er.

Referer til prosedyren koblet til nedenfor for hvordan du setter opp en Fanuc-sone med dobbel kontroll (DCS).

Merknad: Dette er oppsettet det samme som det er på en normal HRP-2-maskin.

Merk: Sørg for at DCS er satt opp riktig på dette tidspunktet før du fortsetter.

Når roboten er installert og i drift, fortsett å sette opp RPL-anlegget ved hjelp av fanene i GJELDENDE KOMMANDOER > ENHETER-menyen i kontrollen.

Kapittel 9 Oppsett av palettlaster viser hvordan du konfigurerer hyllen, setter opp palettholderne og angir de nødvendige posisjonene for roboten.

Merknad: Sørg for at DCS-sonen inkluderer det andre stativet i DCS-konvolutten. DCS-sonen må kanskje utvides hvis det andre stativet ettermonteres.

For å sette opp posisjonene på stativ 2, start med å navigere til palettmagasinet og deretter palettstasjonsoppsett-fanen i gjeldende kommandoer.

Endre verdien for stativantall til 2 [1]. 

Dette vil fylle menyen med flere felt for det ekstra stativet.

Kontroller resten av feltene i malen. Endre totalt antall paletter på stativ 2 [1] til 15 for oppsettsformål. 

Merknad: Selv om du ikke har 15 paletter anbefales det å endre det til 15 paletter for oppsett. Dette vil være nødvendig slik at du kan kommandere roboten til å flytte til hvilken som helst plassering på stativet.

For å gå gjennom paletthylleoppsett-fanen må du tilordne alle paletter til en hylleposisjon.

Gå til palettplantabellen og angi hylleplasseringen for hver palett. Paletttilordninger på dobbelt stativ er spesifisert av <Rack number>-<shelf position>. For å for eksempel tilordne palett til hylle C5 på stativ 2, vil du angi 2-C5 og trykke på Enter for å utheve hylleverdien for paletten.

Se bildet for hvor du skal utheve når du tilordner hylleplassering [1].

Når alle 15 steder på stativ 2 er tilordnet, kan du gå videre til innstilling/verifisering av det første opphentingsstedet. Dette er detaljert i neste avsnitt.

Det første opphentingsstedet for rack 2 må stilles inn.

For å stille inn denne posisjonen, start med å klemme den røde oppsettpaletten i griperen.

Bruk paletthylleoppsett-fanen inne i gjeldende kommandoer. På denne siden, trykk på [F1] for å veksle mellom stativ 1 og stativ 2.

Uthev posisjon 2-A1 og trykk på [F3] flytt til uthevet stasjon. Ikke la den gå helt til posisjonen. Vær klar til å nødstoppe roboten når du er nær stativet.

VIKTIG: Kjør roboten sakte slik at du kan nødstoppe roboten i tilfelle den kommer nær å kollidere med stativet.

Når oppsettpaletten er forlenget over stativet, trykk på E-stopp. Du vil jogge roboten i kartesisk-bevegelse for å justere oppsettpaletten til 2-A1-palettholderen.

Etter at du har trykket på E-stopp, bytt til Oppsett av robotbevegelse-fanen.

Trykk på [Handle Jog] og velg deretter Kartesisk modus på RJH.

Jogg roboten slik at den røde oppsettpaletten er på linje med sidene og baksiden  av palettholderen. Jogg ned slik at oppsettpaletten sitter jevnt eller noen få mm over palettholderen.

Referer til bildene for hvordan god justering ser ut.

Når den er justert, uthev Innledende opphentingsposisjon i Stativ 2-menyen [3] og trykk på [F2] for å registrere posisjonen.

Merk: Kontroller at den aktive rammen din er angitt til Palettstasjon R2 [4]. For å endre rammen, trykk på [F3].

Før du tester den opprinnelige opphentingsposisjonen, kontroller at rammen samsvarer med hyllen.

For å teste rammen må du først gjenopprette roboten.

Når det er gjenopprettet, returner til paletthylleoppsett-fanen og klem oppsettpaletten i griperen.

Uthev stasjon 2-A5 [1] og trykk på [F3] [2] for å flytte denne palettplasseringen. Dette vil teste om rammen samsvarer med hyllen, eller om en ny ramme må opprettes.

Advarsel: Følg nøye med på roboten når den nærmer seg 2-A5-plasseringen. Det anbefales å kjøre roboten sakte for å sikre at den beveger seg som forventet. 

Merknad: Hvis roboten alarmerer ut når den beveger seg over hyllen, gjenopprett roboten og returner deretter til klar-posisjonen før du går til 2-A5-plasseringen. 

Merknad: Hvis rammen er riktig innstilt, vil oppsettpaletten være like over palettholderen. Du skal kunne skyve palettholderen under oppsettpaletten, med mindre enn 1/4" mellomrom.

Hvis oppsettpaletten er svært feiljustert som vist på bildet, må rammen tilbakestilles, samt den første opphentingsposisjonen.

Merk: Referer til avsnittet nedenfor for tilbakestilling av rammen.

Hvis høyden på oppsettpaletten er riktig over A5-plasseringen, kan de gjenværende palettholderne settes opp på det andre stativet.

Flytt til hver av palettposisjonene som skal brukes på hyllen.

Juster palettholderne [1] under der den røde oppsettpaletten er plassert [2].

Når palettholderen er justert til oppsettpaletten, stram de 4 SHCS [3] for å sikre palettholderen i posisjon.

Hvis rammen må tilbakestilles for det 2. stativet, gå inn i fanen Rammer i Gjeldende kommandoer og bruk alternativet 3-punkts metode for rammen kalt Hylle 2

Bruk følgende hylleområder til å opprette rammen med 3-punkts metoden. Dette vil sikre at Z-retningen din peker i riktig retning:

1. Plassering 2-C1 (bruk hyllestolpe og palettholder)
2. Plassering 2-C5 (bruk hyllestolpe og palettholder)
3. Plassering 2-A5 (bruk hyllestolpe og palettholder)

Klem den røde oppsettpaletten i robotgriperen.

Bruk palettholderne [1] og den indre kanten av stativstangen [2] for å stille inn hvert punkt i 3-punkts metoden for rammen.

Start med å jogge roboten ned nær stativstasjonen 2-C1 som vist (nedre venstre hjørne).

Merknad: Bildet vises fra baksiden av stativ 2. Oppsettpaletten er nærmest 2-C1-palettposisjonen i bildet.

Trykk på[F2] for å registrere den første posisjonen. Jogg deretter roboten til stasjon 2-C5 (nedre høyre hjørne) for å stille inn den andre referanseposisjonen.

Utfør den samme prosessen som ble brukt til å stille inn referanseposisjon 1. Bruk palettholderen [1] og den indre kanten av hyllestolpen [2] for å justere oppsettpaletten.

Når oppsettpaletten er justert, trykk på [F2] for å registrere gjeldende posisjon som den andre referanseposisjonen. Fortsett deretter å stille inn den endelige referanseposisjonen for 3-punkts metoden.

Merknad: Bildet er fra baksiden av Stativ 2. Oppsettpaletten er nærmest 2-C5-palettposisjonen i bildet.

Utfør den samme prosessen som ble brukt til å stille inn de to første referanseposisjonene, bortsett fra denne gangen ved å bruke hyllen 2-A5 som omtrentlig plassering. Bruk palettholderen [1] og den indre kanten av hyllestolpen [2] for å justere oppsettpaletten.

Når oppsettpaletten er justert, trykk på [F2] for å registrere gjeldende posisjon som det endelige referansepunktet.

Nå vil rammen bli opprettet. 

Viktig: Bruk denne rammen og tilbakestill det opprinnelige opphentingsstedet ditt som beskrevet i trinnet ovenfor. Hvis du må justere bevegelsesfiler, bruk også denne nye rammen. Du kan også direkte angi denne rammen i HYLLE 2.