Le RCP est compatible avec les machines suivantes :

• VF-2/SS/YT fabriquées après le 01/01/17
• VF-3/4/SS/YT fabriquées après le 01/01/2018
• VF-5/SS/XT fabriquées après le 01/01/2020

Remarque : Pour une liste des options qui ne sont pas compatibles avec le RPL, consultez l'onglet Spécifications et compatibilité dans le chapitre Introduction.

Cette procédure montre comment installer le chargeur de palettes robotisé (CPR). L’option CPR nécessite également les options suivantes pour la machine :

• Option de fenêtre automatique (kit d'installation sur site selon la machine) Consultez CUV - Fenêtre automatique - Installation
• 93-1001032 - Zero Point Ready Kit (disponible pour VF- 1-5, VM-2/3)
• 93-1001039 ou 93-1001103 - Kit prêt pour RPL-25KG VF-SML/MED
• Dispositif de sécurité (barrières immatérielles ou clôture avec verrouillage)
• Version du logiciel 100.24.000.1111 ou ultérieure

Remarque : pour les machines existantes qui ont besoin du logiciel 100.24.000.1111, contactez le Haas Service pour y accéder.

Cette procédure s’applique aux kits suivants :

• 93-1001040 - Kit d’installation du système de palettes non CE
• 93-1001124 - Kit d'installation du système de palettes VF-1/2 CE
• 93-1001125 - Kit d'installation du système de palettes VF-3/4 CE
• 93-1001126 - Kit d'installation du système de palettes VF-5 CE
• 93-1001128 - Kit d’installation de barrière RPL

Remarque :Consultez le Chapitre 4 de ce manuel pour obtenir des instructions sur l'installation du point zéro prêt sur les machines UMC et centre d'usinage à broche verticale.

La palette RPL [1] doit être retirée de la palette d'expédition [2].

Ne soulevez la palette RPL qu'avec un chariot élévateur à fourche à travers les rainurages des fourches [3].

Remarque :Gardez les supports d'expédition installés pendant le déplacement de la palette RPL hors de la palette d'expédition.

Le RPL est bloqué par plusieurs supports d'expédition. 

Le support d'expédition du robot [1] est fixé à la base de la palette [2].

La station de chargement [3] est fixée avec la bride en bois [4].

L'étagère de palette [5] est fixée à la bride de la station de chargement par les ficelles [6].

Retirez d'abord le bois de l'étagère de palette. Retirez ensuite le renfort en bois de la station de chargement.

Remarque :Le support d'expédition du robot est plus facile à retirer en déplaçant le robot à distance du support d'expédition. Attendez que le robot soit réglé et activé pour retirer ce support d'expédition.

Les composants suivants sont installés sur la palette :

1. Station de chargement de l’opérateur
2. Étagère de palettes
3. Robot HRP-2
4. Boîtier de commande HRP

Vérifiez que le connecteur électrique [5] est orienté comme indiqué sur l’image.

Avertissement : en raison de la plage de déplacement des joints du robot, le robot ne peut pas manœuvrer à travers la zone alignée avec le connecteur électrique. L’orientation indiquée sur l’image est nécessaire pour que le robot puisse naviguer efficacement dans la station de l’opérateur et l’étagère de palettes.

Soulevez le RPL du côté où se trouvent les fentes du transpalette et placez-le à l'emplacement à côté de la machine. Voir l'étape suivante pour les mesures de placement exactes.

Important : Assurez-vous que les fourches du transpalette utilisé sont au moins de la même longueur de la palette RPL pour assurer un levage sûr.

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur VF-2 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (18" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-3 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (17" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-5 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (13" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Si la palette se trouve sur une surface inégale, utilisez les 4 pieds de nivellement [1] pour soulever la palette du sol. 

Utilisez un niveau pour vous assurer que la palette est à peu près à niveau après l’avoir soulevée du sol.

Verrouillez les pieds de nivellement en position en serrant les écrous [2] sur chaque pied.

Remarque :Si la palette est stable sur la surface, abaissez les pieds de nivellement jusqu’à ce qu’ils entrent en contact avec les rondelles. La palette doit être mise à niveau avec les pieds que si elle oscille ou bouge de façon notable lorsque le robot se déplace.

Installez les ancrages [1] du kit d'installation après avoir placé le RPL dans sa position finale. Utilisez le gabarit fourni dans le kit  pour marquer chaque emplacement de perçage d’ancrage individuel.

Remarque : Le kit est livré avec quatre ancrages, mais seulement trois sont nécessaires pour l'installation [2]. Le quatrième ancrage [3] est recommandé mais n'est pas nécessaire pour ancrer le RPL.

Suivez le lien ci-dessous pour installer les ancrages. 

Fixez les supports en tôle métallique [1] et [2] ensemble à l’aide de vis FBHCS [3].

Installez les coupelles magnétiques sur la tôle métallique [4]. Cette tôle métallique connectera la machine à la station de chargement [5] avec les aimants.

Remarque :Dans cette image, la machine n’est pas montrée afin que les coupelles magnétiques puissent être clairement visibles. Ces aimants se connectent à la fois à la station de chargement et à la machine.

Important : Pour les kits CE , utilisez les vis auto-taraudeuses au lieu des cuvettes d'aimant.

Coupez le serre-câbles pour retirer le support du bouton d'arrêt d'urgence/éclairage zone de travail [1] de la station de chargement. Faites pivoter le support [1] et utilisez les boulons fournis pour monter le support sur la station de chargement. 

Assemblez les plaques numérotées et le matériel de montage comme indiqué [1].Serrez légèrement les écrous en T sur les premiers 1 à 2 filetages de boulons.  

Glissez les écrous en T dans la fente supérieure de l’étagère supérieure [2] et serrez les boulons. Les plaques numérotées A1 à A5 doivent être placées sur l’étagère supérieure, les plaques B1 à B5 sur la deuxième étagère, etc.

Les plaques signalétiques doivent être installées sur le côté de l’étagère faisant face au bras du robot.

Pour le kit d’installation 93-1001040 Non-CE :

Installez les barrières immatérielles et les miroirs comme indiqué sur l’image.

Placez l’émetteur [1] derrière l’étagère à palettes.

Placez les deux miroirs [2] sur le côté opposé à la machine.

Placez le récepteur [3] à côté de l’arrêt d’urgence de la station de chargement.

Pour tous les kits d'installation CE :

Utilisez les 4 vis autotaraudeuses [2] pour fixer le panneau d'accouplement supérieur [1] à l'autre station de charge aux panneaux d'accouplement de la machine [3] installés à l'étape précédente.

Pour le kit d'installation CE 93-1001124 (VF-Small Kit) :

Fixez la tôle métallique qui correspond à la machine à l’assemblage de clôture.

Fixez le panneau supérieur [5] à l'autre tôle métallique. Utilisez les vis autotaraudeuses [6] sur tous les emplacements qui n'ont pas d'écrous Pem pour les maintenir en place. S'il y a des écrous Pem, utilisez le BHCS.

Raccordez le panneau supérieur incliné [1] et le panneau inférieur incliné [2] à l'arrière de la machine .

Utilisez les écrous en T [3] pour fixer les panneaux à l'étagère de palette [4].

Remarque :Utilisez la deuxième rainure en T de l'intérieur pour fixer le panneau à l'étagère. La fente à gauche du sera utilisée pour un autre panneau.

Pour le kit d'installation CE 93-1001125 et 93-1001126 (kit VF-Med) :

Utilisez les écrous en T, les SHCS et les rondelles [1] pour fixer la cartérisation arrière au bord intérieur du poteau d'étagère [2].

Une fois la pièce supérieure [3] et la pièce inférieure [4] fixées au poteau de l'étagère, utilisez les vis auto-taraudeuses [5] pour fixer la tôle métallique au panneau de cartérisation droit [6] de la machine .

Remarque :Puisque vous utilisez des vis auto-taraudeuses sur la cartérisation de la machine, il est recommandé de monter d'abord la tôle métallique sur le poteau de l'étagère. Cela permettra d'éviter d'avoir à retirer et à fixer plusieurs fois les vis entrant dans la cartérisation.

Pour le kit d'installation CE 93-1001125 et 93-1001126 (kit VF-Med) :

Utilisez les écrous en T, SHCS et les rondelles [1] pour fixer les panneaux de cartérisation de l'étagère à la clôture [2] et [3] sur le côté de l'étagère la plus proche de la machine

Une fois monté sur l'étagère, utilisez les vis auto-taraudeuses [4] pour fixer les panneaux de cartérisation au poteau de clôture [5].

Remarque :La clôture qui serait connectée au poteau [6] sur l'image est omise afin de montrer l'emplacement des panneaux par rapport à la palette RPL.

Utilisez le BHCS [6] pour installer la pièce de cartérisation [7] qui relie la pièce supérieure de l'étagère à la clôture [2] au panneau de cartérisation installé à l'étape précédente.

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Suivez la section suivante pour savoir où installer les câbles provenant du boîtier d'interface et de la manivelle électrique portable (RJH).

Retirez le cache-câble inférieur [1] du boîtier de commande [2].

Pour les machines achetées avec l'option RPL, les câbles seront enroulés à l'intérieur du couvercle. 

Remarque :Les RPL ajoutés à une machine existante nécessiteront d’installer ces câbles. Ceux-ci sont inclus dans le kit d'installation sur site pour le compatible point zéro.

Connectez les câbles au support de câble de la station de chargement [3] qui se trouve comme indiqué sur l'image. 

Les câbles provenant de la station de chargement sont connectés au support à l'étape précédente [7], ou acheminés jusqu'à l'armoire de commande. Assurez-vous que les câbles suivants sont connectés correctement.

1. 33-2565 - Se connecter à P12 sur IOPCB.                              Remarque : Assurez-vous de retirer le cavalier de P12                           sur l’IOPCB avant d'installer le câble.
2. Le câble 32-1303 est connecté à P14 sur l’IOPCB. Une extrémité se connecte au support de câble à l'étiquette Porte ouverte et à l'étiquette Station verrouillée. L'autre extrémité est connectée à la découpe au niveau de la jupe de la machine où la pédale se connecte. S'il y a déjà un câble acheminé vers ce connecteur, il doit être remplacé par le câble 32-1303.
3. 32-1286 - Se connecte à l'assemblage de la pédale [8] puis également au connecteur du câble 32-1303.
4. 32-1304 - Se connecter au support de câble sur l'étiquette Porte ouverte
5. 33-1308 - Connecter au support de câble sur l'étiquette Station Locked (station verrouillée)
6. 33-1482 - Se connecter à P50 sur la carte E/S (alarme palette). 
7. 33-5838 - Connecter les éclairages zone de travail au séparateur sur le dessus de la station de chargement. Puis connectez-vous à l'alimentation électrique de l’éclairage zone de travail [9].

Remarque : l'assemblage de pédale [8], le câble 32-1286 [10] et les câbles 32-1303 [2] se trouvent dans les kits d'installation du point zéro.

Acheminez les câbles et les tuyaux allant à la station de chargement et au robot à travers le conduit de câble [1] du côté machine de la palette.

Pour obtenir des instructions sur l'installation de l'air pour le point zéro dans la machine, reportez-vous au chapitre précédent dans la section Point zéro prêt - Installation .

Il y a deux régulateurs d'air qui peuvent être utilisés pour régler la force de serrage. Le survolteur d'air [1] contrôle la force de serrage du récepteur de point zéro à l'intérieur de la machine et de la station de chargement.

Avant de commencer toute installation sur les pneumatiques, coupez l'air et purgez l'air restant afin qu'il n'y ait plus d'air dans le système. 

Cela facilitera l'installation des solénoïdes et des tuyaux à air.

Installez le booster d'air sur le côté de l'armoire de lubrification en utilisant les aimants pour le fixer.

Dans le panneau de lubrification, connectez les tuyaux aux solénoïdes installés dans la section précédente.

Connectez le tuyau provenant du manifold d’air dans le panneau à lubrifiant [1] au connecteur entrant du surpresseur d’air [2].

Connectez la sortie du survolteur d’air [3] au port sur le solénoïde [4].

Connectez les tuyaux de serrage [5] et desserrez les tuyaux [6] provenant du point zéro de la machine sur le solénoïde comme indiqué sur l’image.

Remarque : Les deux tuyaux allant au point zéro sont tressés en acier. Elles sont affichées en gris dans l'image.

Remarque :Le pressostat doit se trouver sur le tuyau de serrage rouge.

Le tuyau transparent [7] provenant du solénoïde inférieur est acheminé vers la station de chargement du robot chargeur de palettes (RCP).

Connectez le tuyau à air transparent [1] au raccord à 90 degrés [2] sous la station de chargement [3].

Acheminez le tuyau à travers le conduit RPL jusqu'à l'armoire de lubrification et connectez-le au raccord au solénoïde inférieur [4] dans l'assemblage solénoïde.

Connectez le raccord [1] au manifold d'air principal dans l'armoire de lubrification.

Connectez le tuyau de 3/8 po au raccord et acheminez-le vers le régulateur d'air de la pince du robot étiqueté AIR 1[2].

Le raccord AIR 1 est situé à la base du robot [3].

Rallumez l'air dans la machine .

Réglez la pression du survolteur d'air à la pression maximale.

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Vérifiez que les paramètres suivants  sont réglés sur ces valeurs :

• 2128 [ :] TYPE MAGASIN DE PALETTES  sur  4 Robot
• 2129 [ :] ÉTAGÈRE DE CHARGE DE LA PALETTE sur PP_SHELF_A

Accédez à l’onglet Settings (Réglage) et modifiez les éléments suivants :

• 382 Disable Pallet Changer (Désactiver le changeur de palettes) > None (Aucun)
• 372 Parts Loader Type (Type de chargeur de pièces) > None (Aucun)
• 376 Light Curtain Enabled (Barrière immatérielle activée) > On (Activée)

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

• Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
• Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
• Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Réglage de la sécurité à double vérification (Dual Safety Check, DCS)

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Remarque : Cette procédure est requise pour les RPL.

Consultez la procédure liée ci-dessous pour savoir comment configurer une zone de sécurité à double vérification (Dual check safety, DCS).

Remarque :Le réglage est le même que sur une machine HRP-2 normale.

Remarque : Assurez-vous que la DCS est réglée correctement à ce stade avant de continuer.

Une fois le robot installé et opérationnel, continuez à régler le système RPL à l’aide des onglets du menu COMMANDES ACTUELLES > DISPOSITIFS dans la commande.

Le Chapitre 9 Réglage du chargeur de palettes montrera comment configurer l'étagère, régler les porte-palettes et définir les positions nécessaires pour le robot.

Le RCP est compatible avec les machines suivantes :

• UMC-500/SS construits après le 20/06/2023
• UMC-750/SS construits après le 29/08/2022
• UMC-1000/SS construits après le 29/03/2023

Remarque : Pour une liste des options qui ne sont pas compatibles avec le RPL, consultez l'onglet Spécifications et compatibilité dans le chapitre Introduction.

Cette procédure montre comment installer le chargeur de palettes robotisé (CPR). L’option CPR nécessite également les options suivantes pour la machine :

• Option de fenêtre automatique (kit d'installation sur site dépendant de la machine) Consultez UMC - Fenêtre automatique - Installation
• Kit prêt pour point zéro (machines UMC-500/750/1000)
• Dispositif de sécurité (barrière immatérielle ou clôture de sécurité)
• Version du logiciel100.24.000.1111 ou ultérieure

Remarque :Pour les machines existantes qui ont besoin du logiciel 100.24.000.1111, contactez le Haas Service pour y accéder.

Cette procédure s’applique aux kits suivants :

• 93-1001040 - ROBOT-25 PALLET SYS INSTALL KIT
• 93-1001123 - KIT D'INSTALLATION SYSTÈME PALETTE UMC CE
• 93-1001128 - KIT D'INSTALLATION DE BARRIÈRE RPL-25KG

Remarque :Consultez le Chapitre 4.2 de ce manuel pour obtenir des instructions sur l'installation du point zéro prêt sur les machines UMC et centre d'usinage à broche verticale.

Les composants suivants sont installés sur la palette :

1. Station de chargement de l’opérateur
2. Étagère de palettes
3. Robot HRP-2
4. Boîtier de commande HRP

Vérifiez que le connecteur électrique [5] est orienté comme indiqué sur l’image.

Avertissement : en raison de la plage de déplacement des joints du robot, le robot ne peut pas manœuvrer à travers la zone alignée avec le connecteur électrique. L’orientation indiquée sur l’image est nécessaire pour que le robot puisse naviguer efficacement dans la station de l’opérateur et l’étagère de palettes.

Soulevez le RPL du côté où se trouvent les fentes du transpalette et placez-le à l'emplacement à côté de la machine. Voir l'étape suivante pour les mesures de placement exactes.

Important : Assurez-vous que les fourches du transpalette utilisé sont au moins de la même longueur de la palette RPL pour assurer un levage sûr.

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur les modèles UMC-500 :

• le côté avant de la palette [2] est à [3] (20" ou 51 cm) de l’avant de la machine [1] ; 
• le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur les modèles UMC-750 :

• L’avant de la palette [2] est à [3] (18" ou 51 cm) de l’avant de la machine [1]. 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur les modèles UMC-1000 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (16" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Si la palette se trouve sur une surface inégale, utilisez les 4 pieds de nivellement [1] pour soulever la palette du sol. 

Utilisez un niveau pour vous assurer que la palette est à peu près à niveau après l’avoir soulevée du sol.

Verrouillez les pieds de nivellement en position en serrant les écrous [2] sur chaque pied.

Installez les ancrages [1] du kit d'installation après avoir placé le RPL dans sa position finale. Utilisez le gabarit fourni dans le kit  pour marquer chaque emplacement de perçage d’ancrage individuel.

Remarque : Le kit est livré avec quatre ancrages, mais seulement trois sont nécessaires pour l'installation [2]. Le quatrième ancrage [3] est recommandé mais n'est pas nécessaire pour ancrer le RPL.

Suivez le lien ci-dessous pour installer les ancrages. 

Fixez les supports en tôle métallique [1] et [2] ensemble à l’aide de vis FBHCS [3].

Installez les coupelles magnétiques sur la tôle métallique [4]. Cette tôle métallique connectera la machine à la station de chargement [5] avec les aimants.

Remarque :Dans cette image, la machine n’est pas montrée afin que les coupelles magnétiques puissent être clairement visibles. Ces aimants se connectent à la fois à la station de chargement et à la machine.

Remarque :Pour les machines avec le kit d’installation CE, utilisez les vis autotaraudeuses au lieu des aimants pour accoupler la tôle métallique à la machine.

Coupez le serre-câbles pour retirer le support du bouton d'arrêt d'urgence/éclairage zone de travail [1] de la station de chargement. Faites pivoter le support [1] et utilisez les boulons fournis pour monter le support sur la station de chargement. 

Assemblez les plaques numérotées et le matériel de montage comme indiqué [1].Serrez légèrement les écrous en T sur les premiers 1 à 2 filetages de boulons.  

Glissez les écrous en T dans la fente supérieure de l’étagère supérieure [2] et serrez les boulons. Les plaques numérotées A1 à A5 doivent être placées sur l’étagère supérieure, les plaques B1 à B5 sur la deuxième étagère, etc.

Les plaques signalétiques doivent être installées sur le côté de l’étagère faisant face au bras du robot.

Pour le kit d’installation 93-1001040 Non-CE :

Installez les barrières immatérielles et les miroirs comme indiqué sur l’image.

Placez l’émetteur [1] derrière l’étagère à palettes.

Placez les deux miroirs [2] sur le côté opposé à la machine.

Placez le récepteur [3] à côté de l’arrêt d’urgence de la station de chargement.

Pour le kit d'installation CE 93-1001123 :

Installez le panneau d’accouplement de clôture arrière [1] à l’aide des 2 vis autotaraudeuses [2].

Remarque : Ne serrez pas complètement les vis au début. Les trous de montage dans le panneau sont fendus de sorte que la position peut être ajustée pour s’accoupler à la clôture. Réglez la clôture et l’autre tôle métallique avant de fixer complètement toute la tôle métallique en place.

La vis inférieure doit être montée sur le panneau de cartérisation [3] mis en évidence sur l’image. 

Pour le kit d'installation CE 93-1001123 :

Installez la clôture [1] pour fermer le RPL. Consultez le Chapitre 6 Installation de la clôture pour plus de détails sur l’installation de la clôture.

Utilisez les vis autotaraudeuses [2] pour accoupler la tôle métallique [3] installée à l’étape précédente.

Remarque :Serrez complètement les deux jeux de vis autotaraudeuses [4].

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Suivez la section suivante pour savoir où installer les câbles provenant du boîtier d'interface et de la manivelle électrique portable (RJH).

Retirez le cache-câble inférieur [1] du boîtier de commande [2].

Pour les machines achetées avec l'option RPL, les câbles seront enroulés à l'intérieur du couvercle. 

Remarque :Les RPL ajoutés à une machine existante nécessiteront d’installer ces câbles. Ceux-ci sont inclus dans le kit d'installation sur site pour le compatible point zéro.

Connectez les câbles au support de câble de la station de chargement [3] qui se trouve comme indiqué sur l'image. 

Les câbles provenant de la station de chargement sont connectés au support à l'étape précédente [7], ou acheminés jusqu'à l'armoire de commande. Assurez-vous que les câbles suivants sont connectés correctement.

1. 33-2565 -Connecter à P12 sur l’IOPCB 
2. 32-1303 - Ce câble est connecté àP14 sur l’IOPCB. Une extrémité se connecte au support de câble à l'étiquette Porte ouverte et à l'étiquette Station verrouillée. L'autre extrémité est connectée à la découpe au niveau de la jupe de la machine où la pédale se connecte. S'il y a déjà un câble acheminé vers ce connecteur, il doit être remplacé par le câble 32-1303.
3. 32-1286- Se connecte à l'assemblage de la pédale [8] puis également au connecteur du câble 32-1303.
4. 32-1304 - Se connecter au support de câble sur l'étiquette Porte ouverte
5. 33-1308 - Connecter au support de câble sur l'étiquette Station Locked (station verrouillée)
6. 33-1482 - Se connecte à P50 sur l’IOPCB (alarme palette). 
7. 33-5838 - Connecter les éclairages zone de travail au séparateur sur le dessus de la station de chargement. Puis connectez-vous à l'alimentation électrique de l’éclairage zone de travail [9].

Remarque :L'assemblage de la pédale [8], le câble 32-1286 [10] et les câbles 32-1303 [2] se trouvent dans les kits d'installation du point zéro.

Acheminez les câbles et les tuyaux allant à la station de chargement et au robot à travers le conduit de câble [1] du côté machine de la palette.

Pour obtenir des instructions sur l'installation de l'air pour le point zéro dans la machine, reportez-vous au chapitre précédent dans la section Point zéro prêt - Installation .

Le survolteur d'air [1] contrôle la force de serrage du récepteur de point zéro à l'intérieur de la machine et de la station de chargement.

Avant de commencer toute installation sur les pneumatiques, coupez l'air et purgez l'air restant afin qu'il n'y ait plus d'air dans le système. 

Cela facilitera l'installation des solénoïdes et des tuyaux à air.

Installez le booster d'air sur le côté de l'armoire de lubrification en utilisant les aimants pour le fixer.

Dans le panneau de lubrification, connectez les tuyaux aux solénoïdes installés dans la section précédente.

Connectez le tuyau provenant du manifold d’air dans le panneau à lubrifiant [1] au connecteur entrant du surpresseur d’air [2].

Connectez la sortie du survolteur d’air [3] au port sur le solénoïde [4].

Connectez les brides rouges de serrage [5] et de desserrage [6] provenant du point zéro de la machine aux connecteurs push-to-connect sur le solénoïde comme indiqué sur l’image.

Remarque :Le pressostat doit se trouver sur le tuyau de serrage rouge.

Le tuyau transparent [7] provenant du solénoïde inférieur est acheminé vers la station de chargement du robot chargeur de palettes (RCP).

Connectez le tuyau à air transparent [1] au raccord à 90 degrés [2] sous la station de chargement [3].

Acheminez le tuyau à travers le conduit RPL jusqu'à l'armoire de lubrification et connectez-le au raccord au solénoïde inférieur [4] dans l'assemblage solénoïde.

Connectez le raccord [1] au manifold d'air principal dans l'armoire de lubrification.

Connectez le tuyau de 3/8 po au raccord et acheminez-le vers le régulateur d'air de la pince du robot [2].

Placez le régulateur [2] sur le côté de la station de chargement comme indiqué sur l'image.

Connectez le tuyau au raccord d'entrée [3]. Connectez le tuyau court au raccord de sortie [4] puis connectez-le à la connexion d'air sur la base du robot [5].

Réglez le régulateur à la pression de bride souhaitée. Consultez l’autocollant pour des précisions sur le régulateur de haute pression.

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Vérifiez que les paramètres suivants  sont réglés sur ces valeurs :

• 2128 [ :] TYPE MAGASIN DE PALETTES  sur  4 Robot
• 2129 [ :] ÉTAGÈRE DE CHARGE DE LA PALETTE sur PP_SHELF_A

Accédez à l’onglet Settings (Réglage) et modifiez les éléments suivants :

• 382 Disable Pallet Changer (Désactiver le changeur de palettes) > None (Aucun)
• 372 Parts Loader Type (Type de chargeur de pièces) > None (Aucun)
• 376 Light Curtain Enabled (Barrière immatérielle activée) > On (Activée)

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

• Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
• Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
• Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Réglage de la sécurité à double vérification (Dual Safety Check, DCS)

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Remarque : Cette procédure est requise pour les RPL.

Consultez la procédure liée ci-dessous pour savoir comment configurer une zone de sécurité à double vérification (Dual check safety, DCS).

Remarque :Le réglage est le même que sur une machine HRP-2 normale.

Remarque : Assurez-vous que la DCS est réglée correctement à ce stade avant de continuer.

Une fois le robot installé et opérationnel, continuez à régler le système RPL à l’aide des onglets du menu COMMANDES ACTUELLES > DISPOSITIFS dans la commande.

Le Chapitre 9 Réglage du chargeur de palettes montrera comment configurer l'étagère, régler les porte-palettes et définir les positions nécessaires pour le robot.

Les composants suivants sont installés sur la palette :

1. Station de chargement de l’opérateur
2. Étagère de palettes
3. Robot HRP-2
4. Boîtier de commande HRP

Vérifiez que le connecteur électrique [5] est orienté comme indiqué sur l’image.

Remarque : Le RPL à double support nécessite la version logicielle 100.25.001.1100 ou ultérieure

Avertissement : en raison de la plage de déplacement des joints du robot, le robot ne peut pas manœuvrer à travers la zone alignée avec le connecteur électrique. L’orientation indiquée sur l’image est nécessaire pour que le robot puisse naviguer efficacement dans la station de l’opérateur et l’étagère de palettes.

Remarque :Le boîtier de commande HRP [4] ne reste pas sur la palette comme indiqué sur l'image. Il sera placé à côté de l'armoire électrique de la machine Haas.

Soulevez le RPL du côté où se trouvent les fentes du transpalette et placez-le à l'emplacement à côté de la machine. Voir l'étape suivante pour les mesures de placement exactes.

Important : Assurez-vous que les fourches du transpalette utilisé sont au moins de la même longueur de la palette RPL pour assurer un levage sûr.

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur les modèles UMC-500 :

• le côté avant de la palette [2] est à [3] (20" ou 51 cm) de l’avant de la machine [1] ; 
• le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur les modèles UMC-750 :

• L’avant de la palette [2] est à [3] (18" ou 51 cm) de l’avant de la machine [1]. 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur les modèles UMC-1000 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (16" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

La palette doit être positionnée sur le côté droit de la machine, à côté de la fenêtre automatique installée.

Utilisez un chariot élévateur pour déplacer la palette dans la bonne position.

Placez la palette avec la station de l’opérateur orientée dans la même direction que l’avant de la machine [1]. Assurez-vous que le bord gauche de la palette [5] est parallèle au bord droit de la machine [4].

Positionnez la palette de sorte que :

Sur VF-2 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (18" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-3 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (17" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Sur VF-5 :

• le côté avant de la palette [2] est à  [3] (13" ou 51 cm)  de l’avant de la machine [1] ; 
• Le côté gauche de la palette [5] est à [6] (7" ou 17,78 cm) du côté gauche de la machine [4].

Si la palette se trouve sur une surface inégale, utilisez les 4 pieds de nivellement [1] pour soulever la palette du sol. 

Utilisez un niveau pour vous assurer que la palette est à peu près à niveau après l’avoir soulevée du sol.

Verrouillez les pieds de nivellement en position en serrant les écrous [2] sur chaque pied.

Installez les ancrages [1] du kit d'installation après avoir placé le RPL dans sa position finale. Utilisez le gabarit fourni dans le kit  pour marquer chaque emplacement de perçage d’ancrage individuel.

Remarque : Le kit est livré avec quatre ancrages, mais seulement trois sont nécessaires pour l'installation [2]. Le quatrième ancrage [3] est recommandé mais n'est pas nécessaire pour ancrer le RPL.

Suivez le lien ci-dessous pour installer les ancrages. 

Coupez le serre-câbles pour retirer le support du bouton d'arrêt d'urgence/éclairage zone de travail [1] de la station de chargement. Faites pivoter le support [1] et utilisez les boulons fournis pour monter le support sur la station de chargement. 

Remarque :Pour les RPL à double support, le boîtier électrique HRP ne peut pas être sur la palette. Déplacez le boîtier électrique derrière le support 1 comme indiqué sur l'image.

Par exemple, sur un UMC, le boîtier électrique se trouvera sous ou à côté de l'armoire électrique de la machine.

Faites passer les câbles d'alimentation du robot provenant du boîtier électrique sous la machine afin qu'ils ne soient pas enroulés. 

Remarque :Le fait d’avoir le câble d’alimentation enroulé peut causer un bruit électrique qui pourrait provoquer des alarmes provenant du boîtier de commande du robot. Assurez-vous que les câbles d'alimentation ne sont pas acheminés les uns sur les autres.

La 2ème crémaillère se trouve en position d'expédition où la 2ème crémaillère se trouve sur le dessus de la plaque de base. Les pieds du support de crémaillère doivent être étendus lors de l'installation.

Desserrez les 4 SHCS [1] en maintenant les 2e pieds de support de crémaillère [2] en position sur la palette.

Une fois que la crémaillère est libre de sortir, préparez-vous à obtenir les rondelles et les goujons de nivellement afin qu'ils puissent être installés tout en tirant la crémaillère vers l'extérieur.

Retirez le support de la palette comme indiqué par la flèche.

Tirez jusqu'à ce que vous puissiez voir les trous coniques dans la palette pour les 4 SHCS et rondelles [1] qui ont été enlevés à l'étape précédente. 

Commencez à fileter dans le SHCS pour maintenir les 2e pieds de support de crémaillère en position rugueuse. 

Faites descendre les goujons de nivellement [2] jusqu'à ce qu'ils entrent en contact avec les rondelles [3].

Pour aligner le support, reculez  les 4 SHCS qui ont été installés à partir de la dernière étape.

Déplacez le support de sorte que les rondelles sur les vis de montage [1] soient centrées dans les découpes dans les canaux de guidage [2] comme indiqué sur l'image. 

Une fois les rondelles centrées, serrez les boulons SHCS de sorte que le support maintienne sa position.

Maintenant que la crémaillère a été étendue, passez aux étapes suivantes qui consistent à niveler grossièrement la crémaillère.

Remarque :Le niveau n'a pas besoin d'être parfait. Les imperfections dans le niveau de l'étagère peuvent être corrigées en changeant le cadre du robot. Nivelez grossièrement la crémaillère.

Commencez à niveler en utilisant un niveau à bulle sur les poteaux verticaux [1] du support.

Soulevez/abaissez les vis de nivellement [2] au besoin pour obtenir chaque poteau vertical.

Continuez à ajuster les vis de nivellement jusqu'à ce que le niveau soit au milieu pour chaque poteau. 

Une fois que les poteaux sont verticaux, déplacez le niveau vers l'étagère supérieure.

Placez le niveau [2] sur les porte-palettes [1].

Ajustez les vis de nivellement au besoin.

Remarque :Il suffit de niveler grossièrement la crémaillère. Hiérarchisez ce niveau par rapport à l'étape précédente où les poteaux ont été rendus verticaux.

Important : Il est recommandé d'ajuster le cadre du robot pour qu'il corresponde à l'étagère plutôt que de tenter d'ajuster le niveau du support pour qu'il corresponde au cadre. Reportez-vous à la section ci-dessous pour créer un cadre qui correspond à l'étagère.

Pour le kit d’installation 93-1001040 Non-CE :

Installez les barrières immatérielles et les miroirs comme indiqué sur l’image.

Placez l’émetteur [1] derrière l’étagère à palettes.

Placez les deux miroirs [2] sur le côté opposé à la machine.

Placez le récepteur [3] à côté de l’arrêt d’urgence de la station de chargement.

Remarque :L'image ne montre pas l'option 2ème rack. Si le RPL a le 2ème support, faites en sorte que les barrières immatérielles recouvrent l'arrière du 2ème support.

Pour obtenir des instructions sur l'installation de l'air pour le point zéro dans la machine, reportez-vous au chapitre précédent dans la section Point zéro prêt - Installation .

Le survolteur d'air [1] contrôle la force de serrage du récepteur de point zéro à l'intérieur de la machine et de la station de chargement.

Avant de commencer toute installation sur les pneumatiques, coupez l'air et purgez l'air restant afin qu'il n'y ait plus d'air dans le système. 

Cela facilitera l'installation des solénoïdes et des tuyaux à air.

Installez le booster d'air sur le côté de l'armoire de lubrification en utilisant les aimants pour le fixer.

Dans le panneau de lubrification, connectez les tuyaux aux solénoïdes installés dans la section précédente.

Connectez le tuyau provenant du manifold d’air dans le panneau à lubrifiant [1] au connecteur entrant du surpresseur d’air [2].

Connectez la sortie du survolteur d’air [3] au port sur le solénoïde [4].

Connectez les brides rouges de serrage [5] et de desserrage [6] provenant du point zéro de la machine aux connecteurs push-to-connect sur le solénoïde comme indiqué sur l’image.

Remarque :Le pressostat doit se trouver sur le tuyau de serrage rouge.

Le tuyau transparent [7] provenant du solénoïde inférieur est acheminé vers la station de chargement du robot chargeur de palettes (RCP).

Connectez le tuyau à air transparent [1] au raccord à 90 degrés [2] sous la station de chargement [3].

Acheminez le tuyau à travers le conduit RPL jusqu'à l'armoire de lubrification et connectez-le au raccord au solénoïde inférieur [4] dans l'assemblage solénoïde.

Connectez le raccord [1] au manifold d'air principal dans l'armoire de lubrification.

Connectez le tuyau de 3/8 po au raccord et acheminez-le vers le régulateur d'air de la pince du robot [2].

Placez le régulateur [2] sur le côté de la station de chargement comme indiqué sur l'image.

Connectez le tuyau au raccord d'entrée [3]. Connectez le tuyau court au raccord de sortie [4] puis connectez-le à la connexion d'air sur la base du robot [5].

Réglez le régulateur à la pression de bride souhaitée. Consultez l’autocollant pour des précisions sur le régulateur de haute pression.

Emplacement de montage de l'interface du robot

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Suivez la section suivante pour savoir où installer les câbles provenant du boîtier d'interface et de la manivelle électrique portable (RJH).

Retirez le cache-câble inférieur [1] du boîtier de commande [2].

Pour les machines achetées avec l'option RPL, les câbles seront enroulés à l'intérieur du couvercle. 

Remarque :Les RPL ajoutés à une machine existante nécessiteront d’installer ces câbles. Ceux-ci sont inclus dans le kit d'installation sur site pour le compatible point zéro.

Connectez les câbles au support de câble de la station de chargement [3] qui se trouve comme indiqué sur l'image. 

Les câbles provenant de la station de chargement sont connectés au support à l'étape précédente [7], ou acheminés jusqu'à l'armoire de commande. Assurez-vous que les câbles suivants sont connectés correctement.

1. 33-2565 -Connecter à P12 sur l’IOPCB 
2. 32-1303 - Ce câble est connecté àP14 sur l’IOPCB. Une extrémité se connecte au support de câble à l'étiquette Porte ouverte et à l'étiquette Station verrouillée. L'autre extrémité est connectée à la découpe au niveau de la jupe de la machine où la pédale se connecte. S'il y a déjà un câble acheminé vers ce connecteur, il doit être remplacé par le câble 32-1303.
3. 32-1286- Se connecte à l'assemblage de la pédale [8] puis également au connecteur du câble 32-1303.
4. 32-1304 - Se connecter au support de câble sur l'étiquette Porte ouverte
5. 33-1308 - Connecter au support de câble sur l'étiquette Station Locked (station verrouillée)
6. 33-1482 - Se connecte à P50 sur l’IOPCB (alarme palette). 
7. 33-5838 - Connecter les éclairages zone de travail au séparateur sur le dessus de la station de chargement. Puis connectez-vous à l'alimentation électrique de l’éclairage zone de travail [9].

Remarque :L'assemblage de la pédale [8], le câble 32-1286 [10] et les câbles 32-1303 [2] se trouvent dans les kits d'installation du point zéro.

Acheminez les câbles et les tuyaux allant à la station de chargement et au robot à travers le conduit de câble [1] du côté machine de la palette.

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Vérifiez que les paramètres suivants  sont réglés sur ces valeurs :

• 2128 [ :] TYPE MAGASIN DE PALETTES  sur  4 Robot
• 2129 [ :] ÉTAGÈRE DE CHARGE DE LA PALETTE sur PP_SHELF_A

Accédez à l’onglet Settings (Réglage) et modifiez les éléments suivants :

• 382 Disable Pallet Changer (Désactiver le changeur de palettes) > None (Aucun)
• 372 Parts Loader Type (Type de chargeur de pièces) > None (Aucun)
• 376 Light Curtain Enabled (Barrière immatérielle activée) > On (Activée)

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

• Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
• Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
• Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Réglage de la sécurité à double vérification (Dual Safety Check, DCS)

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Remarque : Cette procédure est requise pour les RPL.

Consultez la procédure liée ci-dessous pour savoir comment configurer une zone de sécurité à double vérification (Dual check safety, DCS).

Remarque :Le réglage est le même que sur une machine HRP-2 normale.

Remarque : Assurez-vous que la DCS est réglée correctement à ce stade avant de continuer.

Une fois le robot installé et opérationnel, continuez à régler le système RPL à l’aide des onglets du menu COMMANDES ACTUELLES > DISPOSITIFS dans la commande.

Le Chapitre 9 Réglage du chargeur de palettes montrera comment configurer l'étagère, régler les porte-palettes et définir les positions nécessaires pour le robot.

Remarque : Assurez-vous que la zone DCS inclut le 2ème support dans l'enveloppe DCS. La zone DCS peut avoir besoin d'être étendue si le 2ème support est installé sur site.

Pour régler les positions sur le support 2, commencez par naviguer vers le Pallet Pool (Magasin de palettes), puis vers l'onglet Pallet Station Setup (Réglage de la station de palettes) dans les commandes actuelles.

Modifiez la valeur du nombre de supports sur 2 [1]. 

Cela remplira le menu avec plus de champs pour le support supplémentaire.

Vérifiez le reste des champs dans le gabarit. Modifiez Total Pallets (Total des palettes) sur le support 2 [1] à 15 à des fins de réglage. 

Remarque :Même si vous n'avez pas 15 palettes, il est recommandé de changer la valeur par 15 palettes pour le réglage. Cela sera nécessaire pour que vous puissiez commander au robot de se déplacer vers n'importe quel emplacement sur le support.

Pour passer par l'onglet Pallet Shelf Setup (Réglage de l'étagère de palettes), vous devez assigner toutes les palettes à une position d'étagère.

Accédez au Pallet Schedule Table (Tableau de planification des palettes) et entrez l'emplacement de l'étagère pour chaque palette. Les désignations de palette sur un double support sont spécifiées par <Rack number>-<shelf position>. Par exemple, pour assigner la palette à l'étagère C5 sur le support 2, vous devez entrer 2-C5 et appuyer sur Entrée en mettant en évidence la valeur de l'étagère pour la palette.

Voir l'image pour savoir où mettre en évidence lors de l'affectation de l'emplacement de l'étagère [1].

Une fois que les 15 points du support 2 sont assignés, vous pouvez passer au réglage/à la vérification de l'emplacement de ramassage initial. Ceci est détaillé dans la section suivante.

L'emplacement de ramassage initial du support 2 devra être défini.

Pour régler cette position, commencez par serrer la palette de réglage rouge dans la pince.

Utilisez l'onglet Pallet Shelf Setup (Réglage de l'étagère de palettes) dans les commandes actuelles. Sur cette page, appuyez sur [F1] pour basculer entre le support 1 et le support 2.

Mettez en surbrillance Position 2-A1 et appuyez sur [F3] déplacer vers la station en surbrillance. Ne le laissez pas aller jusqu'en position. Soyez prêt à arrêter d’urgence le robot lorsque vous êtes près du support.

IMPORTANT: Faites avancer le robot lentement afin de pouvoir l'arrêter en urgence au cas où il risquerait une collision avec le support.

Lorsque la palette de réglage est étendue au-dessus du support, appuyez sur l’arrêt d’urgence. Vous déplacerez le robot en marche manuelle en mouvement cartésien pour aligner la palette de réglage sur le support de palette 2-A1.

Après avoir appuyé sur l’arrêt d’urgence, passez à l’onglet Robot Motions Setup (Réglage des mouvements du robot).

Appuyez sur [Handle Jog] (Gérer la marche manuelle) et sélectionnez le mode Cartesian (Cartésien) sur le RJH.

Faites avancer le robot en marche manuelle de sorte que la palette de réglage rouge s'aligne avec les côtés et l'arrière du support de palette. Déplacez manuellement vers le bas de sorte que la palette de réglage soit alignée ou quelques mm au-dessus du support de palette.

Consultez les images pour voir à quoi ressemble un bon alignement.

Une fois aligné, mettez en surbrillance Initial Pickup Position (Position initiale de ramassage) dans le menu Rack 2 (Support 2) [3] et appuyez sur [F2] pour enregistrer la position.

Remarque : assurez-vous que votre Active Frame (Cadre actif) est réglé sur Pallet Station R2 (Station de palette R2) [4]. Pour modifier le cadre, appuyez sur [F3].

Avant de tester la position de ramassage initiale, vérifiez que le cadre correspond à l'étagère.

Pour tester le cadre, vous devrez d'abord récupérer le robot.

Une fois récupéré, revenez à l'onglet de réglage de l'étagère de palette et serrez la palette de réglage dans la pince.

Mettez en surbrillance la station 2-A5 [1] et appuyez sur [F3] [2] pour déplacer cet emplacement de palette. Cela testera si le cadre correspond à l'étagère, ou si un nouveau cadre doit être créé.

AVERTISSEMENT : Regardez attentivement le robot lorsqu'il s'approche de l'emplacement 2-A5. Il est recommandé de faire fonctionner le robot lentement pour s'assurer qu'il se déplace comme prévu. 

Remarque :Si le robot s'alarme en se déplaçant sur l'étagère, récupérez le robot, puis revenez à l'emplacement prêt avant d'aller à l'emplacement 2-A5. 

Remarque :Si le cadre est réglé correctement, la palette de réglage sera juste au-dessus du support de palette. Vous devriez être en mesure de faire glisser le porte-palette sous la palette de réglage, avec moins de 1/4 pouce d'écart.

Si la palette de réglage est éloignée comme sur l’image, le cadre doit être réinitialisé, ainsi que la position de ramassage initiale.

Remarque : reportez-vous à la section ci-dessous pour réinitialiser le cadre.

Si la hauteur de la palette de réglage est correcte au-dessus de l'emplacement A5, les porte-palettes restants peuvent être réglés sur le deuxième support.

Déplacez-vous vers chacune des positions de palette qui seront utilisées sur l'étagère.

Alignez les supports de palette [1] sous l'endroit où se trouve la palette de réglage rouge [2].

Une fois le support de palette aligné sur la palette de réglage, serrez les 4 SHCS [3] pour fixer le support de palette en position.

Si le cadre doit être réinitialisé pour le 2e support, entrez dans l'onglet Frames (Cadres) dans les commandes actuelles et utilisez la méthode à 3 points pour le cadre nommé « Shelf 2 (Étagère 2) »

Utilisez les zones d'étagère suivantes pour créer le cadre avec la méthode en 3 points. Cela vous permettra de vous assurer que votre direction Z pointe dans la bonne direction :

1. Emplacement 2-C1 (utilisez le poteau de l'étagère et le support de palette)
2. Emplacement 2-C5 (utilisez le poteau de l'étagère et le support de palette)
3. Emplacement 2-A5 (utilisez le poteau de l'étagère et le support de palette)

Serrez la palette de réglage rouge dans la pince du robot.

Utilisez les porte-palettes [1] et le bord intérieur du poteau du support [2] pour définir chaque point dans la méthode en 3 points pour le cadre.

Commencez par faire avancer manuellement le robot vers le bas près de la station de support 2-C1 comme indiqué (coin inférieur gauche).

Remarque :L'image est montrée à l'arrière du support 2. La palette de réglage est la plus proche de la position de palette 2-C1 sur l'image.

Appuyez sur [F2] pour enregistrer la première position. Ensuite, déplacez le robot en marche manuelle vers la station 2-C5 (coin inférieur droit) pour définir la deuxième position de référence.

Répétez le même processus que celui utilisé pour définir la position de référence 1. Utilisez le support de palette [1] et le bord intérieur du poteau de l'étagère [2] pour aligner la palette de réglage.

Une fois la palette de réglage alignée, appuyez sur [F2]pour enregistrer la position actuelle comme deuxième position de référence. Continuez ensuite à définir la position de référence finale pour la méthode en 3 points.

Remarque :L'image provient de l'arrière du Support 2. La palette de réglage est la plus proche de la position de palette 2-C5 sur l'image.

Répétez le même processus que celui utilisé pour définir les deux premières positions de référence, cette fois en utilisant l'étagère 2-A5 comme emplacement approximatif. Utilisez le support de palette [1] et le bord intérieur du poteau de l'étagère [2] pour aligner la palette de réglage.

Une fois la palette de réglage alignée, appuyez sur [F2] pour enregistrer la position actuelle comme point de référence final.

Maintenant, le cadre sera créé. 

Important : Utilisez ce cadre et réinitialisez votre emplacement de ramassage initial comme indiqué dans l'étape ci-dessus. Si vous devez ajuster les fichiers de mouvement, utilisez également ce nouveau cadre. Vous pouvez également entrer directement ce cadre dans le cadre ÉTAGÈRE 2.