Următoarele mașini sunt compatibile cu RPL:

• VF-2/SS/YT construit după 01.01.2017
• VF-3/4/SS/YT construit după 01.01.2018
• VF-5/SS/XT construit după 01.01.2020

Notă: Pentru o listă de opțiuni care nu sunt compatibile cu RPL, consultați fila Specificații și compatibilitate din capitolul Introducere.

Această procedură vă arată cum să instalați opțiunea pentru încărcătorul de palete al robotului (RPL). Opțiunea RPL necesită, de asemenea, următoarele opțiuni pentru maşină:

• Opțiunea Fereastră automată (kit de instalare la client în funcție de mașină) Consultați VMC – Fereastră automată – Instalare
• 93-1001032 - Kit pregătit pentru punctul de zero (disponibil pentru VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 sau 93-1001103 - Kit gata RPL-25KG VF-SML/MED
• Dispozitiv de siguranță (bariere luminoase sau parapet cu interblocare)
• Necesită versiunea software 100.24.000.1111 sau o versiune ulterioară

Notă: Pentru mașinile existente care necesită software 100.24.000.1111, contactați departamentul Haas Service pentru acces.

Această procedură este pentru următoarele kit-uri:

• 93-1001040 - Set de instalare sistem palete Non-CE
• 93-1001124 - Set de instalare sistem palete VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Kit de instalare sistem palete VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Set de instalare sistem palete VF-5 CE
• 93-1001128 - Kit de instalare la client parapet RPL

Notă: Consultați capitolul 4 din acest manual pentru instrucțiuni privind instalarea punctului de zero gata pe mașinile VMC și UMC.

Paleta RPL [1] trebuie îndepărtată de pe paleta de expediere [2].

Ridicați paleta RPL cu un stivuitor prin fante numai pentru furci [3].

Notă: Păstrați suporturile pentru transport instalate în timp ce mutați paleta RPL de pe paleta de expediere.

RPL este blocat de mai multe suporturi pentru transport. 

Suportul pentru transport al robotului [1] este fixat pe baza paletei [2].

Stația de încărcare [3] este fixată cu suportul din lemn [4].

Raftul paletei [5] este fixat de suportul stației de încărcare de către stringeri [6].

Mai întâi, scoateți lemnul din raftul pentru palete. Apoi scoateți suportul din lemn din stația de încărcare.

Notă: Suportul pentru transport al robotului este cel mai ușor de îndepărtat prin deplasarea robotului departe de suportul pentru transport. Așteptați să îndepărtați acest suport de expediere până când robotul este setat și activat.

Paleta este livrată cu următoarele componente instalate pe aceasta:

1. Stație de încărcare operator
2. Raft paletă
3. Robot HRP-2
4. Casetă de comandă HRP

Verificați dacă conectorul electric [5] este orientat așa cum se arată în imagine.

Avertisment: Din cauza intervalului în care se pot deplasa articulațiile robotului, robotul nu poate trece prin zona aliniată cu conectorul electric. Orientarea afișată în imagine este necesară pentru ca robotul să navigheze eficient prin stația operatorului și pe raftul de palete.

Ridicați RPL din partea unde există fantele cricului cu palete și mutați-l în locul de lângă mașină. Consultați pasul următor pentru măsurători exacte ale amplasării.

Important: Asigurați-vă că transpaletul utilizat are furci care au cel puțin aceeași lungime cu paleta RPL pentru a asigura ridicarea în siguranță.

Paleta trebuie poziționată în partea dreaptă a mașinii, lângă fereastra automată instalată.

Utilizați un stivuitor pentru a deplasa paleta în poziția corectă.

Așezați paleta cu stația operatorului orientată în aceeași direcție cu partea frontală a mașinii [1]. Asigurați-vă că marginea din stânga a paletei [5] este paralelă cu marginea din dreapta a mașinii [4].

Poziționați paleta astfel încât:

Pe VF-2:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (18" sau 46 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Pe VF-3:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (17" sau 43 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Pe VF-5:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (13" sau 33 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Dacă paleta este așezată pe o suprafață neuniformă, utilizați cele 4 picioare de nivelare [1] pentru a ridica paleta de pe sol. 

Utilizați o nivelă pentru a vă asigura că paleta este nivelată aproximativ după ridicarea de la sol.

Blocați picioarele de nivelare în poziție prin strângerea piulițelor [2] de pe fiecare picior.

Notă: Dacă paleta este stabilă, doar stând pe suprafață, coborâți picioarele de nivelare până când acestea intră în contact cu plăcile. Paleta trebuie să fie nivelată cu picioarele numai dacă există balansări sau zdruncinături notabile atunci când robotul se deplasează.

Instalați ancorele [1] din kitul de instalare după ce RPL a fost plasat în poziția finală. Utilizați modelul furnizat în kit  pentru a marca fiecare locație individuală de găurire a ancorei.

Notă: Kitul este livrat cu patru ancore, dar numai trei sunt necesare pentru instalare [2]. Al patrulea element de ancorare [3] este recomandat, dar nu este necesar pentru ancorarea în partea de jos pe RPL.

Urmați linkul de mai jos privind modul de instalare a ancorelor. 

Fixați împreună suporturile capacului din tablă [1] și [2] folosind FBHCS [3].

Instalați cupele magnetice pe capacul din tablă [4]. Acest capac din tablă va conecta mașina la stația de încărcare [5] cu magneții.

Notă: În această imagine, mașina nu este ilustrată astfel încât să poată fi văzute clar cupele magnetice. Acești magneți se conectează atât la stația de încărcare, cât și la mașină.

Important: Pentru kit-urile CE , utilizați șuruburile autofiletante în locul cupelor magnetice.

Tăiați colierul de plastic pentru a scoate suportul butonului pentru oprirea de urgență/lampă de lucru [1] de pe stația de încărcare. Rotiți suportul [1] și utilizați șuruburile furnizate pentru a monta suportul pe stația de încărcare. 

Asamblați plăcile cu numere și componentele de montare conform ilustrației [1]. Strângeți ușor piulițele T pe primele 1-2 filete de șuruburi.  

Introduceți piulițele T în fanta superioară a raftului superior  [2] și strângeți șuruburile. Plăcuțele cu numere A1- A5 trebuie amplasate pe raftul superior, B1 - B5 pe al doilea raft și așa mai departe.

Plăcuțele cu nume trebuie instalate pe partea laterală a raftului orientată spre brațul robotului.

Pentru trusa de instalare non-CE 93-1001040:

Instalați barierele luminoase și oglinzile așa cum se arată în imagine.

Așezați emițătorul [1] în spatele raftului pentru palete.

Așezați cele două oglinzi [2] pe partea opusă maşină

Așezați receptorul [3] lângă Oprirea de urgență a stației de încărcare.

Pentru toate kiturile de instalare CE:

Utilizați cele 4 șuruburi autofiletante [2] pentru a fixa panoul de cuplare superior [1] la cealaltă stație de încărcare pentru a prelucra panourile de cuplare [3] instalate la pasul anterior.

Pentru 93-1001124 Kit de instalare CE (kit VF-mic):

Fixați capacul din tablă care cuplează mașină la ansamblul parapetului.

Fixați panoul superior [5] pe celălalt capac din tablă. Utilizați șuruburile autofiletante [6] în toate locațiile care nu au piulițe pem pentru a le fixa. Dacă există piulițe pem, utilizați BHCS.

Conectați panoul superior unghiular al panoului [1] și panoul inferior unghiular [2] la partea din spate a maşinii.

Utilizați piulițele T [3] pentru a fixa panourile pe raftul de palete [4].

Notă: Utilizați al doilea Canal T din interior pentru a fixa panoul pe raft. Fanta din stânga acestuia va fi utilizată pentru un alt panou.

Pentru kit-ul de instalare 93-1001125 și 93-1001126 CE (kit-ul VF-Med):

Utilizați piulițele T și SHCS și șaibele [1] pentru a fixa incinta posterioară pe marginea interioară a suportului raftului [2].

După ce atât piesa superioară [3] cât și piesa inferioară [4] sunt fixate pe suportul raftului, utilizați șuruburile autofiletante [5] pentru a fixa capacul din tablă pe panoul incintă din dreapta [6] al mașinii.

Notă: Deoarece utilizați șuruburi autofiletante pe incinta mașinii, se recomandă să montați mai întâi capacul din tablă pe suportul raftului. Acest lucru vă va ajuta să evitați necesitatea de a scoate și fixa șuruburile care intră în incintă de mai multe ori.

Pentru kit-ul de instalare 93-1001125 și 93-1001126 CE (kit-ul VF-Med):

Utilizați piulițele T și SHCS și șaibele [1] pentru a fixa panourile incintei de la raft pe parapet [2] și [3] pe partea laterală a raftului cea mai apropiată de mașină

După montarea pe raft, utilizați șuruburile autofiletante [4] pentru a fixa panourile incintei pe suportul parapetului [5].

Notă: Cablul care va fi conectat la postul [6] din imagine este omis pentru a afișa locația panourilor în raport cu paleta RPL.

Utilizați BHCS [6] pentru a instala piesa incintei [7] care conectează piesa superioară de la raft la parapet [2] la panoul incintă instalat din pasul anterior.

Locația de instalare a interfeței robotului

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeței robotului prin partea inferioară a compartimentului electric.

Urmați secțiunea următoare pentru a afla unde să instalați cablurile care vin de la cutia de interfață și de la maneta de comandă avans rapid de la distanță (RJH).

Scoateți capacul inferior al cablului [1] din compartimentul de comandă [2].

Pentru mașinile achiziționate cu opțiunea RPL, cablurile vor fi înfășurate în interiorul capacului. 

Notă: RPL-urile care sunt adăugate la o mașină existentă vor trebui să instaleze aceste cabluri. Acestea sunt incluse în kitul de instalare la client pentru punctul de zero gata.

Conectați cablurile la suportul de cablu al stației de încărcare [3], care este situat așa cum se arată în imagine. 

Cablurile care vin de la stația de încărcare sunt conectate la suportul de la pasul anterior [7] sau trase până la dulapul de comandă. Asigurați-vă că următoarele cabluri sunt conectate:

1. 33-2565 - Conectați la P12 pe IOPCB.                              Notă: Asigurați-vă că scoateți elementul de legătură din P12                           de pe IOPCB înainte să instalați cablul.
2. 32-1303 - Acesta este conectat la P14 pe IOPCB. Celălalt capăt se conectează la suportul de cablu la eticheta Ușă deschisă și la eticheta Blocare stație. Celălalt capăt este conectat la decupajul de la mantaua maşină unde se conectează pedala. Dacă există deja un cablu direcționat către acest conector, acesta trebuie înlocuit cu cablul 32-1303.
3. 32-1286 - Se conectează la ansamblul pedalei de picior [8] și apoi la conectorul cablului 32-1303.
4. 32-1304 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Ușă deschisă
5. 33-1308 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Blocare stație
6. 33-1482 - Conectați la P50 pe IOPCB (alarmă paletă). 
7. 33-5838 - Conectați lămpile de lucru la divizorul din partea de sus a stației de încărcare. Apoi conectați la sursa de alimentare cu tensiune a lămpii de lucru [9].

Notă: Ansamblul pedalei [8], cablul 32-1286 [10] și cablurile 32-1303 [2] se găsesc în  trusele de instalare cu punct de zero.

Direcționați cablurile și furtunurile care merg la stația de încărcare și robotul prin conducta cablului [1] de pe partea maşinii a paletei.

Pentru instrucțiuni privind instalarea aerului pentru punctul de zero din maşină, consultați capitolul anterior din secțiunea Punct de zero pregătit - Instalare .

Există două regulatoare de aer care pot fi utilizate pentru setarea forței de strângere. Amplificatorul de aer [1] controlează forța de strângere a receptorului punctului de zero din interiorul maşinii și a stației de încărcare.

Înainte de a începe orice instalare pe componentele pneumatice, opriți aerul și purjați aerul rămas, astfel încât să nu rămână aer în sistem. 

Acest lucru va facilita instalarea solenoizilor și furtunurilor de aer.

Instalați amplificatorul de aer pe partea laterală a compartimentului pentru lubrifiere folosind magneții pentru a-l atașa.

În panoul de lubrifiere, conectați furtunurile la solenoizii instalați în secțiunea anterioară.

Conectați furtunul care vine de la varietatea de aer din panoul de lubrifiere [1] la conectorul de intrare al regulatorului de aer [2].

Conectați ieșirea amplificatorului de aer [3] la portul solenoidului[4].

Conectați furtunurile roșii [5] și verzi [6] care provin din punctul de zero al mașinii la solenoid, așa cum se arată în imagine.

Notă: Ambele furtunuri care merg la punctul de zero sunt împletite din oțel. Acestea sunt afișate cu culoarea gri în imagine.

Notă: Presostatul trebuie să se afle pe furtunul roșu de fixare.

Furtunul transparent [7] care vine de la solenoidul inferior este direcționat către stația de încărcare RPL.

Conectați furtunul de aer transparent [1] la racordul de 90 de grade [2] de sub stația de încărcare [3].

Direcționați furtunul prin conducta RPL către compartimentul de lubrifiere și conectați-l la garnitura de la solenoidul inferior [4] din ansamblul solenoidului.

Conectați armătura [1] la țeava principală de aer din compartimentul de lubrifiere.

Conectați furtunul de 3/8 la racord și direcționați-l către dispozitivului de prindere al robotului etichetat AER 1 [2].

Racordul AER 1 este amplasat la baza robotului [3].

Porniți din nou aerul în mașină.

Setați presiunea amplificatorului pneumatic la presiunea maximă.

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Tasta trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Verificați dacă următorii  parametri sunt setați la aceste valori:

• 2128 [:] TIP FOND DE PALETE  la Robot 4
• 2129 [:] RAFT ÎNCĂRCARE PALETE la PP_SHELF_A

Accesați fila Setare  și modificați următoarele:

• 382 Dezactivare schimbător de palete la Niciuna
• 372 Tip încărcător de piese la Niciunul
• 376 Activare barieră luminoasă  la  Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați filaDispozitive>Robot>Avans rapid . Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec(3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a se obține valoarea corectă a acestei setări.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Configurare DCS (Siguranță verificare dublă)

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Notă: Acest lucru este necesar pentru RPL.

Consultați procedura asociată mai jos pentru modul de configurare a unei zone de siguranță cu verificare dublă (DCS) Fanuc.

Notă: Aceasta este setarea la fel ca pe o mașină HRP-2 normală.

Notă: Înainte de a continua, asigurați-vă că DCS este setată corect în acest moment.

După ce robotul este instalat și operațional, continuați setarea sistemului RPL folosind filele din meniul COMENZI CURENTE > DISPOZITIVE din unitatea de comandă.

Capitolul 9 Setarea încărcătorului de palete va arăta cum să configurați raftul, să setați suporturile de palete și să stabiliți pozițiile necesare pentru robot.

Următoarele mașini sunt compatibile cu RPL:

• UMC-500/SS fabricat după 20.06.2023
• UMC-750/SS fabricat după 29.08.2022
• UMC-1000/SS fabricat după 29.03.2023

Notă: Pentru o listă de opțiuni care nu sunt compatibile cu RPL, consultați fila Specificații și compatibilitate din capitolul Introducere.

Această procedură vă arată cum să instalați opțiunea pentru încărcătorul de palete al robotului (RPL). Opțiunea RPL necesită, de asemenea, următoarele opțiuni pentru maşină:

• Opțiunea Fereastră automată (kit de instalare la client în funcție de mașină Consultați UMC - Fereastră automată - Instalare
• Kit pregătit pentru punctul de zero (pentru mașinile UMC-500/750/1000)
• Dispozitiv de siguranță (bară luminoasă sau parapet de siguranță)
• Necesită versiunea software 100.24.000.1111 sau o versiune ulterioară

Notă: Pentru mașinile existente care necesită software 100.24.000.1111, contactați departamentul Haas Service pentru acces.

Această procedură este pentru următoarele kit-uri:

• 93-1001040 - KIT INSTALARE PENTRU SYS AL PALETEI ROBOT-25
• 93-1001123 - KIT DE INSTALARE UMC PENTRU SYS PALETĂ CE
• 93-1001128 - KIT DE INSTALARE PARAPET RPL-25KG

Notă: Consultați Secțiunea 4.2 din acest manual pentru instrucțiuni privind instalarea punctului de zero gata pe mașinile VMC și UMC.

Paleta este livrată cu următoarele componente instalate pe aceasta:

1. Stație de încărcare operator
2. Raft paletă
3. Robot HRP-2
4. Casetă de comandă HRP

Verificați dacă conectorul electric [5] este orientat așa cum se arată în imagine.

Avertisment: Din cauza intervalului în care se pot deplasa articulațiile robotului, robotul nu poate trece prin zona aliniată cu conectorul electric. Orientarea afișată în imagine este necesară pentru ca robotul să navigheze eficient prin stația operatorului și pe raftul de palete.

Ridicați RPL din partea unde există fantele cricului cu palete și mutați-l în locul de lângă mașină. Consultați pasul următor pentru măsurători exacte ale amplasării.

Important: Asigurați-vă că transpaletul utilizat are furci care au cel puțin aceeași lungime cu paleta RPL pentru a asigura ridicarea în siguranță.

Paleta trebuie poziționată în partea dreaptă a mașinii, lângă fereastra automată instalată.

Utilizați un stivuitor pentru a deplasa paleta în poziția corectă.

Așezați paleta cu stația operatorului orientată în aceeași direcție cu partea frontală a mașinii [1]. Asigurați-vă că marginea din stânga a paletei [5] este paralelă cu marginea din dreapta a mașinii [4].

Poziționați paleta astfel încât:

Pe UMC-500:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (20" sau 51 cm) de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm) de partea stângă a mașinii [4].

Pe UMC-750:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (17,5" sau 44 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Pe UMC-1000:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (16" sau 41 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Dacă paleta este așezată pe o suprafață neuniformă, utilizați cele 4 picioare de nivelare [1] pentru a ridica paleta de pe sol. 

Utilizați o nivelă pentru a vă asigura că paleta este nivelată aproximativ după ridicarea de la sol.

Blocați picioarele de nivelare în poziție prin strângerea piulițelor [2] de pe fiecare picior.

Instalați ancorele [1] din kitul de instalare după ce RPL a fost plasat în poziția finală. Utilizați modelul furnizat în kit  pentru a marca fiecare locație individuală de găurire a ancorei.

Notă: Kitul este livrat cu patru ancore, dar numai trei sunt necesare pentru instalare [2]. Al patrulea element de ancorare [3] este recomandat, dar nu este necesar pentru ancorarea în partea de jos pe RPL.

Urmați linkul de mai jos privind modul de instalare a ancorelor. 

Fixați împreună suporturile capacului din tablă [1] și [2] folosind FBHCS [3].

Instalați cupele magnetice pe capacul din tablă [4]. Acest capac din tablă va conecta mașina la stația de încărcare [5] cu magneții.

Notă: În această imagine, mașina nu este ilustrată astfel încât să poată fi văzute clar cupele magnetice. Acești magneți se conectează atât la stația de încărcare, cât și la mașină.

Notă: Pentru mașinile cu trusa de instalare CE, utilizați șuruburile autofiletante în loc de magneți pentru a cupla capacul din tablă la maşină.

Tăiați colierul de plastic pentru a scoate suportul butonului pentru oprirea de urgență/lampă de lucru [1] de pe stația de încărcare. Rotiți suportul [1] și utilizați șuruburile furnizate pentru a monta suportul pe stația de încărcare. 

Asamblați plăcile cu numere și componentele de montare conform ilustrației [1]. Strângeți ușor piulițele T pe primele 1-2 filete de șuruburi.  

Introduceți piulițele T în fanta superioară a raftului superior  [2] și strângeți șuruburile. Plăcuțele cu numere A1- A5 trebuie amplasate pe raftul superior, B1 - B5 pe al doilea raft și așa mai departe.

Plăcuțele cu nume trebuie instalate pe partea laterală a raftului orientată spre brațul robotului.

Pentru trusa de instalare non-CE 93-1001040:

Instalați barierele luminoase și oglinzile așa cum se arată în imagine.

Așezați emițătorul [1] în spatele raftului pentru palete.

Așezați cele două oglinzi [2] pe partea opusă maşină

Așezați receptorul [3] lângă Oprirea de urgență a stației de încărcare.

Pentru Kitul de instalare 93-1001123 CE:

Instalați panoul de cuplare cu parapetul din spate [1] folosind cele 2 șuruburi autofiletante [2].

Notă:Nu strângeți complet șuruburile la început. Orificiile de montaj din panou sunt canelate, astfel încât poziția să poată fi ajustată pentru a se cupla cu parapetul. Instalați parapetul și celelalte capace din tablă înainte de a fixa complet capacul din tablă.

Șurubul inferior trebuie montat pe panoul incintă evidențiat [3] în imagine. 

Pentru Kitul de instalare 93-1001123 CE:

Instalați parapetul [1] pentru a închide RPL. Consultați Capitolul 6 Instalarea parapetului pentru mai multe detalii despre instalarea parapetului.

Utilizați șuruburile autofiletante [2] pentru a cupla capacul din tablă [3] instalat la pasul anterior.

Notă: Strângeți complet ambele seturi de șuruburi autofiletante [4].

Locația de instalare a interfeței robotului

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeței robotului prin partea inferioară a compartimentului electric.

Urmați secțiunea următoare pentru a afla unde să instalați cablurile care vin de la cutia de interfață și de la maneta de comandă avans rapid de la distanță (RJH).

Scoateți capacul inferior al cablului [1] din compartimentul de comandă [2].

Pentru mașinile achiziționate cu opțiunea RPL, cablurile vor fi înfășurate în interiorul capacului. 

Notă: RPL-urile care sunt adăugate la o mașină existentă vor trebui să instaleze aceste cabluri. Acestea sunt incluse în kitul de instalare la client pentru punctul de zero gata.

Conectați cablurile la suportul de cablu al stației de încărcare [3], care este situat așa cum se arată în imagine. 

Cablurile care vin de la stația de încărcare sunt conectate la suportul de la pasul anterior [7] sau trase până la dulapul de comandă. Asigurați-vă că următoarele cabluri sunt conectate:

1. 33-2565 -Conectați la P12 pe IOPCB 
2. 32-1303 -Acesta este conectat laP14 pe IOPCB. Celălalt capăt se conectează la suportul de cablu la eticheta Ușă deschisă și la eticheta Blocare stație. Celălalt capăt este conectat la decupajul de la mantaua maşinii unde se conectează pedala. Dacă există deja un cablu direcționat către acest conector, acesta trebuie înlocuit cu cablul 32-1303.
3. 32-1286- Se conectează la ansamblul pedalei [8] și apoi la conectorul cablului 32-1303.
4. 32-1304 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Ușă deschisă
5. 33-1308 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Blocare stație
6. 33-1482 - Conectați la P50 pe IOPCB (alarmă paletă). 
7. 33-5838 - Conectați lămpile de lucru la divizorul din partea de sus a stației de încărcare. Apoi conectați la sursa de alimentare cu tensiune a lămpii de lucru [9].

Notă: Ansamblul pedalei [8], cablul 32-1286 [10] și cablurile 32-1303 [2] se găsesc în trusele de instalare cu punct de zero.

Direcționați cablurile și furtunurile care merg la stația de încărcare și robotul prin conducta cablului [1] de pe partea maşinii a paletei.

Pentru instrucțiuni privind instalarea aerului pentru punctul de zero din maşină, consultați capitolul anterior din secțiunea Punct de zero pregătit - Instalare .

Amplificatorul de aer [1] controlează forța de strângere a receptorului punctului de zero din interiorul maşinii și a stației de încărcare.

Înainte de a începe orice instalare pe componentele pneumatice, opriți aerul și purjați aerul rămas, astfel încât să nu rămână aer în sistem. 

Acest lucru va facilita instalarea solenoizilor și furtunurilor de aer.

Instalați amplificatorul de aer pe partea laterală a compartimentului pentru lubrifiere folosind magneții pentru a-l atașa.

În panoul de lubrifiere, conectați furtunurile la solenoizii instalați în secțiunea anterioară.

Conectați furtunul care vine de la varietatea de aer din panoul de lubrifiere [1] la conectorul de intrare al regulatorului de aer [2].

Conectați ieșirea amplificatorului de aer [3] la portul solenoidului[4].

Conectați furtunurile de fixare roșii [5] deblocați [6] cele care provin din punctul de zero al mașinii la conectarea prin împingere de pe solenoid, așa cum se arată în imagine.

Notă: Presostatul trebuie să se afle pe furtunul roșu de fixare.

Furtunul transparent [7] care vine de la solenoidul inferior este direcționat către stația de încărcare RPL.

Conectați furtunul de aer transparent [1] la racordul de 90 de grade [2] de sub stația de încărcare [3].

Direcționați furtunul prin conducta RPL către compartimentul de lubrifiere și conectați-l la garnitura de la solenoidul inferior [4] din ansamblul solenoidului.

Conectați armătura [1] la țeava principală de aer din compartimentul de lubrifiere.

Conectați furtunul de 3/8 la racord și direcționați-l către regulatorul de aer al dispozitivului de prindere al robotului [2].

Așezați regulatorul [2] pe partea laterală a stației de încărcare, așa cum se arată în imagine.

Conectați furtunul la racordul de admisie [3]. Conectați furtunul scurt la racordul de evacuare [4] și apoi conectați-l la conexiunea de aer de la baza robotului [5].

Setați regulatorul la presiunea dorită a clemei. Consultați autocolantul de pe regulatorul de înaltă presiune pentru detalii.

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Tasta trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Verificați dacă următorii  parametri sunt setați la aceste valori:

• 2128 [:] TIP FOND DE PALETE  la Robot 4
• 2129 [:] RAFT ÎNCĂRCARE PALETE la PP_SHELF_A

Accesați fila Setare  și modificați următoarele:

• 382 Dezactivare schimbător de palete la Niciuna
• 372 Tip încărcător de piese la Niciunul
• 376 Activare barieră luminoasă  la  Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați filaDispozitive>Robot>Avans rapid . Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec(3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a se obține valoarea corectă a acestei setări.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Configurare DCS (Siguranță verificare dublă)

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Notă: Acest lucru este necesar pentru RPL.

Consultați procedura asociată mai jos pentru modul de configurare a unei zone de siguranță cu verificare dublă (DCS) Fanuc.

Notă: Aceasta este setarea la fel ca pe o mașină HRP-2 normală.

Notă: Înainte de a continua, asigurați-vă că DCS este setată corect în acest moment.

După ce robotul este instalat și operațional, continuați setarea sistemului RPL folosind filele din meniul COMENZI CURENTE > DISPOZITIVE din unitatea de comandă.

Capitolul 9 Setarea încărcătorului de palete va arăta cum să configurați raftul, să setați suporturile de palete și să stabiliți pozițiile necesare pentru robot.

Paleta este livrată cu următoarele componente instalate pe aceasta:

1. Stație de încărcare operator
2. Raft paletă
3. Robot HRP-2
4. Casetă de comandă HRP

Verificați dacă conectorul electric [5] este orientat așa cum se arată în imagine.

Notă: RPL-ul cu rastel dublu necesită versiunea software 100.25.001.1100 sau o versiune ulterioară

Avertisment: Din cauza intervalului în care se pot deplasa articulațiile robotului, robotul nu poate trece prin zona aliniată cu conectorul electric. Orientarea afișată în imagine este necesară pentru ca robotul să navigheze eficient prin stația operatorului și pe raftul de palete.

Notă: Caseta de comandă HRP [4] nu rămâne pe palet așa cum se arată în imagine. Acesta va fi amplasat lângă compartimentul electric al maşinii Haas.

Ridicați RPL din partea unde există fantele cricului cu palete și mutați-l în locul de lângă mașină. Consultați pasul următor pentru măsurători exacte ale amplasării.

Important: Asigurați-vă că transpaletul utilizat are furci care au cel puțin aceeași lungime cu paleta RPL pentru a asigura ridicarea în siguranță.

Paleta trebuie poziționată în partea dreaptă a mașinii, lângă fereastra automată instalată.

Utilizați un stivuitor pentru a deplasa paleta în poziția corectă.

Așezați paleta cu stația operatorului orientată în aceeași direcție cu partea frontală a mașinii [1]. Asigurați-vă că marginea din stânga a paletei [5] este paralelă cu marginea din dreapta a mașinii [4].

Poziționați paleta astfel încât:

Pe UMC-500:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (20" sau 51 cm) de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm) de partea stângă a mașinii [4].

Pe UMC-750:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (17,5" sau 44 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Pe UMC-1000:

• Partea frontală a paletei [2] se află la [3] (16" sau 41 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Paleta trebuie poziționată în partea dreaptă a mașinii, lângă fereastra automată instalată.

Utilizați un stivuitor pentru a deplasa paleta în poziția corectă.

Așezați paleta cu stația operatorului orientată în aceeași direcție cu partea frontală a mașinii [1]. Asigurați-vă că marginea din stânga a paletei [5] este paralelă cu marginea din dreapta a mașinii [4].

Poziționați paleta astfel încât:

Pe VF-2:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (18" sau 46 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Pe VF-3:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (17" sau 43 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Pe VF-5:

• Partea frontală a paletei [2] se află la  [3] (13" sau 33 cm)  de partea frontală a mașinii [1]. 
• Partea stângă a paletei [5] se află la [6] (7" sau 17,78 cm)  de partea stângă a mașinii [4].

Dacă paleta este așezată pe o suprafață neuniformă, utilizați cele 4 picioare de nivelare [1] pentru a ridica paleta de pe sol. 

Utilizați o nivelă pentru a vă asigura că paleta este nivelată aproximativ după ridicarea de la sol.

Blocați picioarele de nivelare în poziție prin strângerea piulițelor [2] de pe fiecare picior.

Instalați ancorele [1] din kitul de instalare după ce RPL a fost plasat în poziția finală. Utilizați modelul furnizat în kit  pentru a marca fiecare locație individuală de găurire a ancorei.

Notă: Kitul este livrat cu patru ancore, dar numai trei sunt necesare pentru instalare [2]. Al patrulea element de ancorare [3] este recomandat, dar nu este necesar pentru ancorarea în partea de jos pe RPL.

Urmați linkul de mai jos privind modul de instalare a ancorelor. 

Tăiați colierul de plastic pentru a scoate suportul butonului pentru oprirea de urgență/lampă de lucru [1] de pe stația de încărcare. Rotiți suportul [1] și utilizați șuruburile furnizate pentru a monta suportul pe stația de încărcare. 

Notă: Pentru RPL-urile cu două suporturi, cutia electrică HRP nu poate fi pe palet. Mutați cutia electrică în spatele suportului 1, așa cum se arată în imagine.

De exemplu, la un UMC, cutia electrică se va afla sub sau lângă compartimentul electric al mașinii.

Porniți cablurile de alimentare ale robotului care provin de la cutia electrică de sub maşină, astfel încât acestea să nu fie înfășurate. 

Notă: Conectarea cablului de alimentare poate cauza zgomot electric care poate cauza alarme ce provin de la cutia de comandă a robotului. Asigurați-vă că cablurile de alimentare nu sunt suprapuse.

Al doilea rastel este în poziția de expediere, iar cel de-al doilea rastel se află deasupra plăcii de bază. Picioarele suportului trebuie extinse la instalare.

Desfaceți cele 4 SHCS [1] ținând picioarele de susținere a celui de-al doilea rastel [2] în poziție, pe paletă.

După ce suportul este liber să se tragă, pregătiți-vă să obțineți pucurile și prezoanele de nivelare, astfel încât să poată fi instalate, în timp ce trageți suportul afară.

Trageți suportul afară din paletă așa cum este prezentat de săgeată.

Trageți-l afară până când puteți vedea orificiile filetate din paletă pentru cele 4 șuruburi SHCS și șaibele [1] care au fost îndepărtate la pasul anterior. 

Porniți înfiletarea în SHCS pentru a susține picioarele de susținere ale celui de-al doilea rastel în poziție dreaptă. 

Rulați știfturile de nivelare [2] în jos până când acestea intră în contact cu pucurile [3].

Pentru a alinia suportul, retrageți cele 4 șuruburi SHCS care au fost instalate la ultimul pas.

Deplasați rastelul astfel încât șaibele de pe șuruburile de montaj [1] să fie centrate în decupajele din canalele de ghidare [2], așa cum se prezintă în imagine. 

După ce șaibele sunt centrate, strângeți șuruburile SHCS astfel încât suportul să se mențină pe poziție.

Acum, după ce rastelul a fost extins, continuați cu pașii următori, care vizează nivelarea brută a rastelului.

Notă: Nivelul nu trebuie să fie chiar perfect. Imperfecțiunile la nivelul raftului pot fi corectate prin schimbarea cadrului pentru robot. Reglați numai suportul.

Începeți nivelarea folosind o nivelă cu bulă de aer pe stâlpii verticali [1] ai rastelului.

Ridicați/coborâți șuruburile de nivelare [2] după cum este necesar pentru a obține verticalitatea la fiecare stâlp.

Continuați să ajustați șuruburile de nivelare până când nivela este în mijloc pentru fiecare stâlp. 

După ce sunt verticale, mutați nivela pe raftul superior.

Așezați nivela [2] deasupra suporturilor pentru palete [1].

Reglați șuruburile de nivelare după necesitate.

Notă: Suportul trebuie doar să fie nivelat. Prioritizați acest nivel față de cel de la pasul anterior, în care postările au fost făcute vertical.

Important: Se recomandă să ajustați cadrul robotului pentru a se potrivi cu raftul, în loc să încercați să reglați nivelul suportului pentru a se potrivi cu cadrul. Consultați secțiunea de mai jos pentru a crea cadrul care se potrivește cu raftul.

Pentru trusa de instalare non-CE 93-1001040:

Instalați barierele luminoase și oglinzile așa cum se arată în imagine.

Așezați emițătorul [1] în spatele raftului pentru palete.

Așezați cele două oglinzi [2] pe partea opusă maşină

Așezați receptorul [3] lângă Oprirea de urgență a stației de încărcare.

Notă: Imaginea nu afișează opțiunea celui de-al doilea rastel. Dacă RPL are al doilea rastel, barierele luminoase acoperă partea din spate a celui de-al doilea rastel.

Pentru instrucțiuni privind instalarea aerului pentru punctul de zero din maşină, consultați capitolul anterior din secțiunea Punct de zero pregătit - Instalare .

Amplificatorul de aer [1] controlează forța de strângere a receptorului punctului de zero din interiorul maşinii și a stației de încărcare.

Înainte de a începe orice instalare pe componentele pneumatice, opriți aerul și purjați aerul rămas, astfel încât să nu rămână aer în sistem. 

Acest lucru va facilita instalarea solenoizilor și furtunurilor de aer.

Instalați amplificatorul de aer pe partea laterală a compartimentului pentru lubrifiere folosind magneții pentru a-l atașa.

În panoul de lubrifiere, conectați furtunurile la solenoizii instalați în secțiunea anterioară.

Conectați furtunul care vine de la varietatea de aer din panoul de lubrifiere [1] la conectorul de intrare al regulatorului de aer [2].

Conectați ieșirea amplificatorului de aer [3] la portul solenoidului[4].

Conectați furtunurile de fixare roșii [5] deblocați [6] cele care provin din punctul de zero al mașinii la conectarea prin împingere de pe solenoid, așa cum se arată în imagine.

Notă: Presostatul trebuie să se afle pe furtunul roșu de fixare.

Furtunul transparent [7] care vine de la solenoidul inferior este direcționat către stația de încărcare RPL.

Conectați furtunul de aer transparent [1] la racordul de 90 de grade [2] de sub stația de încărcare [3].

Direcționați furtunul prin conducta RPL către compartimentul de lubrifiere și conectați-l la garnitura de la solenoidul inferior [4] din ansamblul solenoidului.

Conectați armătura [1] la țeava principală de aer din compartimentul de lubrifiere.

Conectați furtunul de 3/8 la racord și direcționați-l către regulatorul de aer al dispozitivului de prindere al robotului [2].

Așezați regulatorul [2] pe partea laterală a stației de încărcare, așa cum se arată în imagine.

Conectați furtunul la racordul de admisie [3]. Conectați furtunul scurt la racordul de evacuare [4] și apoi conectați-l la conexiunea de aer de la baza robotului [5].

Setați regulatorul la presiunea dorită a clemei. Consultați autocolantul de pe regulatorul de înaltă presiune pentru detalii.

Locația de instalare a interfeței robotului

Cutia de interfață electrică a robotului are suporturi magnetice pentru atașarea la capacul din tablă al mașinii.

Montaţi compartimentul electric pentru interfața robotului [1] aşa cum este ilustrat în imagine.

Dirijați cablurile electrice ale interfeței robotului prin partea inferioară a compartimentului electric.

Urmați secțiunea următoare pentru a afla unde să instalați cablurile care vin de la cutia de interfață și de la maneta de comandă avans rapid de la distanță (RJH).

Scoateți capacul inferior al cablului [1] din compartimentul de comandă [2].

Pentru mașinile achiziționate cu opțiunea RPL, cablurile vor fi înfășurate în interiorul capacului. 

Notă: RPL-urile care sunt adăugate la o mașină existentă vor trebui să instaleze aceste cabluri. Acestea sunt incluse în kitul de instalare la client pentru punctul de zero gata.

Conectați cablurile la suportul de cablu al stației de încărcare [3], care este situat așa cum se arată în imagine. 

Cablurile care vin de la stația de încărcare sunt conectate la suportul de la pasul anterior [7] sau trase până la dulapul de comandă. Asigurați-vă că următoarele cabluri sunt conectate:

1. 33-2565 -Conectați la P12 pe IOPCB 
2. 32-1303 -Acesta este conectat laP14 pe IOPCB. Celălalt capăt se conectează la suportul de cablu la eticheta Ușă deschisă și la eticheta Blocare stație. Celălalt capăt este conectat la decupajul de la mantaua maşinii unde se conectează pedala. Dacă există deja un cablu direcționat către acest conector, acesta trebuie înlocuit cu cablul 32-1303.
3. 32-1286- Se conectează la ansamblul pedalei [8] și apoi la conectorul cablului 32-1303.
4. 32-1304 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Ușă deschisă
5. 33-1308 - Conectați la suportul cablului de pe eticheta Blocare stație
6. 33-1482 - Conectați la P50 pe IOPCB (alarmă paletă). 
7. 33-5838 - Conectați lămpile de lucru la divizorul din partea de sus a stației de încărcare. Apoi conectați la sursa de alimentare cu tensiune a lămpii de lucru [9].

Notă: Ansamblul pedalei [8], cablul 32-1286 [10] și cablurile 32-1303 [2] se găsesc în trusele de instalare cu punct de zero.

Direcționați cablurile și furtunurile care merg la stația de încărcare și robotul prin conducta cablului [1] de pe partea maşinii a paletei.

Localizați comutatorul modului pe panoul de operare al controlerului. Tasta trebuie setată la modul Auto[2].

Asigurați-vă că butonul [E-STOP] [3] nu este apăsat.

Porniți unitatea de comandă a robotului rotind întrerupătorul în sensul acelor de ceasornic în poziția Pornit [1].

Porniți mașina CNC Haas.

Aduceți toate axele în poziția de zero.

Introduceți cheia USB de service.  Intrați în modul de service.

Accesați fila Parametri> Fabrică.  Modificați următoarele:

• 1278 [1278:] Oprire de urgență robot activată laTRUE (Adevărat)
• 2191 [694:] TIP BARIERĂ LUMINOASĂ la LC_TYPE_1
• 2192 [:] Prag declanșare barieră luminoasă la 0

Verificați dacă următorii  parametri sunt setați la aceste valori:

• 2128 [:] TIP FOND DE PALETE  la Robot 4
• 2129 [:] RAFT ÎNCĂRCARE PALETE la PP_SHELF_A

Accesați fila Setare  și modificați următoarele:

• 382 Dezactivare schimbător de palete la Niciuna
• 372 Tip încărcător de piese la Niciunul
• 376 Activare barieră luminoasă  la  Pornită

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați filaDispozitive>Robot>Avans rapid . Modificați următoarele:

• Viteza maximă avans rapid la 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Accesați fila Setare . Modificați următoarele:

• Viteza maximă a robotului la 157 in/sec(3.988 mm/sec). 
• Masă netă dispozitiv de prindere – Introduceți masa netă a dispozitivului de prindere. Consultați Schema de configurare a mașinii HRP-2 pentru a se obține valoarea corectă a acestei setări.
  
  Avertisment: Setarea incorectă a acestei valori poate cauza mișcarea incorectă a brațului robotului.
  
  
• Număr de dispozitive de prindere la numărul de dispozitive de prindere.
• Ieșire fixare dispozitiv de prindere brut la 1.
• Ieșire desprindere dispozitiv de prindere brut la 2.
• Întârziere fixare dispozitiv de prindere brut la durata de fixare/desprindere în sec.
• Tip fixare dispozitiv de prindere brut la diametru exterior/diametru interior.

Apăsați tasta [CURRENT COMMANDS].

Accesați fila Dispozitive>Robot>Setare [1].

Apăsați [E-Stop].

Apăsați [F1] pentru a conecta robotul [2].

Prima dată când conectați un robot la o mașină, va apărea o fereastră de activare a robotului. Această fereastră pop-up prezintă versiunea software a mașinii[3], adresa MAC a robotului[4] și codul generat al mașinii[5] utilizat pentru extensia orei mașinii pe portal.

Pentru a activa robotul, introduceți numărul F[6] și codul de deblocare[7].

Numărul F poate fi găsit pe eticheta de identificare a robotului care se află pe ușa panoului de comandă sau pe brațul robotului.

Codul de deblocare este generat după finalizarea instalării robotului în Centrul de afaceri Haas.

 Notă: Mașina trebuie activată înainte de activarea robotului. Urmați procedura Activare maşină / Prelungire timp - NGC .

Pentru activarea serviciului. În modul Service, apăsați [INSERT] pentru a conecta robotul. Acesta va fi dezactivat după o oprire și pornire.

Notă: Acest pas poate fi finalizat numai de către un tehnician de service HFO.

Notă: Butonul verde de pe cutia unității de comandă se va aprinde.

Apăsați butonul [HANDLE JOG]. 

Apăsați [CURRENT COMMANDS]  și accesați fila Dispozitive > Robot > Avans rapid.

Apăsați maneta de comandă cu avans rapid de la distanță, apoi butonul Articular pentru a accesa coordonatele articulare.

Deplasați robotul din poziția de expediere într-o poziție sigură.

Notă: Apăsați [Emergency Stop] înainte de a lucra pe robot.

Notă: Opriți aerul mașinii rotind supapa din compartimentul Aer/Lubrifiant și trageți supapa de eliberare a presiunii pentru a elibera aerul în sistem.

Configurare DCS (Siguranță verificare dublă)

Fiecare robot Haas este furnizat împreună cu sistemul DCS al FANUC. Acest lucru îi permite utilizatorului să definească limitele de viteză și de poziționare pentru robot. Dacă robotul se află în afara acestor limite, DCS va opri robotul și alimentarea motoarelor.

Notă: Acest lucru este necesar pentru RPL.

Consultați procedura asociată mai jos pentru modul de configurare a unei zone de siguranță cu verificare dublă (DCS) Fanuc.

Notă: Aceasta este setarea la fel ca pe o mașină HRP-2 normală.

Notă: Înainte de a continua, asigurați-vă că DCS este setată corect în acest moment.

După ce robotul este instalat și operațional, continuați setarea sistemului RPL folosind filele din meniul COMENZI CURENTE > DISPOZITIVE din unitatea de comandă.

Capitolul 9 Setarea încărcătorului de palete va arăta cum să configurați raftul, să setați suporturile de palete și să stabiliți pozițiile necesare pentru robot.

Notă: Asigurați-vă că zona DCS include al 2-lea rastel în aria DCS. Este posibil ca zona DCS să necesite extinderea dacă al 2-lea rastel este instalat la client.

Pentru a setarea pozițiile pe Suportul 2, începeți navigând la Fondul de paleți și apoi la fila Setare stație paleți din comenzile curente.

Modificați valoarea pentru contorizarea suporturilor la 2 [1]. 

Aceasta va popula meniul cu mai multe câmpuri pentru suport suplimentar.

Verificați restul câmpurilor din model. Schimbați Numărul total de paleți pe Suportul 2 [1] la 15 în scopul setării. 

Notă: Chiar dacă nu aveți 15 paleți, se recomandă să îi schimbați cu 15 paleți pentru setare. Acest lucru va fi necesar pentru a putea comanda robotului să se deplaseze în orice locație de pe rastel.

Pentru a parcurge fila Setare raft paleți, trebuie să alocați toți paleții unei poziții de pe raft.

Mergeți la Tabelul de planificare paleți și introduceți locația raftului pentru fiecare palet. Desemnările paletului pe suportul dublu sunt specificate de <Rack number>-<shelf position>. De exemplu, pentru a aloca paletul la raftul C5 din Raftul 2, introduceți 2-C5 și apăsați Enter evidențiind valoarea raftului pentru palet.

Consultați imaginea pentru a vedea unde să evidențiați atunci când alocați locația raftului [1].

După alocarea tuturor celor 15 locuri de pe Suportul 2, puteți trece la setarea/verificarea locației inițiale de preluare. Acest lucru este detaliat în secțiunea următoare.

Va trebui setată locația inițială de preluare pentru Suportul 2.

Pentru a seta această poziție, începeți prin a fixa paletul roșu de setare în dispozitivul de prindere.

Utilizați fila Setare raft palet din interiorul comenzilor curente. Pe această pagină, apăsați [F1] pentru a comuta între rastelul 1 și rastelul 2.

Evidențiați Poziția 2-A1 și apăsați [F3] pentru a trece la stația evidențiată. Nu îl lăsați să ajungă până la poziție. Pregătiți-vă să opriți de urgență robotul atunci când sunteți aproape de suportt.

IMPORTANT: Rulați robotul încet, astfel încât să puteți opri de urgență robotul în cazul în care se apropie de coliziunea cu suportul.

Când paletul de setare este extinsă deasupra suportului, apăsați butonul de oprire de urgență. Veți avansa rapid robotul cu o mișcare carteziană pentru a alinia paletul de setare cu suportul pentru paleți 2-A1.

După apăsarea butonului de oprire de urgență, comutați la fila Setare mișcări robot.

Apăsați [Manetă de avans rapid] și selectați modul Cartezian de pe RJH.

Deplasați robotul astfel încât paletul roșu de setare să se alinieze cu laturile și spatele suportului  paletului. Deplasați în jos astfel încât paletul de setare să fie la același nivel sau la câțiva mm deasupra suportului paletului.

Consultați imaginile pentru a vedea cum arată alinierea bună.

După aliniere, evidențiați Poziție de preluare inițială în meniul Suport 2 [3] și apăsați [F2] pentru a înregistra poziția.

Notă: Asigurați-vă că cadrul activ este setat la Stația pentru paleți R2 [4]. Pentru a schimba cadrul, apăsați [F3].

Înainte de a testa poziția inițială de preluare, verificați dacă cadrul se potrivește cu raftul.

Pentru a testa cadrul, va trebui mai întâi să recuperați robotul.

După recuperare, reveniți la fila de setarea a raftului pentru paleți și fixați paletul de configurare în dispozitivul de prindere.

Evidențiați stația 2-A5[1] și apăsați [F3] [2] pentru a muta locația acestui palet. Acest lucru va testa dacă cadrul se potrivește cu raftul sau dacă trebuie creat un nou cadru.

Avertisment: Urmăriți cu atenție robotul pe măsură ce se apropie de locația 2-A5. Se recomandă să rulați robotul încet pentru a vă asigura că acesta se mișcă conform așteptărilor. 

Notă: Dacă alarmele robotului emit de pe raft, recuperați robotul și apoi reveniți la locația pregătită înainte de a merge la locația 2-A5. 

Notă: Dacă cadrul este setat corect, paletul de setare se va afla chiar deasupra suportului paletului. Ar trebui să puteți glisa suportul paletului sub paletul de setare, cu un spațiu mai mic de 1/4".

Dacă paletul de setare este oprit, cadrul trebuie resetat, de asemenea și poziția inițială de preluare.

Notă: Consultați secțiunea de mai jos pentru resetarea cadrului.

Dacă înălțimea paletului de setarea este corectă deasupra locației A5, atunci suporturile de paleți rămase pot fi setate pe al doilea suport.

Mutați la fiecare dintre pozițiile paletei care vor fi utilizate pe raft.

Aliniați suporturile de palete [1] sub locul unde se află paleta roșie de setare [2].

După ce suportul paletei este aliniat cu paleta de setare, strângeți cele 4 SHCS [3] pentru a fixa suportul paletei în poziție.

În cazul în care cadrul trebuie resetat pentru al doilea suport, intrați în fila Cadre în Comenzi curente și utilizați opțiunea de metodă cu 3 puncte pentru cadrul numit „Raft 2”

Utilizați următoarele zone ale raftului pentru a crea cadrul cu metoda cu 3 puncte. Acest lucru va asigura direcția spre Z care indică direcția corectă:

1. Locația 2-C1 (utilizați suportul raftului și suportul pentru palete)
2. Locația 2-C5 (utilizați suportul raftului și suportul pentru paletă)
3. Locația 2-A5 (utilizați tija raftului și suportul pentru paletă)

Fixați paletul roșu de setare în dispozitivul de prindere al robotului.

Utilizați suporturile de paleți [1] și marginea interioară a stâlpului suportului [2] pentru a seta fiecare punct în metoda cu 3 puncte pentru cadru.

Începeți prin a avansa rapid robotul în jos lângă stația suportului 2-C1, conform ilustrației (colțul din stânga jos).

Notă: Imaginea este afișată din partea din spate a Suportului 2. Paletul de setare este cel mai apropiat de poziția paletului 2-C1 din imagine.

Apăsați [F2] pentru a înregistra prima poziție. Apoi deplasați robotul la stația 2-C5 (colțul din dreapta jos) pentru a seta a doua poziție de referință.

Efectuați același proces care a fost utilizat pentru a seta poziția de referință 1. Utilizați suportul paletului [1] și marginea interioară a stâlpului raftului [2] pentru a alinia paletul de setare.

După ce paletul de setare este aliniat, apăsați [F2]pentru a înregistra poziția curentă ca a doua poziție de referință. Apoi continuați să setați poziția finală de referință pentru metoda cu 3 puncte.

Notă: Imaginea este din partea din spate a Suportului2. Paletul de setare este cel mai apropiat de poziția paletului 2-C5 din imagine.

Efectuați același proces care a fost utilizat pentru a seta primele două poziții de referință, cu excepția acestei perioade, folosind raftul 2-A5 ca locație aproximativă. Utilizați suportul paletului [1] și marginea interioară a stâlpului raftului [2] pentru a alinia paletul de setare.

După ce paletul de setare este aliniat, apăsați [F2] pentru a înregistra poziția curentă ca punct de referință final.

Acum va fi creat cadrul. 

Important: Utilizați acest cadru și resetați locația de preluare inițială, așa cum este descris în pasul de mai sus. Dacă trebuie să ajustați fișierele de mișcare, utilizați și acest nou cadru. De asemenea, puteți să introduceți direct acest cadru în SUPORT 2.